导纱机械手

摘要

本发明为一种导纱机械手，上下两层导纱拨杆靠近后端的位置间隔套接在拨杆轴上形成间隙配合。两个导纱拨杆之间通过扭簧连接。上下两个拨杆臂弯曲方向一致，两个拨杆柄的弯曲方向相反。下层拨杆柄连接驱动装置。上层拨杆臂一侧设有弯曲止扣，可与下层拨杆臂对应的一侧相抵。机架上还固定有限位部件，限位部件所设位置位于上层导纱拨杆的拨杆柄转动范围内。上层导纱拨杆的拨杆柄上设有限位止扣，可被限位部件阻挡。本发明在限位部件的作用下，上层导纱拨杆和上层导纱钩进行捉纱，下层导纱拨杆和下层导纱钩进行送纱，实现了在导纱过程中同时满足捉纱和送纱的目的，从而确保了导纱的精确性。

权利要求

1.一种导纱机械手，包括前端设有导纱钩的导纱机械臂，导纱机械臂靠近后端的位置通过安装座固定在在机架上，臂身连接驱动装置；其特征在于：导纱机械臂包括上层导纱拨杆和下层导纱拨杆；安装座包括水平固定在机架上的拨杆底座和垂直固定在拨杆底座上的拨杆轴；上下两层导纱拨杆靠近后端的位置间隔套接在拨杆轴上，与拨杆轴形成间隙配合；在间隔处的拨杆轴上套接有扭簧，该扭簧的下端与下层导纱拨杆固定连接，扭簧的上端伸出一个回折部与上层导纱拨杆相扣；上下两个导纱拨杆的拨杆臂弯曲方向一致，两个拨杆柄的弯曲方向相反；下层导纱拨杆的拨杆柄通过拉杆连接驱动装置；上层导纱拨杆的拨杆臂一侧设有竖直向下的弯曲止扣，该弯曲止扣可在上层导纱拨杆转动的过程中与下层导纱拨杆的拨杆臂对应的一侧相抵；导纱钩包括具有锐角开口的上层导纱钩和钝角开口的下层导纱钩，分别设置在对应导纱拨杆的前端，上层导纱钩在竖直方向上的投影位置超出下层导纱钩的投影位置；机架上还固定有限位部件，该限位部件包括一个竖直挡板，限位部件所设位置位于上层导纱拨杆的拨杆柄转动范围内，上层导纱拨杆的拨杆柄上设有一个竖直向下的限位止扣，限位止扣可被竖直挡板阻挡。

2.如权利要求1所述的导纱机械手，其特征在于：所述驱动装置为气缸。

3.如权利要求1所述的导纱机械手，其特征在于：所述拉杆为可调节长度的关节拉杆，包括两端设有关节轴承的连杆；连杆的两端分别设有方向相反的外螺纹，对应的关节轴承设有匹配的内螺纹；两个关节轴承分别配有锁紧螺母，用于锁紧关节轴承在连杆上的位置。

4.如权利要求1-3中任意一项所述的导纱机械手，其特征在于：所述上层导纱钩和下层导纱钩分别设有条形滑槽，对应的导纱拨杆前端设有滑块和锁紧螺钉，锁紧螺钉用于锁紧导纱钩在导纱拨杆上的位置。

5.如权利要求1-3中任意一项所述的导纱机械手，其特征在于：所述限位部件上设有条形滑槽，对应的机架上设有滑块和锁紧螺钉，锁紧螺钉用于锁紧限位部件在机架上的位置。

说明书

导纱机械手

技术领域

[0001] 本发明属于纺织机械，涉及一种引导装置，具体为一种用于将纱线引导至目标位置的导纱机械手。

背景技术

[0002] 纺机纺纱时，纱线向下输出最终被缠绕至位于纺纱机下方的纸筒上，途中一般要经过多个装置，如：电子清纱器、打蜡装置、断纱传感器、瓷嘴、张力罗拉和储纱罗拉等。现有纺纱机因为配有纱线吸取装置，所以在落纱时，可直接由吸取装置将纱线从出纱口吸取并向下牵引到纸管的位置。在纱线被向下牵引的过程中，如果不对其进行引导，纱线无法自行进入向下输送途中需要经过的各个装置。

[0003] 为了解决上述问题，除采用人工引导外，现有技术还提出了一种单臂的导纱拨杆，通过导纱拨杆的单臂转动，将纱线引导至目标位置。但是这种单臂导纱拨杆存在导纱位置不准确的问题。其原因在于，单臂导纱拨杆只有一个拨杆，不容易同时满足捉纱和送纱的要求。所谓捉纱是指，扑捉吸取装置在向下牵引过程中位于空中的纱线，要求纱线不容易从导纱钩中脱离；而送纱则是将扑捉到的纱线进一步准确送至目标位置，要求纱线容易从导纱钩中滑出。由于单臂和导纱钩的限制现有导纱拨杆很难二者兼顾，所以对纱线的引导大多只能完成捉纱，而无法达到精确送纱。由于现有纺纱机对纺出纱线的质量要求越来越高，所以纱线在纺出之后、被缠绕在纸筒之前需要经过多种装置的处理和检测。如果导纱不能准确进行，无疑会限制导纱效率，进而影响纺纱机整体的纺纱效率。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本发明提出一种导纱机械手，使其能够同时满足捉纱和送纱，从而保证导纱的精确性。

[0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种导纱机械手，包括前端设有导纱钩的导纱机械臂，导纱机械臂靠近后端的位置通过安装座固定在在机架上，臂身连接驱动装置；导纱机械臂包括上层导纱拨杆和下层导纱拨杆；安装座包括水平固定在机架上的拨杆底座和垂直固定在拨杆底座上的拨杆轴；上下两层导纱拨杆靠近后端的位置间隔套接在拨杆轴上，与拨杆轴形成间隙配合；在间隔处的拨杆轴上套接有扭簧，该扭簧的下端与下层导纱拨杆固定连接，扭簧的上端伸出一个回折部与上层导纱拨杆相扣；上下两个导纱拨杆的拨杆臂弯曲方向一致，两个拨杆柄的弯曲方向相反；下层导纱拨杆的拨杆柄通过拉杆连接驱动装置；上层导纱拨杆的拨杆臂一侧设有竖直向下的弯曲止扣，该弯曲止扣可在上层导纱拨杆转动的过程中与下层导纱拨杆的拨杆臂对应的一侧相抵；导纱钩包括具有锐角开口的上层导纱钩和钝角开口的下层导纱钩，分别设置在对应导纱拨杆的前端，上层导纱钩在竖直方向上的投影位置超出下层导纱钩的投影位置；机架上还固定有限位部件，该限位部件包括一个竖直挡板，限位部件所设位置位于上层导纱拨杆的拨杆柄转动范围内，上层导纱拨杆的拨杆柄上设有一个竖直向下的限位止扣，限位止扣可被竖直挡板阻挡。

[0006] 进一步，所述驱动装置为气缸。

[0007] 进一步，所述拉杆为可调节长度的关节拉杆，包括两端设有关节轴承的连杆；连杆的两端分别设有方向相反的外螺纹，对应的关节轴承设有匹配的内螺纹；两个关节轴承分别配有锁紧螺母，用于锁紧关节轴承在连杆上的位置。

[0008] 进一步，所述上层导纱钩和下层导纱钩分别设有条形滑槽，对应的导纱拨杆前端设有滑块和锁紧螺钉，锁紧螺钉用于锁紧导纱钩在导纱拨杆上的位置。

[0009] 进一步，所述限位部件上设有条形滑槽，对应的机架上设有滑块和锁紧螺钉，锁紧螺钉用于锁紧限位部件在机架上的位置。

[0010] 本发明的有益效果在于，设置了上下两层导纱拨杆、具有锐角开口的上层导纱钩、具有钝角开口的下层导纱钩以及限位部件。在限位部件对上层导纱拨杆的限位作用下，上层导纱拨杆和上层导纱钩进行捉纱，下层导纱拨杆和下层导纱钩在捉纱的基础上进行送纱。使本发明在导纱过程中可同时满足捉纱和送纱，从而确保了导纱的精确性。

[0011] 在附加技术特征中，可对本发明中多个部件的长度或位置进行调整，可进一步确保导纱的精确性。

附图说明

[0012] 图1为本发明的结构示意图；

[0013] 图2为图1的爆炸图；

[0014] 图3为初次导纱示意图；

[0015] 图4为二次导纱示意图；

[0016] 图5为关节拉杆结构示意图。

[0017] 图中：1、上层导纱拨杆，101、上层导纱钩，2、下层导纱拨杆，201、下层导纱钩，3、扭簧，4、关节拉杆，401、关节轴承，402、锁紧螺母，403、连杆，5、安装座，501、拨杆底座，502、拨杆轴，6、限位部件，7、机架。

具体实施方式

[0018] 本发明的核心思路是，设置上下两层导纱拨杆以及具有锐角开口的上层导纱钩和具有钝角开口的下层导纱钩，上层导纱拨杆和上层导纱钩对纱线进行捉纱，下层导纱拨杆和下层导纱钩进行送纱。这种接力的导纱方式可确保导纱的精确性。

[0019] 为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

[0020] 如图1所示，导纱机械手包括驱动装置、导纱机械臂、导纱钩以及限位部件6。其中，导纱机械臂的前端设置导纱钩，导纱机械臂的臂身通过关节拉杆4与驱动装置连接，导纱机械臂靠近后端的位置通过安装座5固定在机架7上。限位部件6与安装座5间隔固定在机架7上，用于限制导纱机械臂的转动。

[0021] 如图2所示，安装座5包括拨杆底座501和垂直固定在拨杆底座501上的拨杆轴502。拨杆底座501水平固定在机架7上。

[0022] 导纱机械臂包括上层导纱拨杆1和下层导纱拨杆2。上下两层导纱拨杆靠近后端的位置间隔套接在拨杆轴502上形成间隙配合，可绕拨杆轴502转动。导纱钩包括具有锐角开口的上层导纱钩101和具有钝角开口的下层导纱钩201，分别设置在对应导纱拨杆的前端。上层导纱钩101在竖直方向上的投影位置超出下层导纱钩201的投影位置，即在上下两层导纱拨杆同步转动的过程中，上层导纱钩101先接触纱线。

[0023] 定义：两个导纱拨杆的前端到拨杆轴502之间为拨杆臂；两个导纱拨杆的后端到拨杆轴502之间为拨杆柄。

[0024] 如图1所示，上下两个导纱拨杆的拨杆臂均向右侧弯曲，且弯曲角度一致；两个拨杆柄的弯曲方向则相反。上下两层导纱拨杆间隔处的拨杆轴502上套接有扭簧3。该扭簧3的下端与下层导纱拨杆2固定连接，扭簧3的上端伸出一个回折部与上层导纱拨杆1的左侧相扣。下层导纱拨杆2的拨杆柄与关节拉杆4的一端铰接，关节拉杆4的另一端连接驱动装置，该驱动装置可采用气缸或其他动力源。上层导纱拨杆1的拨杆臂左侧设有竖直向下的弯曲止扣，即图2中A处所示。该弯曲止扣可在上层导纱拨杆1转动过程中与下层导纱拨杆2的拨杆臂左侧相抵。

[0025] 从图2中可以看出，当关节拉杆4向右移动时，下层导纱拨杆2绕拨杆轴502，即图中所示Z轴，顺时针转动。由于扭簧3与下层导纱拨杆2固定、与上层导纱拨杆1的左侧相扣，所以在下层导纱拨杆2顺时针转动的同时，扭簧3向上层导纱拨杆1施加扭矩，驱动上层导纱拨杆1绕Z轴同步顺时针转动。

[0026] 需要说明的是：拨杆臂和拨杆柄的弯曲方向并不仅限于上述方式。扭簧3的回折部在上层导纱拨杆1上的扣接位置，只要满足扭簧3能够向上层导纱拨杆1提供扭矩即可。弯曲止扣在上层导纱拨杆1上的设置位置，只要满足弯曲止扣在上层导纱拨杆1的转动过程中与下层导纱拨杆2相抵即可。

[0027] 从图1中可以看出，限位部件6在机架7上所设的位置位于上层导纱拨杆1的拨杆柄转动范围内。如图2所示，限位部件6具有一个竖直挡板。上层导纱拨杆1的拨杆柄上设有竖直向下的限位止扣，即图2中B处所示。在上层导纱拨杆1转动过程中，限位止扣可被限位部件6的竖直挡板阻挡，以此限制上层导纱拨杆1的最大转幅。

[0028] 现对本发明的接力导纱方式进行说明：

[0029] 在纱线被吸取装置吸取并向下牵引后。如图3所示，驱动装置控制关节拉杆4向右移动，下层导纱拨杆2在关节拉杆4的带动下绕拨杆轴502顺时针转动。在扭簧3的作用下，上层导纱拨杆1的弯曲止扣始终与下层导纱拨杆2的左侧紧贴，以保证上层导纱拨杆1与下层导纱拨杆2能够进行同步的顺时针转动。在此过程中，上层导纱钩101先接触纱线并通过锐角开口将纱线稳定握持，即图中所示a，并将其引导至第一位置，此为捉纱。

[0030] 如图4所示，上层导纱拨杆1顺时针转动，直至限位止扣与限位部件6之间的距离L减小为0，即限位止扣被限位部件6阻挡，上层导纱拨杆1停止转动。此时，驱动装置控制关节拉杆4仍然向右移动，下层导纱拨杆2继续绕拨杆轴502顺时针转动。此时，纱线在下层导纱钩201的牵引作用下，从上层导纱钩101的锐角开口中脱离，由下层导纱钩201将纱线进一步精确引导至第二位置，即目标位置。关节拉杆4停止，纱线从下层导纱钩201的钝角开口中顺利滑出，此为送纱。

[0031] 在接力导纱完成后，驱动装置控制关节拉杆4向左移动，下层导纱拨杆2逆时针转动。在到达停止的上层导纱拨杆1处，下层导纱拨杆2的左侧推动弯曲止扣，进而带动上层导纱拨杆1进行同步逆时针转动，直至恢复初始位置。

[0032] 由上述可知，在本发明的接力导纱中，首先通过上层导纱拨杆1和具有锐角开口的上层导纱钩101将空中的纱线稳定扑捉，再通过下层导纱拨杆2和具有钝角开口的下层导纱钩201将扑捉到的纱线进一步精确送达，以此保证了导纱的精确性。

[0033] 在本发明中可通过以下技术手段对导纱位置进行调整，以进一步保证导纱的精确性。

[0034] 实施例一

[0035] 如图5所示，关节拉杆4可调节长度，包括两端设有关节轴承401的连杆403。连杆403的两端分别设有方向相反的外螺纹，对应的关节轴承401设有匹配的内螺纹。两个关节轴承401分别配有锁紧螺母402，用于锁紧关节轴承401在连杆403上的位置。可通过调节两端关节轴承401在连杆403上的距离，实现对关节拉杆4长度的调整，进而影响到下层导纱拨杆2的转动位置。这样的设计，无需拆卸关节拉杆4，操作方便。

[0036] 实施例二

[0037] 如图1所示，上层导纱钩101和下层导纱钩201上分别设有条形滑槽，对应的导纱拨杆前端设有滑块和锁紧螺钉。将导纱钩在导纱拨杆上滑动至合适位置后，通过锁紧螺钉锁紧，便可对导纱位置进行微调。

[0038] 实施例三

[0039] 如图1所示，限位部件6上设有条形滑槽，对应的机架7上设有滑块和锁紧螺钉。将限位部件6在机架7上滑动至合适位置后通过锁紧螺钉锁紧，便可对上层导纱拨杆1的转动位置进行调整。