回转式工程机械

摘要

回转式工程机械包括：液压马达(11)，具有第一及第二端口(11a、11b)且回转驱动上部回转体；液压泵(10)；包含操作部件(12a)的回转操作装置(12)；控制阀(13)，基于回转操作装置(12)的操作信号控制液压马达(11)；第一及第二管路(14、15)，连接液压马达(11)的第一及第二端口(11a、11b)和控制阀；连通切换装置(25、26)，能够对两个管路(14、15)与油箱(T)之间的连通及隔断进行切换；电动机(29)；蓄电器(30)；以及控制器(27)。控制器(27)在回转动作中，使出口侧的管路与油箱(T)连通，并且在减速操作时，通过电动机(29)和蓄电器(30)的再生作用进行制动，将再生电力存储至蓄电器(30)，在电气系统发生了异常时，使连通切换装置(25、26)成为连通隔断状态，使再生作用停止，从而确保回转动作。

权利要求

1. 一种回转式工程机械，包括：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载在所述下部行走体上；

液压马达，具有第一端口及第二端口，从其中一个端口接受工作油的供应并从另一个端口喷出工作油，由此，回转驱动上部回转体；

液压泵，喷出供应至所述液压马达的工作油；

电动机，由所述液压马达旋转驱动而发挥再生作用；

蓄电器，存储所述电动机的再生电力；

回转操作装置，包含为了输入与所述回转驱动相关的指令而受到操作的操作部件，并输出对应于所述操作部件的操作的操作信号；

控制阀，基于所述回转操作装置的操作信号，控制工作油向所述液压马达的供应以及从所述液压马达的喷出；

第一管路，连接所述液压马达的第一端口和所述控制阀；

第二管路，连接所述液压马达的第二端口和所述控制阀；

所述回转式工程机械的特征在于还包括：

制动阀，连接于所述第一及第二管路，且在所述操作部件向减速方向受到操作的减速操作时，发挥对于所述液压马达的液压制动作用；

连通切换装置，能够在连通状态和连通隔断状态之间切换，所述连通状态使所述两个管路中的处于所述液压马达出口侧的管路不经由所述控制阀，与油箱或所述两个管路中的处于所述液压马达入口侧的管路连通，所述连通隔断状态使所述连通隔断；

操作检测器，检测所述回转操作装置的操作部件的操作；以及控制器，基于来自所述操作检测器的检测信号，控制所述连通切换装置的切换，其中，所述控制器基于来自包含所述电动机及蓄电器和各个控制系统的电气系统的信号，判断是否发生了电动机和蓄电器无法发挥再生作用或再生作用不适当的异常情况，在判断为未发生所述异常情况的情况下，即至少在处于所述减速操作时的情况下，将所述连通切换装置切换至所述连通状态，并且输出用于使所述电动机发挥再生作用的驱动指令，在判断为所述电气系统处于异常状态的情况下，将所述连通切换装置切换至所述连通隔断状态，并且输出用于使所述电动机不发挥再生作用的非驱动指令。

2. 根据权利要求1所述的回转式工程机械，其特征在于：所述连通切换装置设置在所述第一及第二管路与所述油箱之间，且能够在将两个管路与油箱隔断的状态、连通第一管路和油箱并将第二管路与油箱之间隔断的状态、以及连通第二管路和油箱并将第一管路与油箱之间隔断的状态之间切换，所述控制器在所述电气系统为正常状态且在回转动作中，使所述连通切换装置工作，以使所述第一及第二管路中的相当于处在所述液压马达出口侧的管路即出口侧管路的管路和油箱连通且使另一个管路与油箱之间隔断。

3. 根据权利要求2所述的回转式工程机械，其特征在于，所述连通切换装置包含：第一连通阀，设置在所述第一管路与所述油箱之间，且能够在连通两者的开位置和将两者之间隔断的闭位置之间切换；以及第二连通阀，设置在所述第二管路与所述油箱之间，且能够在连通两者的开位置和将两者之间隔断的闭位置之间切换，所述控制器在所述电气系统为正常状态且在回转动作中，使所述第一及第二连通阀中的与出口侧管路连接的连通阀处于开位置，并使另一个连通阀处于闭位置。

4. 根据权利要求1至3中任一项所述的回转式工程机械，其特征在于：所述控制器在回转停止时，将所述连通切换装置切换至连通隔断状态。

说明书

回转式工程机械

技术领域

[0001] 本发明涉及挖掘机等回转式工程机械。

背景技术

[0002] 以挖掘机为例，对本发明的背景技术进行说明。

[0003] 一般的挖掘机例如如图3所示，包括：履带式下部行走体1；上部回转体2，绕垂直于地面的轴X旋转自如地搭载在所述履带式下部行走体1上；以及挖掘附属装置3，安装于所述上部回转体2。挖掘附属装置3具有：起伏自如的动臂4、安装在该动臂4前端的斗杆5、安装在该斗杆5前端的挖斗6、以及分别用于使所述动臂4、斗杆5以及挖斗6工作的缸体（液压缸），即动臂液压缸7、斗杆液压缸8及挖斗液压缸9。

[0004] 日本专利公开公报特开2010-65510号(专利文献1)公开了如上所述的挖掘机，其包括：用于使上部回转体回转的液压马达、连接于该液压马达的电动机及蓄电器，在所述回转减速时，所述电动机发挥再生作用而产生制动力，并且将再生电力存储于所述蓄电器。

[0005] 然而，对于所述技术，在包含所述电动机、所述蓄电器及对所述电动机、所述蓄电器进行控制的控制系统的电气系统发生异常的情况下，例如在电动机发生故障而无法产生制动转矩的情况下，或在蓄电器处于无法完全回收再生电力的状态的情况下，无法获得正常的再生作用(制动作用及电力回收作用)。若在回转动作中发生此种异常，则回转无法停止，另外，有可能会导致电动机或蓄电器损坏。因此，在损坏后，若不进行修理，就无法进行回转动作，导致作业无法进行。

[0006] 专利文献1：日本专利公开公报特开2010-65510号

发明内容

[0007] 本发明的目的在于提供以下的回转式工程机械，其具有用于在回转动作中进行再生的电动机及蓄电器，且在包含所述电动机及蓄电器的电气系统发生异常时，能够维持所述回转动作，并且保护所述电动机及蓄电器。本发明所提供的回转式工程机械包括：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载在所述下部行走体上；液压马达，具有第一端口及第二端口，从其中一个端口接受工作油的供应并从另一个端口喷出工作油，由此，回转驱动上部回转体；液压泵，喷出供应至所述液压马达的工作油；电动机，由所述液压马达旋转驱动而发挥再生作用；蓄电器，存储该电动机的再生电力；回转操作装置，包含为了输入与所述回转驱动相关的指令而受到操作的操作部件，并输出对应于所述操作部件的操作的操作信号；控制阀，基于所述回转操作装置的操作信号，控制工作油向所述液压马达的供应以及从所述液压马达的喷出；第一管路，连接所述液压马达的第一端口和所述控制阀；第二管路，连接所述液压马达的第二端口和所述控制阀；制动阀，连接于所述第一及第二管路，且在所述操作部件向减速方向受到操作的减速操作时，发挥对于所述液压马达的液压制动作用；连通切换装置，能够在切换连通状态和连通隔断状态之间切换，所述连通状态使所述两个管路中的处于所述液压马达出口侧的管路不经由所述控制阀，与油箱或所述两个管路中的处于所述液压马达入口侧的管路连通，所述连通隔断状态使所述连通隔断；操作检测器，检测所述回转操作装置的操作部件的操作；以及控制器，基于来自所述操作检测器的检测信号，控制所述连通切换装置的切换，其中，该控制器基于来自包含所述电动机及蓄电器和各个控制系统的电气系统的信号，判断是否发生了电动机和蓄电器无法发挥再生作用或再生作用不适当的异常情况，在判断为未发生所述异常情况的情况下，即至少在处于所述减速操作时的情况下，将所述连通切换装置切换至所述连通状态，并且输出用于使所述电动机发挥再生作用的驱动指令，在判断为所述电气系统处于异常状态的情况下，将所述连通切换装置切换至所述连通隔断状态，并且输出用于使所述电动机不发挥再生作用的非驱动指令。

附图说明

[0008] 图1是表示本发明的实施方式所涉及的液压回路的图。

[0009] 图2是表示所述实施方式所涉及的控制器的控制动作的流程图。

[0010] 图3是表示一般的挖掘机的侧视图。

具体实施方式

[0011] 对本发明的实施方式进行说明。本实施方式与所述背景技术同样地，将图3所示的挖掘机作为适用对象。

[0012] 图1表示本发明的实施方式所涉及的液压回路。该回路包含：液压泵10，由未图示的发动机驱动且作为液压源；回转用的液压马达11，因被供应了从所述液压泵10喷出的工作油而旋转，回转驱动上部回转体2；遥控阀12，包含操作杆12a且作为回转操作装置，该操作杆12a被操作以用于输入所述回转驱动的指令；以及控制阀13，是设置在液压泵10及油箱T与液压马达11之间，且能够由所述遥控阀12操作的液压先导式切换阀。

[0013] 所述液压马达11分别具有第一端口及第二端口即左端口11a及右端口11b，当从左端口11a供应工作油时，从右端口11b喷出该工作油，使图3所示的上部回转体2向左回转，相反地，当从右端口11b供应工作油时，从左端口11a喷出该工作油，使所述上部回转体2向右回转。

[0014] 所述遥控阀12的操作杆12a在中立位置与左右的回转位置之间受到操作，遥控阀12从对应于该操作方向的端口输出大小对应于操作量的先导压。通过该先导压将控制阀
13从图示的中立位置13a切换至左回转位置13b或右回转位置13c，工作油向液压马达11的供应方向以及从液压马达11喷出的左右的喷出方向、和该工作油的流量受到控制。换句话说，进行回转状态的切换，即，向（包含起动的）加速、恒定速度下的稳定运转、减速及停止的各状态的切换，以及进行控制回转方向及回转速度的控制。

[0015] 所述回路分别包含：作为第一管路及第二管路的左回转管路14及右回转管路15、泄压阀回路18、止回阀回路21、连通道22及补充管路23。

[0016] 左回转管路14连接所述控制阀13和液压马达11的左端口11a，右回转管路15连接所述控制阀13和所述液压马达11的右端口11b。所述泄压阀回路18、止回阀回路21及连通道22设置在两个回转管路14、15之间。

[0017] 设置所述泄压阀回路18，使两个回转管路14、15彼此连接。该泄压阀回路18包含一对泄压阀16、17，所述泄压阀16、17设置为其出口相对向且连接。

[0018] 所述止回阀回路21与所述泄压阀回路18并列地设置在比所述泄压阀回路18更靠近所述液压马达11的位置，使两个回转管路14、15彼此连接。该止回阀回路21包含一对止回阀19、20，所述止回阀19、20被设置为其入口相对向且连接。

[0019] 所述连通道22连接所述泄压阀回路18中的位于两个泄压阀16、17之间的部位、和所述止回阀回路21中的位于两个止回阀19、20之间的部位。所述补充管路23将所述连通道22连接于油箱T以吸起工作油。在该补充管路23中设置有背压阀24。

[0020] 对于所述装置，当遥控阀12未受到操作时，即，该遥控阀12的操作杆12a处于中立位置时，控制阀13保持在图1所示的中立位置13a。若从该状态对操作杆12a进行操作，则控制阀13会以对应于所述操作杆12a的操作量的行程，从中立位置13a向图左侧的位置(左回转位置)13b或右侧的位置(右回转位置)13c动作。

[0021] 控制阀13在所述中立位置13a时，将两个回转管路14、15和泵10之间截断，不使液压马达11旋转。从该状态向左回转侧或右回转侧操作遥控阀12的操作杆12a时，控制阀13被切换至左回转位置13b或右回转位置13c，从而允许从液压泵10向左回转管路14或右回转管路15供应工作油。由此，液压马达11向左或右旋转，变成回转驱动上部回转体2的状态即加速或稳定运转状态。此时，从液压马达11喷出的油经由控制阀13返回油箱T。

[0022] 例如在右回转驱动中遥控阀12受到减速操作时，即，该遥控阀12的操作杆12a返回中立位置或向返回中立位置的方向受到操作时，停止向液压马达11供应压油并使油停止从液压马达11返回油箱T，或者使该被供应的工作油的流量及返回油的流量减少。另一方面，液压马达11会因上部回转体2的惯性而继续进行右回转，因此，其出口节流侧即左回转管路14中的压力升高，若该压力达到一定值，则图左侧的泄压阀16会打开，左回转管路14的油如图1的虚线箭头所示，依次通过所述泄压阀16、连通道22、图右侧的止回阀20及右回转管路(入口节流侧管路)15流入液压马达11。由此，液压马达11一边进行惯性旋转，一边承受由所述泄压作用产生的液压制动力而减速并停止。在从左回转进行减速/停止时，也与上述情况相同。另外，上述减速中，回转管路14或15倾向于变成负压时，油箱油会通过补充管路23、连通道22及止回阀回路21被吸起至回转管路14或15，由此防止气穴现象。

[0023] 而且，本实施方式所涉及的回路包括：构成连通切换装置的第一连通阀及第二连通阀即左连通阀25及右连通阀26、控制器27、能够通过液压马达11旋转驱动的回转电动机29、蓄电器30、基于来自所述控制器27的指令控制所述电动机29及所述蓄电器30的电动机及蓄电器控制器31、操作检测器即压力传感器32、33、以及作为速度检测器的速度传感器34。

[0024] 所述各连通阀25、26由电磁切换阀构成，且根据所述控制器27所输入的指令信号，在开位置a与闭位置b之间切换。各连通阀25、26具有：入口侧端口，分别连接于所述回转管路14、15；以及出口侧端口，经由通道28分别连接于泄压阀回路18中的两个泄压阀16、17之间的部位。如上所述，所述泄压阀回路18的部位经由连通道22及补充管路23连接于油箱T，因此，在各连通阀25、26被设置至开位置a时，各回转管路14、15不经由控制阀
13而分别直接与油箱T连通。

[0025] 所述各压力传感器32、33通过从所述遥控阀12输出的先导压检测遥控阀12的操作。即，检测所述遥控阀12的操作杆12a是处于中立位置还是受到左回转操作或右回转操作。具体而言，输出与从所述遥控阀12输出的各先导压对应的操作检测信号。所述速度传感器34检测所述回转电动机29的转速，即对应于上部回转体2的回转速度的速度，并输出回转速度检测信号。

[0026] 所述控制器27基于从所述压力传感器32、33输入的操作检测信号、和从所述速度传感器34输入的回转速度检测信号，判断上部回转体2是处于回转驱动时(包含起动时的加速时或稳定运转时)，处于减速时，还是处于停止状态，在判断为处于回转驱动时的情况下，仅将所述两个连通阀25、26中的受到操作的一侧的相反侧的连通阀，即与两个回转管路14、15中的相当于出口侧管路的管路连接的连通阀(在右回转时，该连通阀为与左回转管路14连接的左连通阀25，在左回转时，该连通阀为与右回转管路15连接的右连通阀26：以下称为“出口侧连通阀”)切换至开位置a液压马达11向上述出口侧管路喷出工作油。

[0027] 因此，在回转驱动时，从液压马达11喷出至左回转管路14或右回转管路15的工作油不通过控制阀13，而是通过与其出口侧管路连接的连通阀25或26直接返回油箱T。例如在右回转时，如图1的粗线及实线箭头所示，从液压马达11喷出的工作油依次通过左回转管路14、左侧连通阀25、通道28、连通道22及补充管路23返回油箱T。在该回转驱动中，回转电动机29旋转，即被液压马达11带动。换句话说，回转电动机29由该液压马达11驱动。

[0028] 例如从所述右回转状态向减速方向操作遥控阀12的操作杆12a，即，使操作杆12a返回中立位置或向中立位置靠近时，如图1中的虚线箭头所示，所述工作油以从所述连通道22通过止回阀回路21的右侧止回阀20返回右回转管路15的方式循环。此时，回转电动机29基于来自控制器27的再生指令而发挥发电机(再生)作用，对液压马达11的旋转制动，并且将产生的再生电力输送并存储至蓄电器30。通过所述再生作用，液压马达11的旋转被制动，上部回转体2减速/停止。

[0029] 另一方面，在回转停止状态下，连通阀25、26根据来自控制器27的指令信号而关闭，并且液压马达11及上部回转体2通过由泄压阀回路18产生的液压制动而保持在停止状态。

[0030] 来自电动机29的与其状态(速度、温度等)相关的信息、来自蓄电器30的与其状态(温度、电压等)相关的信息、以及来自电动机及蓄电器控制器31的与其状态(电压、电流、温度等)相关的信息分别作为用于判断电气系统有无异常的信息，始终输入所述控制器27。控制器27具有：异常判断部，基于上述信息来判断有无异常；以及指令部，在正常时，如上所述，将对电动机29的驱动指令输入电动机及蓄电器控制器31，在异常时，将非驱动指令(再生停止指令)输入电动机29。

[0031] 参照图2的流程图说明由所述控制器27进行的具体的控制动作。

[0032] 每当开始进行控制时，控制器27在步骤S1、S2中，基于来自电动机29、蓄电器30、控制器31的状态信号，判定包含该电动机29、蓄电器30、控制器31及配线的整个电气系统的异常。此处，在”是”的情况下，即在完全无异常的情况下，在步骤S3中，基于操作的有无及回转速度，判断是否处于回转动作状态，即判断处于回转驱动状态、回转减速状态中的哪一个状态。此处，回转驱动状态包含回转加速状态及稳定运转状态这两者，回转减速状态是指因遥控阀12的操作杆12a从左回转位置或右回转位置被朝中立位置侧操作而形成的减速状态、和因所述操作杆12a返回中立位置而形成的减速状态这两者。

[0033] 在步骤S3为”是”时，即判断为处于回转动作状态时，控制器27在步骤S4中使两个连通阀25、26中的操作侧的相反侧的连通阀即出口侧连通阀开阀，例如在右回转时，将指令信号输入左侧连通阀25而使其开阀。上述开阀的连通阀即出口侧连通阀能够使从液压马达11喷出的油不经由控制阀13而直接返回油箱，由此，能够消除由控制阀13的节流作用引起的背压。由此，在回转驱动时，能够减小作用于液压马达11的出口节流侧的背压，使入口节流侧的压力降低，并使泵压下降，由此，能够抑制液压泵10的动力损失，从而节约能量。

[0034] 另外，控制器27预先存储有针对遥控阀12的操作量和目标速度而预先设定的映射（map），基于该映射和所述遥控阀12的实际操作量决定目标速度，并基于该目标速度和实际回转速度的比较，判断液压马达11是处于回转驱动中还是处于减速中。接着，在判断为处于回转驱动中的情况下，如上所述，向连通阀25、26中的出口侧连通阀输入开阀指令，在判断为处于减速中的情况下，除了所述开阀指令之外，还向电动机及蓄电器控制器31输入对电动机29的驱动指令。收到该驱动指令的电动机29进行再生制动动作，对液压马达11进行制动，并且将再生电力储存至蓄电器30。

[0035] 这样，只要电气系统为正常状态，则在减速时，电动机29和蓄电器30发挥再生作用。

[0036] 相对地，在步骤S2中判断为”否”的情况下，即在判断为电气系统中所含的特定要素有异常的情况下，或在步骤S3中判断为并非处于回转动作状态即处于回转停止状态的情况下，均转移至步骤S5。此处所谓“异常”，例如：电动机29的加热或速度过快、超负荷等，蓄电器30的高温、电池不均衡、过电压、设定电压异常等，控制器31的传感器异常、过电流、CPU异常、输入过压、输入电压不足、过热等。控制器27在步骤S5中关闭连通阀25、26，并且对电动机29发出非驱动指令，即使再生作用停止的指令。由此，使电动机29及蓄电器30的再生作用停止，并使泄压阀回路18发挥液压制动作用。

[0037] 这样，所述工程机械除了能够在电气系统正常时，减小回转驱动时的背压而使泵压下降之外，还能够在减速时，使电动机29及蓄电器30发挥再生作用而使回转能量再生，由此，能够提高能量效率。另一方面，在电气系统发生了异常的情况下，隔断连通阀25、26所实现的连通，并使再生作用停止，在成为与无电动机29、蓄电器30及连通阀25、26的通常的液压挖掘机相同的状态下，在减速时利用制动阀发挥液压制动，因此，能够确保回转动作而继续进行作业。另外，所述再生作用的停止能够避免在电动机29及蓄电器30中产生过电流及过电压，从而保护所述电动机29及蓄电器30。

[0038] 本发明并不限定于以上的实施方式，例如还包含如下所述的方式。

[0039] (1)所述实施方式所涉及的连通切换装置包含分别设置在马达两侧的管路14、15与油箱T之间的连通阀25、26，各个连通阀在使马达出口侧管路与油箱T连通的开位置a和隔断该连通的闭位置b之间切换，还可以包含与专利文献1中记载的短路切换阀同样地，在使马达两侧管路短路的位置与将两侧管路连接于控制阀的位置之间切换的连通阀在内，将这些连通阀设置在马达两侧管路与控制阀之间。对于该方式，仅在回转减速时，将连通阀切换至开位置而使其发挥再生制动即可，由此，能够获得与所述实施方式基本相同的作用效果。

[0040] (2)在所述实施方式中，使用来自速度传感器29的电动机速度信号判断回转状态(回转停止等)，还能够通过不使用电动机速度信号的其他方法判断回转状态，例如当回转操作装置的操作部件(遥控阀12的操作杆12a)处于中立位置并持续了一定时间时，判断为回转已停止。

[0041] (3)所述实施方式所涉及的连通阀25、26即使在回转停止状态下，仍被设置在连通隔断位置，但对于本发明，还可以在回转停止状态下，使连通切换装置为开状态，通过电动机的位置保持控制或机械制动等保持停止状态。

[0042] (4)本发明所涉及的回转式工程机械并不限于挖掘机。例如还能够适用于利用挖掘机的母体构成的拆楼机或破碎机等其他回转式工程机械。

[0043] 如上所述，本发明提供以下的回转式工程机械，其具有用于在回转动作中进行再生的电动机及蓄电器，且在包含所述电动机及蓄电器的电气系统发生异常时，能够维持所述回转动作，并且保护所述电动机及蓄电器。所述回转式工程机械包括：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载在所述下部行走体上；液压马达，具有第一端口及第二端口，从其中一个端口接受工作油的供应并从另一个端口喷出工作油，由此，回转驱动上部回转体；液压泵，喷出供应至所述液压马达的工作油；电动机，由所述液压马达旋转驱动而发挥再生作用；蓄电器，存储所述电动机的再生电力；回转操作装置，包含为了输入与所述回转驱动相关的指令而受到操作的操作部件，并输出对应于所述操作部件的操作的操作信号；控制阀，基于所述回转操作装置的操作信号，控制工作油向所述液压马达的供应以及从所述液压马达的喷出；第一管路，连接所述液压马达的第一端口和所述控制阀；第二管路，连接所述液压马达的第二端口和所述控制阀；制动阀，连接于所述第一及第二管路，且在所述操作部件向减速方向受到操作的减速操作时，发挥对于所述液压马达的液压制动作用；连通切换装置，能够在切换连通状态和连通隔断状态之间切换，所述连通状态使所述两个管路中的处于所述液压马达出口侧的管路不经由所述控制阀，与油箱或所述两个管路中的处于所述液压马达入口侧的管路连通，所述连通隔断状态使所述连通隔断；操作检测器，检测所述回转操作装置的操作部件的操作；以及控制器，基于来自所述操作检测器的检测信号，控制所述连通切换装置的切换，其中，所述控制器基于来自包含所述电动机及蓄电器和各个控制系统的电气系统的信号，判断是否发生了电动机和蓄电器无法发挥再生作用或再生作用不适当的异常情况，在判断为未发生所述异常情况的情况下，即至少在处于所述减速操作时的情况下，将所述连通切换装置切换至所述连通状态，并且输出用于使所述电动机发挥再生作用的驱动指令，在判断为所述电气系统处于异常状态的情况下，将所述连通切换装置切换至所述连通隔断状态，并且输出用于使所述电动机不发挥再生作用的非驱动指令。

[0044] 所述工程机械在电气系统正常的状态下，至少在回转减速时打开连通阀，使液压马达出口侧的管路与油箱或入口侧的管路连通，由此，在电气系统正常的状态下的减速时，能够使电动机发挥再生作用而产生制动力，并且回收回转能量。另一方面，若包含电动机及蓄电器的电气系统发生异常，则关闭所述连通阀而隔断所述连通，且因为电动机的再生作用停止，所以与通常的液压挖掘机同样地，能够在减速时由制动阀发挥液压制动作用。由此，能够确保回转动作而继续进行作业，并且能够通过使再生作用停止来保护蓄电器及电动机。

[0045] 所述连通切换装置例如较佳为设置在所述第一及第二管路与所述油箱之间，且能够在将两个管路与油箱隔断的状态、连通第一管路和油箱并将第二管路与油箱之间隔断的状态、以及连通第二管路和油箱并将第一管路与油箱之间隔断的状态之间切换。在此情况下，所述控制器优选在所述电气系统为正常状态且在回转动作中，使所述连通切换装置工作，以使所述第一及第二管路中的相当于处在所述液压马达出口侧的管路即出口侧管路的管路和油箱连通且使另一个管路与油箱之间隔断。所述连通除了会产生所述再生效果之外，还会产生减小回转加速时及稳定运转时的背压的效果。

[0046] 更具体而言，所述连通切换装置较佳为包含：第一连通阀，设置在所述第一管路与所述油箱之间，且能够在连通两者的开位置和将两者之间隔断的闭位置之间切换；以及第二连通阀，设置在所述第二管路与所述油箱之间，且能够在连通两者的开位置和将两者之间隔断的闭位置之间切换。在此情况下，所述控制器优选在所述电气系统为正常状态且在回转动作中，使所述第一及第二连通阀中的与出口侧管路连接的连通阀处于开位置，并使另一个连通阀处于闭位置。

[0047] 另外，所述控制器优选在回转停止时，将所述连通切换装置切换至连通隔断状态。这能够使制动阀发挥液压制动作用，将液压马达及上部回转体保持在停止状态，且与在回转停止状态下对电动机进行位置保持控制的情况相比，能够有助于节省电力。