车辆配光控制装置和车辆配光控制方法

摘要

一种车辆配光控制装置，包括照明装置（50）和控制单元（40），该照明装置（50）被控制以在远光图案、近光图案以及分光图案之间改变配光图案，并且该照明装置的光轴方向被控制。当前方车辆已经被检测到时，控制单元将配光图案改变成分光图案，并且控制单元控制分光图案的截止线（CR、CL）的位置使得不能将照明光照射至前方车辆。当前方车辆变得不能被检测到时，控制单元以使得分光图案的遮蔽区域逐渐减小的方式在控制分光图案的截止线的位置的同时保持分光图案。在遮蔽区域变得小于或等于预定基准后，控制单元将配光图案从分光图案改变为远光图案。

权利要求

1.一种车辆配光控制装置，其特征在于包括：

照明装置，所述照明装置朝向车辆的前方照射照明光，所述照明装置被控制成使得配光图案在远光图案、由近光遮蔽件(76)形成的近光图案以及由远光遮蔽件(74)形成的分光图案之间改变，并且所述照明装置被控制成使得光轴方向在大致水平方向上变化；以及控制单元，所述控制单元控制所述照明装置，其中所述分光图案设置成使得所述远光图案中的一部分区域被所述远光遮蔽件(74)以在截止线处设定边界的方式遮蔽，所述控制单元构造成使得当前方车辆已经被检测到时，将由所述照明装置形成的所述配光图案改变为所述分光图案并且控制所述分光图案的所述截止线的位置使得不将所述照明光照射至所述前方车辆，并且所述控制单元构造成：当所述前方车辆变得不能被检测到时，在以所述分光图案的被遮蔽区域逐渐减小的方式控制所述分光图案的所述截止线的所述位置的同时保持所述分光图案，并且，在所述被遮蔽区域变得小于或等于预定基准后，将所述配光图案从所述分光图案改变为所述远光图案，其中，当所述前方车辆变得不能被检测到时，使所述截止线沿自适应前照明系统控制位置的方向关闭。

2.根据权利要求1所述的车辆配光控制装置，其中，所述控制单元构造成：当所述前方车辆变得不能被检测到时，以所述分光图案的所述被遮蔽区域的水平宽度逐渐减小的方式改变所述照明装置的光轴方向。

3.根据权利要求2所述的车辆配光控制装置，其中，所述控制单元构造成：当所述前方车辆变得不能被检测到时，将所述照明装置的所述光轴方向改变为朝向与车辆行驶方向相关联地设定的目标方向。

4.根据权利要求1所述的车辆配光控制装置，其中，所述控制单元构造成：当所述前方车辆变得不能被检测到时，以所述被遮蔽区域沿竖直方向逐渐减小的方式对所述分光图案的所述截止线的所述位置进行控制。

5.根据权利要求1所述的车辆配光控制装置，其中，所述控制单元构造成：当所述前方车辆变得不能被检测到时，以阶梯方式将所述被遮蔽区域的配光从被遮蔽状态切换至不被遮蔽状态。

6.一种用于车辆的车辆配光控制方法，所述车辆包括照明装置，所述照明装置朝向车辆的前方照射照明光，并且所述照明装置被控制成使得配光图案在远光图案、由近光遮蔽件(76)形成的近光图案以及由远光遮蔽件(74)形成的分光图案之间改变，在所述分光图案中，所述远光图案中的一部分区域被所述远光遮蔽件(74)以在截止线处设定边界的方式遮蔽，并且所述照明装置被控制成使得光轴方向在水平方向上变化，所述车辆配光控制方法包括：当前方车辆已经被检测到时，将由所述照明装置形成的所述配光图案改变为所述分光图案，并且控制所述分光图案的所述截止线的位置使得不将所述照明光照射至所述前方车辆；以及当所述前方车辆变得不能被检测到时，在以所述分光图案的被遮蔽区域逐渐减小的方式控制所述分光图案的所述截止线的所述位置的同时保持所述分光图案，并且，在所述被遮蔽区域变得小于或等于预定基准后，将所述配光图案从所述分光图案改变为所述远光图案，其中，当所述前方车辆变得不能被检测到时，使所述截止线沿自适应前照明系统控制位置的方向关闭。

7.根据权利要求6所述的车辆配光控制方法，其中，当所述前方车辆变得不能被检测到时，将所述照明装置的光轴方向以所述分光图案的所述被遮蔽区域的水平宽度逐渐减小的方式改变。

8.根据权利要求7所述的车辆配光控制方法，其中，当所述前方车辆变得不能被检测到时，将所述照明装置的所述光轴方向改变为朝向与车辆行驶方向相关联地设定的目标方向。

9.根据权利要求6所述的车辆配光控制方法，其中，当所述前方车辆变得不能被检测到时，将所述分光图案的所述截止线的所述位置以所述被遮蔽区域沿竖直方向逐渐减小的方式控制。

10.根据权利要求6所述的车辆配光控制方法，其中，当所述前方车辆变得不能被检测到时，将所述被遮蔽区域的配光以阶梯方式从被遮蔽状态切换至不被遮蔽状态。

说明书

车辆配光控制装置和车辆配光控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种车辆配光控制装置和一种车辆配光控制方法。

背景技术

[0002] 公知有一种现有技术：该现有技术为了不导致前方车辆——比如前方行驶的车辆和对向行驶的车辆——的驾驶员等经受眩光，提供了一种基于由照相机检测到的前方车辆对用于照亮车辆的前方区域的照明光的配光进行控制的车辆配光控制装置，该车辆配光控制装置使用分光图案，在分光图案中，在远光图案中的一部分区域以在截止线处设定边界的方式被遮蔽，(例如，参见日本特许申请公报No.2011-005992(JP2011-005992A)和日本特许申请公报No.2011-063070(JP 2011-063070A))。

[0003] 附带地，当所检测的前方车辆变得不能被检测到时(即，所检测的前方车辆消失)，上述使用了分光图案的车辆配光控制装置需要将配光图案从分光图案恢复至远光图案。这时，问题在于，当控制装置构造成在所检测的前方车辆变得不能被检测到时将配光图案从分光图案立即恢复至远光图案时，如在前方车辆短暂消失并且随后再次被检测到的情况，由于前方车辆的消失和检测的重复而发生震颤(chattering)。

[0004] 与此相反，还可以想到的是，当所检测的前方车辆变得不能被检测到时，在该时刻的配光图案及时保持直到一段设定的时间过去之后为止，并且当前方车辆在设定的一段时间过去之后仍然是不能被检测到的时，配光图案从分光图案恢复至远光图案。

[0005] 然而，通过上述构型，对于驾驶员而言，尽管前方车辆已经消失，分光图案保持直到一段设定的时间过去为止。因此，这会使驾驶员有陌生的感觉，并且还会导致可见度的降低。

发明内容

[0006] 本发明提供了一种车辆配光控制装置和一种车辆配光控制方法，其中，当所检测的前方车辆变得不能被检测到时，该车辆配光控制装置和车辆配光控制方法能够以下述方式将配光图案从分光图案恢复至远光图案：该方式使得带给驾驶员的陌生的感觉减小。

[0007] 本发明的第一方面提供了一种车辆配光控制装置。车辆配光控制装置包括：照明装置，该照明装置朝向车辆的前方照射照明光，照明装置被控制成使得分配图案在远光图案、近光图案以及分光图案之间变化，在分光图案中，远光图案中的一部分区域以在截止线处设定边界的方式被遮蔽，并且照明装置被控制成使得光轴方向在大致水平方向上变化；以及控制单元，控制单元控制照明装置，其中，当已经检测到前方车辆时，控制单元将由照明装置形成的配光图案改变成分光图案并且控制单元控制分光图案的截止线的位置使得不能将照明光照射至前方车辆，当前方车辆变得不能被检测到时，控制单元在以使得分光图案的被遮蔽区域逐渐减小的方式控制分光图案的截止线的位置的同时保持分光图案，并且，在被遮蔽区域变得小于或等于预定基准后，控制单元将配光图案从分光图案改变为远光图案。

[0008] 本发明的第二方面提供了一种用于车辆的车辆配光控制方法，该车辆包括照明装置，该照明装置朝向车辆的前方照射照明光，并且该照明装置被控制成使得分配图案在远光图案、近光图案以及分光图案之间改变，在分光图案中，远光图案中的一部分区域以在截止线处设定边界的方式被遮蔽，并且该照明装置被控制使得光轴方向在大致水平方向上变化。车辆配光控制方法包括：当前方车辆已经被检测到时，将由照明装置形成的配光图案改变为分光图案，并且控制分光图案的截止线的位置使得不能将照明光照射至前方车辆；以及当前方车辆变得不能被检测到时，在以使得分光图案的被遮蔽区域逐渐减小的方式控制分光图案的截止线的位置的同时保持分光图案，并且，在遮蔽区域变得小于或等于预定基准后，将配光图案从分光图案改变为远光图案。

[0009] 根据本发明的方面，能够提供一种车辆配光控制装置和一种车辆配光控制方法，其中，当所检测的前方车辆变得不能被检测到时，车辆配光控制装置能够以使得带给驾驶员的陌生的感觉减弱的方式将配光图案从分光图案恢复至远光图案。

附图说明

[0010] 下文将参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及在技术上和工业方面的意义进行描述，在附图中，相同的附图标记指示相同的元件，其中：

[0011] 图1为根据本发明的实施方式的车辆配光控制装置的相关部分的构型图；

[0012] 图2为示意性示出了前照灯的示例的截面图；

[0013] 图3A至图3C为示意性示出了配光改变遮蔽件的示例的视图；

[0014] 图4A至图4C为示意性示出了由配光改变遮蔽件实现的配光图案的典型示例的视图；

[0015] 图5为示出了本实施方式的ECU的主要功能部的示例的方框图；

[0016] 图6为示出了由本实施方式的ECU执行的主要进程的示例的流程图；

[0017] 图7A至图7C为示出了基于前方车辆的位置的配光图案的可替代的示例的视图；

[0018] 图8A至图8D为示出了下述示例的视图：在该示例中，配光图案在前方车辆消失时改变；

[0019] 图9A至图9B为当在转向期间前方车辆消失时AFS控制位置与被遮蔽区域之间的关系的示例的俯视图；

[0020] 图10为用于示出配光改变遮蔽件的可替代实施方式的视图并且为示出了分光图案的视图；以及

[0021] 图11A至图11C为示出了可替代的实施方式的视图。

具体实施方式

[0022] 在下文中，将参照附图对本发明的实施方式进行描述。

[0023] 图1为根据本发明的实施方式的车辆配光控制装置1的相关部分的构型图。车辆配光控制装置1包括：图像传感器10、控制改变开关20、车辆信息获取单元30、电子控制单元(ECU)40以及右前照灯50和左前照灯50。

[0024] 图像传感器10由照相机形成。图像传感器10通过使用摄像装置——比如电荷耦合装置(CCD)和互补金属氧化物半导体(CMOS)——捕获车辆前方的场景的图像(前方环境图像)。图像传感器10安装在车辆上使得能够捕获车辆前方的场景的图像。例如，图像传感器10例如安装在后视镜的背侧上(面向车辆的前方侧)。图像传感器10可以构造成在车辆行驶的同时实时获取前方环境图像，并且图像传感器10可以构造成例如将所获取的前方环境图像以预定帧周期的流格式供给至ECU40。应当指出的是，图像传感器10可以是用于下文所描述的车辆配光控制的专用传感器，或者还可以用于另外的应用(例如，前方监视照相机、用于车道保持辅助的照相机等)。此外，图像传感器10可以是获取彩色图像和单色图像中的任一者的照相机。

[0025] 控制改变开关20包括与前照灯操作相关联的开关，该前照灯操作比如为前照灯50的打开/关闭状态和前照灯50的配光控制打开/关闭状态。控制改变开关20可以设置在合适的位置处，比如设置在驾驶室中的转向柱处。应当指出的是，对前照灯50的配光控制可以当前照灯50打开时自动地执行，或者当使用远光时自动地执行。应当指出的是，对前照灯50的配光控制包括基于是否已经检测到前方车辆的配光控制和基于车辆(宿主车辆)的行驶方向的配光控制。在下文中，基于是否已经检测到前方车辆的配光控制被称为“可变远光配光控制”，并且基于车辆的行驶方向的配光控制被称为“自适应前照明系统(AFS)控制”。

[0026] ECU40形成为通过经由总线(未示出)彼此连接的CPU、ROM、RAM等形成微型计算机。ECU40包括作为主要功能部的灯打开/关闭控制单元44、可变远光配光控制单元46和AFS控制单元48。这些单元44、46和48可以由软件、硬件或其组合来形成。例如，单元44、46和48可以被实施使得CPU执行储存在存储装置比如ROM中的程序。此外，这些单元44、
46和48并不总是需要结合至相同的ECU单元中；可替代地，这些单元44、46和48可以通过多个ECU的配合而实施。

[0027] 前照灯50分别设置在车辆的右前部和左前部处。应当指出的是，在以下描述中，当右前照灯50和左前照灯50彼此具体地区分开时，“R”被添加至用于右前照灯和右前照灯的零部件的附图标记作为后缀，并且“L”被添加至用于左前照灯和左前照灯的零部件的附图标记作为后缀。前照灯50中的每一个前照灯用于朝向车辆前方的区域照射可见光的近光和远光。近光和远光可以分别由专用的灯形成，或通过使用单个灯改变配光改变遮蔽件的位置而实现(参见图2)。每一个前照灯50包括回转马达52和配光改变遮蔽件70。

[0028] 图2为示意性示出了每一个前照灯50的示例的截面图。

[0029] 在图2示出的示例中，前照灯50为投射式前照灯并且主要包括：构成了光源51的灯泡80、投射镜82、反射器84以及保持这些部件的保持件86。在反射器84与投射镜82之间设置有配光改变遮蔽件70。前照灯50使得反射器84反射从灯泡80发出的光，通过使用配光改变遮蔽件70遮蔽来自反射器84向前照射的光的一部分，并且之后朝向车辆的前方投射配光图案。灯泡80可以是白炽灯、卤素灯、放电灯泡、LED等。反射器84具有呈大致椭圆球形表面形状的反射表面。反射表面具有沿车辆纵向方向延伸的作为中央轴线的光轴。投射镜82为平凸非球面镜，该平凸非球面镜的前表面为凸面并且后表面为平面。投射镜82沿光轴设置。

[0030] 每一个前照灯50包括回转马达52。回转马达52在大致水平平面中改变前照灯50中的相应的一个前照灯的光轴的方向。回转马达52安装在保持件86的下底部处，并且回转马达52以枢转的方式围绕轴52a支承保持件86。当保持件86通过回转马达52而被驱动以旋转(回转)时，前照灯50的光轴的方向在大致水平的平面内改变。

[0031] 每一个前照灯50包括配光改变遮蔽件70。配光改变遮蔽件70形成配光图案，在该配光图案中，从灯泡80发射的光的一部分被遮蔽。配光改变遮蔽件70由两个子遮蔽件形成(参见图3A至图3C)。配光改变遮蔽件70通过遮蔽件驱动致动器71而被驱动，使得能够控制配光改变遮蔽件70的打开/关闭状态。在所示出的示例中，配光改变遮蔽件70被支承使得能够围绕旋转轴74a和76b枢转(参见图3A至图3C)，并且配光改变遮蔽件70通过遮蔽件驱动致动器71而被驱动以进行旋转。配光改变遮蔽件70通过遮蔽件驱动致动器71而被驱动以进行旋转，从而选择性地形成了至少三种类型的图案，即远光图案、近光图案和分光图案(参见图4A至图4C)。将参照图3A至图3C等描述遮蔽件的结构和操作(相应的图案)的示例。

[0032] 图3A至图3C为示意性地示出了配光改变遮蔽件70的示例的视图，并且为沿着光轴方向的视图。图3A至图3C示意性地示出了前照灯50的与配光改变遮蔽件70相关联的照射部分的范围。应当指出的是，照射部分通过投射镜82而被反向。在图3A至图3C中，图3A示出了当远光图案形成时配光改变遮蔽件70的状态，图3B示出了当分光图案形成时配光改变遮蔽件70的状态，并且图3C示出了当近光图案形成时配光改变遮蔽件70的状态。

[0033] 在图3A至图3C中示出的配光改变遮蔽件70包括作为两个子遮蔽件的一侧远光遮蔽件74和近光遮蔽件76。一侧远光遮蔽件74具有一定长度使得前照灯50的照射部分的下半部分的仅水平的一侧被遮蔽。右前照灯50R的一侧远光遮蔽件74和左前照灯50L的一侧远光遮蔽件74设置在水平方向上相对的两侧处，使得前照灯50R和50L中的每一者的车辆中央侧被遮蔽。另一方面，近光遮蔽件76具有一定长度使得前照灯50的照射部分的整个水平下半部分被遮蔽。一侧远光遮蔽件74被支承使得能够在大致竖直的平面内(该平面与光轴竖直)绕旋转轴线74a旋转。近光遮蔽件76被支承为使得能够在大致竖直的平面内绕旋转轴线76a旋转。一侧远光遮蔽件74和近光遮蔽件76分别通过分别设置用于一侧远光遮蔽件74和近光遮蔽件76的遮蔽件驱动致动器71而被驱动以进行旋转。通过这种方式，一侧远光遮蔽件74和近光遮蔽件76各自能够在缩回位置与遮蔽位置之间独立地改变。应当指出的是，一侧远光遮蔽件74和近光遮蔽件76可以以另外的方式被驱动。一侧远光遮蔽件74和近光遮蔽件76可以例如通过电磁阀来驱动，或可以被驱动以进行平移运动。

[0034] 图4A至图4C为示意性地示出了通过配光改变遮蔽件70实现的配光图案的典型示例。

[0035] 图4A示出了由前照灯50形成的远光图案的示例。远光图案形成为使得右前照灯50R和左前照灯50L两者的一侧远光遮蔽件74和近光遮蔽件76均保持处于缩回位置(参见图3A)。

[0036] 图4B示出了由前照灯50形成的分光图案的示例。在图4B中，示出了通过一侧远光遮蔽件74的边缘74b(参见图3B)形成为边界的截止线CR和CL。分光图案形成为使得右前照灯50R和左前照灯50L两者的一侧远光遮蔽件74均保持处于遮蔽位置，并且右前照灯50R和左前照灯50L两者的近光遮蔽件76均保持处于缩回位置(参见图3B)。分光图案形成为使得远光图案中的一部分区域以在截止线CR和CL处设定边界的方式被遮蔽。在图4B中示出的示例中，分光图案形成为使得在远光图案中沿车辆宽度方向与车辆中央邻近的区域被遮蔽。在截止线CR和CL之间的距离L(即就是，水平遮蔽宽度L)可以通过控制右前照灯50R和左前照灯50L的旋转角度(即，光轴的方向)而被改变(变宽或变窄)。

[0037] 图4C示出了由前照灯50形成的近光图案的示例。近光图案形成为使得右前照灯50R和左前照灯50L的一侧远光遮蔽件74各自被保持处于缩回位置，并且右前照灯50R和左前照灯50L的近光遮蔽件76各自被保持处于遮蔽位置(参见图3C)。

[0038] 图5为示出了本实施方式的ECU40的主要功能部的示例的方框图。如上文描述的，ECU40包括作为主要功能部的灯打开/关闭控制单元44、可变远光配光控制单元46和AFS控制单元48。

[0039] 灯打开/关闭控制单元44基于控制改变开关20的状态改变前照灯50的打开/关闭状态。应当指出的是，灯打开/关闭控制单元44可以当周围变得黑暗时基于从光照传感器等输出的信号来执行控制以自动地打开前照灯50。

[0040] 当可变远光配光控制基于控制改变开关20的状态而启动时，可变远光配光控制单元46在预定条件(稍后参照图6来描述)下执行可变远光配光控制。在可变远光配光控制下，用于照亮车辆前方的区域的照明光的配光基于是否已经检测到前方车辆来控制，从而减弱由前方车辆的驾驶员等所经受的眩光。

[0041] 如图5中所示，可变远光配光控制单元46包括图像识别单元46a、灯遮蔽件控制单元46b和回转控制单元46c。

[0042] 图像识别单元46a处理从图像传感器10获得的前方环境图像以对能够出现在车辆的前方的前方车辆(前方行驶的车辆或对向行驶的车辆)进行检测。存在有以图像的方式对前方车辆进行检测的多种类型的方法，并且可以采用任何方法。通常，前方车辆为移动单元并且从制动灯(或尾灯)和前照灯发射光，并且该前方车辆在车辆的后部处包括反射部(反射器)。反射部反射从后部接收的光。因此，可以基于那些光束的特征来检测图像中的前方车辆。例如，当在图像中的光(高发光度点)的特征满足预定条件(亮度、颜色、尺寸、边缘形状的图案、运动等)时，关于光的图像可以被检测到以作为前方车辆。更具体地，检测前方车辆的方法的示例可以如下所述。从图像传感器10获得的前方环境图像被处理以检测图像中的光(具有大于或等于预定发光度的发光度的像素)，并且之后基于光的亮度和运动(例如，发射光的物体的速度、行驶方向等)和来自所检测的光的颜色(例如，制动灯的发光颜色、从反射部所反射的光的颜色等)的因素来判定该光是否是由于前方车辆或是除了前方车辆之外的干扰光(由于路上标识的反射物而反射的光等)。当图像识别单元46a已经检测到前方车辆的存在，图像识别单元46a可以计算前方车辆的位置、方向等。

[0043] 灯遮蔽件控制单元46b通过遮蔽件驱动致动器71来控制配光图案。具体地，灯遮蔽件控制单元46b基于由图像识别单元46a检测到的前方车辆的情况而通过使用遮蔽件驱动致动器71来控制配光改变遮蔽件70，从而控制前照灯50的配光图案。基本上，灯遮蔽件控制单元46b基于由图像识别单元46a检测到的前方车辆的位置、方向等控制一侧远光遮蔽件74和近光遮蔽件76的打开/关闭状态，使得不将远光照射至前方车辆。应当指出的是，稍后将描述由可变远光配光控制单元46的灯遮蔽件控制单元46b所使用的控制方法的细节。

[0044] 回转控制单元46c通过回转马达52来控制分配图案的照射方向(前照灯50的回转角度)。具体地，回转控制单元46c基于由图像识别单元46a检测到的前方车辆的情况而通过使用回转马达52来控制前照灯50的光轴方向。基本上，回转控制单元46c基于由图像识别单元46a检测到的前方车辆的位置、方向等控制控制前照灯50的光轴方向使得不将远光照射至前方车辆。应当指出的是，稍后将描述可变远光配光控制单元46的回转控制单元46c所使用的控制方法的细节。

[0045] 当AFS控制基于控制改变开关20的状态而启动时，AFS控制单元48在预定条件(稍后参照图6所描述的)下执行AFS控制。在AFS控制中，前照灯50的光轴基于在转向期间的方向盘的转向角度和车辆速度等而沿方向盘所转向的方向(车辆行驶方向)指向，因而提高了驾驶员的可见度。在AFS控制期间，AFS控制单元48基于方向盘的转向角度和车辆速度来确定目标回转角度(在下文中，称为AFS控制位置)，并且AFS控制单元48控制回转马达52(前照灯50的光轴方向)使得实现了所确定的AFS控制位置。应当指出的是，可以选择确定AFS控制位置的任何方法。例如，AFS控制位置可以基于所检测的转向角度和所检测的车辆速度而确定为使得能够在之后的预定时间段(例如，之后的三秒)适应车辆的预计的行驶方向。此外，AFS控制位置可以基于附加于转向角度和车辆速度的或替代转向角度和车辆速度的、来自导航系统的信息(车辆的位置、车辆前部的曲线的曲率半径等)被确定为使得能够在之后预定时间段适应车辆的预计的行驶方向。应当指出的是，右前照灯50R和左前照灯50L的右AFS控制位置与左AFS控制位置可以是彼此不同的。

[0046] 图6为由本实施方式的ECU40所执行的主要进程的示例的流程图。在图6中示出的过程可以当车辆行驶时以预定的周期重复地执行。图7A至图7C为与在图6中示出的进程相关联的视图，并且为示出了基于前方车辆的位置(θ)的配光图案的可替代的示例的视图。

[0047] 在步骤602中，基于控制改变开关20的状态判定前照灯50是否打开。当前照灯50打开时，该进程继续进行至步骤604；否则，进程直接结束，并且下一个进程在下一个处理周期中从步骤602开始。

[0048] 在步骤603中，基于控制改变开关20的状态判定AFS控制是否启动。当AFS控制启动时，该进程继续进行至步骤604；否则，进程直接结束，并且下一个进程在下一个处理周期中从步骤602开始。

[0049] 在步骤604中，基于控制改变开关20的状态判定可变远光配光控制是否启动。当可变远光配光控制启动时，该进程继续进行至步骤605；否则，进程直接结束，并且下一个进程在下一个处理周期中从步骤602开始。应当指出的是，在该示例中，仅当AFS控制启动时，可变远光配光控制是可执行的。

[0050] 在步骤606中，可变远光配光控制单元46的图像识别单元46a实时处理从图像传感器10提供的前方环境图像，以判定能够出现在车辆的前方的前方行驶的车辆(待在可变远光配光控制中控制的前方行驶的车辆或对向行驶的车辆)是否已经被检测到。当没有检测到前方车辆时，该进程继续进行至步骤615。另一方面，当已经检测到前方车辆时，计算前方车辆的水平位置(方向)θ，并且之后该进程基于前方车辆的水平位置θ继续进行至步骤606或步骤613。在此，前方车辆的水平位置θ可以指示所规定的扇形区域中的前方车辆的横向位置，其中，车辆的行驶方向(纵向轴线)设定为中心(零度)。例如，当前方车辆的水平位置θ的绝对值小于预定角度θ1时，该进程继续进行至步骤606；然而，当前方车辆的水平位置θ的绝对值大于预定角度θ1时，该进程继续进行至步骤613。

[0051] 在步骤606中，确定分光条件满足，并且该进程继续进行至步骤607。应当指出的是，在这时，可以设定标志位，该标志位指示出分光条件满足。

[0052] 在步骤607中，AFS控制单元48停止AFS控制或保持AFS控制的停止状态。

[0053] 在步骤608中，可变远光配光控制单元46执行可变远光配光控制。具体地，如上文描述的，灯遮蔽件控制单元46b基于由图像识别单元46a检测到的前方车辆的位置、方向等来控制相对应的右前照灯50R和左前照灯50L的一侧远光遮蔽件74和近光遮蔽件76的打开/关闭状态(在缩回位置与遮蔽位置之间的位置)，使得不将远光照射至前方车辆。此外，回转控制单元46c基于由图像识别单元46a检测到的前方车辆的位置、方向等来控制右前照灯50R和左前照灯50L的光轴方向(截止线CR和CL的位置)，使得不将远光照射至前方车辆。例如，在图7A中示出的示例示出了下述情况：前方车辆的水平位置θ是小的(前方车辆位于宿主车辆所行驶的相同的车道上)。在该情况下，灯遮蔽件控制单元46b控制右前照灯50R和左前照灯50L的遮蔽件驱动致动器71，使得右前照灯50R和左前照灯50L均形成分光图案。此外，回转控制单元46c控制右前照灯50R的和左前照灯50L的回转马达52，使得左前照灯50L的截止线CL定位在距前方车辆的左端预定距离处，并且右前照灯50R的截止线CR定位在距前方车辆的右端预定距离处。此外，在图7B中示出的示例为下述情况：前方车辆的水平位置θ小于预定角度θ1，但是相对而言是大的(前方车辆位于行驶车道的左侧的车道上)。在该情况下，灯遮蔽件控制单元46b控制遮蔽件驱动致动器71，使得右前照灯50R形成分光图案并且左前照灯50L形成近光图案。此外，回转控制单元46c控制右前照灯50R的回转马达52使得右前照灯50R的截止线CR定位在距前方车辆的左端预定距离处。应当指出的是，在这时，左前照灯50L的回转角度可以是任意角度。左前照灯
50L的回转角度可以固定处于中间角度或可以基于右前照灯50R的回转角度而变化。

[0054] 在步骤609中，可变远光配光控制单元46的图像识别单元46a实时处理从图像传感器10提供的前方环境图像，从而判定已检测到的前方车辆是否仍然被检测到。当前方车辆已经消失时，即，当前方车辆变得不能被检测到时，进程继续进行至步骤610。另一方面，当仍然检测到前方车辆时，计算前方车辆的水平位置(方向)θ，并且如在以上步骤605的情况下，进程基于前方车辆的水平位置θ而继续进行至步骤608或步骤613。以这种方式，一旦已经检测到前方车辆，在此后执行可变远光配光控制，直到前方车辆变得不能被检测到(步骤608)或形成了近光图案(步骤614)为止。

[0055] 在步骤610中，可变远光配光控制单元46的回转控制单元46c以下述方式控制分光图案的截止线CR和CL的位置：由分光图案形成的遮蔽部以阶梯式方式关闭。即，回转控制单元46c以下述方式控制分光图案的截止线CR和CL的位置：由右前照灯50R和左前照灯50L形成的整个分光图案的被遮蔽区域逐渐减小。在图4A至图4C示出的配光图案的示例中，回转控制单元46c控制右前照灯50R的和左前照灯50L的回转马达52，使得由截止线CR和CL所限定的水平遮蔽宽度L逐渐减小。

[0056] 在这时，回转控制单元46c将右前照灯50R和左前照灯50L的回转马达52理想地控制为朝向相应的AFS控制位置。通过这种方式，可以以下述方式移除遮蔽部：由分光图案限定的遮蔽部以阶梯式方式朝向AFS控制位置关闭。应当指出的是，出于这种目的，AFS控制位置还可以在上述步骤607中的AFS控制的停止期间通过后台处理进行计算，或可以当在步骤609中做出否定的判定时进行计算。

[0057] 应当指出的是，以阶梯式方式关闭由分光图案限定的遮蔽部所占用的时间段不是一瞬间而是相对长的时间段(秒级的，例如在两秒与七秒之间)。该时间段可以对应于最终确定前方车辆的消失所需要的时间段，或该时间段可以根据实现达到进入AFS控制的过渡的时间减小量(响应)和实现关于确定前方车辆的消失的可靠性而改变。

[0058] 在步骤611中，灯遮蔽件控制单元46b将右前照灯50R和左前照灯50L的配光图案改变为远光图案。在这时，灯遮蔽件控制单元46b可以在由分光图案所限定的遮蔽部——该遮蔽部在上述步骤610中以阶梯式方式关闭——小于或等于预定参考值之后将右前照灯50R和左前照灯50L的配光图案改变为远光图案。在该情况下，预定基准可以对应于遮蔽宽度L的最小值或零，或预定基准可以对应于在AFS控制位置处的遮蔽宽度L。即，在预定基准对应于在AFS控制位置处的遮蔽宽度L的情况下，在实现了AFS控制位置之后，灯遮蔽件控制单元46b将右前照灯50R和左前照灯50L的配光图案改变为远光图案。

[0059] 在步骤612中，在上述步骤607中停止的AFS控制可以重新启动。应当指出的是，当可变远光配光控制结束，而回转角度在上述步骤611中被控制为朝向AFS控制位置时，AFS控制单元48能够快速地重新启动AFS控制。即，AFS控制可以被重新启动而没有从当可变远光配光控制结束时起的大量过渡时间段。当步骤612的进程结束时，该进程在下一个处理周期中从步骤602开始。应当指出的是，当在下一个周期中近光条件或远光条件满足时(步骤613或步骤615)，AFS控制实际上被重新启动。

[0060] 在步骤613中，可以确定近光条件是满足的，并且该进程继续进行至步骤614。应当指出的是，此时，可以设定标志位，该标识位指示出近光条件是满足的。

[0061] 在步骤614中，灯遮蔽件控制单元46b将右前照灯50R和左前照灯50L的配光图案改变为近光图案或将配光图案保持处于近光图案(参见图7C)。在这时，AFS控制单元48可以在形成了近光图案的情况下执行AFS控制。

[0062] 在步骤615中，确定远光条件是满足的，并且进程继续进行至步骤616。应当指出的是，在这时，可以设定标志位，该标识位指示出远光条件是满足的。

[0063] 在步骤616中，当近光图案在那一时刻点处形成时，灯遮蔽件控制单元46b将近光图案保持一个设定时间段，并且之后进程继续进行至步骤617。另一方面，当远光图案已经形成时，进程直接继续进行至步骤617。

[0064] 在步骤617中，灯遮蔽件控制单元46b将右前照灯50R和左前照灯50L的配光图案改变为远光图案或将配光图案保持处于远光图案。在这时，AFS控制单元48可以在形成了远光图案的情况下执行AFS控制。

[0065] 图8A至图8D为与图6中示出的进程相关联的视图，并且为示出了当前方车辆消失时改变配光图案的示例的视图。

[0066] 在图8A中示出的前方车辆已经被检测到的情况下，分光图案形成为使得不将远光照射至前方车辆，并且分光图案的截止线CR和CL的位置被控制(在图6中步骤608)。之后，如图8B所示，当所检测到的前方车辆变得不能被检测到时(在图6中的步骤609中做出否定的判定)，由右前照灯50R和左前照灯50L形成的作为整个分光图案的遮蔽区域X1使得驾驶员感受到陌生感并且导致可见度降低。因此，如图8C所示，遮蔽区域X1以阶梯式方式关闭(在图6中的步骤610)。在图8A至图8D示出的示例中，遮蔽区域X1最终消失，并且配光图案改变为如图8D示出的远光图案(在图6中的步骤611)。

[0067] 以这种方式，通过图6中示出的进程，当已检测到的前方车辆变得不能被检测到时，分光图案的遮蔽区域X1以阶梯式方式减小，因此可以防止由驾驶员所感受到的陌生感并且防止可见度降低。此外，即使在前方车辆短暂地消失(由于车辆间的距离的改变、遮蔽物体、检测准确度等而消失)并且此后再次被检测到的情况下前方车辆的消失和检测重复地发生，截止线CR和CL的位置仍然相应地略微地移位。因此，与分光图案和远光图案暂时地互换的情况下相比较，可以减小由于震颤引起的陌生感。应当指出的是，由于如上文所述的，距前方车辆的车辆间的距离变化、相对方向的变化、前方车辆与宿主车辆之间的遮蔽物体的出现等而发生前方车辆变得不能被检测到的现象，并且排除前方车辆由于系统失效(例如，图像传感器10的失效等)而不被检测的现象。

[0068] 此外，当分光图案的遮蔽区域X1以阶梯式方式朝向AFS控制位置关闭时，可以从可变远光配光控制向AFS控制无缝地切换。即，当在配光图案改变成远光图案之后执行AFS控制时，回转马达52不需要将前照灯50移动至AFS控制位置。因此，消除了由配光图案的变化所导致的陌生感，并且进入AFS控制的切换可以是快速的而没有延时。

[0069] 然而，根据AFS控制位置等，遮蔽区域X1在AFS控制位置处不可以完全地消除。然而，同样在该情况下，当在配光图案改变成远光图案之后执行AFS控制时，前照灯50通过回转马达52移动至AFS控制位置的量被减小。因此，减小了由配光的变化所导致的陌生感，并且进入AFS控制的切换可以是相对快速的。此外，在该情况下，前照灯50可以回转至下述回转角度：在该回转角度(不考虑AFS控制位置的角度或与AFS控制位置具有预定关系的角度)处，遮蔽区域X1被完全地消除，之后配光图案可以从分光图案改变至远光图案，并且在此之后，前照灯50可以回转至AFS控制位置，从而切换进入AFS控制中。

[0070] 图9A和图9B为与图6中示出的进程相关联的视图，并且为示出了在拐弯期间前方车辆消失时在AFS控制位置与遮蔽区域X1之间的关系的示例的俯视图。在图9A和图9B中，分光图案的作为一个整体的照射区域由附图标记S来标示。图9A示出了当前方车辆消失时分光图案的遮蔽区域X1中呈现AFS控制位置的情况。在该情况下，当前方车辆消失时，截止线CR和CL沿彼此靠近的方向关闭，如贯穿图6中的步骤610的进程通过图9A中的箭头所示意性示出的。图9B示出了当前方车辆消失时在分光图案的遮蔽区域X1的外部呈现AFS控制位置的情况。在该情况下，当前方车辆消失时，截止线CR和CL向左(离开曲面的曲率半径中心的方向)移动时被关闭，如贯穿图6中的步骤610的进程通过图9B中的箭头示意性示出的。

[0071] 如上文描述的，上文对本发明的实施方式进行了详细描述；然而，本发明的方面不限于上文描述的实施方式。在不违背本发明的范围的情况下可以将多种修改或替代方案增加至上文所描述的实施方式。

[0072] 例如，在上文描述的实施方式中，可以使用配光改变遮蔽件70，该配光改变遮蔽件70的截止线CR和CL的位置可以通过回转角度而变化。在这种情况下，在图6中的步骤
610的进程期间，配光改变遮蔽件70的打开/关闭状态(在缩回位置与遮蔽位置之间的位置)保持不变。然而，存在每个配光改变遮蔽件70的多种类型的构型(例如，参见日本特开申请公报No.2009-227088(JP 2009-227088A)、日本特开申请公报No.2010-000957(JP
2010-000957A)等)，并且可以采用任何构型。此外，每一个配光改变遮蔽件可以构造成在横向方向上是可滑动的。在该情况下，在图6中的步骤610的进程可以通过每一个配光改变遮蔽件的滑动操作而实施。此外，如图10所示，每一个配光改变遮蔽件可以构造成沿竖直方向改变遮蔽区域。在图10中，由虚线标示出竖直位置，其中，水平截止线CH改变为竖直位置。

[0073] 此外，如图11A至图11C所示，还可应用的是，远光照射区域分割成多个区域(在所示的示例中，8×4)，并且之后那些区域被打开或关闭(例如，通过LED光源的使用)从而使得可以执行可变远光配光控制。在该情况下，如图11A所示，对应于前方车辆Z1和Z2的区域A1和A2被关闭作为被遮蔽区域。之后，如图11B所示，当前方车辆Z2变得不能被检测到时，对应于前方车辆Z2的区域A2的配光可以通过PWM(脉宽调制)控制等以阶梯式方式从关闭状态切换至打开状态(图11C)。通过这种方式，可以减弱关于可见度的陌生感。应当指出的是，在图11A至图11C中示出的示例中，被遮蔽区域不通过回转马达52的使用而控制，因此，不需要当前方车辆消失时朝向AFS控制位置的回转操作。