至少一个机器人的动态特性适应

摘要

本发明涉及一种用于控制机器人或者控制第一机器人（LR1）以及至少一个另外的第二机器人（LR2）的方法，其中所述机器人或者所述第一机器人（LR1）和所述至少一个另外的第二机器人（LR2）设为在操作期间横越多个定位范围（SB11，SB22）。所述机器人在至少一个第一定位范围中的动态特性和/或负载特征尤其与所述机器人的至少一个第二定位范围中的动态特性和/或负载特征相适应，和/或第一机器人（LR1）在至少一个第一定位范围（SB11）中的动态特性和/或负载特征与第二机器人（LR2）在至少一个第二定位范围（SB22）中的动态特性和/或负载特征相适应。本发明进一步涉及对应的控制系统、对应的计算机程序或计算机可读载体、以及对应的机器人。

权利要求

1.一种操作方法，所述操作方法用于机器人(LR)或者第一机器人(LR1)和至少一个另外的第二机器人(LR2)，a)其中所述机器人(LR)在操作期间经过多个定位范围(SB1、SB2)或者所述第一机器人(LR1)和所述至少一个另外的第二机器人(LR2)在操作期间经过多个定位范围(SB11、SB22)，其特征在于，

b)所述机器人(LR)在至少一个第一定位范围(SB1)中的动态特性和/或负载特征值正适应于、或者被使得适应于所述机器人(LR)的至少一个第二定位范围(SB2)中的动态特性和/或负载特征值，其中所述第一定位范围(SB1)和所述第二定位范围(SB2)包括靠近区域和远离区域，和/或c)所述第一机器人(LR1)在至少一个第一定位范围(SB11)中的动态特性和/或负载特征值正适应于、或者被使得适应于第二机器人(LR2)在至少一个第二定位范围(SB22)中的动态特性和/或负载特征值，其中所述第一机器人(LR1)和所述第二机器人(LR2)的不同的动态特性和/或负载特征值由误差和/或磨损引起。

2.根据权利要求1所述的操作方法，其特征在于，

a)机器人(LR)、第一机器人(LR1)和/或第二机器人(LR2)为用于施涂流体的施涂机器人，和/或b)机器人(LR)、第一机器人(LR1)和/或第二机器人(LR2)以适应的动态特性和/或适应的负载特征值对一个工件或多个工件施涂，和/或c)第一定位范围(SB1；SB11)的动态特性和/或负载特征值正适应于、或者被使得适应于第二定位范围(SB2；SB22)的动态特性和/或负载特征值，以便使得施涂结果至少在第一定位范围(SB1；SB11)和第二定位范围(SB2；SB22)中彼此大体上相适应。

3.根据权利要求1或2所述的操作方法，其特征在于，

a)机器人(LR)、第一机器人(LR1)和/或第二机器人(LR2)是能够编程的，和/或b)机器人(LR)、第一机器人(LR1)和/或第二机器人(LR2)是多轴的，和/或c)施涂结果包括大体上相对应的喷漆外观。

4.根据权利要求2所述的操作方法，其特征在于，

所述工件或多个工件是一个或多个机动车车体，或者是一个或多个用于机动车车体的附属部件。

5.根据权利要求中1或2所述的操作方法，其特征在于，第一定位范围(SB1；SB11)的动态特性和/或第二定位范围(SB2；SB22)的动态特性a)包括至少一个速度，和/或

b)包括至少一个正加速度和/或负加速度，和/或

c)包括基于至少分段弯曲的机器人路径的或者基于至少分段弯曲的多个机器人路径的或者基于至少部分所述机器人路径的移动。

6.根据权利要求中1或2所述的操作方法，其特征在于，第一定位范围(SB1；SB11)的负载特征值和/或第二定位范围(SB2；SB22)的负载特征值a)是最大容许的负载极限值，和/或

b)是电的和/或机械的和/或动态的负载特征值，和/或

c)是力矩和/或应力特征值，和/或

d)是正的和/或负的加速度特征值，和/或

e)是速度特征值，和/或

f)是用于机器人(LR)、第一机器人(LR1)和/或第二机器人(LR2)的驱动电机的电流和/或电压特征值，和/或g)是用于机器人(LR)、第一机器人(LR1)和/或第二机器人(LR2)的驱动系统的至少一个调节或控制参数，和/或h)针对的是机器人(LR)的、第一机器人(LR1)的和/或第二机器人(LR2)的至少一个轴。

7.根据权利要求中1或2所述的操作方法，其特征在于，

a)第一定位范围(SB1；SB11)的动态特性和/或负载特征值相比第二定位范围(SB2；

SB22)的动态特性和/或负载特征值而言允许更大的负载，和/或

b)第一定位范围(SB1；SB11)的动态特性和/或负载特征值相比第二定位范围(SB2；

SB22)的动态特性和/或负载特征值而言允许更大的速度和/或更大的正和/或负加速度。

8.根据权利要求中1或2所述的操作方法，其特征在于，第一定位范围(SB1；SB11)的动态特性和/或负载特征值与第二定位范围(SB2；SB22)的动态特性和/或负载特征值相适应，a)以便至少在第一定位范围(SB1；SB11)和第二定位范围(SB2；SB22)中实现大体上相对应的动态特性，和/或b)以便至少在第一定位范围(SB1；SB11)和第二定位范围(SB2；SB22)中实现大体上相对应的机器人路径或机器人路径偏差或至少部分地实现它们，和/或c)以便至少在第一定位范围(SB1；SB11)和第二定位范围(SB2；SB22)中实现大体上相等的速度，和/或d)以便至少在第一定位范围(SB1；SB11)和第二定位范围(SB2；SB22)中实现大体上相等的正加速度和/或负加速度。

9.根据权利要求中1或2所述的操作方法，其特征在于，机器人(LR)、第一机器人(LR1)和/或第二机器人(LR2)a)执行机器人程序以便确定第一定位范围(SB1；SB11)的动态特性和/或负载特征值，和/或b)执行机器人程序以便确定第二定位范围(SB2；SB22)的动态特性和/或负载特征值，和/或c)第一定位范围(SB1；SB11)的负载特征值和/或第二定位范围(SB2；SB22)的负载特征值被在线或离线地确定。

10.根据权利要求中1或2所述的操作方法，其特征在于，机器人(LR)、第一机器人(LR1)和/或第二机器人(LR2)被测量或者其自身测量a)以便确定第一定位范围(SB1；SB11)的动态特性和/或负载特征值，和/或b)以便确定第二定位范围(SB2；SB22)的动态特性和/或负载特征值，和/或c)以便确定第一定位范围(SB1；SB11)中的动态特性与第二定位范围(SB2；SB22)中的动态特性之间的区别。

11.根据权利要求中1或2所述的操作方法，其特征在于，在操作机器人(LR)、第一机器人(LR1)和/或第二机器人(LR2)期间，第一定位范围(SB1；SB11)和/或第二定位范围(SB2；

SB22)的动态特性和/或负载特征值被周期性地或大体上连续地确定。

12.根据权利要求中1或2所述的操作方法，其特征在于，在操作机器人(LR)、第一机器人(LR1)和/或第二机器人(LR2)期间，第一定位范围(SB1；SB11)的动态特性和/或负载特征值周期性地或大体上连续地与第二定位范围(SB2；SB22)的动态特性和/或负载特征值相适应。

13.根据权利要求中1或2所述的操作方法，其特征在于，

a)机器人(LR)的、第一机器人(LR1)的和/或第二机器人(LR2)的或者至少它们的各个部件的至少近似的使用寿命和/或使用期被确定，这得益于第一定位范围的动态特性和/或负载特征值与第二定位范围的动态特性和/或负载特征值相适应，和/或b)第一定位范围(SB1、SB11)的动态特性和/或负载特征值与第二定位范围(SB2、SB22)的动态特性和/或负载特征值相适应，以便以针对性的方式影响机器人(LR)的、第一机器人(LR1)的和/或第二机器人(LR2)的或者至少它们的各个部分的至少近似的使用寿命和/或使用期。

14.根据权利要求中1或2所述的操作方法，其特征在于，第一定位范围与第二定位范围彼此不同或者彼此大体上相对应。

15.一种控制系统，所述控制系统用于机器人(LR)或者第一机器人(LR1)和至少一个另外的第二机器人(LR2)，a)其中所述机器人(LR)或者所述第一机器人(LR1)和所述至少一个另外的第二机器人(LR2)设计成在操作期间经过多个定位范围，其特征在于，所述控制系统构造成以便

b)使得所述机器人(LR)在至少一个第一定位范围(SB1)中的动态特性和/或负载特征值与机器人(LR)的至少一个第二定位范围(SB2)中的动态特性和/或负载特征值相适应，其中所述第一定位范围(SB1)和所述第二定位范围(SB2)包括靠近区域和远离区域，和/或c)使得所述第一机器人(LR1)在至少一个第一定位范围(SB11)中的动态特性和/或负载特征值与第二机器人(LR2)在至少一个第二定位范围(SB22)中的动态特性和/或负载特征值相适应，其中所述第一机器人(LR1)和所述第二机器人(LR2)的不同的动态特性和/或负载特征值由误差和/或磨损引起。

16.根据权利要求15所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统构造成实施根据权利要求2至14中任一项所述的操作方法。

17.根据权利要求15或16所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统是适应系统和/或涂覆系统。

18.一种机器人，其中所述机器人(LR)设计和构造成执行根据权利要求1至14中任一项所述的操作方法，和/或包括根据权利要求15至17中任一项所述的控制系统。

19.如权利要求18所述的机器人，其特征在于，所述机器人是施涂机器人。

20.一种设备，其具有至少两个机器人(LR1、LR2)，其中所述机器人(LR1、LR2)设计和构造成执行根据权利要求1至14中任一项所述的操作方法，和/或包括根据权利要求15至17中任一项所述的控制系统。

21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述机器人是施涂机器人。

说明书

至少一个机器人的动态特性适应

技术领域

[0001] 本发明涉及一种用于机器人或者第一机器人和至少一个另外的第二机器人、优选用于涂覆至少一个工件或多个工件的涂覆机器人的操作方法。本发明进一步涉及对应的控制系统、对应的计算机程序（确切地说是计算机可读载体）、对应的计算机（确切地说是对应的数据处理单元）以及一个或多个对应的机器人。当在喷漆设施中使用时，尤其是用于对机动车车体、机动车车体的附属部件、小部件、减震器确切地说是保险杠元件、保险杠、保险杠护挡等进行喷漆时本发明具有优点。

背景技术

[0002] 传统地，在用于对机动车车体和机动车车体的附属部件进行喷漆的现代喷漆设施中使用多轴喷漆机器人以引导诸如旋转式喷雾器的施涂设备。

[0003] 现有技术已知的是基本上有两种选择来实现喷漆机器人在喷漆期间的能力的最优化使用。

[0004] 就驱动系统而言允许这样一种选择，即以恒定速度沿着完整的示教喷漆路径移动喷漆机器人并且在这样做时不与规定的喷漆路径有所偏差。因此，在这种情况下与路径或规定的速度不存在偏差。这种方案引起喷漆机器人的最大可容许负载以及待喷漆工件上的喷漆层厚度的理论最佳分布和可再现性。如果这种方案例如由于特定限制、尤其是超过喷漆机器人最大可容许扭矩或最大电机扭矩而无法实施的话，那么大体上存在接下来在下文描述的四种选择（A、B、C和D）以应对这种情形。

[0005] A.机器人在临界点停止并且教导者（路径程序员）必须以如下方式改变他的喷漆程序，即喷漆机器人将来能执行所述程序。

[0006] B.路径被正确地横越。然而，喷漆机器人降低速度以便能够正确地横越所述路径。

[0007] C.速度保持恒定。然而，喷漆机器人确实与喷漆路径有所偏差（例如喷漆机器人沿着圆角而直角移动，喷漆机器人沿着更大的半径而不是小半径移动，喷漆机器人沿着没有更详细描述的、使得两个示教点之间的路径缩短的路径分段/序列移动）。

[0008] D.B与C的结合。接下来的路径和速度都没有按照规定（示教程序）。

[0009] 另一选择是根据示教的喷漆程序在喷漆机器人的最大可能加速度、确切地说是速度的限度内移动喷漆机器人。计算喷漆机器人的各个轴上负载的计算模型借助于降低驱动扭矩、确切地说降低加速度或速度而防止了机械构件的过载，所述计算模型被已知为动态机器人模型。以这种方式喷漆机器人的使用寿命、确切地说是耐久度能够被延长、确切地说其性能几乎被最优地使用。然而，所述降低确实引起速度的减小和/或与规定路径的偏差。例如，这意味着在喷漆机器人的、大体上具有相对低负载的附近区域中高加速度是可能的，但例如对于喷漆机器人的延长状况而言在大体上具有相对高负载的远端区域中仅仅是更低的加速度。

[0010] 使用喷漆机器人所期望的是不利于喷漆结果。当喷漆参数能够保持恒定，即尤其地喷漆速度、加速度和喷漆路径、确切地说是路径的可再现性也能保持恒定时大体上实现最佳的喷漆结果。喷漆机器人某些参数偏差的补偿仅能够以极大的难度承担或者是通过喷漆设备无法全部平衡。至少可以说需要非常大的努力并且会使得喷漆非常复杂。对于许多喷漆设施的操作人员来说这是不易管理的或无法接受的。尤其地，喷漆设施应被设计成能够尽可能简单地操作还能产生非常好的喷漆结果。

[0011] 当对机动车车体及其附属部件进行喷漆、尤其是当使用动态机器人模型喷漆时，现有技术中出现的效果在于来自速度、确切地说是加速度和/或喷漆路径的偏差导致喷漆的最佳施涂的偏差、确切地说是不均匀的喷漆结果，诸如层厚度上的偏差、色调上的偏差以及喷漆结果看起来不均匀的外观。还可能的是，喷漆程序的运行时间、确切地说是循环时间被影响（其尤其能延长或缩短）并且更加难以预料。

[0012] 此外大体上观察到的是喷漆设施的喷漆路径序列中的改变。喷漆设施、确切地说喷漆室中的许多工序能产生程序起始中的偏差或者程序的偏移（例如待喷漆工件的测量以及针对待喷漆工件不精确位置的补偿，在故障和重启情况下的特性，等待通过加工设备的过程发布，例如转速、高压、冲洗程序、进厂修理等）。还存在如下的特性，即在喷漆机器人、喷漆程序发生故障的情况下，即使输送工件的传送带停止，喷漆模型或喷漆路径也被完全地喷漆、确切地说被横越。因此机器人路径相比通常被不同地横越。这种转换引起改变的路径序列。变化的机器人路径现在能处于对于喷漆机器人而言更加难以到达的区域之中。这可以继而导致加速度或速度的降低或衰减，或者在与机器人路径偏差的情况下导致可再现性的问题。

[0013] 又一问题在于复制喷漆程序的能力，其采用喷漆附属部件的示例进行解释。在对附属部件喷漆期间，多个附属部件经常一个在另一个之上地设置。每个附属部件大体上是相同的，应当以相同的方式被喷漆并且为了简化还以相同的方式被示教，这将使得复制成为可能。如果程序现在被复制，那么问题可出现，例如一个附属部件容易到达（尤其是机器人的附近区域中，例如在物品承载件下方），而另一附属部件仅能困难地到达（尤其是机器人的远端区域中，例如在物品承载件上方）。现在这导致了附属部件被以不同的速度、确切地说是不同的加速度和/或机器人路径进行喷漆，这是由于程序在没有任何降低、确切地说欠程和/或偏差下运行，但这并非以上情况。因此即使示教程序、确切地说喷漆路径是相同的喷漆结果也有所不同。所述偏差取决于喷漆机器人的设置、喷漆目的和喷漆程序可从上向下、从右往左、从前往后地出现。

[0014] 以示例性方式结合喷漆工艺讨论了上述问题。对于其他施涂工艺（例如将密封材料（如用于接缝密封）、粘合材料等施涂至机动车车体或其附属部件）而言，上述问题中的一些也相应地发生。

[0015] 对于大体的技术背景而言，还参照了DE10133624A1、DE102004026813A1、DE202005007654A1、WO2005/063454A1、DE102004028557A1、DE102004028565A1和DE10349361A1。

发明内容

[0016] 鉴于上述解释，基于本申请公开，对于本领域技术人员清楚的是存在解决或克服上述问题或缺点的需求。本发明涉及现有技术的该需求以及其他需求，基于本申请公开以上需求呈现给本领域技术人员。

[0017] 源自前述内容的目的可大体上通过独立权利要求的特征所实现。然而，本发明并不限于起初所引用的、补救现有技术全部问题或缺点的实施例。本发明还要求下述示例性实施例的一般保护。

[0018] 本发明包括大体的技术启示，即使得机器人或多个机器人的偏差的动态特性和/或负载特征值彼此相适应，尤其是至少近似地将这些动态特性和/或负载特征值匹配在一起，优选地以这样的方式使得这些动态特性和/或负载特征值大体上彼此相对应，也就是说这些动态特性和/或负载特征值大体上相同、确切地说是对称（尤其是镜像对称）。

[0019] 本发明包括用于机器人或者多个机器人的操作方法，尤其是包括用于控制机器人或多个机器人、优选控制第一机器人和至少一个另外的第二机器人的方法。所述操作方法可优选地为适应和/或涂覆方法。本发明并不限于第一和第二机器人，而是还可包括三个或甚至超过三个机器人。

[0020] 可以的是机器人和/或第一机器人和至少一个另外的第二机器人在操作期间（例如当沿着（例如弯曲的）机器人路径或多个机器人路径或者至少机器人路径的区段行进时）采用、确切地说是经过许多定位范围。

[0021] 在操作期间，机器人在不同的定位范围（例如机器人的接近区域和远离区域）中大体上承受不同的最大可容许负载，这导致了不同的最大可容许动态特性（例如不同的最大可容许加速度、不同的最大可容许速度和/或至少略微不同的机器人路径）。

[0022] 此外常见的是，即使处在相同的定位范围或彼此对应的定位范围中的构造相同的机器人（例如如果机器人镜像翻转地、或者一个接一个确切地说是串联定位的话）也具有不同的负载特征值和/或不同的动态特性。这些差别可由机械构件（轴、传动装置、引导件、支承点等）上的误差、驱动器（控制器、动力装置、电机、换能器等）上的误差、重量上的偏差、机器人的使用期、维护状况引起，也可以由于不同程度的磨损引起。尤其地，重量差可由于使用的施涂设备而存在。施涂设备大体上是机器人被设计用来搬运的负载。根据待施涂喷漆的类型、施涂方案、待涂覆的工件、喷漆任务以及顾客要求等，所述负载在手柄轴和机器人臂上非常强烈地从几公斤至高负载改变。这导致了如下情形，即即使处在相同的定位范围或者彼此相对应的定位范围内的相同机器人也具有不同的机器人动态特性。

[0023] 对于被用来施涂喷漆的喷漆机器人而言，彼此偏差的机器人动态特性可导致不期望的、确切地说是偏差的喷漆结果。这是不利的，这是因为期望的是在机动车车体上（例如左侧和右侧上）的喷漆结果与多个相同构造的附属部件相对应（相同或对称），或者多个相同构造的机动车车体具有相对应（相同或对称）的喷漆结果。

[0024] 在本发明的上下文内，还可能的是机器人的、在机器人的至少第一定位范围中的动态特性和/或负载特征值被使得适应于、确切地说正适应于（德语：“angepasst ist”bzw.“angepasst wird”）机器人在机器人的至少第二定位范围中的动态特性和/或负载特征值，优选地以这样的方式使得第一定位范围的动态特性和/或负载特征值与第二定位范围的动态特性和/或负载特征值大体上相对应、即大体上相同或对称。

[0025] 在本发明的上下文内，还可能的是第一机器人的、在第一机器人的第一定位范围中的动态特性和/或负载特征值被使得适应于、确切地说正适应于（德语：“angepasst ist”bzw“.angepasst wird”）第二机器人的、在第二机器人的至少第二定位范围中的动态特性和/或负载特征值，优选地以这样的方式使得第一定位范围的动态特性和/或负载特征值与第二定位范围的动态特性和/或负载特征值大体上相对应、即大体上相同或对称。

[0026] 本发明允许除了至少微小差别（例如误差、重量、磨损等）以外，机器人在不同的定位范围中具有大体上相对应的动态特性，和/或第一机器人和第二机器人具有大体上相对应的动态特性。例如，在多个机器人之间这样的适应是可能的，所述多个机器人必须一个接一个地完成大体上相同的喷漆任务、确切地说大体上应当横越相同的机器人（确切地说喷漆）路径，在不同喷漆区域的多个机器人之间和/或不同喷漆线（具有大体上相同的待完成的喷漆任务、确切地说待横越的相同的机器人路径）的多个机器人之间这样的适应是可能的。在喷漆区域、喷漆线和/或喷漆店中可发生通讯和/或适应。

[0027] 应当指出的是，实践上不可能实现绝对精确相对应的、确切地说相同的或对称的动态特性和/或精确的相同的负载特征值。然而，在本发明的上下文内，当适应的动态特性和/或适应的负载特征值处在例如±10%、±5%、±2%、±1%的容忍范围内时是足够的。

[0028] 本发明有利地允许喷漆结果/品质例如独立于机器人定位范围、确切地说机器人的彼此（例如机器人的靠近区域和远离区域中的）偏差和/或独立于第一机器人和第二机器人之间的至少微小差别的定位范围。

[0029] 根据本发明，有利的是可以实现如下情形，在委任机器人之后，采用应当在相同的或对称设置的路径、确切地说相同的或对称设置的机器人路径上喷漆的机器人进行喷漆的地方优选地在每个点不受到机器人性能的影响。需要较低性能的定位范围或路径点和/或转折点、确切地说弯曲点有利地以与需要机器人最高性能的定位范围或路径点和/或转折点、确切地说弯曲点相同的方式被喷漆。多个具有相同或对称的喷漆任务、确切地说相同或对称的待横越的机器人路径（例如在相同侧上、一个挨一个或彼此相对、镜像翻转）的机器人也可以彼此适应从而有利的是哪个机器人进行喷漆任务并不重要。例如，对于各种机器人而言存在滚涂范围从而多个机器人以相同的方式被加载或者一个机器人能够作为备用或一个机器人能被清洁、保养或者修理。

[0030] 因而尤其有利的是喷漆结果独立于机器人的机器人性能，确切地说独立于哪个机器人在喷漆区域或喷漆线上承担喷漆任务。那不是现有技术中的情况。

[0031] 动态特性、确切地说负载特征值的同步化、确切地说适应能够人工地或者自动地发生。

[0032] 此外，有利地可能的是对待喷漆的至少一个工件没有任何有害影响地拷贝机器人程序、尤其是喷漆程序。

[0033] 此外，机器人使用寿命和/或机器人使用期能够以针对性的方式至少近似地预测和/或改变、尤其是优化。

[0034] 第一定位范围可例如包括特定的第一位置或多个位置。第一定位范围优选地指代应当由机器人、第一机器人和/或第二机器人、尤其是安装在机器人上的施涂元件横越的特定的机器人路径区段。

[0035] 第二定位范围可例如包括特定的第二位置或多个位置。第二定位范围优选地指代应当由机器人、第一机器人和/或第二机器人、尤其是安装在机器人上的施涂元件横越的特定的机器人路径区段。

[0036] 所述机器人、第一机器人和/或第二机器人优选为用于对一个工件或多个工件（例如机动车车体、机动车车体的附属部件等）喷漆的喷漆机器人或者大体上为具体设计用来施涂流体的的施涂机器人。

[0037] 第一定位范围的动态特性和/或第一负载特征值可尤其与第二定位范围的动态特性和/或负载特征值相适应以便至少在第一定位范围和第二定位范围中实现大体上相对应（相同或对称）的喷漆品质、确切地说喷漆结果。

[0038] 喷漆品质、确切地说喷漆结果例如包括所施涂喷漆的大体上相同的层厚度分布和/或大体上相同的色调和/或大体上相同的流动特征和/或大体上相同的结构和/或大体上相同的光泽度等，确切地说通常是大体上相对应（相同或对称）的喷漆外观。

[0039] 所述机器人、第一机器人和/或第二机器人优选是可编程的和/或多轴的。

[0040] 尤其地，动态特性包括速度特性和/或正加速度和/或负加速度特性。

[0041] 此外，动态特性可包括基于、确切地说沿着机器人路径或者多个机器人路径或者至少机器人路径的区段（所述机器人路径优选具有至少弯曲区段和/或曲折的区段）的移动特性。

[0042] 机器人可尤其地在不同的第一和第二定位范围（例如靠近区域和远离区域）中保持大体上相同的机器人路径。对于第一机器人和第二机器人而言还有利地可能是在第一定位范围和第二定位范围中保持大体上相对应（相同或对称）的机器人路径。

[0043] 可能的是，机器人优选地执行精确地相同或“对称”的机器人程序。还可能的是，机器人优选地横越精确地相同或“对称”的机器人路径或者至少机器人路径的区段。

[0044] 应当由所述机器人、第一机器人和/或第二机器人横越的机器人路径、至少所述分配给第一定位范围和第二定位范围的机器人路径区段优选地彼此相对应。如果机器人路径或者至少所述分配给第一定位范围和第二定位范围的机器人路径区段大体上相同和/或能够复制、确切地说可再生产的话尤其是这种情况。例如，如果机器人路径或者至少所述分配给第一定位范围和第二定位范围的机器人路径区段大体上对称（尤其是镜像对称）和/或大体上被相同地但是偏置地横越（例如被时间地和/或物理偏置地（例如一个接着一个）横越）的话还是这种情况。

[0045] 第一机器人的第一定位范围和第二机器人的第二定位范围优选地彼此相对应。如果第一机器人的第一定位范围和第二机器人的第二定位范围至少近似地和/或大体上相同（但例如物理地和/或时间地偏置）、确切地说应当相同但例如由于误差彼此有偏差、或者大体上对称（尤其是镜像对称）的话，尤其是这种情况。

[0046] 例如，如果第一机器人和第二机器人的机器人路径、或者至少所述分配给第一机器人的第一定位范围和第二机器人的第二定位范围的机器人路径区段大体上相同（例如时间地和/或物理偏置地被横越）和/或能够复制、确切地说可再生产的话，还有如果第一机器人和第二机器人的机器人路径、或者至少所述分配给第一机器人的第一定位范围和第二机器人的第二定位范围的机器人路径区段大体上对称、尤其是镜像对称的话，那么第一机器人的第一定位范围与第二机器人的第二定位范围彼此相对应。

[0047] 应当指出的是，实践上不可能实现绝对精确相对应的、确切地说绝对精确相同的或绝对精确对称的定位范围。然而，在本发明的上下文内，当定位范围处在例如±10%、±5%、±2%、±1%的容忍范围内时是足够的。

[0048] 一个机器人的第一定位范围和第二定位范围优选为不同的定位范围（例如在靠近区域/远离区域中，强烈地延伸/不太强烈地延伸等）。

[0049] 尤其对于曲折的机器人路径或者曲折的喷漆方法而言，可能的是，机器人路径的转折点、确切地说是弯曲点大体上相同，相当独立于转折点、确切地说弯曲点相对于工件在何处。因此有利地可能是在一个位置在一个或多个工件上具有能够传递到另一个上的固定路径规划、确切地说是喷漆结果。

[0050] 负载特征值优选地代表最大可容许负载。最大可容许负载可例如指代机器人、第一机器人和/或第二机器人总体，还尤其指代所述机器人、第一机器人和/或第二机器人上的至少一个机器人轴、子装配件、独立部件、传动装置、驱动系统、引导件、支承点等。

[0051] 可能的是，负载特征值是机械的和/或动态的负载特征值。负载特征值优选的是扭矩和/或应力特征值、指代正加速度和/或负加速度的加速度特征值、速度特征值、用于机器人、第一机器人和/或第二机器人的驱动电机的电流和/或电压特征值、或者用于机器人、第一机器人和/或第二机器人的驱动系统的调节或控制参数。

[0052] 第一定位范围的动态特性和/或负载特征值优选地允许比第二定位范围的动态特性和/或负载特征值更大的负载。第一负载特征值尤其被减少至第二负载特征值。同样的能够对应地适用于动态特性。

[0053] 可以的是，用于机器人的特定机器人路径区段和/或特定定位范围的特定负载特征值和/或特定动态特性（例如特定的最大可容许速度和/或加速度）被传递至机器人的整个机器人路径或者机器人路径的至少一个部分或者被传递至一个或多个其他机器人的机器人路径或者其他机器人路径的至少一个部分和/或传递至机器人程序。

[0054] 优选地可能从而形成机器人的整个机器人路径或者各个机器人的多个机器人路径或者机器人路径的至少显著部分适应于特定的动态特性和/或特定的负载特征值。

[0055] 不同的负载特征值、确切地说是负载可有利地被均衡并且因而至少部分地相对应（相同或对称）的机器人路径、速度和/或加速度可在待处理（喷漆）的工件上或者许多例如那些分配至工件承载件的工件上行进。

[0056] 可以的是，执行独立的机器人路径或机器人路径区段、独立的机器人的适应，或者执行不同机器人呢的喷漆区域的适应，或者执行喷漆区域或喷漆线、多个喷漆区域或喷漆线或者甚至整个喷漆店的适应。例如这可通过记录驱动电机上的扭矩、电流值、驱动器的控制参数等发生，其中还能够想到诸如优选在喷漆室中3D测量的其他测量方法。

[0057] 第一定位范围的动态特性和/或负载特征值优选地与第二定位范围的动态特性和/或负载特征值相适应以便至少在第一定位范围和第二定位范围中实现、确切地说横越大体上相对应（相同或对称）的动态特性、大体上相对应（相同或对称）的机器人路径（或者至少机器人路径的区段）或者机器人路径偏差、大体上相同的速度和/或大体上相同（正和/或负）的加速度。

[0058] 可以的是，工件（例如机动车车体或机动车车体的附属部件）对应地被整体或其至少显著部分地喷漆，尤其具有相同或对称的机器人动态特性和/或相同或对称的喷漆结果或喷漆外观。还可以的是，多个工件（例如机动车车体或机动车车体的附属部件）对应地被整体或其至少显著部分地喷漆，尤其具有相同或对称的机器人动态特性和/或对应（相同或对称）的喷漆结果、确切地说是喷漆外观。

[0059] 还可以的是，在以相同或对称的机器人路径进行处理的范围内设置从区域至区域、线至线和/或喷漆层至喷漆层的传送。这可以是喷漆店中的情况。优化的机器人路径对于底漆、BC（BC1、BC2）（“基涂层”）和CC（“清漆”）而言理论上是相同的。

[0060] 目的在于在多个、优选地全部对工件进行喷漆的机器人上发生同步化、确切地说适应，以这种方式，多个、优选地全部机器人横越至少大体上相同或对称、优选精确地相同或对称的机器人路径（尤其还有通路、速度和/或加速度）。尤其地，在每个机器人控制系统中这应当自动地发生。在最大的配置级别中机器人相对于彼此直接地同步化。同步和/或动态特性能够被评估、确切地说被显示。

[0061] 使用本发明可以建立哪个定位范围、确切地说哪个机器人代表“瓶颈”，机器人或其他机器人必须适应于该瓶颈。

[0062] “最弱”的机器人、确切地说“最弱”的定位范围给出了关于其他机器人的默认设定。

[0063] 可优选地提供“最弱”的动态特性中的备用；否则，机器人的参数将时常有害地改变。在机器人的优选一个时间同步化、确切地说适应之后，机器人应当不再需要同步化或者仅仅处于例外的情况。否则存在有害地影响喷漆结果的风险。在机器人同“最弱”的动态特性中的备用进行第一同步化之后，机器人的监控应当将任何偏差理解为用于保养、维护或修理的任务。

[0064] 本发明还包括如下统计，其用于评估关于哪个待喷漆的工件、哪个喷漆层、哪个喷漆区域、哪个机器人在动态、确切地说在负载特征值中和/或机器人、确切地说喷漆路径中具有哪种限制。

[0065] 本发明还包括在何时改变表示故障、老化、移动僵硬或缺陷或即将到来的缺陷以及在何地应当例如通过润滑、维护、修理等作出干预的极限值评估。

[0066] 例如，机器人、第一机器人和/或第二机器人能以大体上相对应的（相同或对称的）机器人动态特性横越整个机器人路径或多个整个的（例如时间地和/或物理地偏移待横越的）机器人路径或至少机器人路径的显著部分。

[0067] 机器人、第一机器人和/或第二机器人能执行预编程的机器人程序以便确定动态特性和/或负载特征值，这能够在线或例如通过使用模拟工具离线地发生。

[0068] 还可以的是机器人、第一机器人和/或第二机器人被测量或者其自身测量以便确定负载特征值、确切地说是动态特性，和/或以便确定第一定位范围中和第二定位范围中动态特性的区别。

[0069] 所述测量优选地在组装机器人、第一机器人和/或第二机器人以及安装施涂设备之后进行。在使用CAD（计算机辅助设计）和通过使用移动模拟之前可以最大程度模拟和确定重量的影响。机械构件以及驱动器中的误差例如不能以这种方式确定。然而这些可通过测量确定。

[0070] 优选的是，动态特性、确切地说是负载特征值在操作机器人、第一机器人和/或第二机器人期间被连续地确定，藉此在操作期间改变能被有利地记录并且优选地能立即起反应。

[0071] 可以的是动态特性、确切地说是负载特征值在操作机器人、第一机器人和/或第二机器人期间能彼此周期性地或者大体上连续地彼此相适应。

[0072] 第一定位范围的动态特性、确切地说是负载特征值与第二定位范围的动态特性、确切地说是负载特征值相适应引起机器人、第一机器人和/或第二机器人或至少它们的各部件的使用寿命和/或使用期的改变。

[0073] 如果第一定位范围的动态特性和/或负载特征值与第二定位范围的动态特性和/或负载特征值相适应并且例如这在对机器人、第一机器人和/或第二机器人编程期间例如借助于显示器显示给监控人员或程序员的话，那么可以发生的是机器人、第一机器人和/或第二机器人或至少它们的各部件的至少近似的使用寿命和/或使用期被确定。

[0074] 可以的是，例如当程序员在对机器人、第一机器人和/或第二机器人编程期间使得第一定位范围的负载特征值、确切地说是动态特性与第二定位范围的负载特征值、确切地说是动态特性相适应时，改变机器人、第一机器人和/或第二机器人或至少它们各部件的至少近似使用寿命和/或使用期被确定并且这对于程序员而言例如能借助于显示器访问。这还能传输到更高级别的控制系统（例如区域控制系统）和/或中央处理器控制系统。

[0075] 优选的是，例如在显示器上或模拟软件中以百分比的形式通知程序员机器人、第一机器人和/或第二机器人关于使用期/使用寿命的减少或延长的“动态设定”。

[0076] 可以的是，第一定位范围的动态特性和/或负载特征值与第二定位范围的动态特性和/或负载特征值相适应，以便以针对性的方式影响机器人、第一机器人和/或第二机器人或者至少它们各部件的至少近似的使用寿命和/或使用期，尤其是通过限定的量或通过由操作人员（例如程序员）所期望的量延长和/或缩短这些使用寿命和/或使用期。

[0077] 在本发明的上下文中可以的是，不管由机器人、第一机器人和/或第二机器人提供的不同动态的或具体性能选项，尤其是待被横越的相同或者相同、但是物理地和/或时间地偏移的机器人路径或者对称的、优选镜像的机器人路径或者至少机器人路径的区段能被横越和/或大体上相对应（相同或对称）的喷漆结果能够实现。

[0078] 还应当提及如下事实，即在制造、确切地说是设定机器人期间，特征值能以对于多个轴而言更大的负载设在主曲线、尤其是测试程序上，或者所述轴能以如下方式经过给定曲线，即最高可容许负载以及轴性能的、确切地说是空间上运动路径的正或负偏差能从所述给定曲线计算并且作为特征值给到所述机器人。然后可以的是使用该特征值为机器人关于喷漆区域、喷漆线和/或喷漆店而言进行第一同步化。

[0079] 还应当提及如下事实，即机器人、第一机器人和/或至少一个第二机器人能尤其设计为用于对例如一个或多个工件施涂流体的施涂机器人（例如作为用于施涂密封材料（例如用于密封接缝或用于制造底部密封）、用于施涂法兰边沿、或用于施涂粘合材料或其他期望材料的施涂机器人）。本文通过对喷漆机器人或所述喷漆的具体参照所描述的特征因而还适合于、尤其还大体上适合于其他施涂机器人或者其他施涂类型。在本发明的上下文中可以的是机器人也可设计成所谓的搬运机器人。

[0080] 本发明还包括硬件和软件，其适合于并且被构造成允许实施本文所述的操作方法。

[0081] 本发明尤其包括用于机器人、或者用于第一机器人和至少一个另外的第二机器人的控制系统，所述操作系统包括适应、编程和/或涂覆系统。控制系统优选地构造成并适合于实施本文所述的操作方法。

[0082] 例如，控制系统可包括处理器、被构造成且适合于以便实施本文所述操作方法步骤的功能性单元、内存、输入和输出接口和/或用于数据通信的数据线。功能性单元可优选地从硬件观点来看作为分开的构件、确切地说是子配件实现。然而，可替代地是还有如下选择，即分别的功能性单元作为例如计算机程序中的软件模块实现。

[0083] 本发明还包括计算机程序和/或包括命令的计算机可读载体，所述命令当由处理器、确切地说是计算机执行时允许实施本文所述的操作方法。本发明还包括具有这种计算机程序的计算机或数据处理单元。

[0084] 控制系统、计算机程序、数据处理单元和/或计算机可读载体的进一步特征可直接从本文所述的操作方法中获取。

[0085] 此外，本发明还包括机器人，尤其是被构造和设置以执行本文所述操作方法和/或本文所述控制系统的施涂机器人或喷漆机器人。

[0086] 本发明还包括一种设备，其具有至少两个机器人，尤其是至少两个施涂机器人或喷漆机器人，其中所述机器人被构造和设置以执行本文所述的操作方法和/或本文所述的控制系统。

附图说明

[0087] 以上特征能够以任何期望的方式彼此结合。本发明其他有利的改进在从属权利要求中公布或者从以下优选的示例性实施例结合所附附图的说明中显而易见。附图示出如下：

[0088] 图1为能根据本发明操作的示例性喷漆机器人，

[0089] 图2a至图2c为根据图1的喷漆机器人处在根据本发明的第一示例性实施例的第一定位范围的概略图，

[0090] 图3a至图3c为根据图2a至图2c的喷漆机器人处在根据本发明的第一示例性实施例的第二定位范围的概略图，

[0091] 图4为根据本发明示例性实施例的方法的流程图，

[0092] 图5a、图5b为根据图1的第一喷漆机器人处在第一定位范围以及根据图1的第二喷漆机器人处在根据本发明的第二示例性实施例的第二定位范围的概略图，

[0093] 图6为根据本发明示例性实施例的方法的流程图，以及

[0094] 图7为根据本发明另外的示例性实施例第一喷漆机器人处在第一定位范围以及第二喷漆机器人处在第二定位范围的概略图。

具体实施方式

[0095] 图1示出了传统的示例性多轴喷漆机器人LR的透视图，该喷漆机器人能根据本发明操作。喷漆机器人LR包括本体1、包括了第一轴和第二轴的驱动壳体2、第一臂3、包括了第三轴的传输单元4、包括了第四轴、第五轴和第六轴的传输单元5、第二臂6和把手轴7。喷漆机器人LR能安装在固定位置或者能够纵向移动。此外，在第二臂6上能看到对接滑轨和喷漆线/喷漆管线。施涂元件AE（例如旋转式喷雾器）安装在把手轴7上以便施涂喷漆。

[0096] 图2a和图3a为图1中的喷漆机器人LR以及待喷漆的工件11（例如保险杠）的图示性侧视图，所述工件被定位在工件承载件10上。经受如图2a至图2c以及图3a至图3c所示的喷漆过程的工件11紧跟在其后具有撇号。

[0097] 图2a示出了喷漆机器人LR的侧视图，所述喷漆机器人在操作期间处于第一定位范围SB1中以便对在喷漆机器人LR的附近区域中定位的工件11′喷漆。图2b示出了根据图2a的喷漆机器人的俯视图。图2c示出了概要的示例性喷漆路径LB的喷漆路径区段，所述喷漆路径应当被图2a和图2b所示的喷漆机器人LR、确切地说是被安装在喷漆机器人上的施涂元件AE横越。

[0098] 当横越喷漆路径LB以用于对极其接近喷漆机器人LR的工件11′喷漆时（图2a、2b、2c），喷漆机器人LR经过多个位置、确切地说是多个定位范围，例如在此中喷漆机器人绕一个或多个轴线旋转或移动。这些定位范围的其中之一能够在图2a至图2c中图示性地见到并且通过参考标记SB1识别。

[0099] 一个特别的喷漆路径点可优选地分配给喷漆机器人LR的特定位置，同时特定的喷漆路径区段可尤其地分配给喷漆机器人LR的特定定位范围。

[0100] 图3a示出了喷漆机器人LR的侧视图，所述喷漆机器人在操作期间处于第二定位范围SB2中以便对在喷漆机器人LR的远端区域中定位的工件11′喷漆。图3b示出了根据图3a的喷漆机器人LR的俯视图。图3c示出了概要的示例性喷漆路径LB′的喷漆路径区段，所述喷漆路径应当被图3a和图3b所示的喷漆机器人LR、确切地说被安装在喷漆机器人上的施涂元件AE横越。

[0101] 图3c中所示的喷漆路径LB′与图2c中所示的喷漆路径LB相对应。图3c中所示的喷漆路径LB′与图2c中所示的喷漆路径LB相同但是朝上偏移地被横越。

[0102] 当横越喷漆路径LB′以对喷漆机器人LR的远端区域中的工件11′喷漆时（图3a、2b、2c），喷漆机器人LR经过多个定位范围，例如在此中喷漆机器人绕一个或多个轴线旋转或移动。这些定位范围的其中之一能够在图3a至图3c中图示性地见到并且通过参考标记SB2识别。

[0103] 喷漆机器人LR例如在第一定位范围SB1中包括特定的第一动态特性以及至少一个特定的第一负载特征值，该第一负载特征值代表了喷漆机器人LR在第一定位范围SB1中的最大可容许负载。

[0104] 喷漆机器人LR例如在第二定位范围SB2中包括特定的第二动态特性以及至少一个特定的第二负载特征值，该第二负载特征值代表了喷漆机器人LR在第二定位范围SB2中的最大可容许负载。

[0105] 基于较低负载（例如扭矩、应力等），在喷漆机器人LR的附近区域中相比远离区域大体上可以有更高的速度和加速度。如果这些速度和加速度被实际使用的话将实现不同的喷漆结果。

[0106] 为了避免该缺点，对工件11的喷漆期间出现的、喷漆机器人LR的负载特征值、负载和/或动态特性被确定。喷漆机器人LR可为此目的执行喷漆程序或者经过分别的喷漆路径区段并且例如这样来测量和计算第一和第二负载特征值。这例如通过使用模拟工具能够在线或离线发生。此外可以的是喷漆机器人LR被测量或者自身测量以便确定负载特征值。喷漆机器人LR的测量尤其允许确定喷漆机器人LR的动态特性中的区别。

[0107] 在本发明的上下文内，喷漆机器人LR的、分配给第一定位范围SB1的第一动态特性和/或第一负载特征值与分配给第二定位范围SB2的第二动态特性和/或第二负载特征值相适应。以这种方式，可以采用相同的动态尤其是对应的喷漆路径LB、LB′（即相同的喷漆路径但被偏移地横越）以相同的速度和相同的加速度将工件11横越和喷漆。

[0108] 上述示例性实施例描述了机器人尤其沿竖直方向（“向上”或“向下”）延伸的情况。

[0109] 然而，还可以存在如下示例性实施例，在所述实施例中机器人必须尤其沿深度方向延伸，也就是说，例如正好越过横向于行进方向躺卧的工件（尤其是诸如减震器、保险杠等附属部件或者车体的发动机罩）。在这种情况下，动态负载大体上比机器人必须沿竖直方向（“向上”或“向下”）延伸的情况甚至更大。

[0110] 图4示出了根据本发明的示例性实施例的喷漆机器人、例如来自图2a至2c和图3a至3c的喷漆机器人LR的操作方法的流程图。

[0111] 喷漆机器人LR的动态特性、确切地说是负载特征值在步骤S1中在执行喷漆程序、确切地说是横越一个或多个喷漆路径以对工件11进行喷漆期间而确定。

[0112] 喷漆机器人LR不同的动态特性、确切地说是负载特征值在步骤S2中被均衡（至少第一定位范围SB1的动态特性、确切地说是负载特征值与第二定位范围SB2的动态特性、确切地说是负载特征值相适应）。

[0113] 在步骤S3中采用被均衡的动态特性确切地说是被均衡的负载特征值、尤其是对应的喷漆路径以相同的速度和相同的加速度将工件11横越和喷漆，藉此在工件11上获得相同的喷漆结果。

[0114] 根据图5a和图5b的示例性实施例部分地与上述示例性实施例相一致，其中类似的或相同的部件设有相同的参考标记，并且为防止重复，为了这些实施例的解释而言也参照了上述示例性实施例。

[0115] 图5a示出了第一喷漆机器人LR1和第二喷漆机器人LR2以及待喷漆的工件12（例如机动车车体）的图示性侧视图，该工件设置在传送带13上。喷漆机器人LR1和LR2可以是如图1中所示相同构造的喷漆机器人。对于喷漆机器人LR1和LR2而言还可以是来自不同的制造厂商。参考标记6表示第二臂且参考标记AE表示第一喷漆机器人LR1的施涂元件，同时参考标记6′表示第二臂且参考标记AE′表示第二喷漆机器人LR2的施涂元件。

[0116] 在图5a中，能够看到第一喷漆机器人LR1在第一喷漆范围SB11中操作以便对工件12的一侧喷漆。在图5b中，能够看到根据图5a的第一喷漆机器人LR1的俯视图。

[0117] 在图5a中，能够看到第二喷漆机器人LR2在第二喷漆范围SB22中操作以便对工件12的另一侧喷漆。在图5b中，能够看到根据图5a的第二喷漆机器人LR2的俯视图。

[0118] 第一喷漆机器人LR1和第二喷漆机器人LR2彼此相对地、尤其是轴对称或镜像翻转地定位，以便对工件12的两侧喷漆。

[0119] 当横越喷漆路径以对工件12在一侧上进行喷漆时，第一喷漆机器人LR1经过多个定位范围，例如在此中第一喷漆机器人绕一个或多个轴线旋转或移动。这些定位范围的其中之一能够在图5a和图5b中图示性地见到并且通过参考标记SB11表示。

[0120] 一个特别的喷漆路径点可优选地分配给第一喷漆机器人LR1的特定位置，同时特定的喷漆路径区段可尤其地分配给第一喷漆机器人LR1的特定定位范围。

[0121] 当横越喷漆路径以对工件12在另一侧上进行喷漆时，第二喷漆机器人LR2经过多个定位范围，例如在此中第二喷漆机器人绕一个或多个轴线旋转或移动。这些定位范围的其中之一能够在图5a和图5b中图示性地见到并且通过参考标记SB22表示。

[0122] 一个特别的喷漆路径点可优选地分配给第二喷漆机器人LR2的特定位置，同时特定的喷漆路径区段可尤其地分配给第二喷漆机器人LR2的特定定位范围。

[0123] 第一喷漆机器人LR1的喷漆路径与第二喷漆机器人LR2的喷漆路径相对应。第一喷漆机器人LR1的喷漆路径与第二喷漆机器人LR2的喷漆路径彼此轴线对称地、确切地说镜像翻转地形成。

[0124] 从图5a和图5b中可以看出，第一喷漆机器人LR1的第一定位范围SB11与第二喷漆机器人LR2的第二定位范围SB22也彼此对应。第一喷漆机器人LR1的第一定位范围SB11与第二喷漆机器人LR2的第二定位范围SB22彼此轴对称、确切地说镜像翻转。

[0125] 第一喷漆机器人LR1包括在第一定位范围SB11中特定的第一动态特性，以及至少一个特定的第一负载特征值，所述第一负载特征值代表喷漆机器人LR1在第一定位范围SB11中的最大可容许负载。

[0126] 第二喷漆机器人LR2包括在第二定位范围SB22中特定的第二动态特性，以及至少一个特定的第二负载特征值，所述第二负载特征值代表喷漆机器人LR2在第二定位范围SB22中的最大可容许负载。

[0127] 例如由于不均匀的磨损，然而尤其是由于机械构件（例如轴、传动件、引导件、支承点等）中的误差，第一动态特性和/或第一负载特征值至少略微地与第二动态特性和/或第二负载特征值有所偏差。

[0128] 为了避免该缺点，确定第一喷漆机器人LR1和第二喷漆机器人LR2的负载特征值、负载和/或动态特性。这可以如关于第一示例性实施例地发生，参照第一示例性实施例的描述以便避免重复。

[0129] 在本文的上下文内可以使得第一喷漆机器人LR1在第一定位范围SB11中的动态特性和/或负载特征值与第二喷漆机器人LR2在第二定位范围SB22中的动态特性和/或负载特征值相适应。以这种方式，可能的是工件12的两侧能够通过相同的、确切地说是对应的动态（尤其是镜像翻转的）喷漆路径以相同的速度和相同的加速度被横越并喷漆。

[0130] 还可以的是第一喷漆机器人LR1和第二喷漆机器人LR2的负载特征值、负载和/或动态特性在操作第一喷漆机器人LR1和第二喷漆机器人LR2期间大体上连续地或周期性地被确定。然后可以的是第一喷漆机器人LR1的第一负载特征值、确切地说第一动态特性在操作期间与第二喷漆机器人LR2的第二负载特征值、确切地说第二动态特性周期性地或大体上连续地相适应。

[0131] 图6示出了用于根据本发明的示例性实施例的喷漆机器人、例如来自图5a和图5b的第一和第二喷漆机器人LR1和LR2的操作方法的流程图。

[0132] 第一喷漆机器人LR1的动态特性、确切地说是负载特征值在步骤S1中在执行喷漆程序、确切地说是横越一个或多个喷漆路径或者至少喷漆路径的区段以对工件12的一侧进行喷漆期间而确定。此外，第二喷漆机器人LR2的动态特性、确切地说是负载特征值在执行喷漆程序、确切地说是横越一个或多个喷漆路径或者至少喷漆路径的区段以对工件12的另一侧进行喷漆期间而确定。

[0133] 第一喷漆机器人LR1与第二喷漆机器人LR2之间存在的不同动态特性、确切地说是负载特征值在步骤S2中被彼此均衡（至少第一喷漆机器人LR1的第一定位范围SB11的动态特性、确切地说是负载特征值与第二喷漆机器人LR2的第二定位范围SB22的动态特性、确切地说是负载特征值相适应）。

[0134] 在步骤S3中采用被均衡的动态特性确切地说是被均衡的负载特征值、尤其是对应的（镜像翻转的）喷漆路径以相同的速度和相同的加速度，工件12被第一喷漆机器人LR1和第二喷漆机器人LR2横越和喷漆，藉此在工件12的两侧上获得相对应的（相同的、确切地说对称的）喷漆结果。

[0135] 根据图7的示例性实施例部分地与上述根据图5a、5b和图6的示例性实施例相一致，其中类似的或相同的部件设有相同的参考标记，并且为防止重复，为了解释这些实施例也参照了上述示例性实施例。

[0136] 图5a和图5b中所示的示例性实施例描述了以下情况，即对于该情况而言镜像的喷漆程序、确切地说是机器人路径能够被执行/横越，尤其是一个喷漆机器人在工件12的左侧上喷漆并且又一个相对的喷漆机器人在工件12的右侧上喷漆。这里第一定位范围和第二定位范围相对于彼此是轴对称的。

[0137] 另一方面，图7中所示的示例性实施例描述了以下情况，即对于该情况而言相同的喷漆程序、确切地说是机器人路径能够被执行/横越，尤其是喷漆机器人LR1起初例如在工件12的右侧上施涂最终喷漆层厚度的50%并且然后（时间地且物理地一个接一个）第二喷漆机器人LR2在工件12的右侧上施涂最终喷漆层厚度的剩余50%。因而，图7中所示的喷漆机器人LR1和LR2一个接一个地执行大体上相同的喷漆任务。

[0138] 第一喷漆机器人LR1的喷漆路径与第二喷漆机器人LR2的喷漆路径相对应、确切地说是相同。如图7中所能看到的，第一喷漆机器人LR1的第一定位范围SB11′与第二喷漆机器人LR2的第二定位范围SB22′也彼此对应。第一喷漆机器人LR1的第一定位范围SB11′与第二喷漆机器人LR2的第二定位范围SB22′相同。

[0139] 箭头P代表传送带13的行进方向。

[0140] 还可能的是有必要在又一喷漆室中再次喷漆（例如底漆1、底漆2或水润底漆、底漆、清漆）。在这种情况下，至少三个喷漆机器人（且若有必要甚至超过三个喷漆机器人）准确地执行相同的路径程序，例如也可以用于保险杠和具有高喷漆能力的喷漆店或者具有相同喷漆任务的多条线。

[0141] 本发明并不限于上述优选的示例性实施例。实际上，多种改型和修改是可以的，所述改型和修改也利用了本发明的构思并且因此落在保护范围之内。尤其地，从属权利要求的目的也可以独立于前述和引用权利要求的特征实现。