自助式双侧同步外骨骼康复机构

摘要

本发明提供了一种自助式双侧同步外骨骼康复机构。该康复机构包括左右手臂套袖、左右外骨骼连续体、马甲、刚性连接管以及滑动模块。其中，左右外骨骼连续体具有合金丝，合金丝穿过马甲和刚性连接管进入滑动模块，且左外骨骼连续体的合金丝与右外骨骼连续体的对应合金丝的端部的在滑动模块中固定在一起，组成多个合金丝束，并能够在滑动模块中滑动，从而左外骨骼连续体的合金丝的运动能够带动右外骨骼连续体的对应合金丝作出相同的运动，进而使左外骨骼连续体的运动带动右外骨骼连续体作出相同的运动。本发明的康复机构不需要借助外界驱动，仅依靠一侧手臂的运动带动另一侧手臂实现完全相同的运动，适合患者进行康复训练。

权利要求

1.一种自助式双侧同步外骨骼康复机构，其特征在于，所述康复机构包括左手臂套袖、右手臂套袖、左外骨骼连续体、右外骨骼连续体、马甲、刚性连接管以及滑动模块，其中，所述左外骨骼连续体的一端与所述左手臂套袖连接，另一端与所述马甲连接；

所述右外骨骼连续体的一端与所述右手臂套袖连接，另一端与所述马甲连接；

所述马甲与所述滑动模块连接，所述刚性连接管的一端固定于所述马甲，另一端固定于所述滑动模块；以及

所述左外骨骼连续体和所述右外骨骼连续体具有合金丝，所述左外骨骼连续体的合金丝的一端固定于所述左外骨骼连续体的与所述左手臂套袖连接的端部，所述右外骨骼连续体的合金丝的一端固定于所述右外骨骼连续体的与所述右手臂套袖连接的端部，且所述合金丝穿过所述马甲和所述刚性连接管进入所述滑动模块，所述左外骨骼连续体的合金丝的另一端与所述右外骨骼连续体的对应合金丝的另一端的在滑动模块中固定在一起，组成多个合金丝束，并能够在所述滑动模块中滑动，从而所述左外骨骼连续体的合金丝的运动能够带动所述右外骨骼连续体的对应合金丝作出相同的运动，进而使得所述左外骨骼连续体的运动带动所述右外骨骼连续体作出相同的运动。

2.根据权利要求1所述的康复机构，其特征在于，所述左外骨骼连续体由多个锁紧间隔板、多个转动间隔板、固定间隔板以及合金丝构成，其中，所述合金丝一端固定于所述锁紧间隔板，另一端分别穿过所述转动间隔板、所述固定间隔板以及所述马甲，并进入所述滑动模块中，所述锁紧间隔板与所述左手臂套袖连接，所述固定间隔板与所述马甲连接，所述右外骨骼连续体的结构与所述左外骨骼连续体的结构相同。

3.根据权利要求2所述的康复机构，其特征在于，所述多个锁紧间隔板为叠在一起的多个锁紧不锈钢片，镍钛合金丝的一端固定于所述多个锁紧不锈钢片，且各所述锁紧不锈钢片上开有多个螺纹孔，所述锁紧不锈钢片之间通过穿过所述多个螺纹孔的螺栓和螺母配合使得每一片锁紧不锈钢片紧密贴合在一起。

4.根据权利要求2所述的康复机构，其特征在于，所述多个转动间隔板为多个间隔开的转动不锈钢片，所述转动不锈钢片上设有多个供所述合金丝穿过的合金丝孔并设有三个用于两个所述转动不锈钢之间的连接的铆钉孔，所述转动不锈钢片之间的铆接的方式为：第一片和第二片转动不锈钢片之间在下面两个铆接孔处铆接，第二片与第三片转动不锈钢片在最上面铆钉孔处铆接；第三片与第四片不锈钢片在下面的两个铆钉孔处铆接，第四片与第五片在最上面的铆钉孔处铆接，以此方式，将各转动不锈钢片依次铆接。

5.根据权利要求2-4任一项所述的康复机构，其特征在于，所述锁紧间隔板、所述转动间隔板和所述固定间隔板均为不锈钢片，所述合金丝为镍钛合金丝。

6.根据权利要求2所述的康复机构，其特征在于，所述左手臂套袖由上手臂套袖和下手臂套袖构成，所述上手臂套袖上设有用于与所述锁紧间隔板连接的通孔。

7.根据权利要求1所述的康复机构，其特征在于，所述马甲由前马甲和后马甲构成，所述滑动模块包括前滑动模块和后滑动模块，所述前马甲和所述后马甲分别与所述前滑动模块和所述后滑动模块连接，且所述前马甲和所述后马甲上均设有多个供合金丝穿过的通孔，且所述前马甲和所述后马甲的下端分别通过连杆与所述前滑动模块和所述后滑动模块连接。

8.根据权利要求6或7所述的康复机构，其特征在于，所述上手臂套袖、所述下手臂套袖、所述前马甲和所述后马甲均设有减重孔。

9.根据权利要求1所述的康复机构，其特征在于，所述滑动模块由结构相同的前滑动模块和后滑动模块构成，所述前滑动模块由滑槽板、盖板以及条形连接件组成，上述条形连接件设有用于固定所述刚性连接管的多个螺纹孔，所述滑槽板开有多组滑槽，从而所述合金丝从所述刚性连接管伸出后进入所述滑槽板中的滑槽内并能够在滑槽内滑动。

10.根据权利要求9所述的康复机构，其特征在于，所述滑槽板为PTFE板，所述盖板为铝板，且所述合金丝是镍钛合金丝。

说明书

自助式双侧同步外骨骼康复机构

技术领域

[0001] 本发明涉及康复医疗器械领域，具体涉及适用于肩部损伤后的康复治疗。

背景技术

[0002] 机械外骨骼是仿生学的一项重要应用。外骨骼康复医疗机器人主要用来辅助残疾人和丧失部分运动能力的人进行一些日常活动以此来治疗损伤的肌肉，关节。在康复医学方面，对于那些因肌肉受损而无法行动的患者来说，它将成为一项突破性的治疗方法。在应用前景上，外骨骼康复医疗器械将会有着巨大的商业价值。对于目前已经研究开发出来的可穿戴外骨骼康复器械的设计一般都遵从一种设计思路：刚性连杆的铰接。这种设计对于康复器械来说有着很大的弊病：在运动过程中外骨骼很难与人体在不同的姿态下都能很好的贴合适应，这就会对人体产生一些阻力和冲击，与康复的理念相悖。

发明内容

[0003] 本发明的目的是提供一种自助式双侧同步外骨骼康复机构。不需要借助于外界驱动（电机，液压等），仅依靠一侧手臂的运动带动另一侧手臂实现完全相同的运动。此机构与患者的身体紧凑贴合，方便穿戴。适合患者在诊所或者住所进行康复训练。

[0004] 为实现上述目的，提供了一种自助式双侧同步外骨骼康复医疗机构。主要用于肩部损伤或者中风患者的康复。该机构使用连续体机构，使得外骨骼在运动中各个姿态下很好的与人体贴合；该机构适合不同肩宽的患者，使得在使用过程中不需要实时调整；该机构依靠一侧手臂的运动，带动另外一侧手臂的同步运动。

[0005] 本发明自助式双侧同步外骨骼康复机构按照功能可以分为外骨骼模块，连接模块，以及镍钛合金丝滑动模块。

[0006] 本发明自助式双侧同步外骨骼康复机构的外骨骼模块位于整体机构的上部分。由不锈钢片和镍钛合金丝组成。不锈钢片呈类似于半圆环形状。不锈钢片的厚度较薄，上面有二十四个孔均匀分布，供合金丝穿过。一侧的外骨骼由二十个不锈钢片两两铆接而连接。第一片不锈钢片和第二片不锈钢片的铆接位置在不锈钢片的上面部分，第二片不锈钢片和第三片不锈钢片的铆接位置在不锈钢片的下面部分；第三片和第四片的铆接位置在不锈钢片的上面部分，第四片与第五片的铆接位置在不锈钢的下面部分。以此方式，在不锈钢片的上下部分相隔铆接。二十四根镍钛合金金丝依次穿过每个不锈钢片上面的孔。镍钛合金丝的一端固连于外骨骼末端。在锁紧不锈钢片的末端是手臂套袖。手臂套袖分为手臂上套袖和手臂下套袖。套袖可通过3D打印技术制造出来。手臂套袖与锁紧不锈钢片之间是通过螺钉螺母的方式固定。

[0007] 本发明自助式双侧同步外骨骼康复机构的连接模块位于整体机构的中间部分。为了保持中间那部分的每一根镍钛合金金丝的长度不变，将聚四氟乙烯（PTFE）的管子套在镍钛合金丝的外面。PTFE的管子的内径是2mm，外径是4mm。PTFE的管子的两端均在外部攻螺纹，这样，PTFE的管子就可以固定住在不锈钢片上。

[0008] 本发明自助式双侧同步外骨骼康复机构的镍钛合金丝滑动模块位于整体机构的下面部分。由一块PTFE板、一块铝板和一个连接装置组成。连接装置上面有24个螺纹通孔均匀分布，这样PTFE管的一端可以旋进固定在连接装置上。位于左侧外骨骼的不锈钢片最下面的镍钛合金丝上套的PTFE管子固定在连接装置的左侧起的第一个螺纹孔上面。位于右侧外骨骼的不锈钢片最下面的镍钛合金丝上套的PTFE管子固定在连接装置的左侧起的第二个螺纹孔上面。以此方式，左右侧的外骨骼上面的同一位置的镍钛合金丝上套的PTFE管子在连接装置上相隔固定。PTFE板和铝板用螺栓固定住后再用螺纹连接方式与连接装置固定住。PTFE板子表面有12组均匀分布的槽。每一组槽由两条轨迹为三次曲线的曲线槽汇合成一条直线槽。 连接装置上相邻的两根镍钛合金丝在穿过连接装置后经过曲线槽后汇集进入直线槽。上面已经说明，在外骨骼端，镍钛合金丝的一端已经被锁死固定住。在滑槽端，两根相邻的镍钛合金丝在滑槽内保持齐平，将两根镍钛合金丝套在毛细不锈钢管内。毛细不锈钢管的内径略小于两根镍钛合金丝的直径之和。插入毛细不锈钢管中的镍钛合金丝的长度较佳为是10mm。利用毛细不锈钢管可将两根镍钛合金丝的末端固定在一起。PTFE板上面滑槽的深度与镍钛合金丝的直径相等。铝板盖在PTFE板上，就可以约束住镍钛合金丝，使其只能在滑槽内上下滑动。

[0009] 本发明的康复机构用于患者的一侧肩关节及手臂均是健康状况，另一侧的肩关节受到损伤的情形中。康复训练过程中，患者首先伸开两臂在水平位置，穿戴上外骨骼康复机构。患者运动健康一侧的手臂。手臂在运动过程中会带动外骨骼变形。使得外骨骼紧紧贴合手臂。由于镍钛合金丝的一端在外骨骼的末端已经锁死。这样，会使得穿过不锈钢片的镍钛合金丝的长度发生变化。当手臂向下运动时，位于外骨骼上面部分的镍钛合金丝的会伸长，位于外骨骼下面部分的镍钛合金丝的长度会缩短。相反，当手臂向上运动时，位于外骨骼上面部分的镍钛合金丝的长度会缩短，会与外骨骼下面部分的镍钛合金丝的长度会伸长。连接模块部分，由于PTFE的管子的两端都已经固定住。在手臂运动过程中，位于滑动模块部分的镍钛合金丝会在槽内上下滑动。当外骨骼部分的镍钛合金丝的长度伸长时，那么槽内的镍钛合金丝会向上滑动以长度补给。当外骨骼部分的镍钛合金丝的长度缩短时，那么槽内的合金丝会向下滑动。上面已经说明，左右两侧外骨骼上面位于同一位置的两根对称的镍钛合金丝的另一端在滑槽内固定在一起。当健康一侧的手臂运动时，会引起外骨骼上面镍钛合金丝的长度的伸长和缩短。与此对应是滑块部分的滑槽内的镍钛合金丝长度的缩短和伸长。滑槽内，与健康一侧对应的镍钛合金丝的上下滑动会带动另外一根镍钛合金丝同样上下运动。这样，就会使得另外一侧的外骨骼上面的镍钛合金丝的长度也随着健康一侧的外骨骼上面镍钛合金丝一起伸长和缩短。由于，左右两侧外骨骼上面同一位置的镍钛合金丝都在末端固定在一起。这样，健康一侧的运动会带动受损一侧的同步运动。就实现了双侧同步的 目的。

[0010] 根据本发明的一方面，提供了一种自助式双侧同步外骨骼康复机构，其特征在于，所述康复机构包括左手臂套袖、右手臂套袖、左外骨骼连续体、右外骨骼连续体、马甲、刚性连接管以及滑动模块，其中，

[0011] 图11是本发明的前滑动模块50的立体分解结构图。后滑动模块与前滑动模块50’相同，在此不再详述。本文中，前滑动模块和后滑动模块统称为滑动模块。前滑动模块50由滑槽板502、盖板501以及条形连接件503组成。较佳地，滑槽板为一块PTFE板子502，盖板501为一块铝板501。条形连接件503上有二十四个螺纹孔503a均匀分布。与刚性连接管40的一端固定连接。PTFE板子502开有十二组滑槽5021。镍钛合金丝201从刚性连接管40内伸出，进入PTFE板子502上面的滑槽5021内。滑槽呈‘丫’字形状。滑槽上面部分的轨迹是一条三次曲线，为了使镍钛合金丝顺利过渡。从PTFE板子的左侧开始，左外骨骼连续体的第一根镍钛合金丝和右外骨骼连续体相应的第一根镍钛合金丝组成第一组镍钛合金丝束14，左外骨骼连续体的第二根镍钛合金丝和右外骨骼连续体相应的第二根镍钛合金丝组成第二组镍钛合金丝束14，以此方式，形成十二组镍钛合金丝束。在每束合金丝的末端，用毛细不锈钢管紧固，这样，镍钛合金丝的另一端也固定住了。从而每组镍钛合金丝束中的两根合金丝能够在滑动模块中一起上下滑动。需指出的是，上述的PTEF板子和铝板也可以由密度较小的其他材料制成。

[0012] 所述右外骨骼连续体的一端与所述右手臂套袖连接，另一端与所述马甲连接；

[0013] 所述马甲与所述滑动模块连接，所述刚性连接管的一端固定于所述马甲，另一端固定于所述滑动模块；以及

[0014] 所述左外骨骼连续体和所述右外骨骼连续体具有合金丝，所述左外骨骼连续体的合金丝的一端固定于所述左外骨骼连续体的与所述左手臂套袖连接的端部，所述右外骨骼连续体的合金丝的一端固定于所述右外骨骼连续体的与所述右手臂套袖连接的端部，且所述合金丝穿过所述马甲和所述刚性连接管进入所述滑动模块，所述左外骨骼连续体的合金丝的另一端与所述右外骨骼连续体的对应合金丝的另一端的在滑动模块中固定在一起，组成多个合金丝束，并能够在所述滑动模块中滑动，从而所述左外骨骼连续体的合金丝的运动能够带动所述右外骨骼连续体的对应合金丝作出相同的运动，进而使得所述左外骨骼连续体的运动带动所述右外骨骼连续体作出相同的运动。

[0015] 优选地，左外骨骼连续体由多个锁紧间隔板、多个转动间隔板、固定间隔板以及合金丝构成，其中，合金丝一端固定于锁紧间隔板，另一端分别穿过转动间隔板、固定间隔板以及马甲，并进入滑动模块中，锁紧间隔板与左手臂套袖连接，固定间隔板与马甲连接，右骨骼连续体的结构与左骨骼连续体的结构相同。

[0016] 优选地，多个锁紧间隔板为叠在一起的多个锁紧不锈钢片，镍钛合金丝的一端固定于所述多个不锈钢片，且各锁紧不锈钢片上开有多个螺纹孔，锁紧不锈钢片之间通过穿过多个螺纹孔的螺栓和螺母配合使得每一片锁紧不锈钢片紧密贴合在一起。

[0017] 优选地，多个转动间隔板为多个间隔开的转动不锈钢片，转动不锈钢片上设有多个供合金丝穿过的合金丝孔并设有三个用于两个转动不锈钢之间的连接的铆钉孔，转动不锈钢片之间的铆接的方式为：第一片和第二片转动不锈钢片之间在下面两个铆接孔处铆接，第二片与第三片转动不锈钢片在最上面铆钉孔处铆接；第三片与第四片不锈钢片在下面的两个铆钉孔处铆接，第四片与第五片在最上面的铆钉孔处铆接，以此方式，将各转动不锈钢片依次铆接。

[0018] 优选地，锁紧间隔板、转动间隔板和固定间隔板均为不锈钢片，合金丝为镍钛合金丝。

[0019] 优选地，左手臂套袖由上手臂套袖和下手臂套袖构成，上手臂套袖上设有用于与锁紧间隔板连接的通孔。

[0020] 优选地，马甲由前马甲和后马甲构成，滑动模块包括前滑动模块和后滑动模块，前马甲和后马甲分别与前滑动模块和后滑动模块连接，且前马甲和后马甲上均设有多个供合金丝穿过的通孔，且前马甲和后马甲的下端分别通过连杆与前滑动模块和后滑动模块连接。

[0021] 优选地，上手臂套袖、下手臂套袖、前马甲和后马甲均设有减重孔。

[0022] 优选地，滑动模块由结构相同的前滑动模块和后滑动模块构成，前滑动模块由滑槽板、盖板以及条形连接件组成，上述条形连接件设有用于固定刚性连接管的多个螺纹孔，滑槽板开有多组滑槽，从而合金丝从刚性连接管伸出后进入滑槽板中的滑槽内并能够在滑槽内滑动

[0023] 优选地，滑槽板为PTFE板，盖板为铝板，且合金丝是镍钛合金丝。

[0024] 本发明的康复机构在运动中各个姿态下很好的与人体贴合，适合不同肩宽的患者，使得在使用过程中不需要实时调整。该机构依靠一侧手臂的运动，带动另外一侧手臂的同步运动，从而能进行良好的康复运动。

附图说明

[0025] 图1为本发明的自助式双侧同步外骨骼康复机构的立体结构图；

[0026] 图2和图3分别示出左骨骼连续体处于非弯曲状态和弯曲状态的结构立体图；

[0027] 图4A-4C分别是图1的康复机构中外骨骼连续体的锁紧不锈钢片、转动不锈钢片以及固定不锈钢片的平面示意图；

[0028] 图5为不锈钢片之间铆接的PTFE垫片的立体图；

[0029] 图6为与外骨骼连接固定在患者身上的前马甲的结构立体图；

[0030] 图7为与外骨骼连接固定在患者身上的后马甲的结构立体图；

[0031] 图8为供镍钛合金丝穿过的PTFE导管的结构立体图；

[0032] 图9为3D打印的上手臂套袖的结构立体图；

[0033] 图10为3D打印的下手臂套袖的结构立体图；

[0034] 图11为镍钛合金丝滑动模块的分解立体图；

[0035] 图12为图11的滑动模块中的条形连接件的结构立体图；以及

[0036] 图13为图11的滑动模块中的PTFE板的平面图。

具体实施方式

[0037] 以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

[0038] 图1是本发明的自助式双侧同步外骨骼康复机构的立体结构图。如图1所示，外骨骼康复机构100包括左手臂套袖10、右手臂套袖10’、左外骨骼连续体20、右外骨骼连续体20’、前马甲30、后马甲30’、刚性连接管40、前滑动模块50、后滑动模块50’以及连接杆60。
其中，外骨骼连续体20的一端与左手臂套袖10连接，另一端与前马甲30和后马甲30’连接。右外骨骼连续体20’的一端与右手臂套袖10’连接，另一端与前马甲30和后马甲30’连接。前马甲30通过连接杆60与前滑动模块50连接，后马甲30’通过另一连接杆60与后滑动模块50’连接。刚性连接管40的一端固定于前马甲30或后马甲30’，另一端固定于前滑动模块50或后滑动模块50’。

[0039] 左右外骨骼连续体20、20’包括固定板、间隔板（图中所示实施例中，固定板和间隔板均为不锈钢片21、22、23）和合金丝201，左右外骨骼连续体20、20’中的一部分合金丝穿过前后马甲30、40和刚性连接管50进入前滑动模块60并能够在前滑动模块60中滑动，另一部分合金丝穿过穿过 前后马甲30、40和刚性连接管50进入后滑动模块70并能够在后滑动模块70中滑动，而且左外骨骼连续体20的合金丝与右外骨骼连续体20’的对应合金丝的在滑动模块中的端部固定在一起，组成多个合金丝束，从而左外骨骼连续体20的合金丝的运动能够带动右外骨骼连续体20’的对应合金丝作出相同的运动。

[0040] 使用时，该外骨骼康复机构穿在患者身上，患者的左手臂穿过左外骨骼连续体20和左手臂套袖10，右手臂穿过右外骨骼连续体20’和右手臂套袖10’。当患者健康的左手臂运动时，将带动左骨骼连续体做相应运动，同时左骨骼连续体中的合金丝在滑动模块中上下滑动并带动右骨骼连续体中的合金丝在滑动模块中上下滑动，右骨骼连续体20’的合金丝在滑动模块中的上下滑动又带动右骨骼连续体20’做出与左骨骼连续体相同的运动，进而带动需要康复的右手臂做出相应的运动，达到康复效果。

[0041] 图2和图3分别示出左骨骼连续体20处于非弯曲状态和弯曲状态的立体图。图4示出左骨骼连续体的中间部分的不锈钢片21，图5示出左骨骼连续体20中的PTFE垫片
24。如图2-5所示，左外骨骼连续体20的一端设有固定不锈钢片22，此不锈钢片也是组成左骨骼连续体20的第一片不锈钢片。该固定不锈钢片22与马甲30、30’之间用螺栓螺母连接。具体地，固定不锈钢片22呈圆弧形，其上设有多个（图中为六个）螺纹孔221、多个合金丝孔222以及铆接孔，螺栓穿过螺纹孔221和马甲30、30’上对应的孔，并用螺母拧紧，从而将左骨骼连续体20与马甲30、30’连接，与此同时也将前后马甲紧紧固定在一起。

[0042] 左骨骼连续体20中间部分设有转动不锈钢片21，转动不锈钢片21呈圆弧状。转动不锈钢21设有供合金丝穿过的合金丝孔211和供铆钉穿过的铆钉孔212，各转动不锈钢片21之间依靠铆接的方式连接，转动不锈钢片21之间是PTFE垫片6，如图5所示。铆钉穿过两个转动不锈钢片21上的铆钉孔212和PTFE垫片6，从而将两个转动不锈钢片21铆接。铆接的方式为：第一片和第二片转动不锈钢片21之间在下面两个铆接孔212处铆接，第二片与第三片转动不锈钢片21在最上面铆钉孔212处铆接；第三片与第四片不锈钢片在下面的两个铆钉孔212处铆接，第四片与第五片在最上面 的铆钉孔212处铆接。以此方式，将各转动不锈钢片21依次铆接成外骨骼。转动不锈钢片21铆接而成的外骨骼可以实现伸长、缩短、弯曲等变形，同时也可以抗扭转。左外骨骼连续体20的另一端是叠在一起的多个锁紧不锈钢片23。锁紧不锈钢片23上开有六个螺纹孔231。锁紧不锈钢片23之间需要螺栓螺母使得每一片锁紧不锈钢片23紧密贴合在一起。

[0043] 图1所示的实施例中，转动不锈钢片21上有二十四个合金丝孔211。二十四根镍钛合金丝依次穿过二十四个合金丝孔211。转动不锈钢上三个直径稍大的铆钉孔212，分别在最高点和左右两边处，供转动不锈钢片21之间的铆接。

[0044] 右骨骼连续体20’的结构与左骨骼连续体20的结构相同，下面不再详述。

[0045] 图6和图7是穿在患者身上的前后马甲30、30’的结构示意图。前马甲30和后马甲30’结构相同，在此仅对前马甲30的结构做详细描述。本文中，前马甲和后马甲统称为马甲。如图6和7所示，前马甲30的基本形状设计成与人体贴合。同时，为了减轻马甲的重量，前马甲30上开有大大小小的减重孔301。前马甲30的一端设有多个通孔302，用于供合金丝穿过。前马甲30的下端还设有用于与滑动模块50连接的连接孔303。需要指出的是，虽然附图中所示的马甲由前马甲30和后马甲30’构成，但本领域的普通技术人员应理解，前马甲和后马甲也可做成一体。

[0046] 图8是刚性连接管40的立体结构图。刚性连接管40较佳地为PTFE套管。刚性连接管40的两端外侧都攻有螺纹。刚性连接管40的一端连接在前后马甲30、30’上，依靠螺母把刚性连接管40和前后马甲30、30’固定住。刚性连接管40的另一端与滑动模块上的条状连接件503（如图11和12所示，下文将进一步说明）固定住。如图1、6、7和12所示，从条形连接件503的左边开始，第一个孔上面的刚性连接管40的另一端与马甲左边最下面的孔固定，第二个孔上面的刚性连接管40的另一端与马甲右边最下面的孔固定；第三个孔上面的刚性连接管的另一端与马甲左边最下面第二个孔固定，第四个孔上面的刚性连接管40的另一端与马甲右边最下面第二个孔固定。以此方式，条状连接件503上面的二十四个螺纹孔上的刚性连接管40分别依次与前（后）马甲30、30’上左右十二个孔固定。这样，相邻的螺纹孔上面的刚性连接管40就分别与马甲上面同一位置的左右孔固定。

[0047] 图9和图10分别是手臂套袖10、10’的上手臂套袖101和下手臂套袖102的立体图。上手臂套袖101和下手臂套袖102可通过3D打印制造。这样，手臂套袖10、10’的质量较小。手臂套袖上面的六边形孔101a是减重孔。分布在上手臂套袖101边沿的六个通孔101b是用来连接手臂套袖10和锁紧不锈钢片23。手臂套袖10、10’固定在锁紧不锈钢片23上。下手臂套袖102与上手臂套袖101配合在一起。下手臂套袖102也可通过3D打印制造出来。上面的六边形孔102a是减重孔。上手臂套袖101可通过卡接等合适方式连接至下手臂套袖102，或者，在使用过程中，可以之间将下手臂套袖102绑定到上手臂套袖101。

[0048] 图11是本发明的前滑动模块50的立体分解结构图。后滑动模块与前滑动模块50’相同，在此不再详述。本文中，前滑动模块和后滑动模块统称为滑动模块。前滑动模块50由滑槽板502、盖板501以及条形连接件503组成。较佳地，滑槽板为一块PTFE板子502，盖板501为一块铝板501。条形连接件503上有二十四个螺纹孔503a均匀分布。与刚性连接管40的一端固定连接。PTFE板子502开有十二组滑槽5021。镍钛合金丝201从刚性连接管40内伸出，进入PTFE板子502上面的滑槽5021内。滑槽呈‘丫’字形状。滑槽上面部分的轨迹是一条三次曲线，为了使镍钛合金丝顺利过渡。从PTFE板子的左侧开始，左外骨骼连续体的第一根镍钛合金丝和右外骨骼连续体相应的第一根镍钛合金丝组成第一组镍钛合金丝束14，左外骨骼连续体的第二根镍钛合金丝和右外骨骼连续体相应的第二根镍钛合金丝组成第二组镍钛合金丝束14，以此方式，形成十二组镍钛合金丝束。在每束合金丝的末端，用毛细不锈钢管紧固，这样，镍钛合金丝的另一端也固定住了。从而每组镍钛合金丝束中的两根合金丝能够在滑动模块中一起上下滑动。需指出的是，上述的PTEF板子和铝板也可以由密度较小的其他材料制成。

[0049] 本发明的自助式双侧同步外骨骼康复机构主要用于肩部损伤或者中风患者的康复。该机构使用连续体机构，使得外骨骼在运动中各个姿态下很好的与人体贴合；该机构适合不同肩宽的患者，使得在使用过程中不需要实时调整；该机构依靠一侧手臂的运动，带动另外一侧手臂的同步运动。

[0050] 以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，在阅读了本发明的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改。这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。