一种爬壁机器人辅助固定装置

摘要

本发明公开一种可实现爬壁机器人辅助固定的装置，所述的装置包括：爬壁机器人主体1、内层固定脚2、外层固定脚3、固定脚充气模块4、固定脚放气模块5。本发明结构简单，可以方便的实现运动到目标位置后的固定，并且在移动过程中也可以实现较好的固定。

权利要求

1.一种可实现爬壁机器人辅助固定的装置，所述的装置包括：爬壁机器人主体1、内层固定脚2、外层固定脚3、固定脚充气模块4、固定脚放气模块5；

所述的内层固定脚是指用来插到爬行墙壁上的固定脚，可以与外层固定脚配合实现固定与运动；

所述的外层固定脚是指用来插到爬行墙壁上的固定脚，可以与内层固定脚配合实现固定与运动；

所述的内层固定脚的数量为2-100个；

所述的外层固定脚的数量为2-100个；

所述的内层固定脚可以伸长的长度是其未伸长长度的1-10倍；

所述的内层固定脚的转动频率为0.1-100次每秒。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人辅助固定的装置，其特征是，所述的爬壁机器人主体是指用来搭载整个爬壁机器人各个零部件的载体，是爬壁机器人的结构主体。

3.根据权利要求1所述的爬壁机器人辅助固定的装置，其特征是，所述的内层固定脚的可以转动的角度为0-180度。

4.根据权利要求1所述的爬壁机器人辅助固定的装置，其特征是，所述的内层固定脚伸长缩短方式可以是机械式的，也可以是气动式的。

5.根据权利要求1所述的爬壁机器人辅助固定的装置，其特征是，所述的外层固定脚可以转动的角度为0-360度。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人辅助固定的装置，其特征是，所述的外层固定脚可以伸长的长度是其未伸长长度的1-20倍。

7.根据权利要求1所述的爬壁机器人辅助固定的装置，其特征是，所述的外层固定脚的转动频率为0.1-200次每秒。

说明书

一种爬壁机器人辅助固定装置

技术领域

[0001] 本发明涉及的是一种爬壁机器人领域的辅助固定装置，具体是一种可实现爬壁机器人运动到目标位置后固定的装置。

背景技术

[0002] 近年来，随着爬壁机器人的研究开发越来越得到重视，特别是爬壁机器人运动到目标位置后固定的问题。传统的爬壁机器人的固定系统，不是系统复杂，成本较高，就是根本没有设置专门的固定系统，因此在爬壁机器人中固定系统的应用还不是很成熟。

[0003] 中国申请号CN 201110087432.7，申请公开号CN 102167102A，该专利中公开了一种吸盘式气动爬壁机器人，该技术通过将第一吸盘支架和第二吸盘支架采用推进气缸接方式连接，使得吸盘式气动爬壁机器人动力系统实现纯气动化，简化结构，减轻重量，而且操作方便，使用灵活。但是这种技术并没有配置独立的固定装置。

[0004] 中国申请号CN 201020537859.3，申请公开号CN 201914347U，该专利中公开了一种多腔负压吸附型爬壁机器人，具体涉及一种具有多腔室结构且利用负压吸附墙壁，负压装置的高度可调且在其内安装有带风扇的交流电动机，可以较好的实现爬壁，但是该装置并系统固定方面并没有特别的重视。

[0005] 综上，虽然爬壁机器人得到了一定的研究，但是文献中未见报道可实现爬壁机器人运动到目标位置后固定的装置。

发明内容

[0006] 本发明针对现有技术存在的上述不足，提供一种爬壁机器人辅助固定装置，可以通过该爬壁机器人实现运动到目标位置后的固定。

[0007] 本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括：爬壁机器人主体、内层固定脚、外层固定脚、固定脚充气模块、固定脚放气模块。

[0008] 所述的爬壁机器人主体是指用来搭载整个爬壁机器人各个零部件的载体，是爬壁机器人的结构主体。

[0009] 所述的内层固定脚是指用来插到爬行墙壁上的固定脚，可以与外层固定脚配合实现固定与运动。

[0010] 所述的内层固定脚的数量为2-100个。

[0011] 所述的内层固定脚的可以转动的角度为0-180度。

[0012] 所述的内层固定脚可以伸长的长度是其未伸长长度的1-10倍。

[0013] 所述的内层固定脚伸长缩短方式可以是机械式的，也可以是气动式的。

[0014] 所述的内层固定脚的转动频率为0.1-100次每秒。

[0015] 所述的外层固定脚是指用来插到爬行墙壁上的固定脚，可以与内层固定脚配合实现固定与运动。

[0016] 所述的外层固定脚是该装置工作时的发起固定脚，要先于内层固定脚的动作。

[0017] 所述的外层固定脚的数量为2-100个。

[0018] 所述的外层固定脚可以转动的角度为0-360度。

[0019] 所述的外层固定脚可以伸长的长度是其未伸长长度的1-20倍。

[0020] 所述的外层固定脚伸长缩短方式可以是机械式的，也可以是气动式的。

[0021] 所述的外层固定脚的转动频率为0.1-200次每秒。

[0022] 所述的固定脚充气模块是指用来使内层固定脚与外层固定脚伸长的动力装置。

[0023] 所述的固定脚放气模块是指用来使内层固定脚与外层固定脚缩短的动力装置。

[0024] 当爬壁机器人从上一个固定位置运动到目标位置后，爬壁机器人通过旋转把内层固定脚插到爬行的墙面上，实现固定，此时，外层固定脚长度缩短，并且旋转脱离墙面，只留下内层固定脚。当需要移动时，内层固定脚长度伸长，角度变大，保证在爬壁机器人移动的时候也能够有较好的固定。当到达目标位置后，则下一个循环开始。

[0025] 综上，本发明结构简单，可以使用内层固定脚与外层固定脚简单方便地实现运动到目标位置后的固定。

附图说明

[0026] 图1为本发明结构示意图。

具体实施方式

[0027] 下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

[0028] 实施例1

[0029] 如图1所示，本实施例所述的爬壁机器人辅助固定装置包括：爬壁机器人主体1、内层固定脚2、外层固定脚3、固定脚充气模块4、固定脚放气模块5。

[0030] 本实施例中，所述的爬壁机器人主体1是指用来搭载整个爬壁机器人各个零部件的载体，是爬壁机器人的结构主体。

[0031] 本实施例中，所述的内层固定脚2是指用来插到爬行墙壁上的固定脚，可以与外层固定脚配合实现固定与运动。

[0032] 本实施例中，所述的内层固定脚2的数量为2-100个。

[0033] 本实施例中，所述的内层固定脚2的可以转动的角度为0-180度。

[0034] 本实施例中，所述的内层固定脚2可以伸长的长度是其未伸长长度的1-10倍。

[0035] 本实施例中，所述的内层固定脚2伸长缩短方式可以是机械式的，也可以是气动式的。

[0036] 本实施例中，所述的内层固定脚2的转动频率为0.1-100次每秒。

[0037] 本实施例中，所述的外层固定脚3是指用来插到爬行墙壁上的固定脚，可以与内层固定脚配合实现固定与运动。

[0038] 本实施例中，所述的外层固定脚3是该装置工作时的发起固定脚，要先于内层固定脚的动作。

[0039] 本实施例中，所述的外层固定脚3的数量为2-100个。

[0040] 本实施例中，所述的外层固定脚3可以转动的角度为0-360度。

[0041] 本实施例中，所述的外层固定脚3可以伸长的长度是其未伸长长度的1-20倍。

[0042] 本实施例中，所述的外层固定脚3的伸长缩短方式可以是机械式的，也可以是气动式的。

[0043] 本实施例中，所述的外层固定脚3的转动频率为0.1-200次每秒。

[0044] 本实施例中，所述的固定脚充气模块4是指用来使内层固定脚与外层固定脚伸长的动力装置。

[0045] 本实施例中，所述的固定脚放气模块5是指用来使内层固定脚与外层固定脚缩短的动力装置。

[0046] 本实施例的工作原理为：当爬壁机器人从上一个固定位置运动到目标位置后，爬壁机器人通过旋转把内层固定脚插到爬行的墙面上，实现固定，此时，固定脚放气模块放气，外层固定脚长度缩短，并且旋转脱离墙面，只留下内层固定脚。当需要移动时，固定脚充气模块充气，内层固定脚长度伸长，角度变大，保证在爬壁机器人移动的时候也能够有较好的固定。当到达目标位置后，则下一个循环开始。

[0047] 如表1所示，本实施例的实际应用要求如表所示。

[0048] 表1爬壁机器人辅助固定装置的一组典型设计参数

[0049]  内层固定脚的数量（个）   2
  内层固定脚的转动频率（次每秒）   1
  内层固定脚可以伸长的长度是其未伸长长度的倍数   5
  外层固定脚的数量（个）   2
  外层固定脚的转动频率（次每秒）   1
  外层固定脚可以伸长的长度是其未伸长长度的倍数   8

[0050] 综上，利用该爬壁机器人辅助固定装置，可以方便的实现运动到目标位置后的固定，并且在移动过程中也可以实现较好的固定。

[0051] 尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。