一种电路板自动装入装置

摘要

本发明提供了一种电路板自动装入装置，其包括：机架、Y向移动机构、X向移动机构、换盘机构、电路板装入机构和电路板料盘；Y向移动机构安装于机架的后排；X向移动机构安装于机架的前排；换盘机构有两个，均安装于X向移动机构的上方；电路板装入机构安装在机架顶部；电路板料盘放置在X向移动机构和Y向移动机构上。本发明所提供的一种电路板自动装入装置，能完成送料到装入的整个过程，采用电路板分层储存输送的工作形式，空间利用率高，且有精密的抓取机构与良好的定位精度，自动化程度高，显著提高生产效率，体积小巧。

权利要求

1.一种电路板自动装入装置，其特征在于，其包括：机架、Y向移动机构、X向移动机构、换盘机构、电路板装入机构和电路板料盘；Y向移动机构安装于机架的后排；X向移动机构安装于机架的前排；换盘机构有两个，均安装于X向移动机构的上方；电路板装入机构安装在机架顶部；电路板料盘放置在X向移动机构和Y向移动机构上；

所述换盘机构包括：导轨滑块、换盘爪、换盘臂、换盘气缸和直线轴承；换盘爪上表面通过导轨滑块安装于机架，导轨滑块水平纵向布置；换盘臂的一端与换盘爪铰接，换盘臂的另一端悬臂，换盘臂中部与换盘气缸铰接；换盘气缸以铰接形式安装在机架上；直线轴承铰接于机架上，并且直线轴承套在换盘臂的外围。

2.根据权利要求1所述的电路板自动装入装置，其特征在于，所述Y向移动机构包括：

Y向移动平台、直线轴承、Y向导向轴、Y向滚珠丝杆、Y向电机、钢丝绳和定滑轮；所述Y向移动平台设置有两个，一个用于电路板料盘向X向移动平台的送入，另一个用于电路板料盘从X向移动平台的回收；两个Y向移动平台对称布置；每个Y向移动平台均在一侧安装有直线轴承；Y向导向轴穿过直线轴承竖直安装于机架两侧；Y向滚珠丝杆竖直安装于其中一侧的机架上，并且Y向滚珠丝杆与同侧的Y向移动平台连接；Y向电机连接Y向滚珠丝杆；

定滑轮安装于Y向移动平台的上方；钢丝绳绕过定滑轮的表面，钢丝绳两端分别连接着两个对称布置的Y向移动平台。

3.根据权利要求2所述的电路板自动装入装置，其特征在于：所述Y向移动平台左右两侧均设有高于平台表面的挡边。

4.根据权利要求2所述的电路板自动装入装置，其特征在于：所述定滑轮上设有凹槽。

5.根据权利要求2所述的电路板自动装入装置，其特征在于：所述钢丝绳和Y向移动平台之间采用卸扣连接。

6.根据权利要求1所述的电路板自动装入装置，其特征在于，所述X向移动机构包括：

X向移动平台、直线轴承、X向导向轴、X向滚珠丝杆和X向电机；X向移动平台底部安装有直线轴承；X向导向轴穿过直线轴承安装于机架前排；X向滚珠丝杆安装于机架前排，并且X向滚珠丝杆与X向移动平台连接；X向电机连接X向滚珠丝杆。

7.根据权利要求6所述的电路板自动装入装置，其特征在于：所述X向移动平台左右两侧设有高于平台表面的挡边；靠近机架前排的一端为限位端，靠近机架后排的一端为输入端；挡边在输入端设有倒角，挡边在限位端设有挡胶。

8.根据权利要求1所述的电路板自动装入装置，其特征在于：所述的换盘臂悬臂的一端设有限位胶。

9.根据权利要求1所述的电路板自动装入装置，其特征在于，所述电路板装入机构包括：驱动电机、精密线性模组、安装板、三轴气缸、底板、气动手指和夹爪；精密线性模组安装于机架顶部，精密线性模组水平纵向布置；驱动电机连接着精密线性模组；三轴气缸通过安装板竖直安装在精密线性模组上；气动手指通过底板与三轴气缸连接；气动手指有两只活动指，两只夹爪分别安装在两只活动指上。

10.根据权利要求9所述的电路板自动装入装置，其特征在于：所述夹爪设有夹槽，夹槽中部设有限位螺钉。

11.根据权利要求1所述的电路板自动装入装置，其特征在于，所述电路板料盘包括：

上面板、下面板、侧板和挡板；上面板设于下面板之上；上面板和下面板的两侧均安装侧板；侧板的外侧设有挡板，挡板的上边缘高于侧板的上边缘。

12.根据权利要求11所述的电路板自动装入装置，其特征在于：所述下面板设有圆孔，圆孔的尺寸等于电路板工件下部的尺寸，圆孔呈矩阵排列。

13.根据权利要求11所述的电路板自动装入装置，其特征在于：所述上面板设有长方孔，长方孔的宽度等于电路板工件的厚度，长方孔的长度小于电路板工件上部的尺寸，并且长方孔的长度大于电路板工件下部的尺寸，长方孔呈矩阵排列。

说明书

一种电路板自动装入装置

技术领域

[0001] 本发明涉及工业生产自动化领域，具体是一种电路板自动装入装置。

背景技术

[0002] 电路板是电气产品的重要零部件，电路板的装入、输送与储存一直是存在于工业生产中的问题。电路板体积细小，形状扁平，且构造精密，容易损坏。电路板的储存与输送，一般采用单排电路板排列的方式，将电路板逐个输送。这种方式需要设计体积庞大的输送线，空间利用率低。电路板扁平的形状使其不便于抓取，且装入动作的定位精度要求很高，常采用人手进行装入动作，生产效率低。

[0003] 不难看出，现有技术还存在一定的缺陷。

发明内容

[0004] 本发明所要解决的技术问题是提供一种电路板自动装入装置，电路板分层储存输送，空间利用率高，且有精密的抓取机构与良好的定位精度，具备自动化程度高，生产效率高，体积小的特点。

[0005] 为达到上述目的，本发明提供如下的技术方案：

[0006] 一种电路板自动装入装置，其包括：机架、Y向移动机构、X向移动机构、换盘机构、电路板装入机构和电路板料盘；Y向移动机构安装于机架的后排；X向移动机构安装于机架的前排；换盘机构有两个，均安装于X向移动机构的上方；电路板装入机构安装在机架顶部；电路板料盘放置在X向移动机构和Y向移动机构上。

[0007] 进一步的，所述Y向移动机构包括：Y向移动平台、直线轴承、Y向导向轴、Y向滚珠丝杆、Y向电机、钢丝绳和定滑轮；两个Y向移动平台对称布置；每个Y向移动平台均在一侧安装有直线轴承；Y向导向轴穿过直线轴承竖直安装于机架两侧；Y向滚珠丝杆竖直安装于其中一侧的机架上，并且Y向滚珠丝杆与同侧的Y向移动平台连接；Y向电机连接Y向滚珠丝杆；定滑轮安装于Y向移动平台的上方；钢丝绳绕过定滑轮的表面，钢丝绳两端分别连接着两个对称布置的Y向移动平台。

[0008] 进一步的，所述Y向移动平台左右两侧均设有高于平台表面的挡边。

[0009] 进一步的，所述定滑轮上设有凹槽。

[0010] 进一步的，所述钢丝绳和Y向移动平台之间采用卸扣连接。

[0011] 进一步的，所述X向移动机构包括：X向移动平台、直线轴承、X向导向轴、X向滚珠丝杆和X向电机；X向移动平台底部安装有直线轴承；X向导向轴穿过直线轴承安装于机架前排；X向滚珠丝杆安装于机架前排，并且X向滚珠丝杆与X向移动平台连接；X向电机连接X向滚珠丝杆。

[0012] 进一步的，所述X向移动平台左右两侧设有高于平台表面的挡边；靠近机架前排的一端为限位端，靠近机架后排的一端为输入端；挡边在输入端设有倒角，挡边在限位端设有挡胶。

[0013] 进一步的，所述换盘机构包括：导轨滑块、换盘爪、换盘臂、换盘气缸和直线轴承；换盘爪上表面通过导轨滑块安装于机架，导轨滑块水平纵向布置；换盘臂的一端与换盘爪铰接，换盘臂的另一端悬臂，换盘臂中部与换盘气缸铰接；换盘气缸以铰接形式安装在机架上；直线轴承铰接于机架上，并且直线轴承套在换盘臂的外围。

[0014] 进一步的，所述的换盘臂悬臂的一端设有限位胶。

[0015] 进一步的，所述电路板装入机构包括：驱动电机、精密线性模组、安装板、三轴气缸、底板、气动手指和夹爪；精密线性模组安装于机架顶部，精密线性模组水平纵向布置；驱动电机连接着精密线性模组；三轴气缸通过安装板竖直安装在精密线性模组上；气动手指通过底板与三轴气缸连接；气动手指有两只活动指，两只夹爪分别安装在两只活动指上。

[0016] 进一步的，所述夹爪设有夹槽，夹槽中部设有限位螺钉。

[0017] 进一步的，所述电路板料盘包括：上面板、下面板、侧板和挡板；上面板设于下面板之上；两侧安装侧板；侧板的外侧设有挡板，挡板的上边缘高于侧板的上边缘。

[0018] 进一步的，所述下面板设有圆孔，圆孔的尺寸等于电路板工件下部的尺寸，圆孔呈矩阵排列。

[0019] 进一步的，所述上面板设有长方孔，长方孔的宽度等于电路板工件的厚度，长方孔的长度小于电路板工件上部的尺寸，并且长方孔的长度大于电路板工件下部的尺寸，长方孔呈矩阵排列。

[0020] 本发明所提供的一种电路板自动装入装置，能完成送料到装入的整个过程，采用电路板分层储存输送的工作形式，空间利用率高，且有精密的抓取机构与良好的定位精度，自动化程度高，显著提高生产效率，体积小巧。

附图说明

[0021] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0022] 图1为本发明实施例提供的一种电路板自动装入装置的结构示意图；

[0023] 图2为本发明实施例提供的Y向移动机构的结构示意图；

[0024] 图3为本发明实施例提供的X向移动机构的结构示意图；

[0025] 图4为本发明实施例提供的换盘机构的结构示意图；

[0026] 图5为本发明实施例提供的电路板装入机构的结构示意图；

[0027] 图6为本发明实施例提供的电路板料盘的结构示意图。

[0028] 附图标记说明：

[0029] 1.机架 2.Y向移动机构 3.X向移动机构

[0030] 4.换盘机构 5.电路板装入机构 6.电路板料盘

[0031] 7.Y向移动平台 8.直线轴承 9.Y向导向轴

[0032] 10.Y向滚珠丝杆 11.Y向电机 12.钢丝绳

[0033] 13.定滑轮 14.X向移动平台 15.X向导向轴

[0034] 16.X向滚珠丝杆 17.X向电机 18.导轨滑块

[0035] 19.换盘爪 20.换盘臂 21.换盘气缸

[0036] 22.限位胶 23.驱动电机 24.精密线性模组

[0037] 25.安装板 26.三轴气缸 27.底板

[0038] 28.气动手指 29.夹爪 30.上面板

[0039] 31.下面板 32.侧板 33.挡板

具体实施方式

[0040] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例和附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0041] 实施例

[0042] 需要说明的是，本实施例优选应用于LED灯具的生产制造。

[0043] 请参阅图1，本发明电路板自动装入装置，包括：机架1、Y向移动机构2、X向移动机构3、换盘机构4、电路板装入机构5和电路板料盘6。

[0044] 机架1用于支撑其余各个机构。

[0045] 请参阅图2，Y向移动机构2，用于装满电路板工件的电路板料盘6的输送及空置的电路板料盘6的回收；Y向移动机构2安装于机架1的后排。

[0046] Y向移动机构2包括：Y向移动平台7、直线轴承8、Y向导向轴9、Y向滚珠丝杆10、Y向电机11、钢丝绳12和定滑轮13。

[0047] 两个Y向移动平台7对称布置；每个Y向移动平台7均在一侧安装有直线轴承8；Y向导向轴9穿过直线轴承8竖直安装于机架1两侧；Y向滚珠丝杆10竖直安装于其中一侧的机架1上，并且Y向滚珠丝杆10与同侧的Y向移动平台7连接；Y向电机11连接Y向滚珠丝杆10；定滑轮13安装于Y向移动平台7的上方；钢丝绳12绕过定滑轮13的表面，钢丝绳12两端分别连接着两个对称布置的Y向移动平台7。

[0048] 两个对称布置的Y向移动平台7，分别用于电路板料盘6的送入与回收。那么可以定义：用于电路板料盘6送入的一侧，是Y向移动机构2的送料侧；用于电路板料盘6回收的一侧，是Y向移动机构2的回收侧。

[0049] Y向移动平台7在直线轴承8与Y向导向轴9的导向作用下，可沿着竖直方向做上下滑动。两个对称布置的Y向移动平台7之间采用钢丝绳12连接，钢丝绳12绕过定滑轮13的表面，使两个对称布置的Y向移动平台7产生相互曳引作用：当一侧的Y向移动平台7向上上升一段距离，另一侧的Y向移动平台7以相等的速度向下下降相等的距离。这种曳引式的传动方式，不仅结构简单，而且能同步控制两个对称布置的Y向移动平台7。同时，此曳引式的传动方式只需要对其中一侧的Y向移动平台7进行动力驱动，大大简化了动力驱动设备的结构。因此，只需在其中一侧的机架1上竖直安装Y向滚珠丝杆10，并使之与同侧的Y向移动平台7连接，采用一个Y向电机11驱动Y向滚珠丝杆10，即可同时控制两个Y向移动平台7的运动。

[0050] Y向移动平台7两侧具有高于平台表面的挡边，挡边可防止放置在Y向移动平台7上的电路板料盘6掉落。定滑轮13表面设有凹槽，钢丝绳12绕过定滑轮13的表面，嵌于定滑轮13表面的凹槽中。由此可有效防止钢丝绳12在运动的过程中脱离定滑轮13。此外，由于钢丝绳12两端长时间受到拉伸力的作用，钢丝绳12会被逐渐拉长，甚至老化、磨损，最终需要更换。为了便于钢丝绳12的拆卸和调整，钢丝绳12与Y向移动平台7间采用卸扣（未图示）连接。当钢丝绳12被拉长时，会使两个Y向移动平台7的升降高度定位出现偏差，此时只需要将卸扣松开，再把钢丝绳12绳进行适当的拉紧、裁剪操作，即可重新调整两个Y向移动平台7的升降高度定位。当钢丝绳12损坏需要更换时，只需要将卸扣松开，更换新的钢丝绳12，再重新用卸扣连接即可。

[0051] 请参阅图3，X向移动机构3，用于电路板工件装入过程中，电路板料盘6在水平位置上的横向调整；X向移动机构3安装于机架1的前排。

[0052] X向移动机构3包括：X向移动平台14、直线轴承8、X向导向轴15、X向滚珠丝杆16和X向电机17。

[0053] X向移动平台14底部安装有直线轴承8；X向导向轴15与机架1连接，穿过直线轴承8安装于机架1前排；X向滚珠丝杆16安装于机架1前排，并且与X向移动平台14连接；X向电机17连接X向滚珠丝杆16。

[0054] X向移动平台14，用于电路板工件装入过程中，电路板料盘6的搭载。X向移动平台14在直线轴承8与X向导向轴15的导向作用下，可沿着水平横向滑动。这里X向导向轴15还发挥着支撑的作用，支撑着X向移动平台14。X向滚珠丝杆16水平横向安装在机架1上，连接着X向移动平台14，采用一个X向电机17驱动X向滚珠丝杆16，即可驱动X向移动平台14在水平横向上移动。

[0055] X向移动平台14两侧设有高于平台表面的挡边，挡边可防止放置在X向移动平台14上的电路板料盘6掉落。靠近机架前排的一端为限位端，靠近机架后排的一端为输入端。
由于工作过程中，电路板料盘6是从X向移动平台14的输入端进入X向移动平台14的，为了保证电路板料盘6能准确进入X向移动平台14，X向移动平台14两侧挡边在输入端设有倒角，能在电路板料盘6进入时协助导向。电路板料盘6进入X向移动平台14后，为了使电路板料盘6定位在预定的位置，防止电路板料盘6过分靠前，X向移动平台14两侧挡边在限位端设有挡胶（未图示）。同时，挡胶能起到缓冲效果，防止电路板料盘6前端受到碰撞而损伤。

[0056] 请参阅图4，换盘机构4，用于移动电路板料盘6；换盘机构4有两个，均安装于X向移动机构3的上方。

[0057] 换盘机构4包括：导轨滑块18、换盘爪19、换盘臂20、换盘气缸21和直线轴承8。

[0058] 换盘爪19上表面通过导轨滑块18安装于机架1，导轨滑块18水平纵向布置；换盘臂20的一端与换盘爪19铰接，换盘臂20的另一端悬臂，换盘臂20中部与换盘气缸21铰接；换盘气缸21以铰接形式安装在机架1上；直线轴承8铰接于机架1上，并且直线轴承8套在换盘臂20的外围。

[0059] 换盘爪19是直接与电路板料盘6接触的部件，换盘爪19在导轨滑块18的导向作用下，可沿着水平纵向滑动。当换盘气缸21伸出时，推动换盘臂20向机架1后排摆动，带动与换盘臂20连接的换盘爪19向机架1后排滑动。反之，当换盘气缸21收缩时，拉动换盘臂20向机架1前排摆动，带动与换盘臂20连接的换盘爪19向机架1前排滑动。由于导轨滑块18的轨迹是直线，换盘爪19的滑动轨迹也是直线的。换盘臂20穿过直线轴承8，且能在直线轴承8内滑动。只要控制换盘臂20在直线轴承8内滑动行程的长度，即可控制换盘爪19滑动的行程长度。为此，在换盘臂20的悬臂端设有限位胶22，当限位胶22与直线轴承8接触时，换盘爪19也到达最大行程。

[0060] 请参阅图5，电路板装入机构5，用于将电路板工件装入电气产品中；电路板装入机构5安装在机架1顶部。

[0061] 所述电路板装入机构5包括：驱动电机23、精密线性模组24、安装板25、三轴气缸26、底板27、气动手指28和夹爪29。

[0062] 精密线性模组24安装于所述机架1上；驱动电机23连接着精密线性模组24；三轴气缸26通过安装板25竖直安装在精密线性模组24上；气动手指28通过底板27与三轴气缸26连接；气动手指28有两只活动指，两只夹爪29分别安装在两只活动指上。

[0063] 精密线性模组24通过安装板25安装着三轴气缸26，搭载着三轴气缸26在水平纵向上运动。采用精密线性模组24而非普通滚珠丝杆的原因，是由于电路板装入机构5运动的定位精度要求较高，需要精确到电路板的厚度，一般的滚珠丝杆虽然能完成水平纵向上的直线运动需求，但定位精度难以满足需求。三轴气缸26通过底板27安装着气动手指28，带动气动手指28在竖直方向上运动，藉此完成电路板工件的取料与装入动作。气动手指28的两只活动指能张开与夹紧，能完成电路板工件的松开与夹持。气动手指28的活动指上安装的夹爪29，是直接与电路板工件接触的部件。由于电路板工件是扁平的板料，夹爪29设有夹槽，夹持电路板工件时，电路板工件的边缘嵌于夹爪29的夹槽内，使夹持更为平稳可靠。在电路板工件装入电气产品时，需要将电路板工件向下压入电气产品，为了防止电路板工件在夹爪29的夹槽内打滑，夹槽中部设有限位螺钉，挡在电路板工件的上边缘。

[0064] 请参阅图6，电路板料盘6，用于摆放电路板工件；电路板料盘6放置在X向移动机构3和Y向移动机构2上。

[0065] 电路板料盘6包括：上面板30、下面板31、侧板32和挡板33。

[0066] 上面板30设于下面板31之上；两侧安装侧板32；侧板32的外侧设有挡板33，挡板33的上边缘高于侧板32的上边缘。

[0067] 上面板30板面设有长方孔，长方孔的宽度等于电路板工件的厚度，长方孔的长度小于电路板工件上部的尺寸，并且长方孔的长度大于电路板工件下部的尺寸，长方孔呈矩阵排列。电路板料盘6存放电路板工件时，电路板工件竖直插入上面板30的长方孔内。由于长方孔的长度小于电路板工件上部的尺寸，长方孔的长度大于电路板下部的尺寸，所以电路板工件的下部能穿过上面板30的长方孔，而电路板上部则卡在长方孔之上。

[0068] 下面板31板面设有圆孔，圆孔的尺寸等于电路板工件下部的尺寸，圆孔呈矩阵排列。下面板31上的圆孔与上面板30上的长方孔位置一一对应，每个上面板30的长方孔正下方正对着一个下面板31的圆孔。电路板工件下部穿过上面板30的长方孔后，插入下面板31对应的圆孔内，圆孔的尺寸等于电路板工件下部的尺寸，使电路板工件的下部与圆孔紧密配合。通过上面板30的长方孔和下面板31的圆孔，在竖直方向上对电路板工件上部和下部两点进行限位，保证电路板工件摆放在电路板料盘6上时是竖直摆放的。

[0069] 电路板料盘6是可以多层叠放的。电路板料盘6两侧安装侧板32，上层的电路板料盘6两侧的侧板32叠放在下层的电路板料盘6两侧的侧板32之上。两侧侧板32的外侧设有挡板33，挡板33的上边缘高于侧板32的上边缘。下层电路板料盘6的挡板33能挡在上层电路板料盘6的侧板32外侧，防止上层电路板料盘6掉落。

[0070] 本发明电路板自动装入装置的工作步骤如下：

[0071] 首先，将电路板工件竖直插在电路板料盘6上，保证电路板工件下部穿过电路板料盘6的上面板30的长方孔，插在电路板料盘6的下面板31对应的圆孔内。此时电路板工件上部外露于电路板料盘6表面。电路板工件排满电路板料盘6的上面板30的长方孔矩阵，即完成电路板工件在电路板料盘6上的排放。本实施例中，作为优选，矩阵内总共可排放38X10=380个电路板工件。多个排满电路板工件的电路板料盘6竖直叠放在一起，每层放置一个电路板料盘6。在本实施例中，作为优选，电路板料盘6可叠放五层。

[0072] 在本实施例中，定义Y向移动机构2的左侧为送料侧，右侧为回收侧。此时送料侧的Y向移动平台7下降到最低位，回收侧的Y向移动平台7上升至最高位；左侧的换盘机构4的换盘爪19位于送料侧Y向移动平台7正上方，右侧的换盘机构4的换盘爪19位于回收侧的Y向移动平台7的正上方；X向移动机构3的X向移动平台14移动至最左端，与送料侧Y向移动平台7纵向对齐。

[0073] 将竖直叠放在一起的五层排满电路板工件的电路板料盘6，放置于Y向移动机构2送料侧的Y向移动平台7上。Y向电机11驱动Y向滚珠丝杆10带动送料侧Y向移动平台7上升一层电路板料盘6的高度，同时，在钢丝绳12曳引的作用下，回收侧相应以相等的速度下降一层电路板料盘6的高度。此时左侧的换盘爪19刚好卡在最上层电路板料盘6的前后两侧，最上层电路板料盘6底部与X向移动平台14平齐。

[0074] 随后，两个换盘机构4动作，两个换盘气缸21一同收缩，拉动两个换盘爪19在导轨滑块18的导向下直线水平纵向向前运动，左侧的换盘爪19带动最上层的电路板料盘6向前进入X向移动平台14。X向移动平台14两侧挡边的后端设有倒角，即使最上层电路板料盘6与X向移动平台14位置有轻微偏差，也能在倒角的导向下，使最上层电路板料盘6准确进入X向移动平台14。当最上层电路板料盘6前端与X向移动平台14两侧挡边前端的挡胶相碰时，表明最上层电路板料盘6已经进入预定的位置。

[0075] 然后，电路板装入机构5动作，驱动电机23驱动精密线性模组24在水平纵向上运动，带动三轴气缸26运动至电路板工件正上方。随后三轴气缸26向下伸出，使夹爪29处于电路板工件的两侧。通过气动手指28的收缩，夹爪29夹持电路板工件，电路板工件两侧边缘嵌于夹爪29的夹槽内，夹槽中部的限位螺钉挡住电路板工件的上边缘。三轴气缸26随即向上收缩，将电路板工件从电路板料盘6提起。驱动电机23再次运转，驱动精密线性模组24向前运动至电气产品的正上方。三轴气缸26随即再次向下伸出，将电路板工件压入电气产品内，完成电路板工件的装入。装入后，气动手指28张开，三轴气缸26向上收缩，同时外部设备送走已装入电路板工件的电气产品，并带入下一个需要装入电路板工件的电气产品，即可由精密线性模组24驱动移动至下一个电路板工件的正上方，开始下一个电路板工件的装入工作。

[0076] 电路板装入机构5通过上述的动作，将排在纵向一列的电路板元件逐个装入电气产品。当完成纵向一列的电路板元件装入后，X向移动机构3动作，由X向电机17驱动X向滚珠丝杆16，带动X向移动平台14横向移动一列的距离，使电路板装入机构5正对着相邻一列的电路板元件。电路板装入机构5随即可进行下一列电路板元件的装入工作。当一个电路板料盘6的所有电路板元件都被装入电气产品后，该电路板料盘6变为空置。

[0077] 然后，X向移动机构3动作，由X向电机17驱动X向滚珠丝杆16，带动X向移动平台14横向向右运动到最右端。此时右侧的换盘爪19刚好卡在空置的电路板料盘6前后两侧；空置的电路板料盘6下端与回收侧的Y向移动平台7平齐。两个换盘机构4再度动作，两个换盘气缸21向后伸出，右侧的换盘爪19带动空置的电路板料盘6移动到回收侧Y向移动平台7上；左侧的换盘爪19移动至送料侧Y向移动平台7的正上方。

[0078] 随后，Y向电机11转动，驱动Y向滚珠丝杆10，带动送料侧的Y向移动平台7上升一层电路板料盘6的高度，同时，在钢丝绳12曳引的作用下，回收侧相应以相等的速度下降一层电路板料盘6的高度。随即可重复上述的步骤，开始新一层电路板料盘6上的电路板工件装入工作。

[0079] 当所有电路板工件都被装入电气产品后，送料侧的Y向移动平台7已经空置，且上升到最高位；回收侧的Y向移动平台7叠放满五层空置的电路板料盘6，且下降到最低位。通过回收空置的电路板料盘6，放入排满电路板工件的电路板料盘6，即可重新开始电路板工件的装入工作。

[0080] 本实施例所提供的一种电路板自动装入装置能由始至终完成电路板工件从送料到装入电气产品的全部过程，自动化程度高，效率显著提升，大大减轻工人的劳动强度，降低生产成本。同时，具有Y向移动平台7之间的曳引，多层送料的特点，空间利用率高，使设备的体积非常小巧。值得注意的是，Y向移动机构2的送料侧与回收侧，可根据实际情况而确定，能通过控制系统的逆向操作灵活改变，并不一定如本实施例中所阐述的方式工作。

[0081] 以上所述实施例仅表达了本发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。