柔性砂轮机

摘要

本发明公开了一种柔性砂轮机，其包括箱体、柔性机构、皮带、转轴，柔性机构、皮带、转轴都位于箱体的侧面，柔性机构和转轴之间通过皮带连接，柔性机构包括行程可读气缸等元件，行程可读气缸位于配重块的一侧，配重块与平衡轴连接，轴承位于V带轮和配重块之间，第一球笼壳位于V带轮和第二球笼壳之间，星形轴位于第二球笼壳的下方，砂轮套在星形轴上，钢珠位于第二球笼壳和星形轴之间，球笼位于钢珠的一侧，调心轴承位于星形轴的内侧，延长杆位于V带轮和平衡轴之间，无油衬套位于V带轮的一端，凸头位于无油衬套和凹头之间。本发明配合机器人对零件进行打磨，对所打磨工件要素的不确定工况进行自动适应调整。

权利要求

1.一种柔性砂轮机，其特征在于，其包括箱体、柔性机构、皮带、转轴，柔性机构、皮带、转轴都位于箱体的侧面，柔性机构和转轴之间通过皮带连接，柔性机构包括行程可读气缸、配重块、V带轮、轴承、第一球笼壳、第二球笼壳、星形轴、砂轮、球笼、钢珠、调心轴承、平衡轴、延长杆、无油衬套、凸头、凹头，行程可读气缸位于配重块的一侧，配重块与平衡轴连接，轴承位于V带轮和配重块之间，第一球笼壳位于V带轮和第二球笼壳之间，星形轴位于第二球笼壳的下方，砂轮套在星形轴上，钢珠位于第二球笼壳和星形轴之间，球笼位于钢珠的一侧，调心轴承位于星形轴的内侧，延长杆位于V带轮和平衡轴之间，无油衬套位于V带轮的一端，凸头位于无油衬套和凹头之间。

2.如权利要求1所述的柔性砂轮机，其特征在于，所述箱体的下方设有四个底座。

说明书

柔性砂轮机

技术领域

[0001] 本发明涉及一种砂轮机，特别是涉及一种柔性砂轮机。

背景技术

[0002] 在使用工业机器人对铸造类零件进行自动化打磨过程中，由于零件自身尺寸及分型线尺寸的不一致，导致打磨质量的不稳定并容易对设备造成损坏。如果采用传统刚性切削的方法对零件进行打磨，势必无法保证打磨质量，而且也会造成砂轮或设备损坏、加工成本高等问题。

发明内容

[0003] 本发明所要解决的技术问题是提供一种柔性砂轮机，其配合机器人对零件进行打磨，可以很好地解决以上两大难题，对所打磨工件要素的不确定工况进行自动适应调整，并实现打磨所要求的质量目标。

[0004] 本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种柔性砂轮机，其特征在于，其包括箱体、柔性机构、皮带、转轴，柔性机构、皮带、转轴都位于箱体的侧面，柔性机构和转轴之间通过皮带连接，柔性机构包括行程可读气缸、配重块、V带轮、轴承、第一球笼壳、第二球笼壳、星形轴、砂轮、球笼、钢珠、调心轴承、平衡轴、延长杆、无油衬套、凸头、凹头，行程可读气缸位于配重块的一侧，配重块与平衡轴连接，轴承位于V带轮和配重块之间，第一球笼壳位于V带轮和第二球笼壳之间，星形轴位于第二球笼壳的下方，砂轮套在星形轴上，钢珠位于第二球笼壳和星形轴之间，球笼位于钢珠的一侧，调心轴承位于星形轴的内侧，延长杆位于V带轮和平衡轴之间，无油衬套位于V带轮的一端，凸头位于无油衬套和凹头之间。

[0005] 优选地，所述箱体的下方设有四个底座。

[0006] 本发明的积极进步效果在于：本发明能对磨削工件的不确定工况进行自动适应调整并及时反馈，既保护了设备又保证了磨削质量，降低加工成本。

附图说明

[0007] 图1为本发明柔性砂轮机的结构示意图。

[0008] 图2为本发明柔性砂轮机的内部示意图。

[0009] 图3为本发明中柔性机构的立体图。

[0010] 图4为本发明中柔性机构的平面图。

[0011] 图5为本发明中星形轴就产生偏摆时的平面图。

[0012] 图6为星形轴的立体图。

[0013] 图7为球笼的立体图。

[0014]

具体实施方式

[0015] 下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。

[0016] 如图1至图7所示，本发明柔性砂轮机包括箱体100、柔性机构200、皮带300、转轴400，柔性机构200、皮带300、转轴400都位于箱体100的侧面，柔性机构200和转轴400之间通过皮带300连接，柔性机构200包括行程可读气缸1、配重块2、V带轮3、轴承4、第一球笼壳5、第二球笼壳6、星形轴7、砂轮8、球笼9、钢珠10、调心轴承11、平衡轴12、延长杆13、无油衬套14、凸头15、凹头16，行程可读气缸1位于配重块2的一侧，配重块2与平衡轴12连接，轴承4位于V带轮3和配重块2之间，第一球笼壳5位于V带轮3和第二球笼壳6之间，星形轴7位于第二球笼壳6的下方，砂轮8套在星形轴7上，钢珠10位于第二球笼壳6和星形轴7之间，球笼9位于钢珠10的一侧，调心轴承11位于星形轴7的内侧，延长杆13位于V带轮3和平衡轴12之间，无油衬套14位于V带轮3的一端，凸头15位于无油衬套14和凹头16之间。

[0017] 砂轮8用于磨削工件，调心轴承11用于保证柔性机构产生柔性偏摆时，延长杆13可以轴向伸缩，平衡轴12用于安装配重块，延长杆13用于连接气缸活塞杆和调心轴承11内圈并传递气缸力，无油衬套14用于保持气缸力沿轴向输出；箱体100的下方设有四个底座500，这样增加稳定性。

[0018] 星形轴的外表面有六条曲面凹槽71，第一球笼壳的内表面与第二球笼壳的内表面也有相应的六条曲面凹槽，球笼上形成有六个孔槽91；装合后，六个钢珠分别在星形轴的凹槽和球笼壳凹槽组成的六个孔槽中，保持架将钢珠保持在一个平面内，动力由V带轮传至第一球笼壳与第二球笼壳，经六个钢珠、球笼传给星形轴输出。行程可读气缸通过电气比例阀即时控制气压大小从而控制输出力的大小，行程可读气缸推动凹头和凸头的连接输出力到延长杆从而输出到调心轴承和星形轴。

[0019] 当被磨削零件毛刺过大或零件自身尺寸不一致使施加在砂轮轮缘的径向正压力过大时，星形轴就产生偏摆（图5），对行程可读气缸轴向产生压力使其活塞杆压缩，而行程可读气缸能对活塞杆的位移量产生反馈并及时输出，平衡轴和配重块能抵消砂轮重力对输出柔性力产生的影响；当毛刺被磨削完成时机器人将执行下一条指令，从而实现了既保护设备又保证了磨削质量的双重作用。本发明利用球笼和行程可读气缸产生柔性偏摆，能对磨削工件的不确定工况进行自动适应调整并及时反馈，既保护了设备又保证了磨削质量。本发明配合机器人对零件进行打磨，可以解决铸件本体尺寸差异、残留冒口和飞边大小对打磨质量的影响，防止打磨过程中砂轮机和机器人受力过载的问题，对机器人和砂轮机起到保护作用，对所打磨工件要素的不确定工况进行自动适应调整。

[0020] 本领域的技术人员可以对本发明进行各种改型和改变。因此，本发明覆盖了落入所附的权利要求书及其等同物的范围内的各种改型和改变。