一种抓捏按摩机构

摘要

本发明公开了一种抓捏按摩机构，包括按摩执行端、动力驱动部分和两条结构相同的运动传递支链，按摩执行端固定连接在运动传递支链末端；运动传递支链的一端和第六杆通过转动副八和扭簧连接，第五杆中部和气弹簧一端连接，第五杆另一端与机架连接，气弹簧另一端和滑轨一端连接，滑轨另一端与机架连接；动力驱动部分中第一杆与滑块连接，第一杆中部和第四杆一端固定连接，第四杆另一端与第二杆一端连接，第二杆另一端与第三杆一端连接，第三杆另一端与固定于机架的旋转驱动连接。该抓捏按摩机构对人体各个部位的抓捏效果明显，整个按摩系统可实现平面内夹紧和提拉两自由度运动，对人体经常性疲劳的部位具有良好的按摩功能。

权利要求

1.一种抓捏按摩机构，其特征在于：抓捏按摩机构包括按摩执行端、动力驱动部分和两条结构相同运动传递支链，按摩执行端(1)固定连接在运动传递支链第六杆(22)末端；

运动传递支链中第五杆(19)的一端和第六杆(22)通过转动副八(20)和扭簧(21)连接，第五杆(19)中部和气弹簧(2)一端通过转动副七(18)连接，第五杆(19)另一端通过转动副四(14)与机架(13)连接，气弹簧(2)另一端和滑轨(4)一端通过转动副一(3)连接，滑轨(4)另一端通过转动副五(15)与机架(13)连接，滑块(17)能在滑轨(4)上定向移动；

动力驱动部分中第一杆(5)通过转动副六(16)与两条运动传递支链的滑块(17)连接，第一杆(5)中部和第四杆(12)一端垂直固定连接，第四杆(12)另一端与第二杆(7)一端通过转动副三(11)连接，第四杆(12)受移动副(6)限制只能进行单自由度定向运动，第二杆(7)另一端与第三杆(9)一端通过转动副二(8)连接，第三杆(9)另一端与固定于机架的旋转驱动部件(10)连接。

2.根据权利要求1所述的一种抓捏按摩机构，其特征在于：两条运动传递支链采用一个所述旋转驱动部件(10)提供动力。

3.根据权利要求1所述的一种抓捏按摩机构，其特征在于：机构两边支链对称，均采用气弹簧(2)连接滑轨(4)和第五杆(19)，第五杆(19)和第六杆(22)连接处安装扭簧(21)，使两边的按摩执行端(1)具有相同的运动规律。

说明书

一种抓捏按摩机构

技术领域

[0001] 本发明涉及一种按摩机构，特别涉及一种用于保健按摩的新型抓捏机构。

背景技术

[0002] 日常社会生活中，各类工种工作人员都会因为各自工作特性导致身体肌肉酸痛，对于计算机操作人员和司机等职业尤其明显，由于长期的固定坐姿容易导致人体颈部、腰部、腿部和手臂肌肉长期处于紧张状态，轻者会产生肌肉疲劳、肌肉劳损，严重的会导致肌肉缺血坏死或者纤维化，大大影响了人们的正常工作生活，甚至危害到生命。目前，广泛应用的缓解肌肉紧张的方式主要是加强体育锻炼和人工按摩，大部分的家庭和按摩经营机构由于未经过专业培训，按摩效果不是十分明显，少数正规专业按摩机构的效果明显，但按摩费用昂贵，不适于大部分人群的日常消费。

[0003] 因此，保健领域中需要一种针对人体颈部、腰部、腿部和手臂肌肉能有效抓捏按摩，同时结构简单紧凑、使用方便的按摩机构。

发明内容

[0004] 针对目前人体肌肉按摩过程中存在的上述问题，本发明提供一种抓捏按摩机构。具体地讲，是利用曲柄滑块机构和双摇杆机构相关原理，提供一种基于并联机构的新型抓捏按摩机构，可广泛用于家庭和按摩经营机构的人体肌肉抓捏按摩。

[0005] 本发明的技术方案是：

[0006] 一种抓捏按摩机构，所述抓捏按摩机构，包括按摩执行端、动力驱动部分和两条结构相同运动传递支链，按摩执行端固定连接在运动传递支链第六杆末端；运动传递支链中第五杆的一端和第六杆通过转动副八和扭簧连接，第五杆中部和气弹簧一端通过转动副七连接，第五杆另一端通过转动副四与机架连接，气弹簧另一端和滑轨一端通过转动副一连接，滑轨另一端通过转动副五与机架连接，滑块可以在滑轨上定向移动；动力驱动部分中第一杆通过转动副六与两条运动传递支链的滑块连接，第一杆中部和第四杆一端固定连接，第四杆另一端与第二杆一端通过转动副三连接，第四杆受移动副限制只能进行单自由度定向运动，第二杆另一端与第三杆一端通过转动副二连接，第三杆另一端与固定于机架的旋转驱动连接。

[0007] 本发明的有益效果是：

[0008] 本发明目的是提供一种抓捏按摩机构，该机构具有以下特点：

[0009] （1）抓捏按摩机构采用两条并联支链实现平面两自由度运动，能有效实现对人体各个部位的抓捏按摩；

[0010] （2）本发明的抓捏按摩机构中两条并联支链采用共同的动力驱动，能够有效减小能耗，同时保证了两条支链的同步运动；

[0011] （3）合理利用双摇杆机构作为运动传递装置，将其中一根连杆柔性化，能够在工作过程中自动调节抓捏力度，保持人体舒适度；

[0012] （4）抓捏按摩机构的运动传递装置末端安装扭簧转动副，较好地实现了对人体自适应贴合；

[0013] （5）本机构运动灵活、对人体各个部位的抓捏效果明显，操作简单，便于家庭应用。

附图说明

[0014] 图1为本发明一种抓捏按摩机构的二维平面结构示意图；

[0015] 图中：1、按摩执行端；2、气弹簧；3、转动副一；4、滑轨；5、第一杆；6、移动副；7、第二杆；8、转动副二；9、第三杆；10、旋转驱动；11、转动副三；12、第四杆；13、机架；14、转动副四；15、转动副五；16、转动副六；17、滑块；18、转动副七；19、第五杆；20、转动副八；21、扭簧；22、第六杆。

具体实施方式

[0016] 下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

[0017] 本发明一种抓捏按摩机构的结构如图1所示。抓捏按摩机构，包括按摩执行端、动力驱动部分和两条结构相同运动传递支链，按摩执行端1固定连接在运动传递支链第六杆22末端；运动传递支链中第五杆19的一端和第六杆22通过转动副八20和扭簧21连接，第五杆19中部和气弹簧2一端通过转动副七18连接，第五杆19另一端通过转动副四14与机架13连接，气弹簧2另一端和滑轨4一端通过转动副一3连接，滑轨4另一端通过转动副五15与机架13连接，滑块17可以在滑轨4上定向移动；动力驱动部分中第一杆5通过转动副六16与两条运动传递支链的滑块17连接，第一杆5中部和第四杆12垂直固定连接，第四杆12另一端与第二杆7一端通过转动副三11连接，第四杆12受移动副6限制只能进行单自由度定向运动，第二杆7另一端与第三杆9一端通过转动副二8连接，第三杆9另一端与固定于机架的旋转驱动10连接。

[0018] 机构工作时，旋转驱动10带动第三杆9作圆周运动，第三杆9带动第二杆7运动，第二杆7驱动第四杆12在移动副6的约束下实现单自由度往复运动，第一杆5跟随第四杆12往复运动带动滑块17沿滑轨4运动，滑块17沿滑轨4的运动引起滑轨4绕转动副五15轴心的往复摆动，滑轨4驱动气弹簧2使第五杆19绕转动副四14的轴心往复摆动，第五杆
19带动第六杆22的运动使按摩执行端1实现抓捏运动。在滑轨4驱动第五杆19时，气弹簧2会收缩和伸长变化保证抓捏力度。第五杆19带动第六杆22运动时，夹角会发生变化，扭簧21提供回复力，实现人体自适应贴合。该抓捏按摩机构运动灵活、抓捏效果明显，对人体经常性疲劳的部位具有良好的按摩功能。

[0019] 以上所述仅为本发明的较佳实施案例而已，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。