提供一种多功能全地形步履式液压挖掘机，包括多功能工作装置、驾驶室、回转平台总成、回转支承、步行式底盘等。本发明的多功能全地形步履式液压挖掘机可通过快换装置快速更换铲斗、抓斗、破碎锤等多种液压机具，通过液压快速接头联接液压钻机、液压振动铲等多种液压机具，通过安装在步行式底盘前端的液压绞盘实施自救、牵引救援等。步行式底盘可通过调整前后步行腿的摆动角度来适应地形，可实现到山地、沼泽、陡坡等复杂地形进行行走和作业。该挖掘机具有结构简单，操作方便的特点，很好的解决了机械装备在复杂地形下的机动灵活问题。
1.一种多功能全地形步履式液压挖掘机，包括多功能工作装置（2）、驾驶室（3）、回转平台总成（4）、步行式底盘（5）、回转支承（6），所述多功能工作装置（2）整体铰接安装在回转平台总成（4）的右前部；所述驾驶室（3）固定在回转平台总成（4）的左半部；所述回转平台总成（4）承载驾驶室（3）、多功能工作装置（2），所述回转平台总成（4）通过回转支承（6）与步行式底盘（5）相连接，其特征在于，所述多功能工作装置（2）包括铲斗（2.1）、快换装置（2.2）、伸缩式斗杆（2.3）、斗杆伸缩液压油缸（2.3-2）、液压快速接头（2.4）、弯短动臂（2.5）、连杆（2.6）、摇杆（2.7），所述弯短动臂（2.5）由单根液压油缸驱动，伸缩式斗杆（2.3）包括伸缩式斗杆二节臂（2.3-1）、斗杆伸缩液压油缸（2.3-2）、伸缩式斗杆基本臂（2.3-3），其中伸缩式斗杆二节臂（2.3-1）和伸缩式斗杆基本臂（2.3-3）的截面均为矩形结构，伸缩式斗杆二节臂（2.3-1）套接在伸缩式斗杆基本臂（2.3-3）的内部，在伸缩式斗杆二节臂（2.3-1）后端上下左右四面各固定有一个尼龙滑块，伸缩式斗杆基本臂（2.3-3）的前端上下左右四面各固定有一个尼龙滑块，斗杆伸缩液压油缸（2.3-2）的活塞杆端通过销轴连接的方式铰接于伸缩式斗杆二节臂（2.3-1）的内部，斗杆伸缩液压油缸（2.3-2）的缸筒端通过销轴连接的方式铰接于伸缩式斗杆基本臂（2.3-3）的内部，伸缩式斗杆（2.3）的伸缩运动由斗杆伸缩液压油缸（2.3-2）驱动，伸缩式斗杆（2.3）的旋转运动由一根液压油缸驱动，在伸缩式斗杆基本臂（2.3-3）的两侧各设有两个液压快速接头（2.4），每侧的两个液压快速接头（2.4）通过液压胶管分别连接至三位四通换向阀的输出口，通过三位四通换向阀的输入口分别连接至减压阀和油箱，减压阀再与液压泵源连接，所述摇杆（2.7）、连杆（2.6）通过液压油缸与快换装置（2.2）相连，并与伸缩式斗杆（2.3）一起组成连杆机构，铲斗（2.1）安装在快换装置（2.2）上。
2.如权利要求1所述的多功能全地形步履式液压挖掘机，其特征在于所述快换装置（2.2）包括快换架（2.2-1）、快换油缸（2.2-2）、锁舌（2.2-3），快换架（2.2-1）上设有与伸缩式斗杆二节臂（2.3-1）连接的铰接孔（2.2-4）和与摇杆（2.7）连接的铰接孔（2.2-5），同时设有与作业机具快速连接的开口式连接孔（2.2-7）和钩形连接孔（2.2-6），锁舌（2.2-3）中间和后端分别设有铰接孔（2.2-8）和铰接孔（2.2-9），前端带有圆弧结构，锁舌（2.2-3）通过中间的铰接孔（2.2-8）与快换架（2.2-1）连接，通过后端铰接孔（2.2-9）与快换油缸（2.2-2）的活塞杆端连接，快换油缸（2.2-2）的缸筒端铰接固定于快换架（2.2-1）上。
3.如权利要求1所述的多功能全地形步履式液压挖掘机，其特征在于所述步行式底盘（5）包括底座（5.3）、左前步行腿（5.6）、右前步行腿（5.5）、左后步行腿（5.2）、右后步行腿（5.4）、四个车轮（5.1）、和液压绞盘（5.9），所述底座（5.3）前端安装液压绞盘（5.9），所述底座（5.3）的四角各设有一个水平铰接孔，所述左前步行腿（5.6）、右前步行腿（5.5）、左后步行腿（5.2）和右后步行腿（5.4）分别通过左前腿铰节（5.6-1）、右前腿铰接（5.5-1）、左后腿铰接（5.2-1）和右后腿铰节（5.4-1）与底座（5.3）的四个铰接孔相连接，上述各步行腿的上下升降运动分别由左前步行腿升降液压油缸（5.10）、左后步行腿升降液压油缸（5.11）、右前步行腿升降液压油缸（5.8）和右后步行腿升降液压油缸（5.7）驱动。
4.如权利要求3所述的多功能全地形步履式液压挖掘机，其特征在于所述左前步行腿（5.6）和右前步行腿（5.5）分别包括左前腿铰节（5.6-1）和右前腿铰接（5.5-1）、左前腿关节（5.6-2）和右前腿关节（5.5-2）、左前腿轮毂（5.6-3）和右前轮毂（5.5-3）、左前支腿（5.6-4）和右前支腿（5.5-4）、左前爪（5.6-5）和右前爪（5.5-5），所述步行腿各部件之间均采用铰接方式相连接，所述右前爪（5.5-5）包含一个纵向轴（5.5-5-1），通过纵向轴（5.5-5-1）连接在右前支腿（5.5-4）前端的轴套中，所述右前爪（5.5-5）由M形折弯板（5.5-5-2）和三块设有“M”形抓地齿的立板（5.5-5-3）焊接而成，所述M形折弯板（5.5-5-2）前端和后端均设有“M”形的抓地齿，在斜坡角度较小时可使用三块立板（5.5-5-3）的前两个齿抓地，在斜坡角度较大时可使用三块立板（5.5-5-3）的后两个齿进行抓地，所述左前爪（5.6-5）与右前爪（5.5-5）的结构相同。
5.如权利要求4所述的多功能全地形步履式液压挖掘机，其特征在于所述四个车轮（5.1）通过四个液压马达分别与左前腿轮毂（5.6-3）、右前腿轮毂（5.5-3）、左后腿轮毂（5.2-3）和右后腿轮毂（5.4-3）连接在一起。
6.如权利要求5所述的多功能全地形步履式液压挖掘机，其特征在于所述左前步行腿（5.6）、右前步行腿（5.5）、左后步行腿（5.2）和右后步行腿（5.4）通过液压油缸驱动均能独立或同步左右摆动，车轮（5.1）的转向通过车轮转向油缸（5.5-7）驱动，右前步行腿（5.5）的摆动由左前步行腿摆动油缸（5.5-6）驱动。
7.如权利要求6所述的多功能全地形步履式液压挖掘机，其特征在于所述底盘（5.3）上的驱动四个步行腿上下升降的左前步行腿升降液压油缸（5.10）、左后步行腿升降液压油缸（5.11）、右前步行腿升降液压油缸（5.8）和右后步行腿升降液压油缸（5.7）的铰接座的布置方式为交叉对称式结构。
一种多功能全地形步履式液压挖掘机
技术领域
[0001] 本发明涉及一种挖掘机，特别涉及一种多功能全地形步履式液压挖掘机。
背景技术
[0002] 在国家政策引导和技术进步的影响下，近几年我国工程机械显现出迅猛的发展势头，产品种类、系列也越加齐全，挖掘机就是其中的一个重要门类，也得到了较快较好的发展。挖掘机的种类繁多，按照行走方式可以分为履带式、轮胎式和步履式等，履带式挖掘机与轮胎式挖掘机相比具有较好的爬坡能力，稳定性较好，但是其行驶速度不高，另外两者的底盘均采用固定式结构，地形适应能力有限，对于一些如山地、沼泽地带等地形复杂的场所却束手无策，无法在这些地区进行行驶和作业，而且目前大多数挖掘机的功能扩展性较差。现有的一种步履式挖掘机功能扩展能力较差；只具备两只前轮转向功能，两后轮不具备转向功能，而且其前轮转向结构较为复杂，对油缸的防护性差；底盘的四个铰接各不相同，生产加工工艺不好；其前爪与支腿的联接自由度少，地形适应能力和抓地可靠性差。其他类型的步履式液压挖掘机，该挖掘机的地形适应能力仍然有限，而且其采用普通的工作装置，步行性能较低，功能扩展能力也较差。
发明内容
[0003] 为了克服现有的履带式和轮胎式挖掘机以及步履式挖掘机的不足, 本发明提供一种多功能全地形步履式液压挖掘机，该挖掘机具有较强的功能扩展能力，依托强大地形通过性能的步行式底盘和多功能工作装置，可进入山地、陡坡、沼泽、林地等复杂地带行驶和作业，地形适应能力强。
[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005] 一种多功能全地形步履式液压挖掘机，包括多功能工作装置、驾驶室、回转平台总成、步行式底盘、回转支承，其特征在于所述多功能工作装置整体铰接安装在回转平台总成的右前部；所述驾驶室固定在回转平台总成的左半部；所述回转平台总成承载驾驶室、多功能工作装置，所述回转平台总成通过回转支承与步行式底盘相连接；所述多功能工作装置包括铲斗、快换装置、伸缩式斗杆、斗杆伸缩液压油缸、液压快速接头、弯短动臂、连杆、摇杆，所述弯短动臂由单根液压油缸驱动，伸缩式斗杆包括伸缩式斗杆二节臂、斗杆伸缩液压油缸、伸缩式斗杆基本臂，其中伸缩式斗杆二节臂和伸缩式斗杆基本臂的截面均为矩形结构，伸缩式斗杆二节臂套接在伸缩式斗杆基本臂的内部，在伸缩式斗杆二节臂后端上下左右四面各固定有一个尼龙滑块，伸缩式斗杆基本臂的前端上下左右四面各固定有一个尼龙滑块，斗杆伸缩液压油缸的活塞杆端通过销轴连接的方式铰接于伸缩式斗杆二节臂的内部，斗杆伸缩液压油缸的缸筒端通过销轴连接的方式铰接于伸缩式斗杆基本臂的内部，伸缩式斗杆的伸缩运动由斗杆伸缩液压油缸驱动，伸缩式斗杆的旋转运动由一根液压油缸驱动，在伸缩式斗杆基本臂的两侧各设有两个液压快速接头，每侧的两个液压快速接头通过液压胶管分别连接至三位四通换向阀的输出口，通过三位四通换向阀的输入口分别连接至减压阀和油箱，减压阀再与液压泵源连接，所述摇杆、连杆通过液压油缸与快换装置相连，并与伸缩式斗杆一起组成连杆机构，铲斗安装在快换装置上。
[0006] 进一步地，所述快换装置包括快换架、快换油缸、锁舌，快换架上设有与伸缩式斗杆二节臂连接的铰接孔和与摇杆连接的铰接孔，同时设有与作业机具快速连接的开口式连接孔和钩形连接孔，锁舌中间和后端分别设有铰接孔，前端带有圆弧结构，锁舌通过中间的铰接孔与快换架连接，通过后端铰接孔与快换油缸的活塞杆端连接，快换油缸的缸筒端铰接固定于快换架上。
[0007] 进一步地，所述步行式底盘包括底座、左前步行腿、右前步行腿、左后步行腿、右后步行腿、四个车轮、和液压绞盘，所述底座前端安装液压绞盘，所述底座的四角各设有一个铰接孔，所述左前步行腿、右前步行腿、左后步行腿和右后步行腿分别通过左前腿铰节、右前腿铰接、左后腿铰接和右后腿铰节与底座的四个铰接孔相连接，上述各步行腿的上下升降运动分别由左前步行腿升降液压油缸、左后步行腿升降液压油缸、右前步行腿升降液压油缸和右后步行腿升降液压油缸驱动。
[0008] 进一步地，所述左前步行腿和右前步行腿分别包括左前腿铰节和右前腿铰接、左前腿关节和右前腿关节、左前腿轮毂和右前轮毂、左前支腿和右前支腿、左前爪和右前爪，所述步行腿各部件之间均采用铰接方式相连接，所述右前爪包含一个纵向轴，通过纵向轴连接在右前支腿前端的轴套中，所述右前爪由M形折弯板和三块设有“M”形抓地齿的立板焊接而成，所述M形折弯板前端和后端均设有“M”形的抓地齿，在斜坡角度较小时可使用三块立板的前两个齿抓地，在斜坡角度较大时可使用三块立板的后两个齿进行抓地，所述左前爪与右前爪的结构相同。
[0009] 进一步地，所述四个车轮通过四个液压马达分别与左前腿轮毂、右前腿轮毂、左后腿轮毂和右后腿轮毂连接在一起。
[0010] 进一步地，所述左前步行腿、右前步行腿、左后步行腿和右后步行腿通过液压油缸驱动均能独立或同步左右摆动，车轮的转向通过车轮转向油缸驱动，右前步行腿的摆动由左前步行腿摆动油缸驱动。
[0011] 进一步地，所述底盘上的驱动四个步行腿上下升降的左前步行腿升降液压油缸、左后步行腿升降液压油缸、右前步行腿升降液压油缸和右后步行腿升降液压油缸的铰接座的布置方式为交叉对称式结构。
[0012] 本发明的前车轮和后车轮采用宽基轮胎，接地比压小，通过液压马达分别与前腿轮毂和后腿轮毂相连接。所述回转平台总成是上部驾驶室、多功能工作装置和动力装置等的承载部件，通过回转支承与步行式底盘相连接，由液压回转马达驱动可实现360°全回转。
[0013] 本发明的有益效果是，本发明有效实现了整机的地形通过性和适应性，显著提升了整机在复杂作业环境里的机动灵活性，同时整机可具备多种功能，实现多种作业，提高作业范围和作业效率，而且整体结构简单，提升了生产加工效率。具体表现在：
[0014] 第一，显著提升整机行驶时的地形通过性。一是可实现四轮独立液压马达驱动行驶，可实现两前轮转向、两后轮转向、全轮转向、前步行腿同步摆动转向、后步行腿同步摆动转向以及蟹行转向功能，转弯半径小；二是可实现在行驶状态下通过调整各步行腿的上下摆动角度来调整底座离地高度，达到避开路障和涉水行驶等的目的；三是可实现在行驶状态下通过调整各步行腿的左右摆动角度来调整步行式底盘的宽度，达到通过狭窄路面、跨在壕沟两侧进行作业等目的；四是可实现在行驶过程中，抬起其中一条步行腿，采用三轮行驶，达到单腿避开路面障碍的目的。
[0015] 第二，通过步行通过操纵前后步行腿、工作装置的配合实现的整机行进大大提升整机的地形适应性。本方案可以实现爬坡大角度斜坡、跨越垂直障碍、跨越壕沟、涉水等作业。
[0016] 第三，显著提高斜坡作业稳定性和安全性。一是可以实现独立调整各步行腿的上下左右摆动角度，保证在斜坡上回转平台保持水平状态或接近水平状态，大大改善了操作人员的作业舒适度，同时可以避免倾斜作业造成对回转支承、发动机、回转减速机等元件的损伤；二是可以通过用前支腿支承地面实现刚性支承来提高作业的稳定性；三是通过安装在步行式底盘前部的液压绞盘可以实现作业过程中的栓系来保证作业安全。
[0017] 第四，增强整机的多功能性。一是所述工作装置中连杆上的起重钩可用于可靠栓系起重的绳索或吊钩，避免栓系脱落；二是安置在工作装置两侧的液压快速接头可实现为液压钻机、液压振动铲等多种液压机具提供液压动力，扩展整机的功能；三是所述工作装置中的快换装置可实现操作人员在驾驶室内快速更换铲斗、抓斗、破碎锤等多种作业机具；四是安装在底座前端的液压绞盘可实现牵引车辆、救援等功能。
[0018] 第五，底盘的主体采用对称结构，其上四个步行腿上下升降油缸的铰接座的布置方式为交叉对称式结构，这样布置可以使得左前腿铰接和右后腿铰接采用相同的结构，右前腿铰接和左后腿铰接采用相同的结构，这样就可减少结构件的种类，使得加工和装配更加简单，提升生产加工的效率。
附图说明
[0019] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0020] 图1是本发明的结构示意图。
[0021] 图2是图1中A出放大示意图。
[0022] 图3是快换装置示意图。
[0023] 图4是本发明的的步行式底盘示意图。
[0024] 图5是本发明右前步行腿的示意图。
[0025] 图6是步行式底盘全轮转向+前后步行腿部摆动转向的示意图。
[0026] 图7是本发明步行爬坡的示意图。
[0027] 图8是本发明跨壕沟作业的示意图。
[0028] 图9是本发明斜坡作业的示意图。
[0029] 图中： 1 破碎锤， 2 多功能工作装置，2.1 铲斗，2.2 快换装置，2.2-1 快换架，2.2-2 快换油缸，2.2-3 锁舌，2.2-4 连接孔，2.2-5 连接孔，2.2-6 连接孔，2.2-7 连接孔，2.2-8 连接孔，2.2-9 连接孔，2.3 伸缩式斗杆，2.3-1伸缩式斗杆二节臂，2.3-2 斗杆伸缩液压油缸，2.3-3伸缩式斗杆基本臂， 2.4 液压动力快换接口，2.5 弯短动臂，2.6 连杆，2.6-1 起重钩，2.7 摇杆，3 驾驶室，4 回转平台总成，5 步行式底盘，5.1 车轮，5.2 左后步行腿，5.2-1 左后腿铰节，5.2-2 左后腿关节，5.2-3 左后腿轮毂，5.2-2 左后腿关节，
5.3 底座，5.4 右后步行腿 ，5.4-1 右后腿铰节，5.4-2 右后腿关节，5.4-3 右后腿轮毂，
5.5 右前步行腿，5.5-1 右前腿铰节，5.5-2 右前腿关节，5.5-3 右前腿轮毂，5.5-4 右前支腿，5.5-5 右前爪，5.5-5-1 纵向轴，5.5-5-2 折弯板，5.5-5-3 立板，5.5-6 车轮转向油缸，5.5-7 右前步行腿摆动油缸，5.6 左前步行腿，5.6-1 左前腿铰节，5.6-2 左前腿关节，
5.6-3 左前腿轮毂，5.6-4 左前支腿，5.6-5 左前爪，5.7 右后步行腿升降液压油缸，5.8 右前步行腿升降液压油缸，5.9 液压绞盘，5.10 左前步行腿升降液压油缸，5.11 左后步行腿升降液压油缸，6 回转支承。
具体实施方式
[0030] 下面将参考附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述。
[0031] 如图1所示，一种多功能全地形步履式液压挖掘机包括多功能工作装置2、驾驶室3、回转平台总成4、步行式底盘5、回转支承6。所述多功能工作装置2整体铰接安装在回转平台总成4的右前部；所述驾驶室3固定在回转平台总成4的左半部；所述回转平台总成4是上部驾驶室3、多功能工作装置2等的承载部件，通过回转支承6与步行式底盘5相连接。
[0032] 如图1所示，所述多功能工作装置2采用“弯短动臂+伸缩式斗杆”结构，包括弯短动臂2.5、伸缩式斗杆2.3、铲斗2.1、连杆2.6、摇杆2.7、快换装置2.2、斗杆伸缩液压油缸2.3-2、液压快速接头2.4，所述弯短动臂2.5由单根液压油缸驱动。伸缩式斗杆2.3包括伸缩式斗杆二节臂2.3-1、斗杆伸缩液压油缸2.3-2、伸缩式斗杆基本臂2.3-3。伸缩式斗杆二节臂2.3-1和伸缩式斗杆基本臂2.3-3的截面均为矩形结构，伸缩式斗杆二节臂2.3-1套接在伸缩式斗杆基本臂2.3-3的内部，在伸缩式斗杆二节臂2.3-1后端上下左右四面各固定有一个尼龙滑块，伸缩式斗杆基本臂2.3-3的前端上下左右四面各固定有一个尼龙滑块。如图1所示，斗杆伸缩液压油缸2.3-2的活塞杆端通过销轴连接的方式铰接于伸缩式斗杆二节臂2.3-1的内部，斗杆伸缩液压油缸2.3-2的缸筒端通过销轴连接的方式铰接于伸缩式斗杆基本臂2.3-3的内部。伸缩式斗杆2.3的伸缩运动由斗杆伸缩液压油缸2.3-2驱动，使得伸缩式斗杆二节臂2.3-1在伸缩式斗杆基本臂2.3-3的内部滑动实现。伸缩式斗杆2.3的旋转运动由一根液压油缸驱动。在伸缩式斗杆基本臂2.3-3的两侧各设有两个液压快速接头2.4，液压快速接头2.4的数量还可根据实际需要增加。每侧的两个液压快速接头2.4通过液压胶管分别连接至三位四通换向阀的输出口，通过三位四通换向阀的输入口分别连接至减压阀和油箱，减压阀再与液压泵源连接。所述摇杆2.7、连杆2.6通过液压油缸与快换装置2.2相连，并与伸缩式斗杆2.3一起组成连杆机构，铲斗2.1安装在快换装置2.2上。如图2～3所示，所述快换装置2.2，由快换架2.2-1、快换油缸2.2-2、锁舌2.2-3组成。快换架2.2-1上设有与伸缩式斗杆二节臂2.3-1连接的铰接孔2.2-4和与摇杆2.7连接的铰接孔2.2-5，同时设有与如铲斗、破碎锤等的作业机具快速连接的开口式连接孔2.2-7和钩形连接孔2.2-6，锁舌2.2-3中间和后端分别设有铰接孔2.2-8和铰接孔
2.2-9，前端带有圆弧结构，锁舌2.2-3通过中间的铰接孔2.2-8与快换架2.2-1连接，通过后端铰接孔2.2-9与快换油缸2.2-2的活塞杆端连接，快换油缸2.2-2的缸筒端铰接固定于快换架2.2-1上。所述快换装置2.2，通过钩形连接孔2.2-6联接机具的一个连接轴，再通过快换油缸2.2-2推动锁舌2.2-3绕中间的铰接孔2.2-8旋转，由锁舌2.2-3前端带有的圆弧结构与锁紧架2.2-1的连接孔2.2-7配合形成3/4圆连接孔与作业机具的另一个连接轴相连接；断开连接时，只需缩回快换油缸2.2-2，使锁舌2.2-3绕中间的铰接孔2.2-8旋转，使锁舌2.2-3前端带有的圆弧结构与锁紧架2.2-1的连接孔2.2-7形成的连接孔开口增大，从而使作业机具的连接轴从快换装置2.2中脱离出来。作业机具的整个更换过程仅需操作员在驾驶室内操控快换油缸2.2-2来实现，操作简单、更换快捷。所述工作装置2各部件间全部采用铰接连接，通过各液压油缸的伸缩完成各种作业动作。所述弯短动臂2.5、伸缩式斗杆2.3均为箱形焊接结构，连杆2.6为钢板焊接结构，如图2所示，连杆2.6上焊接有起重钩2.6-1。摇杆2.7为单厚板，铲斗2.1为钢板焊接结构。
[0033] 如图4～5所示，所述步行式底盘5为左右对称式结构，包括底座5.3、左前步行腿5.6、右前步行腿5.5、左后步行腿5.2、右后步行腿5.4、车轮5.1、和液压绞盘5.9。所述底座5.3前端安装有液压绞盘5.9，所述底座5.3的四角各设有一个铰接孔，所述左前步行腿5.6、右前步行腿5.5、左后步行腿5.2和右后步行腿5.4分别通过左前腿铰节5.6-1、右前腿铰接5.5-1、左后腿铰接5.2-1和右后腿铰节5.4-1与底座5.3的四个铰接孔相连接，上述各步行腿的上下升降运动分别由左前步行腿升降液压油缸5.10、左后步行腿升降液压油缸5.11、右前步行腿升降液压油缸5.8和右后步行腿升降液压油缸5.7驱动。所述左前步行腿5.6和右前步行腿5.5分别由左前腿铰节5.6-1和右前腿铰接5.5-1、左前腿关节5.6-2和右前腿关节5.5-2、左前腿轮毂5.6-3和右前轮毂5.5-3、左前支腿5.6-4和右前支腿5.5-4、左前爪5.6-5和右前爪5.5-5等组成，所述各步行腿各部件之间均为采用铰接方式相连接。所述右前爪5.5-5包含一个纵向轴5.5-5-1，通过纵向轴5.5-5-1连接在右前支腿5.5-4前端的轴套中，所述右前爪5.5-5的由M形折弯板5.5-5-2和三块设有“M”形抓地齿的立板5.5-5-3焊接而成，所述M形折弯板5.5-5-2前端和后端均设有“M”形的抓地齿，在斜坡角度较小时可使用三块立板5.5-5-3的前两个齿抓地，在斜坡角度较大时可使用三块立板5.5-5-3的后两个齿进行抓地。所述左前爪5.6-5与右前爪5.5-5的结构相同。
[0034] 所述左后步行腿5.2和右后步行腿5.4与右前步行腿5.5和左前步行腿5.6的结构相似，只是没有前支腿。所述四个车轮5.1通过四个液压马达分别与左前腿轮毂5.6-3、右前腿轮毂5.5-3、左后腿轮毂5.2-3和右后腿轮毂5.4-3连接在一起。
[0035] 如图4所示，所述左前步行腿5.6、右前步行腿5.5、左后步行腿5.2和右后步行腿5.4通过液压油缸驱动均能独立或同步上下左右摆动。如图5所示，车轮转向油缸5.5-7和右前步行腿摆动油缸5.5-6上下排布，车轮转向油缸5.5-7的活塞杆端与右前腿轮毂5.5-3铰接，车轮转向油缸5.5-7的缸筒端与右前腿铰节5.5-1铰接，右前步行腿摆动油缸5.5-6的活塞杆端与右前腿关节5.5-2铰接，右前步行腿摆动油缸5.5-6的缸筒端与右前腿铰节
5.5-1铰接。车轮5.1的转向通过车轮转向油缸5.5-7驱动，右前步行腿5.5的摆动由右前步行腿摆动油缸5.5-6驱动。所述左前步行腿5.6、左后步行腿5.2和右后步行腿5.4的车轮转向和步行腿摆动与右前步行腿5.5采用相同的原理。因此，本方案的挖掘机具有较小的转弯半径，可实现四个步行腿摆动转向和四个车轮转向，其示意图如图6所示。
[0036] 如图4所示，所述底盘5.3的主体采用对称结构，其上驱动四个步行腿上下升降的左前步行腿升降液压油缸5.10、左后步行腿升降液压油缸5.11、右前步行腿升降液压油缸5.8和右后步行腿升降液压油缸5.7的铰接座的布置方式为交叉对称式结构，这样布置可以使得左前腿铰接5.6-1和右后腿铰接5.4-1采用相同的结构，右前腿铰接5.5-1和左后腿铰接5.2-1采用相同的结构，这样就可减少零部件的种类，使得加工和装配更加简单，提升生产加工效率。
[0037] 如图4所示，所述四个车轮5.1采用宽基轮胎，接地比压小，使得整机更适宜在沼泽地带、森林地带等场所行驶和作业。
[0038] 如图7所示，本方案步行爬坡的实现方法为：挖掘机行驶至坡下，无前爪的车轮面对坡道，调整多功能工作装置2朝着下坡方向，操纵左前步行腿5.6、右前步行腿5.5和左后步行腿5.2、右后步行腿5.4的油缸使各步行腿外展至最大展开状态，操纵伸缩式斗杆2.3缩至最短，用铲斗2.1支撑地面，使左前步行腿5.6和右前步行腿5.5抬起，利用弯短动臂2.5、伸缩式斗杆2.3伸缩的力量推动挖掘机向坡上运动的同时驱动两个无前爪车轮5.1，使挖掘机爬坡；当伸缩式斗杆2.3伸至最大行程时，同时停止伸缩式斗杆2.3运动和两个无前爪车轮5.1驱动，并将左前步行腿5.6和右前步行腿5.5放置地面，用左前爪5.6-5和右前爪5.5-5支撑挖掘机使其处于水平放置状态后，铲斗2.1缓慢离开地面，至此便完成一次步行爬坡。
[0039] 跨越垂直障碍的实现方案是：将挖掘机调整为两个前车轮5.1在前，两个后车轮5.1在后，行驶至垂直障碍附近，操纵斗杆伸缩液压油缸2.3-2使伸缩式斗杆2.3缩至最短铲斗2.1支撑在障碍上，缓慢升高两个前车轮5.1，同时驱动两个后车轮5.1，靠近障碍，将两个前车轮5.1放置在障碍上并按下停车制动后，转动回转平台总成4，将铲斗2.1支撑在障碍附近的地面上，缓慢升高两个后车轮5.1，同时驱动两个前车轮5.1向前，直至可安全将两个后车轮5.1放置在障碍上为止，即完成跨越垂直障碍。
[0040] 如图8所示，跨越壕沟作业的实现方案是：根据壕沟的宽度，操纵液压油缸调整左前步行腿5.6、右前步行腿5.5和左后步行腿5.2、右后步行腿5.4向外摆动的角度，使车轮5.1左右轴距增大，然后即可跨在壕沟上方进行作业和行驶。
[0041] 如图1所示，涉水作业的实现方案是：当轮式行驶涉水时，可根据水深的情况，操纵液压油缸调整左前步行腿5.6、右前步行腿5.5和左后步行腿5.2、右后步行腿5.4下摆动的角度，使底盘提高，然后即可操纵行驶涉水；当步行行驶涉水时，可应用步行爬坡的方式进行涉水行进。
[0042] 如图9所示，斜坡上作业的实现方案是: 操纵液压油缸调整左前步行腿5.6、右前步行腿5.5和左后步行腿5.2、右后步行腿5.4的上下和左右摆动角度，可保证在斜坡上的回转平台总成4保持水平状态或接近水平状态，从而大大改善操作人员的作业舒适度，同时可以避免倾斜作业造成对回转支承、发动机、回转减速机等元件的损伤，另外如图7所示，可以通过用左前步行腿5.6和右前步行腿5.5的左前爪5.6-1和右前爪5.5-1支承地面实现刚性支承来提高作业的稳定性。为加强在斜披上作业安全性，可通过安装在步行式底盘5.3前部的液压绞盘5.9在作业过程中的栓系来保证作业安全。
[0043] 三轮行驶避障的实现方案是：在行驶过程中，可通过操纵液压油缸抬高左前步行腿5.6、右前步行腿5.5、左后步行腿5.2和右后步行腿5.4中的一个来实现在行进中避障行驶。
[0044] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用于限制本发明，凡在在本发明的原理和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
