导航系统及车道信息显示方法

摘要

本发明包括：地图数据获取部（21），该地图数据获取部获取包含赋予给道路的道路属性的地图数据；车道信息获取部（27），该车道信息获取部获取规定形成交叉路口的道路的车道数及从各车道分岔的道路的车道信息；车道方向判定部（28），该车道方向判定部基于由车道信息获取部获取的车道信息、和由地图数据获取部获取的地图数据所包含的汇入交叉路口的汇入道路及从交叉路口汇出的汇出道路的道路属性，判定各车道的方向；以及车道信息显示部（29），该车道信息显示部用箭头显示由车道方向判定部判定的各车道的方向。

权利要求

1.一种导航系统，其特征在于，包括：

地图数据获取部，所述地图数据获取部获取地图数据；

车道方向判定部，所述车道方向判定部基于所述地图数据获取部获取的地图数据所包含的汇入交叉路口的汇入道路的道路类别及从所述交叉路口汇出的汇出道路的道路数量是否是2，来决定是用所述汇入道路与所述汇出道路的连接角度、还是用所述汇出道路的道路类别来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向，该方向表示所述汇出道路的各车道方向，并基于所述决定来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向；以及车道信息显示部，所述车道信息显示部基于所述车道方向判定部判定得到的判定结果，在所述车道引导图中显示表示各车道方向的箭头。

2.一种导航系统，其特征在于，包括：

地图数据获取部，所述地图数据获取部获取地图数据；

车道方向判定部，所述车道方向判定部基于所述地图数据获取部获取的地图数据所包含的从交叉路口汇出的汇出道路相对于汇入所述交叉路口的汇入道路的汇入方向的角度是否是小角度及所述汇出道路的道路数量是否是2，来决定是用所述汇入道路与所述汇出道路的连接角度、还是用所述汇入道路及所述汇出道路的道路级别来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向，该方向表示所述汇出道路的各车道方向，并基于所述决定来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向；以及车道信息显示部，所述车道信息显示部基于所述车道方向判定部判定得到的判定结果，在所述车道引导图中显示表示各车道方向的箭头。

3.一种导航系统，其特征在于，包括：

地图数据获取部，所述地图数据获取部获取地图数据；

车道方向判定部，所述车道方向判定部基于所述地图数据获取部获取的地图数据所包含的从交叉路口汇出的汇出道路相对于汇入所述交叉路口的汇入道路的汇入方向的角度是否是小角度及所述汇出道路的道路数量是否是2，来决定是用所述汇入道路与所述汇出道路的连接角度、还是用所述汇入道路及所述汇出道路的道路名称或道路号码来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向，该方向表示所述汇出道路的各车道的方向，并基于所述决定来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向；以及车道信息显示部，所述车道信息显示部基于所述车道方向判定部判定得到的判定结果，在所述车道引导图中显示表示各车道方向的箭头。

4.一种导航系统，其特征在于，包括：

地图数据获取部，所述地图数据获取部获取地图数据；

车道方向判定部，所述车道方向判定部基于所述地图数据获取部获取的地图数据所包含的从交叉路口汇出的汇出道路相对于汇入所述交叉路口的汇入道路的汇入方向的角度是否是小角度及所述汇出道路的道路数量是否是2，来决定是用所述汇入道路与所述汇出道路的连接角度、还是用所述汇出道路的车道数来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向，该方向表示所述汇出道路的各车道的方向，并基于所述决定来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向；以及车道信息显示部，所述车道信息显示部基于所述车道方向判定部判定得到的判定结果，在所述车道引导图中显示表示各车道方向的箭头。

5.一种导航系统，其特征在于，包括：

地图数据获取部，所述地图数据获取部获取地图数据；

车道方向判定部，所述车道方向判定部基于所述地图数据获取部获取的地图数据所包含的从交叉路口汇出的汇出道路相对于汇入所述交叉路口的汇入道路的汇入方向的角度是否是小角度及所述汇出道路的道路数量是否是3，来决定是用所述汇入道路与所述汇出道路的连接角度、还是用存在多个的所述汇出道路彼此间的连接关系来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向，该方向表示所述汇出道路的各车道的方向，并基于所述决定来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向；以及车道信息显示部，所述车道信息显示部基于所述车道方向判定部判定得到的判定结果，在所述车道引导图中显示表示各车道方向的箭头。

6.一种车道信息显示方法，所述车道信息显示方法在导航系统中将表示从交叉路口汇出的汇出道路的各车道方向的箭头显示在车道引导图中，其特征在于，包括：所述导航系统的地图数据获取部获取地图数据的地图数据获取步骤；

所述导航系统的车道方向判定部基于所述地图数据获取部获取的地图数据所包含的汇入所述交叉路口的汇入道路的道路类别及所述汇出道路的道路数量是否是2，来决定是用所述汇入道路与所述汇出道路的连接角度、还是用所述汇出道路的道路类别来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向，该方向表示所述汇出道路的各车道的方向，并基于所述决定来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向的车道方向判定步骤；以及所述导航系统的车道信息显示部基于所述车道方向判定步骤判定得到的判定结果，在所述车道引导图中显示表示各车道方向的箭头的车道信息显示步骤。

7.一种车道信息显示方法，所述车道信息显示方法在导航系统中将表示从交叉路口汇出的汇出道路的各车道方向的箭头显示在车道引导图中，其特征在于，包括：所述导航系统的地图数据获取部获取地图数据的地图数据获取步骤；

所述导航系统的车道方向判定部基于所述地图数据获取部获取的地图数据所包含的所述汇出道路相对于汇入所述交叉路口的汇入道路的汇入方向的角度是否是小角度及所述汇出道路的道路数量是否是2，来决定是用所述汇入道路与所述汇出道路的连接角度、还是用所述汇入道路及所述汇出道路的道路级别来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向，该方向表示所述汇出道路的各车道的方向，并基于所述决定来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向的车道方向判定步骤；以及所述导航系统的车道信息显示部基于所述车道方向判定步骤判定得到的判定结果，在所述引导图中显示表示各车道方向的箭头的车道信息显示步骤。

8.一种车道信息显示方法，所述车道信息显示方法在导航系统中将表示从交叉路口汇出的汇出道路的各车道方向的箭头显示在车道引导图中，其特征在于，包括：所述导航系统的地图数据获取部获取地图数据的地图数据获取步骤；

所述导航系统的车道方向判定部基于所述地图数据获取部获取的地图数据所包含的所述汇出道路相对于汇入所述交叉路口的汇入道路的汇入方向的角度是否是小角度及所述汇出道路的道路数量是否是2，来决定是用所述汇入道路与所述汇出道路的连接角度、还是用所述汇入道路及所述汇出道路的道路名称或道路号码来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向，该方向表示所述汇出道路的各车道的方向，并基于所述决定来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向的车道方向判定步骤；以及所述导航系统的车道信息显示部基于所述车道方向判定步骤判定得到的判定结果，在所述车道引导图中显示表示各车道方向的箭头的车道信息显示步骤。

9.一种车道信息显示方法，所述车道信息显示方法在导航系统中将表示从交叉路口汇出的汇出道路的各车道方向的箭头显示在车道引导图中，其特征在于，包括：所述导航系统的地图数据获取部获取地图数据的地图数据获取步骤；

所述导航系统的车道方向判定部基于所述地图数据获取部获取的地图数据所包含的所述汇出道路相对于汇入所述交叉路口的汇入道路的汇入方向的角度是否是小角度及所述汇出道路的道路数量是否是2，来决定是用所述汇入道路与所述汇出道路的连接角度、还是用所述汇出道路的车道数来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向，该方向表示所述汇出道路的各车道的方向，并基于所述决定来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向的车道方向判定步骤；以及所述导航系统的车道信息显示部基于所述车道方向判定步骤判定得到的判定结果，在所述车道引导图中显示表示各车道方向的箭头的车道信息显示步骤。

10.一种车道信息显示方法，所述车道信息显示方法在导航系统中将表示从交叉路口汇出的汇出道路的各车道方向的箭头显示在车道引导图中，其特征在于，包括：所述导航装置的地图数据获取部获取地图数据的地图数据获取步骤；

所述导航系统的车道方向判定部基于所述地图数据获取部获取的地图数据所包含的所述汇出道路相对于汇入所述交叉路口的汇入道路的汇入方向的角度是否是小角度及所述汇出道路的道路数量是否是3，来决定是用所述汇入道路与所述汇出道路的连接角度、还是用存在多个的所述汇出道路彼此间的连接关系来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向，该方向表示所述汇出道路的各车道的方向，并基于所述决定来判定用于显示在车道引导图中的箭头的方向的车道方向判定步骤；以及所述导航系统的车道信息显示部基于所述车道方向判定步骤判定得到的判定结果，在所述车道引导图中显示表示各车道方向的箭头的车道信息显示步骤。

说明书

导航系统及车道信息显示方法

[0001] 本申请是发明名称为“导航系统及车道信息显示方法”、国际申请日为2007年12月3日、申请号为200780052282.8(国际申请号为PCT/JP2007/073323)的发明专利申请的分案申请。

技术领域

[0002] 本发明涉及引导用户到目的地的导航系统及车道信息显示方法，尤其涉及在引导画面上显示交叉路口的各车道方向的技术。

背景技术

[0003] 以往，已知一种显示车道引导图的导航系统，在该车道引导图中用箭头表示在道路上形成的各车道方向。在这样的车道引导图中用箭头显示的车道方向是基于实际的道路形状算出的。因此，例如对于干线道路向右方弯曲、从干线道路分岔的支线处于直线前进方向的交叉路口而言，在车道引导图中，支线由直线前进方向的箭头表示，干线道路由向右方倾斜的箭头表示。另外，在本说明书中，“交叉路口”一词的概念包含了多条道路交叉的交叉点及道路分岔的分岔点。

[0004] 作为显示这样的车道引导图的技术，专利文献1披露了一种导航装置，该装置中，即使在行车线数较多的道路中在引导交叉路口之前的规定距离内有通过交叉路口时，也能可靠应对变更行车线。该导航装置包括：储存交叉路口的行车线信息数据的信息储存单元；显示行车线信息的显示单元；以及基于储存在信息储存单元的行车线信息数据将交叉路口的行车线信息显示在显示单元的显示控制单元，显示控制单元判断在引导交叉路口之前的规定距离内有没有通过交叉路口，在有通过交叉路口时进行控制，以显示通过交叉路口和引导交叉路口的行车线信息。

[0005] 专利文献1：日本专利特开2000－251197号公报

[0006] 然而，在上述以往的导航系统所显示的车道引导图中存在如下问题：即，该车道引导图中用箭头显示的车道方向与驾驶员识别的车道方向会产生偏离。在上述例子中，对于干线道路向右方弯曲、从干线道路分岔的支线处于直线前进方向的交叉路口而言，在车道引导图中，支线由直线前进方向的箭头表示，干线道路由向右方倾斜的箭头表示，但驾驶员有时会错误认为直线前进方向的是干线道路，向左方倾斜的是支线。

[0007] 另外，在以往的导航系统所显示的车道引导图中，由于多数情况下汇入高速道路上的分岔点的汇入道路和从分岔点汇出的汇出道路所形成的角度较小，因此存在的问题是：难以根据该角度明确判定车道方向是直线前进方向、向右倾斜、还是向左倾斜，所有车道方向都由直线前进方向的箭头来显示。

[0008] 本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种可以显示与用户感觉一致的车道引导图的导航系统及车道信息显示方法。

发明内容

[0009] 为了解决上述问题，本发明所涉及的导航系统包括：地图数据获取部，该地图数据获取部获取包含赋予给道路的道路属性的地图数据；车道信息获取部，该车道信息获取部获取规定形成交叉路口的道路的车道数及从各车道分岔的道路的车道信息；车道方向判定部，该车道方向判定部基于由车道信息获取部获取的车道信息、和由地图数据获取部获取的地图数据所包含的汇入交叉路口的汇入道路及从交叉路口汇出的汇出道路的道路属性，判定各车道方向；以及车道信息显示部，该车道信息显示部用箭头显示由车道方向判定部判定的各车道方向。

[0010] 根据本发明所涉及的导航系统，由于其结构为基于车道信息、地图数据所包含的汇入交叉路口的汇入道路及从交叉路口汇出的汇出道路的道路属性判定各车道方向，用箭头显示由该判定得到的各车道方向，因此可以防止用户的错觉，可以显示与用户的感觉一致的车道引导图。

附图说明

[0011] 图1是表示本发明的实施方式1所涉及的导航系统的硬件结构的方框图。

[0012] 图2是表示由图1所示的控制装置实现的功能的细节的功能方框图。

[0013] 图3是以车道信息显示处理为中心、表示本发明的实施方式1所涉及的导航系统的动作的流程图。

[0014] 图4是表示本发明的实施方式1所涉及的导航系统的车道信息显示处理中执行的车道方向判定处理的细节的流程图。

[0015] 图5是用于说明本发明的实施方式1所涉及的导航系统在高速道路分岔为两条高速道路时的动作的图。

[0016] 图6是用于说明本发明的实施方式1所涉及的导航系统在高速道路分岔为两条坡道时的动作的图。

[0017] 图7是用于说明本发明的实施方式1所涉及的导航系统在高速道路分岔为高速道路和坡道时的动作的图。

[0018] 图8是表示本发明的实施方式2所涉及的导航系统的车道信息显示处理中执行的车道方向判定处理的细节的流程图。

[0019] 图9是用于说明本发明的实施方式2所涉及的导航系统在汇入道路分岔为相同道路级别的两条汇出道路时的动作的图。

[0020] 图10是用于说明本发明的实施方式2所涉及的导航系统在汇入道路分岔为相同道路级别的一条汇出道路及其他道路级别的汇出道路时的动作的图。

[0021] 图11是用于说明本发明的实施方式2所涉及的导航系统在汇入道路分岔为其他道路级别的两条汇出道路时的动作的图。

[0022] 图12是表示本发明的实施方式3所涉及的导航系统的车道信息显示处理中执行的车道方向判定处理的细节的流程图。

[0023] 图13是用于说明本发明的实施方式3所涉及的导航系统在汇入道路分岔为相同道路名称的两条汇出道路时的动作的图。

[0024] 图14是用于说明本发明的实施方式3所涉及的导航系统在汇入道路分岔为相同道路名称的一条汇出道路及其他道路名称的汇出道路时的动作的图。

[0025] 图15是用于说明本发明的实施方式3所涉及的导航系统在汇入道路分岔为其他道路名称的两条汇出道路时的动作的图。

[0026] 图16是表示本发明的实施方式4所涉及的导航系统的车道信息显示处理中执行的车道方向判定处理的细节的流程图。

[0027] 图17是用于说明本发明的实施方式4所涉及的导航系统在汇入道路分岔为相同车道数的两条汇出道路时的动作的图。

[0028] 图18是用于说明本发明的实施方式4所涉及的导航系统在汇入道路分岔为不同车道数的两条汇出道路时的动作的图。

[0029] 图19是表示本发明的实施方式5所涉及的导航系统的车道信息显示处理中执行的车道方向判定处理的细节的流程图。

[0030] 图20是用于说明本发明的实施方式5所涉及的导航系统在汇入道路分岔为三条汇出道路时的动作的图。

具体实施方式

[0031] 下面，为了更详细说明本发明，参照附图说明用于实施本发明的最佳方式。

[0032] 实施方式1.

[0033] 图1是表示本发明的实施方式1所涉及的导航系统的硬件结构的方框图。该导航系统包括：输入装置1、GPS（Global Positioning System，全球定位系统）接收机2、车速传感器3、方位传感器4、数据储存装置5、显示装置6及控制装置7。

[0034] 输入装置1例如由放置在显示装置6的画面上的触摸面板构成。该输入装置1例如是用户设定用于路径搜索的出发地、目的地或者经由地等、或者对导航系统发出各种指令而使用的。从该输入装置1输入的表示出发地、目的地或者经由地等的数据或者表示指令的信号传送至控制装置7。

[0035] GPS接收机2基于从GPS卫星接收的GPS信号，检测车辆的当前位置。由该GPS接收机2检测的车辆的当前位置作为当前位置信号传送至控制装置7。车速传感器3检测车辆的移动速度。由该车速传感器3检测的移动速度作为速度信号传送至控制装置7。方位传感器4检测车辆转弯时的角速度。由该方位传感器4检测的角速度作为角速度信号传送至控制装置7。

[0036] 数据储存装置5例如由HDD（Hard Disk Drive，硬盘驱动器）装置构成，除了储存包含车道信息（细节后述）的地图数据之外，还储存用于实现导航功能的各种数据。储存在该数据储存装置5的数据由控制装置7读出。另外，作为数据储存装置5，不限于HDD，也可以由从安装的DVD（Digital Versatile Disk）或者CD（Compact Disc）读出数据的驱动器装置构成。

[0037] 显示装置6例如由LCD（Liquid Crystal Display，液晶显示器）构成，根据从控制装置7传送来的视频信号，将包含车道引导图的各种引导信息显示在画面上。

[0038] 控制装置7执行车道引导图的显示处理、路径搜索处理或者路径引导处理等，并且控制该整个导航系统。该控制装置7包括CPU（Central Processing Unit）11、ROM（Read Only Memory）12、RAM（Random Access Memory）13及输入输出控制装置（I／O；Input／Output Contoroller）14。由该控制装置7实现的功能的细节将后述。

[0039] CPU11将RAM13作为工作存储器使用，通过根据从ROM12读出的程序进行动作，执行各种处理。ROM12存储由CPU11读出的用于执行各种处理的程序及数据。RAM13用作为CPU11的工作存储器，临时存储计算处理中的数据。

[0040] 输入输出控制装置14起到作为控制装置7的内部的CPU11与输入装置1、GPS接收机2、车速传感器3、方位传感器4、数据储存装置5及显示装置6之间的接口的功能，控制这些部分间的数据的收发。

[0041] 接下来，参照图2所示的功能方框图，说明由控制装置7实现的功能的细节。控制装置7包括：由CPU11执行的程序构成的地图数据获取部21、当前位置检测部22、目的地设定部23、路径搜索部24、路径引导部25、车道引导交叉路口检索部26、车道信息获取部27、车道方向判定部28及车道信息显示部29。

[0042] 地图数据获取部21从数据储存装置5获取地图数据。由该地图数据获取部21获取的地图数据传送至当前位置检测部22、路径搜索部24、路径引导部25、车道引导交叉路口检索部26、车道方向判定部28及车道信息显示部29。

[0043] 当前位置检测部22基于从GPS接收机2传送来的当前位置信号、和／或使用从方位传感器4传送来的角速度信号和从车速传感器3传送来的速度信号通过自主导航生成的当前位置信号，检测车辆的当前位置。由该当前位置检测部22检测的车辆的当前位置作为当前位置数据，传送至路径搜索部24、路径引导部25、车道引导交叉路口检索部26及车道信息显示部29。

[0044] 目的地设定部23将从输入装置1传送来的表示目的地的数据作为目的地数据传送至路径搜索部24，并且将开始路径搜索的指令传送至路径搜索部24。路径搜索部24根据从目的地设定部23传送来的开始路径搜索的指令，基于由地图数据获取部21获取的地图数据，搜索从当前位置检测部22传送来的当前位置数据所表示的当前位置、到目的地设定部23传送来的目的地数据所表示的目的地的路径。由该路径搜索部24搜索的路径作为路径数据，传送至路径引导部25及车道引导交叉路口检索部26。

[0045] 路径引导部25在判断从当前位置检测部22传送来的当前位置数据所表示的当前位置、到达从路径搜索部24传送来的路径数据所表示的路径上的引导地点时，基于从地图数据获取部21传送来的地图数据生成引导信息，作为视频信号传送至显示装置6。据此，在显示装置6的画面上显示引导信息。

[0046] 车道引导交叉路口检索部26基于从地图数据获取部21传送来的地图数据、和从当前位置检测部22传送来的当前位置数据，检索存在于从路径搜索部24传送来的路径数据所表示的路径上的前方的赋予车道信息的交叉路口、即成为车道引导对象的交叉路口。该车道引导交叉路口检索部26检索的交叉路口作为交叉路口数据传送至车道方向判定部
28。

[0047] 车道信息获取部27从数据储存装置5获取车道信息。此处，车道信息包含规定形成交叉路口的道路的车道数及从各车道分岔的道路的信息。由该车道信息获取部27获取的车道信息传送至车道方向判定部28。

[0048] 车道方向判定部28对于从车道引导交叉路口检索部26传送来的交叉路口数据所表示的交叉路口，基于由车道信息获取部27获取的车道信息和从地图数据获取部21传送来的地图数据，判定形成该交叉路口的各道路的车道方向。该车道方向判定部28的判定结果传送至车道信息显示部29。

[0049] 车道信息显示部29基于从地图数据获取部21传送来的地图数据，检查从当前位置检测部22传送来的当前位置数据所表示的本车的当前位置、与成为车道引导对象的交叉路口之间的距离是否在规定值以内，在判断为在规定值以内时，基于从车道方向判定部28传送来的判定结果，生成用箭头表示各车道方向的车道引导图。由该车道信息显示部29生成的表示车道引导图的数据作为视频信号传送至显示装置6。据此，在显示装置6的画面上显示车道引导图。

[0050] 接下来，以显示车道信息供引导的车道信息显示处理为中心，参照图3所示的流程图，说明上述那样构成的本发明的实施方式1所涉及的导航系统的动作。

[0051] 在车道信息显示处理中，首先设定目的地（步骤ST11）。即，用户使用输入装置1输入目的地后，若指示开始路径搜索，则目的地设定部23将从输入装置1传送来的目的地数据传送至路径搜索部24，并且将开始路径搜索的指令传送至路径搜索部24。

[0052] 接下来，进行路径搜索及路径引导（步骤ST12）。即，路径搜索部24对从目的地设定部23传送来的开始路径搜索的指令进行响应，基于由地图数据获取部21获取的地图数据，搜索从当前位置检测部22传送来的当前位置数据所表示的当前位置、到目的地设定部23传送来的目的地数据所表示的目的地的最合适的路径，作为路径数据传送至路径引导部
25。

[0053] 对此进行响应，路径引导部25在判断为从当前位置检测部22传送来的当前位置数据所表示的当前位置、到达从路径搜索部24传送来的路径数据所表示的路径上的引导地点时，基于从地图数据获取部21传送来的地图数据生成引导信息，作为视频信号传送至显示装置6。据此，在显示装置6的画面上显示引导信息，进行通常的路径引导（不涉及车道引导图的更新的路径引导）。

[0054] 接下来，检查前方是否存在成为车道引导对象的交叉路口A（步骤ST13）。即，车道引导交叉路口检索部26基于从地图数据获取部21传送来的地图数据，检索存在于从路径搜索部24传送来的路径数据所表示的路径上的成为车道引导对象的交叉路口，通过将该检索的交叉路口与从当前位置检测部22传送来的当前位置数据所表示的当前位置进行比较，检查在路径的前方是否存在成为车道引导对象的交叉路口A。

[0055] 在该步骤ST13中，若判断为在前方不存在成为车道引导对象的交叉路口A，则边重复执行该步骤ST13，边继续通常的路径引导。在重复执行该步骤ST13的中途，若判断为在前方存在成为车道引导对象的交叉路口A，则接下来进行判定该交叉路口A的车道方向的车道方向判定处理（步骤ST14）。即，车道方向判定部28对于从车道引导交叉路口检索部26传送来的交叉路口数据所表示的交叉路口A，基于由车道信息获取部27获取的车道信息和从地图数据获取部21传送来的地图数据，判定形成交叉路口A的道路的车道方向。该车道方向判定处理的细节将后述。该车道方向判定部28的判定结果传送至车道信息显示部
29。

[0056] 接下来，检查本车与交叉路口A的距离是否在规定值以内（步骤ST15）。即，车道信息显示部29基于从地图数据获取部21传送来的地图数据，检查从当前位置检测部22传送来的当前位置数据所表示的本车的当前位置、与成为车道引导对象的交叉路口A的距离是否在规定值以内。在该步骤ST15中，若判断为本车与交叉路口A的距离不在规定值以内，则重复执行该步骤ST15，继续通常的路径引导。

[0057] 另一方面，在步骤ST15中，若判断为本车与交叉路口A的距离在规定值以内，则进行车道信息的显示（步骤ST16）。即，车道信息显示部29基于从车道方向判定部28传送来的判定结果，生成用箭头表示各车道方向的车道引导图，将表示该车道引导图的数据作为视频信号传送至显示装置6。据此，在显示装置6的画面上显示车道引导图。如上所述，车道信息显示处理结束。

[0058] 接下来，参照图4所示的流程图，说明上述图3所示的流程图的步骤ST14中执行的车道方向判定处理的细节。另外，下面说明限于仅由汇入道路与汇出道路的连接角度难以判定车道方向的高速道路的分岔，另外，限于一般的分岔即双分岔，说明根据道路类别进行车道方向判定的情况。

[0059] 在该车道方向判定处理中，首先，获取交叉路口A的车道信息（步骤ST21）。即，车道方向判定部28从车道信息获取部27获取成为车道引导对象的交叉路口A的车道信息。接下来，获取与交叉路口A连接的汇入道路及汇出道路的道路类别（步骤ST22）。即，车道方向判定部28根据从地图数据获取部21传送来的地图数据，获取与交叉路口A连接的汇入道路及汇出道路的道路类别。

[0060] 接下来，检查汇入道路的道路类别是否是高速道路或者坡道（步骤ST23）。即，车道方向判定部28检查在步骤ST22中获取的汇入道路的道路类别是否表示高速道路或者坡道。在该步骤ST23中，若判断为汇入道路的道路类别不是高速道路或者坡道，则顺序前进至步骤ST31。

[0061] 在步骤ST31中，根据汇入道路与汇出道路的连接角度判定车道方向。即，车道方向判定部28与以往的导航系统的情况一样，基于从地图数据获取部21获取的地图数据算出道路形状，基于该道路形状，判定车道方向。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0062] 在上述步骤ST23中，若判断为汇入道路的道路类别是高速道路或者坡道，则接下来，检查汇出道路的数量是否为两条（步骤ST24）。即，车道方向判定部28通过参照在步骤ST21中获取的车道信息，检查从交叉路口A汇出的汇出道路的数量是否是“2”。在该步骤ST24中，若判断为汇出道路的数量不是两条，则顺序前进至步骤ST31。

[0063] 在上述步骤ST24中，若判断为汇出道路的数量是两条，则接下来检查所有的汇出道路的道路类别是否都是高速道路（步骤ST25）。即，车道方向判定部28检查在步骤ST22中获取的所有的汇出道路的道路类别是否都表示高速道路。在该步骤ST25中，若判断为所有的汇出道路的道路类别都是高速道路，则所有的车道方向为直线前进（步骤ST26）。

[0064] 例如，如图5（a）所示，高速道路在交叉路口A分岔为两条高速道路时，如图5（b）所示，所有的车道方向用直线前进的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，如图5（c）所示，根据道路形状，左侧一条车道的方向用向左倾斜的箭头表示，右侧两条车道的方向用向右倾斜的箭头表示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0065] 在上述步骤ST25中，若判断为所有的汇出道路的道路类别不都是高速道路，则接下来，检查所有的汇出道路的道路类别是否都是坡道（步骤ST27）。即，车道方向判定部28检查在步骤ST22中获取的所有的汇出道路的道路类别是否表示都是坡道。在该步骤ST27中，若判断为所有的汇出道路的道路类别都是坡道，则相对位于左侧的车道方向为“向左倾斜”，右侧的车道方向为“向右倾斜”（步骤ST28）。

[0066] 例如，如图6（a）所示，高速道路在交叉路口A分岔为两条坡道时，如图6（b）所示，相对位于左侧的车道（左侧的一条车道）方向用“向左倾斜”的箭头表示，右侧的车道（右侧的两条车道）方向用“向右倾斜”的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，也进行与图6（b）相同的显示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0067] 在上述步骤ST27中，若判断为所有的汇出道路的道路类别不都是坡道，则接下来检查是否只存在一条道路类别为高速道路的汇出道路（步骤ST29）。即，车道方向判定部28基于在步骤ST22中获取的汇出道路的道路类别，检查是否只存在一条道路类别为高速道路的汇出道路。在该步骤ST29中，若判断为道路类别为高速道路的汇出道路不只一条，则顺序前进至步骤ST31。

[0068] 另一方面，在上述步骤ST29中，若判断为道路类别为高速道路的汇出道路只存在一条，则与高速道路的汇出道路对应的车道方向为“直线前进”，根据与该车道的相对位置判定其余的车道方向（步骤ST30）。例如，如图7（a）所示，高速道路在交叉路口A分岔为坡道与高速道路时，如图7（b）所示，高速道路的车道方向用“直线前进”的箭头表示，坡道的车道方向用“向左倾斜”的箭头表示。

[0069] 另外，虽然没有图示，但在坡道与汇入道路的右端的车道连接时，高速道路的车道方向用“直线前进”的箭头表示，坡道的车道方向用“向右倾斜”的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，其显示如图5（c）所示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0070] 如以上说明那样，根据本发明的实施方式1所涉及的导航系统，例如，对于三车道的高速道路，在左侧的一条车道分岔为坡道、右侧的两条车道分岔为高速道路的交叉路口，由于用直线前进的箭头表示向高速道路前进的两车道方向，用向左倾斜的箭头表示向坡道前进的一车道方向，因此可以不受道路形状的影响，根据道路类别判定车道方向。

[0071] 另外，在图3的流程图所示的车道信息显示处理中，说明了在通过路径搜索得到的路径的前方存在成为车道引导对象的交叉路口的情况的例子，但在即使不进行路径搜索、且前方存在成为车道引导对象的交叉路口时，也可以进行上述的车道方向判定处理。

[0072] 实施方式2.

[0073] 本发明的实施方式2所涉及的导航系统是根据形成交叉路口的各道路的道路级别来判定车道方向。本实施方式2所涉及的导航系统的结构由于与上述的实施方式1所涉及的导航系统的结构相同，因此说明省略。

[0074] 接下来，说明本发明的实施方式2所涉及的导航系统的动作。对于该导航系统的动作，由于只有图3的流程图所示的车道信息显示处理的步骤ST14执行的车道方向判定处理与实施方式1所涉及的导航系统的动作不同，因此下面说明不同的部分。

[0075] 图8表示图3所示的流程图的步骤ST14执行的车道方向判定处理的细节的流程图。另外，下面说明限于仅由汇入道路与汇出道路的连接角度难以判定车道方向的双分岔且小角度分岔，说明根据道路级别进行车道方向判定的情况。

[0076] 在该车道方向判定处理中，首先，获取交叉路口A的车道信息（步骤ST41）。即，车道方向判定部28从车道信息获取部27获取成为车道引导对象的交叉路口A的车道信息。接下来，获取与交叉路口A连接的汇入道路及汇出道路的道路级别（步骤ST42）。即，车道方向判定部28根据从地图数据获取部21传送来的地图数据获取与交叉路口A连接的汇入道路及汇出道路的道路级别。

[0077] 接下来，检查汇出道路的数量是否是两条（步骤ST43）。即，车道方向判定部28通过参照在步骤ST41中获取的车道信息，检查从交叉路口A汇出的汇出道路的数量是否是“2”。在该步骤ST43中，若判断为汇出道路的数量不是两条，则顺序前进至步骤ST50。

[0078] 在步骤ST50中，根据汇入道路与汇出道路的连接角度判定车道的方向。即，车道方向判定部28与以往的导航系统的情况一样，基于从地图数据获取部21获取的地图数据算出道路形状，基于该道路形状，判定车道的方向。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0079] 在上述步骤ST43中，若判断为汇出道路的数量是两条，则接下来检查所有的汇出道路相对于汇入方向是否是在35°以内进行连接的（步骤ST44）。即，车道方向判定部28基于从地图数据获取部21获取的地图数据算出道路形状，基于该道路形状，检查所有的汇出道路相对于汇入方向是否存在于35°以内。在该步骤ST44中，若判断为所有的汇出道路相对于汇入方向不都是在35°以内进行连接，则顺序前进至步骤ST50。

[0080] 在上述步骤ST44中，若判断为所有的汇出道路相对于汇入方向都是在35°以内进行连接，则接下来检查所有的汇出道路的道路级别是否与汇入道路的道路级别相同（步骤ST45）。即，车道方向判定部28检查在步骤ST42中获取的所有的汇出道路的道路级别是否与汇入道路的道路级别相同。在该步骤ST45中，若判断为所有的汇出道路的道路级别相同，则所有的车道方向为直线前进（步骤ST46）。

[0081] 例如，如图9（a）所示，道路级别a的汇入道路在交叉路口A分岔为道路级别a的两条汇出道路时，如图9（b）所示，所有的车道方向用直线前进的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，如图9（c）所示，根据道路形状，左侧一条车道的方向用向左倾斜的箭头表示，右侧两条车道的方向用向右倾斜的箭头表示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0082] 在上述步骤ST45中，若判断为所有的汇出道路的道路级别不都与汇入道路的道路级别相同，则接下来，检查与汇入道路的道路级别相同的汇出道路是否只存在一条（步骤ST47）。即，车道方向判定部28基于在步骤ST42中获取的汇出道路的道路级别，检查是否只存在一条与汇入道路相同道路级别的汇出道路。在该步骤ST47中，若判断为与汇入道路相同道路级别的汇出道路只存在一条，则对应于与汇入道路的道路级别相同的汇出道路的车道方向为“直线前进”，根据与该车道的相对位置判定其余的车道方向（步骤ST48）。

[0083] 例如，如图10（a）所示，道路级别a的汇入道路在交叉路口A分岔为道路级别a的汇出道路和道路级别b（a＞b）的汇出道路时，如图10（b）所示，道路级别a的汇出道路的车道方向用直线前进的箭头表示，道路级别b的汇出道路的车道方向用向左倾斜的箭头表示。另外，虽然没有图示，但在道路级别b的汇出道路与汇入道路的右端的车道连接时，道路级别a的汇出道路的车道方向用“直线前进”的箭头表示，道路级别b的汇出道路的车道方向用“向右倾斜”的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，其显示如图9（c）所示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0084] 在上述步骤ST47中，若判断为与汇入道路相同道路级别的汇出道路不只有一条，则相对位于左侧的车道方向为“向左倾斜”，右侧的车道方向为“向右倾斜”（步骤ST49）。例如，如图11（a）所示，道路级别a的汇入道路在交叉路口A分岔为道路级别b的两条汇出道路时，如图11（b）所示，相对位于左侧的车道（左侧的一条车道）的方向用“向左倾斜”的箭头表示，右侧的车道（右侧的两条车道）的方向用“向右倾斜”的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，也进行与图11（b）相同的显示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0085] 如以上说明那样，根据本发明的实施方式2所涉及的导航系统，对于例如道路级别较高的三车道的道路，在右侧的两条车道分岔为道路级别较高的道路、左侧的一条车道分岔为道路级别较低的道路的交叉路口，由于用直线前进的箭头表示向道路级别较高的道路前进的两车道方向，用向左倾斜的箭头表示向道路级别较低的道路前进的一车道方向，因此可以不受道路形状的影响，根据道路级别判定车道方向。

[0086] 实施方式3.

[0087] 本发明的实施方式3所涉及的导航系统是根据形成交叉路口的各道路的道路名称或者道路号码（以下仅称作“道路名称”）来判定车道方向。本实施方式3所涉及的导航系统的结构由于与上述的实施方式1所涉及的导航系统的结构相同，因此说明省略。

[0088] 接下来，说明本发明的实施方式3所涉及的导航系统的动作。对于该导航系统的动作，由于只有图3的流程图所示的车道信息显示处理的步骤ST14执行的车道方向判定处理与实施方式1所涉及的导航系统的动作不同，因此下面说明不同的部分。

[0089] 图12表示图3所示的流程图的步骤ST14执行的车道方向判定处理的细节的流程图。另外，下面说明限于仅由汇入道路与汇出道路的连接角度难以判定车道方向的双分岔且小角度分岔，说明根据道路名称进行车道方向判定的情况。

[0090] 在该车道方向判定处理中，首先，获取交叉路口A的车道信息（步骤ST61）。即，车道方向判定部28从车道信息获取部27获取成为车道引导对象的交叉路口A的车道信息。接下来，获取与交叉路口A连接的汇入道路及汇出道路的道路名称（步骤ST62）。即，车道方向判定部28根据从地图数据获取部21传送来的地图数据获取与交叉路口A连接的汇入道路及汇出道路的道路名称。

[0091] 接下来，检查汇出道路的数量是否是两条（步骤ST63）。即，车道方向判定部28通过参照在步骤ST61中获取的车道信息，检查从交叉路口A汇出的汇出道路的数量是否是“2”。在该步骤ST63中，若判断为汇出道路的数量不是两条，则顺序前进至步骤ST70。

[0092] 在步骤ST70中，根据汇入道路与汇出道路的连接角度判定车道的方向。即，车道方向判定部28与以往的导航系统的情况一样，基于从地图数据获取部21获取的地图数据算出道路形状，基于该道路形状，判定车道的方向。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0093] 在上述步骤ST63中，若判断为汇出道路的数量是两条，则接下来检查所有的汇出道路相对于汇入方向是否是在35°以内进行连接的（步骤ST64）。即，车道方向判定部28基于从地图数据获取部21获取的地图数据算出道路形状，基于该道路形状，检查所有的汇出道路相对于汇入方向是否存在于35°以内。在该步骤ST64中，若判断为所有的汇出道路相对于汇入方向不都是在35°以内进行连接，则顺序前进至步骤ST70。

[0094] 在上述步骤ST64中，若判断为所有的汇出道路相对于汇入方向都是在35°以内进行连接，则接下来检查所有的汇出道路的道路名称是否与汇入道路的道路名称相同（步骤ST65）。即，车道方向判定部28检查在步骤ST42中获取的所有的汇出道路的道路名称是否与汇入道路的道路名称相同。在该步骤ST65中，若判断为所有的汇出道路的道路名称都相同，则所有的车道方向为直线前进（步骤ST66）。

[0095] 例如，如图13（a）所示，道路名称aa的汇入道路在交叉路口A分岔为道路名称aa的两条汇出道路时，如图13（b）所示，所有的车道方向用直线前进的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，如图13（c）所示，根据道路形状，左侧一条车道的方向用向左倾斜的箭头表示，右侧两条车道的方向用向右倾斜的箭头表示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0096] 在上述步骤ST65中，若判断为所有的汇出道路的道路名称不都与汇入道路的道路名称相同，则接下来，检查与汇入道路相同道路名称的汇出道路是否只存在一条（步骤ST67）。即，车道方向判定部28基于在步骤ST62中获取的汇出道路的道路名称，检查是否只存在一条与汇入道路相同道路名称的汇出道路。在该步骤ST67中，若判断为与汇入道路相同道路名称的汇出道路只存在一条，则对应于与汇入道路的道路名称相同的汇出道路的车道方向为“直线前进”，根据与该车道的相对位置判定其余的车道方向（步骤ST68）。

[0097] 例如，如图14（a）所示，道路名称aa的汇入道路在交叉路口A分岔为道路名称aa的汇出道路与道路名称bb的汇出道路时，如图14（b）所示，道路名称aa的汇出道路的车道方向用直线前进的箭头表示，道路名称bb的汇出道路的车道方向用向左倾斜的箭头表示。另外，虽然没有图示，但在道路名称bb的汇出道路与汇入道路的右端的车道连接时，道路名称aa的汇出道路的车道方向用“直线前进”的箭头表示，道路名称bb的汇出道路的车道方向用“向右倾斜”的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，其显示如图13（c）所示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0098] 在上述步骤ST67中，若判断为与汇入道路相同道路名称的汇出道路不只有一条，则相对位于左侧的车道方向为“向左倾斜”，右侧的车道方向为“向右倾斜”（步骤ST69）。例如，如图15（a）所示，道路名称aa的汇入道路在交叉路口A分岔为道路名称bb的两条汇出道路时，如图15（b）所示，相对位于左侧的车道（左侧的一条车道）的方向用“向左倾斜”的箭头表示，右侧的车道（右侧的两条车道）的方向用“向右倾斜”的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，也进行与图15（b）相同的显示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0099] 如以上说明那样，根据本发明的实施方式3所涉及的导航系统，对于例如道路名称为aa的三车道的道路，在右侧的两条车道分岔为道路名称aa的道路、左侧的一条车道分岔为道路名称bb的道路的交叉路口，由于用直线前进的箭头表示向道路名称aa的道路前进的两车道方向，用向左倾斜的箭头表示向道路名称bb的道路前进的一车道方向，因此可以不受道路形状的影响，根据道路名称或者道路号码判定车道方向。

[0100] 实施方式4.

[0101] 本发明的实施方式4所涉及的导航系统是根据形成交叉路口的各道路中的汇出道路的车道数来判定车道方向。本实施方式4所涉及的导航系统的结构由于与上述的实施方式1所涉及的导航系统的结构相同，因此说明省略。

[0102] 接下来，说明本发明的实施方式4所涉及的导航系统的动作。对于该导航系统的动作，由于只有图3的流程图所示的车道信息显示处理的步骤ST14执行的车道方向判定处理与实施方式1所涉及的导航系统的动作不同，因此下面说明不同的部分。

[0103] 图16表示图3所示的流程图的步骤ST14执行的车道方向判定处理的细节的流程图。另外，下面说明限于仅由汇入道路与汇出道路的连接角度难以判定车道方向的双分岔且小角度分岔，说明根据汇出道路的车道数进行车道方向判定的情况。

[0104] 在该车道方向判定处理中，首先，获取交叉路口A的车道信息（步骤ST81）。即，车道方向判定部28从车道信息获取部27获取成为车道引导对象的交叉路口A的车道信息。接下来，检查汇出道路的数量是否是两条（步骤ST82）。即，车道方向判定部28通过参照在步骤ST81中获取的车道信息，检查从交叉路口A汇出的汇出道路的数量是否是“2”。在该步骤ST82中，若判断为汇出道路的数量不是两条，则顺序前进至步骤ST87。

[0105] 在步骤ST87中，根据汇入道路与汇出道路的连接角度判定车道的方向。即，车道方向判定部28与以往的导航系统的情况一样，基于从地图数据获取部21获取的地图数据算出道路形状，基于该道路形状，判定车道的方向。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0106] 在上述步骤ST82中，若判断为汇出道路的数量是两条，则接下来检查所有的汇出道路相对于汇入方向是否是在35°以内进行连接的（步骤ST83）。即，车道方向判定部28基于从地图数据获取部21获取的地图数据算出道路形状，基于该道路形状，检查所有的汇出道路相对于汇入方向是否存在于35°以内。在该步骤ST83中，若判断为所有的汇出道路相对于汇入方向不都是在35°以内进行连接，则顺序前进至步骤ST87。

[0107] 在上述步骤ST83中，若判断为所有的汇出道路相对于汇入方向都是在35°以内进行连接，则接下来检查所有的汇出道路的车道数是否相同（步骤ST84）。即，车道方向判定部28检查在步骤ST81中获取的车道信息所表示的所有的汇出道路的车道数是否相同。在该步骤ST84中，若判断为所有的汇出道路的车道数相同，则相对位于左侧的车道方向为“向左倾斜”，右侧的车道方向为“向右倾斜”（步骤ST85）。

[0108] 例如，如图17（a）所示，汇入道路在交叉路口A各分岔为一车道的两条汇出道路时，如图17（b）所示，相对位于左侧的车道方向用“向左倾斜”的箭头表示，右侧的车道方向用“向右倾斜”的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，也如与图17（b）相同的图17（c）所示，左侧一条车道的方向用向左倾斜的箭头表示，右侧一条车道的方向用向右倾斜的箭头表示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0109] 在上述步骤ST84中，若判断为所有的汇出道路的车道数不相同，则接下来与车道数较多的汇入道路对应的车道方向为“直线前进”，根据与该车道的相对位置判定其余的车道方向（步骤ST86）。例如，如图18（a）所示，汇入道路在交叉路口A分岔为两车道的汇出道路与一车道的汇出道路时，如图18（b）所示，两车道的汇出道路的车道方向用直线前进的箭头表示，一车道的汇出道路的车道方向用向左倾斜的箭头表示。

[0110] 另外，虽然没有图示，但在一车道的汇出道路与汇入道路的右端的车道连接时，两车道的汇出道路的车道方向用“直线前进”的箭头表示，一车道的汇出道路的车道方向用“向右倾斜”的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，其显示如图18（c）所示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0111] 如以上说明那样，根据本发明的实施方式4所涉及的导航系统，对于例如三车道的道路，在右侧的两车道和左侧的一车道向各自的方向分岔的交叉路口，由于用直线前进的箭头表示车道数相对较多的两车道方向，用向左倾斜的箭头表示车道数相对较少的一车道方向，因此可以不受道路形状的影响，根据车道数判定车道方向。

[0112] 实施方式5.

[0113] 本发明的实施方式5所涉及的导航系统是根据从交叉路口汇出的汇出道路的连接关系来判定车道方向。本实施方式5所涉及的导航系统的结构由于与上述的实施方式1所涉及的导航系统的结构相同，因此说明省略。

[0114] 接下来，说明本发明的实施方式5所涉及的导航系统的动作。对于该导航系统的动作，由于只有图3的流程图所示的车道信息显示处理的步骤ST14执行的车道方向判定处理与实施方式1所涉及的导航系统的动作不同，因此下面说明不同的部分。

[0115] 图19表示图3所示的流程图的步骤ST14执行的车道方向判定处理的细节的流程图。另外，下面说明限于仅由汇入道路与汇出道路的连接角度难以判定车道方向的三分岔且小角度分岔，说明进行车道方向判定的情况。

[0116] 在该车道方向判定处理中，首先，获取交叉路口A的车道信息（步骤ST91）。即，车道方向判定部28从车道信息获取部27获取成为车道引导对象的交叉路口A的车道信息。接下来，检查汇出道路的数量是否是三条（步骤ST92）。即，车道方向判定部28通过参照在步骤ST91中获取的车道信息，检查从交叉路口A汇出的汇出道路的数量是否是“3”。在该步骤ST92中，若判断为汇出道路的数量不是三条，则顺序前进至步骤ST95。

[0117] 在上述步骤ST92中，若判断为汇出道路的数量是三条，则接下来检查所有的汇出道路相对于汇入方向是否是在35°以内进行连接的（步骤ST93）。即，车道方向判定部28基于从地图数据获取部21获取的地图数据算出道路形状，基于该道路形状，检查所有的汇出道路相对于汇入方向是否存在于35°以内。在该步骤ST93中，若判断为所有的汇出道路相对于汇入方向不都是在35°以内进行连接，则顺序前进至步骤ST95。

[0118] 在步骤ST95中，根据汇入道路与汇出道路的连接角度判定车道的方向。即，车道方向判定部28与以往的导航系统的情况一样，基于从地图数据获取部21获取的地图数据算出道路形状，基于该道路形状，判定车道的方向。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0119] 在上述步骤ST93中，若判断为所有的汇出道路相对于汇入方向在35°以内进行连接，则接下来相对位于中央的车道方向为“直线前进”，左侧的车道方向为“向左倾斜”，右侧的车道方向为“向右倾斜”（步骤ST94）。例如，如图20（a）所示，汇入道路在交叉路口A分岔为三条汇出道路时，如图20（b）所示，相对位于左侧的车道方向用“向左倾斜”的箭头表示，中央的车道方向用“直线前进”的箭头表示，右侧的车道方向用“向右倾斜”的箭头表示。另外，在基于道路形状判定车道方向的以往的导航系统的情况下，如图20（c）所示，左侧的一车道方向用直线前进方向的箭头表示，中央的两车道及右侧的一车道方向用向右倾斜的箭头表示。之后，从该车道方向判定处理返回，前进至图3所示的流程图的步骤ST15的处理。

[0120] 如以上说明那样，根据本发明的实施方式5所涉及的导航系统，对于例如三车道的道路，在左侧的一车道、中央的两车道、右侧的一车道分别分岔为不同道路的三分岔点，由于用直线前进的箭头表示中央的两车道方向，用向左倾斜的箭头表示向左侧前进的一车道，用向右倾斜的箭头表示向右侧前进的一车道，因此可以不受道路形状的影响，根据道路的连接关系判定车道方向。

[0121] 工业上的实用性

[0122] 如上所述，本发明所涉及的导航系统及车道信息显示方法，由于通过基于汇入道路及汇出道路的道路属性，判定各车道方向，可以不受交叉路口的道路形状的影响，显示与用户的感觉一致的车道引导图，因此适用于可以在引导画面上显示交叉路口的各车道方向的车载导航装置等。