一种轨道及其专用车辆

摘要

一种轨道及其专用车辆。针对自动交通系统的道岔技术没能满足自动车高效可靠转向的要求，提出了在轨道的各种道岔区段的轨条交汇节点处设置高低搭配的凸字形导向轮通道和高低位的引导面特征，使车辆仅依靠导向轮的预先升降动作，就能在各种道岔区段进行平顺而可靠的自主转轨换向，无需借助轨道的任何机动操控，实现了更具实用性的无活动构件的固定道岔目的。并为车辆的导向轮设置了更安全的竖板状的导向轮轴支架和具备升降回转换位功能的导向轮组件和承载轮组件，使车辆可以在十字道岔处进行可靠的直角转向。

权利要求

1.一种轨道，在同一股轨道中，包括至少两根用于承载车轮的相互平行的轨条(1)；在同一股轨道中，有至少两条位于所述的轨条(1)侧面的用于引导车辆的可沿立轴旋转且可升降的导向轮(3)运行的引导面(2)；其中，包括至少一条位于所述的轨条(1)左侧面上的左侧引导面和至少一条位于所述的轨条(1)右侧面上的右侧引导面；其特征是：a)所述的左侧引导面包括位置较高的左侧高位引导面和位置较低的左侧低位引导面；

所述的右侧引导面包括位置较高的右侧高位引导面和位置较低的右侧低位引导面；

b)在由一股位于左方的左轨道和一股位于右方的右轨道交汇成一股合并后的中轨道的“人”字形道岔路段，与高位的引导面相交的轨条上，有可供沿着此高位的引导面运行的升至高位的导向轮穿过的“凸”字形的高位导向轮通道；与低位的引导面相交的轨条上，有可供沿着此低位的引导面运行的降至低位的导向轮穿过的“凸”字形的低位导向轮通道；

c)在上述道岔路段中，衔接在轨条交汇处的中轨道的轨条的同一个侧面上的高位的引导面和低位的引导面处于同一段连续面上；该段连续面可供运行其上的导向轮在高位的引导面和低位的引导面之间升降转移；

d)在上述道岔路段中，至少一条属于左轨道或右轨道的高位的引导面穿过高位导向轮通道后，平顺过渡到中轨道的一条高位的引导面上；

e)在上述道岔路段中，所述的左轨道的一条引导面平顺衔接到所述的中轨道的一条引导面上；所述的右轨道的一条引导面平顺衔接到所述的中轨道的另一条引导面上；

f)在上述道岔路段中，所述的中轨道至少有一条低位的引导面平顺衔接到左轨道或者右轨道的一条低位的引导面上。

2.根据权利要求1所述的一种轨道，其特征是：

a)在同一股轨道中，仅有左轨条和右轨条；其中的左轨条有左侧引导面和右侧引导面，右轨条没有引导面；

b)在所述的道岔路段中，左轨道的左轨条(1-11-1)的右侧高位引导面(2-221-1)穿过右轨道的左轨条(1-12-1)的高位导向轮通道(4-2-12)后，平顺过渡到中轨道的左轨条(1-13-1)的右侧高位引导面(2-225-1)；右轨道的左轨条(1-12-1)的左侧高位引导面(2-122-1)依次穿过分别位于左轨道的右轨条(1-21-1)和左轨条(1-11-1)上的两个高位导向轮通道(4-2-13)、(4-2-11)后，平顺过渡到中轨道的左轨条(1-13-1)的左侧高位引导面(2-125-1)；

c)在所述的道岔路段中，左轨道的左轨条(1-11-1)的左侧低位引导面(2-111-1)直接平顺衔接到中轨道的左轨条(1-13-1)的左侧低位引导面(2-115-1)；所述的位于右轨道的左轨条(1-12-1)的右侧低位引导面(2-212-1)从左轨道的右轨条(1-21-1)的一个低位导向轮通道(4-1-11)中穿过后，直接平顺衔接到所述的中轨道的左轨条(1-13-1)的右侧低位引导面(2-215-1)。

3.根据权利要求1所述的一种轨道，其特征是：

a)在同一股轨道中，仅有左轨条和右轨条；其中的左轨条仅有左侧引导面，右轨条仅有右侧引导面；

b)在所述的道岔路段中，左轨道的右轨条(1-21-2)的右侧高位引导面(2-223-2)依次穿过位于右轨道的左轨条(1-12-2)和右轨条(1-22-2)上的高位导向轮通道(4-2-2)4、(4-2-2)2后，直接平顺衔接到中轨道的右轨条(1-23-2)的右侧高位引导面(2-226-2)；右轨道的左轨条(1-12-2)的左侧高位引导面(2-122-2)依次穿过分别位于左轨道的右轨条(1-21-2)和左轨条(1-11-2)上的两个高位导向轮通道(4-2-2)3、(4-2-2)1后，直接平顺衔接到中轨道的左轨条(1-13-2)的左侧高位引导面(2-125-2)；

c)在所述的道岔路段中，左轨道的左轨条(1-11-2)的左侧低位引导面(2-111-2)直接平顺衔接到中轨道的左轨条(1-13-2)的左侧低位引导面(2-115-2)；右轨道的右轨条(1-22-2)的右侧低位引导面(2-214-2)直接平顺衔接到中轨道的右轨条(1-23-2)的右侧低位引导面(2-216-2)。

4.根据权利要求1所述的一种轨道，其特征是：

a)在同一股轨道中，仅有左轨条和右轨条；其中，左轨条有左侧引导面和右侧引导面，右轨条仅有右侧引导面；

b)在所述的道岔路段中，左轨道的左轨条(1-11-3)的右侧高位引导面(2-221-3)穿过位于右轨道的左轨条(1-12-3)上的高位导向轮通道(4-2-32)后，平顺过渡到中轨道的左轨条(1-13-3)的右侧高位引导面(2-225-3)；右轨道的左轨条(1-12-3)的左侧高位引导面(2-122-3)依次穿过分别位于左轨道的右轨条(1-21-3)和左轨条(1-11-3)上的两个高位导向轮通道(4-2-33)、(4-2-31)后，平顺过渡到中轨道的左轨条(1-13-3)的左侧高位引导面(2-125-3)；

c)在所述的道岔路段中，左轨道的左轨条(1-11-3)的左侧低位引导面(2-111-3)直接平顺衔接到中轨道的左轨条(1-13-3)的左侧低位引导面(2-115-3)；右轨道的左轨条(1-12-3)的右侧低位引导面(2-212-3)穿过位于左轨道的右轨条(1-21-3)上的一个低位导向轮通道(4-1-31)后，直接平顺衔接到所述的中轨道的左轨条(1-13-3)的右侧低位引导面(2-215-3)；

d)在所述的道岔路段中，左轨道的右轨条(1-21-3)的右侧高位引导面(2-223-3)依次穿过分别位于右轨道的左轨条(1-12-3)和右轨条(1-22-3)上的两个高位导向轮通道(4-2-35)、(4-2-34)后，直接平顺衔接到中轨道的右轨条(1-23-3)的右侧高位引导面(2-226-3)；

e)在所述的道岔路段中，右轨道的右轨条(1-22-3)的右侧低位引导面(2-214-3)，直接平顺衔接到中轨道的右轨条(1-23-3)的右侧低位引导面(2-216-3)。

5.根据权利要求1所述的一种轨道，其特征是：

a)在同一股轨道中，仅有左轨条和右轨条；其中的左轨条仅有右侧引导面，右轨条仅有左侧引导面；

b)在所述的道岔路段中，左轨道与中轨道处于同一段直线路径上，右轨道呈弧线路径；

c)左轨道的右轨条(1-21-4)的左侧高位引导面(2-123-4)穿过位于右轨道的左轨条(1-12-4)上的一个高位导向轮通道(4-2-42)后，平顺过渡到中轨道的右轨条(1-23-4)的左侧高位引导面(2-126-4)；左轨道的左轨条(1-11-4)的右侧高位引导面(2-221-4)穿过位于右轨道的左轨条(1-12-4)上的一个高位导向轮通道(4-2-41)后，平顺过渡 到中轨道的左轨条(1-13-4)的右侧高位引导面(2-225-4)；

d)右轨道的左轨条(1-12-4)的右侧低位引导面(2-212-4)穿过位于左轨道的右轨条(1-21-4)上的一个低位导向轮通道(4-1-42)后，平顺衔接到中轨道的左轨条(1-13-4)的右侧低位引导面(2-215-4)；

e)右轨道的右轨条(1-22-4)的左侧低位引导面(2-114-4)穿过位于左轨道的右轨条(1-21-4)上的一个低位导向轮通道(4-1-41)后，平顺衔接到中轨道的右轨条(1-23-4)的左侧低位引导面(2-116-4)。

6.根据权利要求1所述的一种轨道，其特征是：

a)在同一股轨道中，有相互平行且等距的左轨条、中轨条、和右轨条；其中，中轨条的左右两个侧面都有引导面，左轨条和右轨条没有引导面；

b)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条(1-31-5)的右侧高位引导面(2-227-5)依次穿过分别位于右轨道的左轨条(1-12-5)和中轨条(1-32-5)上的两个高位导向轮通道(4-2-53)、(4-2-52)后，平顺过渡到中轨道的中轨条(1-33-5)的右侧高位引导面(2-229-5)；右轨道的中轨条(1-32-5)的左侧高位引导面(2-128-5)依次穿过分别位于左轨道的右轨条(1-21-5)和中轨条(1-31-5)上的两个高位导向轮通道(4-2-54)、(4-2-51)后，平顺过渡到中轨道的中轨条(1-33-5)的左侧高位引导面(2-129-5)；

c)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条(1-31-5)的左侧低位引导面(2-117-5)穿过位于右轨道的左轨条(1-12-5)上的一个低位导向轮通道(4-1-51)后，平顺衔接到中轨道的中轨条(1-33-5)的左侧低位引导面(2-119-5)；右轨道的中轨条(1-32-5)的右侧低位引导面(2-218-5)穿过位于左轨道的右轨条(1-21-5)上的低位导向轮通道(4-1-52)后，平顺衔接到所述的中轨道的中轨条(1-33-5)的右侧低位引导面(2-219-5)。

7.根据权利要求1所述的一种轨道，其特征是：

a)在同一股轨道中，有相互平行且等距的左轨条、中轨条、和右轨条；其中，中轨条的左右两个侧面都有引导面；右轨条的右侧面上有引导面；左轨条没有引导面；

b)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条(1-31-6)的右侧高位引导面(2-227-6)依次穿过分别位于右轨道的左轨条(1-12-6)和中轨条(1-32-6)上的两个高位导向轮通道(4-2-63)、(4-2-62)后，平顺过渡到中轨道的中轨条(1-33-6)的右侧高位引导面(2-229-6)；右轨道的中轨条(1-32-6)的左侧高位引导面(2-128-6)依次穿过位于左轨道的右轨条(1-21-6)和中轨条(1-31-6)上的两个高位导向轮通道(4-2-64)、(4-2-61)后，平顺过渡到中轨道的中轨条(1-33-6)的左侧高位引导面(2-129-6)；

c)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条(1-31-6)的左侧低位引导面(2-117-6)穿过位于右轨道的左轨条(1-12-6)上的低位导向轮通道(4-1-61)后，平顺衔接到中轨道的中轨条(1-33-6)的左侧低位引导面(2-119-6)；右轨道的中轨条(1-32-6)的右侧低位引导面(2-218-6)穿过位于左轨道的右轨条(1-21-6)上的低位导向轮通道(4-1-62)后，平顺衔接到中轨道的中轨条(1-33-6)的右侧低位引导面(2-219-6)；

d)在所述的道岔路段中，左轨道的右轨条(1-21-6)的右侧高位引导面(2-223-6)依次穿过分别位于右轨道的左轨条(1-12-6)、中轨条(1-32-6)和右轨条(1-22-6)上的三个 高位导向轮通道(4-2-67)、(4-2-66)、(4-2-65)后，平顺衔接到中轨道的右轨条(1-23-6)的右侧高位引导面(2-226-6)；右轨道的右轨条(1-22-6)的右侧低位引导面(2-214-6)平顺衔接到中轨道的右轨条(1-23-6)的右侧低位引导面(2-216-6)。

8.根据权利要求1所述的一种轨道，其特征是：

a)在同一股轨道中，有相互平行且等距的左轨条、中轨条、和右轨条；其中，中轨条的左右两个侧面都有引导面；右轨条的右侧面上有引导面；左轨条的左侧面上有引导面；

b)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条(1-31-7)的右侧高位引导面(2-227-7)依次穿过分别位于右轨道的左轨条(1-12-7)和中轨条(1-32-7)上的两个高位导向轮通道(4-2-73)、(4-2-72)后，平顺过渡到中轨道的中轨条(1-33-7)的右侧高位引导面(2-229-7)；右轨道的中轨条(1-32-7)的左侧高位引导面(2-128-7)依次穿过分别位于左轨道的右轨条(1-21-7)和中轨条(1-31-7)上的两个高位导向轮通道(4-2-74)、(4-2-71)后，平顺过渡到中轨道的中轨条(1-33-7)的左侧高位引导面(2-129-7)；

c)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条(1-31-7)的左侧低位引导面(2-117-7)穿过位于右轨道的左轨条(1-12-7)上的低位导向轮通道(4-1-71)后，平顺衔接到中轨道的中轨条(1-33-7)的左侧低位引导面(2-119-7)；右轨道的中轨条(1-32-7)的右侧低位引导面(2-218-7)穿过位于左轨道的右轨条(1-21-7)上的低位导向轮通道(4-1-72)后，平顺衔接到中轨道的中轨条(1-33-7)的右侧低位引导面(2-219-7)；

d)在所述的道岔路段中，左轨道的右轨条(1-21-7)的右侧高位引导面(2-223-7)依次穿过分别位于右轨道的左轨条(1-12-7)、中轨条(1-32-7)和右轨条(1-22-7)上的三个高位导向轮通道(4-2-77)(4-2-76)(4-2-75)后，平顺衔接到中轨道的右轨条(1-23-7)的右侧高位引导面(2-226-7)；右轨道的右轨条(1-22-7)的右侧低位引导面(2-214-7)平顺衔接到中轨道的右轨条(1-23-7)的右侧低位引导面(2-216-7)；

e)在所述的道岔路段中，右轨道的左轨条(1-12-7)的左侧高位引导面(2-122-7)依次穿过分别位于左轨道的右轨条(1-21-7)、中轨条(1-31-7)和左轨条(1-11-7)上的三个高位导向轮通道(4-2-710)、(4-2-79)、(4-2-78)后，平顺衔接到中轨道的左轨条(1-13-7)的左侧高位引导面(2-125-7)；左轨道的左轨条(1-11-7)的左侧低位引导面(2-111-7)平顺衔接到中轨道的左轨条(1-13-7)的左侧低位引导面(2-115-7)。

9.一种适合运行在权利要求1所述轨道上的专用车辆；该车辆有自动驾驶系统；其特征是：

a)在该车辆底盘(6)下方装有至少三个承载轮(5)，其中至少一个承载轮(5)在轨道的一根轨条上运行，其余承载轮(5)在轨道的其他轨条上运行；

b)该车辆底盘(6)装有至少三个用于引导车辆的可沿立轴旋转且可升降的导向轮(3)；其中至少一个导向轮在位于所述轨道的轨条的左侧引导面上运行，其余的导向轮在轨条的右侧引导面上运行；

c)所述的导向轮的上方有一段向上延伸的竖板状的导向轮轴支架(3-4)；该竖板状的导向轮轴支架(3-4)可在自动驾驶系统控制下，保持平行于承载轮(5)的运行方向的姿态；

d)所述的导向轮可在自动驾驶系统的控制下与竖板状的导向轮轴支架(3-4)一起变换高 度位置。

10.一种轨道，在同一股轨道中，包括至少两根用于承载车轮的相互平行的轨条(1)；

在同一股轨道中，有至少两条位于所述的轨条1侧面的用于引导车辆的可沿立轴旋转且可升降的导向轮(3)运行的引导面(2)；其中，包括至少一条位于所述的轨条(1)左侧面上的左侧引导面和至少一条位于所述的轨条(1)右侧面上的右侧引导面；其特征是：a)所述的左侧引导面包括位置较高的左侧高位引导面和位置较低的左侧低位引导面；

所述的右侧引导面包括位置较高的右侧高位引导面和位置较低的右侧低位引导面；

b)在一股或者多股纵向轨道与一股或者多股横向轨道的纵横交叉的道岔区域，相互交叉的轨条的顶面相互重合；并且，纵向的轨道的轨条侧面仅有高位引导面，横向的轨道的轨条侧面仅有低位引导面；在纵向的轨道的轨条上，有可供沿着横向轨道的轨条的低位引导面运行的、已降至低位的导向轮穿过的“凸”字形的低位导向轮通道，在横向轨道的轨条上，有可供沿着纵向轨道的轨条的高位引导面运行的、已升至高位的导向轮穿过的“凸”字形的高位导向轮通道。

11.一种适合运行在权利要求10所述轨道上的专用车辆，该车辆有自动驾驶系统，其特征是：

a)该车辆底盘(6)装有至少四个呈矩形分布的承载轮(5)，其中两个承载轮(5)运行在同一股轨道的同一根轨条上，另外两个承载轮运行在另一根轨条上；

b)该车辆底盘(6)装有至少四个用于引导车辆的可沿立轴旋转且可升降的导向轮(3)；其中至少两个导向轮在位于所述轨道的轨条的左侧引导面上运行，至少两个导向轮在轨条的右侧引导面上运行；

c)所述的导向轮的上方有一段向上延伸的竖板状的导向轮轴支架(3-4)；该竖板状的导向轮轴支架(3-4)可在自动驾驶系统控制下，保持平行于承载轮(5)的运行方向的姿态；

d)所述的导向轮可在自动驾驶系统的控制下与竖板状的导向轮轴支架(3-4)一起变换高度位置和水平位置；

e)在纵横两股轨道的十字交叉道岔处，所述的承载轮(5)可在自动驾驶系统控制下，由沿着纵向轨道运行的方向转变为沿着横向轨道运行的方向；

f)当车辆停止在纵横两股轨道的十字交叉处时，在自动驾驶系统控制下，所述的导向轮可由纵向轨道的引导面转移到横向轨道的引导面上，并且，竖板状的导向轮轴支架(3-4)也随着导向轮的转移而回转90度，由平行于纵向轨道转换为平行于横向轨道。

12.一种轨道，在同一股轨道中，包括至少两根用于承载车轮的相互平行的轨条；在同一股轨道中，有至少两条位于所述的轨条侧面的用于引导车辆的可沿立轴旋转的导向轮运行的引导面；其中，包括至少一条位于所述的轨条左侧面上的左侧引导面和至少一条位于所述的轨条右侧面上的右侧引导面；其特征是：在一股或者多股纵向轨道与一股或者多股横向轨道的纵横交叉的道岔区域，相互交叉的轨条的顶面相互重合；在纵向的轨道的轨条上，有可供沿着横向轨道的轨条的引导面运行的导向轮穿过的“凸”字形的导向轮通道，在横向轨道的轨条上，有可供沿着纵向轨道的轨条的引导面运行的导向轮穿过的“凸”字形的高位导向轮通道；纵向轨道的轨条上的引导面和导向轮通道与横向轨道的轨条上的引导面和导向轮通道的高度位置相同。

13.一种适合运行在权利要求12所述轨道上的专用车辆；该车辆有自动驾驶系统；在该车辆的底部，有至少四个承载轮；其中至少有两个承载轮在所述轨道的一根轨条上运行，其余至少两个承载轮在所述轨道的其他轨条上运行；其特征是：a)车辆底部装有至少四组导向轮组，其中每组导向轮组至少包括两个导向轮轮体(3-1)；每个导向轮轮体的竖板状的导向轮轴支架经由导向轮平转臂(3-10)相互结合成一体；导向轮平转臂(3-10)可沿着导向轮平转轴(3-9)回转至少90度；

b)至少两组导向轮组在位于所述轨道的轨条的左侧引导面上运行，其余至少两组导向轮组在位于所述轨道的轨条的右侧引导面上运行；

c)所述的导向轮的上方有一段向上延伸的竖板状的导向轮轴支架；该竖板状的导向轮轴支架可在自动驾驶系统控制下，保持平行于承载轮的运行方向的姿态；

d)在纵横两股轨道的十字交叉道岔处，所述的承载轮可在自动驾驶系统控制下，由沿着纵向轨道运行的方向转变为沿着横向轨道运行的方向；

e)当车辆停止在纵横两股轨道的十字交叉处时，在自动驾驶系统控制下，所述的导向轮组可沿着所述的导向轮平转轴回转90度，从纵向轨道的引导面转移到横向轨道的引导面上，同时，该导向轮组的竖板状的导向轮轴支架也一同回转90度，由平行于纵向轨道转换为平行于横向轨道。

说明书

一种轨道及其专用车辆

技术领域

[0001] 本发明涉及一种用于承载车辆运行的轨道及其专用的车辆；尤其涉及一种包括至少两根顶面是车轮承载面的相互平行的轨条的轨道和带导向轮的自动行驶车辆。

背景技术

[0002] 在新兴的自动客运系统中，有一类的共有特征是：由具备导向轮的自动行驶车辆在具有导向轮引导面的轨道上自动行驶。支持这类系统的一个基本问题是如何让车辆在轨道的各种道岔路段可靠转向。对此，在现有系统中，通常采用的方式是通过交通控制中心改变道岔路段的轨条和导轨的形状和位置状态，从而引导车辆通过可控的活动道岔路段进入指定轨道。这种转向方式的缺陷显而易见：构造复杂，效率低下，难以满足高密度车流快速换向的要求。

[0003] 虽然已经有多种公开方案中提出了无需设置活动道岔，而只是改变车辆导向轮或者类似机构的位置形状或者物理状态(如磁性状态)来达到由车辆自主选择通过道岔路段之后的行进方向，但是，已经公开的多种方案因其基本技术原理的限制，还没能达到足够的可靠性和安全性，因而还没有得到广泛的实际应用。另外，这些方案还没有实现让车辆具备在十字交叉的道岔处可靠和快速的进行直角转向功能。

[0004] 本发明人的专利号为200420019497.3的中国专利文件中，提出了一种采用安装在车体底盘下的可升降的立轴导向轮在轨道中央的引导面上运行的导向方式的轨道和专用车辆方案，并在道岔路段通过控制车辆导向轮的高度位置，在具有不同高度的引导面上升降换位，自主转换行进方向的技术方案。该方案除了需要设置两条轨条之外，需要另外单独设置一条引导轨道。

[0005] 此方案提出的道岔路段的构件形状比较复杂，加工和安装施工难度大，不利于大规模推广和实施。并且，复杂的轨道和道岔构造，也降低了道岔路段换向的可靠性和灵活性。另外，该方案没能提供适用于纵横十字交叉的轨道之间的车辆承载轮和导向轮的直角换轨转向功能。

[0006] 除了轨道之外，现有技术中为此类轨道系统提供的车辆，难以在十字交叉轨道的道岔路段实现快速而可靠的自主平转换向功能，因而限制了轨道的灵活布局能力，不利于系统中的线路自由布局和扩展，也不便于在系统内灵活布置车辆存取区域和站点区域的避让线路的灵活安排。

发明内容

[0007] 针对如上所述的轨道技术方案构造比较复杂，在道岔区域的换向操作可靠性不足的原理性缺陷，本发明的第一个基本目的，是提出一种构造更简单、更可靠、更容易实施的无需可动部件的道岔构造的轨道方案。

[0008] 本发明的上述第一个基本目的是这样实现的：

[0009] 一种轨道，在同一股轨道中，包括至少两根用于承载车轮的相互平行的轨条1；在同一股轨道中，有至少两条位于所述的轨条1侧面的用于引导车辆的可沿立轴旋转且可升降的导向轮3运行的引导面2；其中，包括至少一条位于所述的轨条1左侧面上的左侧引导面和至少一条位于所述的轨条1右侧面上的右侧引导面；其特征是：

[0010] a)所述的左侧引导面包括位置较高的左侧高位引导面和位置较低的左侧低位引导面；所述的右侧引导面包括位置较高的右侧高位引导面和位置较低的右侧低位引导面；

[0011] b)在由一股位于左方的左轨道和一股位于右方的右轨道交汇成一股合并后的中轨道的“人”字形道岔路段，与高位的引导面相交的轨条上，有可供沿着此高位的引导面运行的升至高位的导向轮穿过的“凸”字形的高位导向轮通道；与低位的引导面相交的轨条上，有可供沿着此低位的引导面运行的降至低位的导向轮穿过的“凸”字形的低位导向轮通道；

[0012] c)在上述道岔路段中，衔接在轨条交汇处的中轨道的轨条的同一个侧面上的高位的引导面和低位的引导面处于同一段连续面上；该段连续面可供运行其上的导向轮在高位的引导面和低位的引导面之间升降转移；

[0013] d)在上述道岔路段中，至少一条属于左轨道或右轨道的高位的引导面穿过高位导向轮通道后，平顺过渡到中轨道的一条高位的引导面上；

[0014] e)在上述道岔路段中，所述的左轨道的一条引导面平顺衔接到所述的中轨道的一条引导面上；所述的右轨道的一条引导面平顺衔接到所述的中轨道的另一条引导面上；

[0015] f)在上述道岔路段中，所述的中轨道至少有一条低位的引导面平顺衔接到左轨道或者右轨道的一条低位的引导面上。

[0016] 本文所称的“轨道”是指可引导和承载车辆底部的车轮运行其上的有轨道路。

[0017] 本文所称的“轨条”，是构成本文所述的“轨道”的条状物。每股轨道至少包括两根相互平行的轨条。轨条的顶面是承载车辆承载轮的承载面。

[0018] 本文所称的“凸”字形的导向轮通道，是指该通道的截面形状是上部有狭窄缺口、下部有较宽空腔的贯通通道。狭窄缺口的宽度要至少适合穿行其间的导向轮的上方狭窄形状的轴颈连接体(即本文所称的“竖板状的导向轮轴支架”)通过。

[0019] 本文所称的引导面之间的“平顺过渡”是指虽然两条引导面的相互平顺延伸的重合路径中存在由“导向轮通道”造成的断口，但是导向轮仍能沿着其中一条引导面的路径的惯性延伸方向平顺地渡过断口，顺势转入另一条引导面上。

[0020] 本文所称的引导面之间的“平顺衔接”是指两条引导面相互平顺地无缝衔接成一条不间断的引导面。

[0021] 本文所称的“可升降的导向轮”，是指包含了可沿着竖向的轴回转的可以升降定位的导向轮轮体和回转机构等相关部件的用于引导和限制车辆行进方向的成套组件。

[0022] 在本文中，对相似特征位置的“左”和“右”的表述，仅是为了在叙述特征时便于区分相似特征的相对位置关系，而并非指实物的真实左右关系。当所表述的特征镜像翻转后，左右关系也会反转。在附图中，仅按特征在主视图的位置来确定左和右。

[0023] 本发明的上述基本特征通过将引导面直接结合到具有顶部承载轨面的轨条的侧面上，无需单独设置仅有引导功能而没有承载功能的独立的引导轨条，从而有效地简化了轨道构造。构成轨道的轨条不仅剖面形状简单易制，而且同时带有引导面和承载轨面功能。可利用已经成熟的钢筋混凝土构件来预制绝大部分路段的轨条构件。与现有技术相比，具有构造更简单，加工简便，现场安装和施工难度低的优点。在轨道的道岔路段，通过设置不同高度的引导面以及设置几个具有合适高度的导向轮通道构件，便可让车辆在道岔路段经由车上的控制系统通过适时地控制各个导向轮的高度，强制引导车辆沿着需要的路径方向行驶，而无需改变轨道本身的任何部件的位置和形状。这些道岔区域的异型构件的形状也有利于采用纤维混凝土等非金属复合材料预制。因此，加工难度和成本也显著降低。当然，车辆在道岔路段的准确可靠的换向，需要依靠可靠的车辆定位和引导系统的支持。车辆需要预先知道自身相对于前方道岔节点的位置变化。现有技术中，已经提供了多种车辆定位和引导方案。包括本发明人曾提出的沿着轨道布置的条形码的专利申请方案。

[0024] 在实现了本发明的第一个基本目的的基础上，本发明的进一步的目的，是为提高车辆的爬坡能力和加速能力创造更好的轨道条件；并且，更显著地简化轨道构件的形状，进一步降低轨道构件的生产和组装难度。

[0025] 该进一步的目的是这样实现的：

[0026] a)在同一股轨道中，仅有左轨条和右轨条；其中的左轨条有左侧引导面和右侧引导面，右轨条没有引导面；

[0027] b)在所述的道岔路段中，左轨道的左轨条1-11-1的右侧高位引导面2-221-1穿过右轨道的左轨条1-12-1的高位导向轮通道4-2-12后，平顺过渡到中轨道的左轨条1-13-1的右侧高位引导面2-225-1；右轨道的左轨条1-12-1的左侧高位引导面2-122-1依次穿过分别位于左轨道的右轨条1-21-1和左轨条1-11-1上的两个高位导向轮通道4-2-13、4-2-11后，平顺过渡到中轨道的左轨条1-13-1的左侧高位引导面2-125-1；

[0028] c)在所述的道岔路段中，左轨道的左轨条1-11-1的左侧低位引导面2-111-1直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-1的左侧低位引导面2-115-1；所述的位于右轨道的左轨条1-12-1的右侧低位引导面2-212-1从左轨道的右轨条1-21-1的一个低位导向轮通道4-1-11中穿过后，直接平顺衔接到所述的中轨道的左轨条1-13-1的右侧低位引导面2-215-1。

[0029] 以上特征，在附图1-9中有所展示。

[0030] 显而易见，一根用实体材料制作的轨条的左右引导面的抗压能力比分布在两根不同轨条上的左右引导面之间的承压能力强的多。因此，如果依靠动力轴给车辆的导向轮增设驱动功能，那么，在这种有动力的导向轮的驱动力矩和引导面摩擦系数不变的情况下，导向轮对引导面的压力越大，则驱动力也越大，轮体附着力也越大，车辆的加速、制动以及爬坡能力也越强。所以，布置在同一根轨条两侧的两个引导面能够为提高车辆的爬坡、加速和制动能力创造有利条件。另外，由于两个引导面都在同一根轨条上，另一根轨条没有引导面，因此，只要保证有引导面的那根轨条的左右引导面的加工精度、平行度以及安装后的平顺度，并且保证另一根没有引导面的轨条的顶面的承载轨面的平整度，就能让车辆平稳顺滑地运行。即便另一个没有引导面的轨条的侧面粗糙不平，甚至和另一根轨条的平行度误差较大，也不会影响车辆的平稳运行。

[0031] 在实现了本发明的第一个基本目的的基础上，本发明的另一个进一步的目的，是除了更显著地简化轨道构件的形状之外，还要为车辆提供更强的抗侧风能力、更安全更稳定的引导功能。

[0032] 该进一步的目的是这样实现的：

[0033] a)在同一股轨道中，仅有左轨条和右轨条；其中的左轨条仅有左侧引导面，右轨条仅有右侧引导面；

[0034] b)在所述的道岔路段中，左轨道的右轨条1-21-2的右侧高位引导面2-223-2依次穿过位于右轨道的左轨条1-12-2和右轨条1-22-2上的高位导向轮通道4-2-24、4-2-22后，直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-2的右侧高位引导面2-226-2；右轨道的左轨条1-12-2的左侧高位引导面2-122-2依次穿过分别位于左轨道的右轨条1-21-2和左轨条1-11-2上的两个高位导向轮通道4-2-23、4-2-21后，直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-2的左侧高位引导面2-125-2；

[0035] c)在所述的道岔路段中，左轨道的左轨条1-11-2的左侧低位引导面2-111-2直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-2的左侧低位引导面2-115-2；右轨道的右轨条1-22-2的右侧低位引导面2-214-2直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-2的右侧低位引导面2-216-2。

[0036] 以上特征，在附图18-19中有所展示。

[0037] 将左右引导面设置在左右轨条的外侧的好处是，只要保证左右轨条外侧的引导面之间的平行度和平顺度，以及保证两个轨条的顶面上的承载轨面的平整度，就可以保证轨道对车辆的平顺引导性能。并且，借助车辆左右侧面的相隔较远的导向轮组共同对轨道左右轨条的向内的合力挤压所产生的摩擦力，不仅可以有效地保证运行中的车辆的稳定性，而且，尤其可以更好地增强车辆抗击侧向力(如风力、离心力)的能力，更不易倾覆。

[0038] 在实现了本发明的第一个基本目的的基础上，本发明的另一个进一步的目的，是在比较简单的轨道构造和比较低的安装精度要求的前提下，为车辆提供更安全更稳定的引导功能，并且有助于提高车辆的爬坡能力；另外，还要为车辆的导向轮布局提供更多更灵活的选择方案和更好的相互兼容的条件。

[0039] 该进一步的目的是这样实现的：

[0040] a)在同一股轨道中，仅有左轨条和右轨条；其中，左轨条有左侧引导面和右侧引导面，右轨条仅有右侧引导面；

[0041] b)在所述的道岔路段中，左轨道的左轨条1-11-3的右侧高位引导面2-221-3穿过位于右轨道的左轨条1-12-3上的高位导向轮通道4-2-32后，平顺过渡到中轨道的左轨条1-13-3的右侧高位引导面2-225-3；右轨道的左轨条1-12-3的左侧高位引导面2-122-3依次穿过分别位于左轨道的右轨条1-21-3和左轨条1-11-3上的两个高位导向轮通道4-2-33、4-2-31后，平顺过渡到中轨道的左轨条1-13-3的左侧高位引导面2-125-3；

[0042] c)在所述的道岔路段中，左轨道的左轨条1-11-3的左侧低位引导面2-111-3直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-3的左侧低位引导面2-115-3；右轨道的左轨条1-12-3的右侧低位引导面2-212-3穿过位于左轨道的右轨条1-21-3上的一个低位导向轮通道4-1-31后，直接平顺衔接到所述的中轨道的左轨条1-13-3的右侧低位引导面2-215-3；

[0043] d)在所述的道岔路段中，左轨道的右轨条1-21-3的右侧高位引导面2-223-3依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-3和右轨条1-22-3上的两个高位导向轮通道4-2-35、4-2-34后，直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-3的右侧高位引导面2-226-3；

[0044] e)在所述的道岔路段中，右轨道的右轨条1-22-3的右侧低位引导面2-214-3，直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-3的右侧低位引导面2-216-3。

[0045] 以上特征，在附图22-23中有所展示。

[0046] 以上特征既结合了如前所述的在单根轨条两侧设置引导面的有利于提高车辆加速度和爬坡能力的优点，又结合了在两根轨条的外侧设置引导面的有利于稳定行驶的优点，并且，还可以让车辆的导向轮分布有了更多的选择方式，让具有不同的导向轮布局方式的车辆可以在同一种轨道上正常运行，为多种不同档次和性能的车辆底盘构造提供了兼容条件。

[0047] 在实现了本发明的第一个基本目的的基础上，本发明的另一个进一步的目的，是在比较简单的轨道构造和比较低的安装精度要求的前提下，为车辆提供更安全更稳定的引导功能，并且，为左右相邻的小型车辆之间提供紧密停靠的条件。

[0048] 该进一步的目的是这样实现的：

[0049] a)在同一股轨道中，仅有左轨条和右轨条；其中的左轨条仅有右侧引导面，右轨条仅有左侧引导面；

[0050] b)在所述的道岔路段中，左轨道与中轨道处于同一段直线路径上，右轨道呈弧线路径；

[0051] c)左轨道的右轨条1-21-4的左侧高位引导面2-123-4穿过位于右轨道的左轨条1-12-4上的一个高位导向轮通道4-2-42后，平顺过渡到中轨道的右轨条1-23-4的左侧高位引导面2-126-4；左轨道的左轨条1-11-4的右侧高位引导面2-221-4穿过位于右轨道的左轨条1-12-4上的一个高位导向轮通道4-2-41后，平顺过渡到中轨道的左轨条1-13-4的右侧高位引导面2-225-4；

[0052] d)右轨道的左轨条1-12-4的右侧低位引导面2-212-4穿过位于左轨道的右轨条1-21-4上的一个低位导向轮通道4-1-42后，平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-4的右侧低位引导面2-215-4；

[0053] e)右轨道的右轨条1-22-4的左侧低位引导面2-114-4穿过位于左轨道的右轨条1-21-4上的一个低位导向轮通道4-1-41后，平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-4的左侧低位引导面2-116-4。

[0054] 以上特征，在附图24-25中有所展示。

[0055] 将引导面设置在轨道内侧最远间隔的位置，有利于充分利用导向轮对引导面的压力来稳定车体。另外，这种轨道构造，可将导向轮限制在轨道内侧，从而为车辆在运行和停放中始终保持窄小体型提供了条件，有利于实现车辆在特殊场合中的贴身交错运行和高密度停放。

[0056] 在实现了本发明的第一个基本目的的基础上，本发明的另一个进一步的目的，是在比较简单的轨道构造和比较低的安装精度要求的前提下，为具有更宽的车体宽度的车辆提供安全稳定的引导功能；并且，还可以同时兼容一种较窄车体的运行。

[0057] 该进一步的目的是这样实现的：

[0058] a)在同一股轨道中，有相互平行且等距的左轨条、中轨条、和右轨条；其中，中轨条的左右两个侧面都有引导面，左轨条和右轨条没有引导面；

[0059] b)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条1-31-5的右侧高位引导面2-227-5依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-5和中轨条1-32-5上的两个高位导向轮通道4-2-53、4-2-52后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-5的右侧高位引导面2-229-5；右轨道的中轨条1-32-5的左侧高位引导面2-128-5依次穿过分别位于左轨道的右轨条1-21-5和中轨条
1-31-5上的两个高位导向轮通道4-2-54、4-2-51后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-5的左侧高位引导面2-129-5；

[0060] c)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条1-31-5的左侧低位引导面2-117-5穿过位于右轨道的左轨条1-12-5上的一个低位导向轮通道4-1-51后，平顺衔接到中轨道的中轨条1-33-5的左侧低位引导面2-119-5；右轨道的中轨条1-32-5的右侧低位引导面2-218-5穿过位于左轨道的右轨条1-21-5上的低位导向轮通道4-1-52后，平顺衔接到所述的中轨道的中轨条1-33-5的右侧低位引导面2-219-5。

[0061] 以上特征，在附图28-30中有所展示。

[0062] 三根轨条的作用不仅是为了有利于宽体车辆的运行，而且，本来可运行在仅一根轨条带双侧引导面的双轨条轨道中的车辆，也可以利用这种三轨条轨道的有引导面的中轨条和任意一根无引导面的外侧轨条来正常运行。并且，由于只有中轨条的加工和安装精度要求较高，左右轨条只要保证顶面的承载轨面平整即可，加工和安装误差要求相对宽松很多。因此，轨道的总体成本和施工维护难度不高。

[0063] 在实现了本发明的第一个基本目的的基础上，本发明的另一个进一步的目的，是在比较容易的施工难度和比较低的安装精度上，不仅为宽体车辆提供安全稳定的引导功能，并且还可以同时为之前所述的更多类型的窄体车辆提供更加稳定的运行条件和兼容条件。

[0064] 该进一步的目的是这样实现的：

[0065] a)在同一股轨道中，有相互平行且等距的左轨条、中轨条、和右轨条；其中，中轨条的左右两个侧面都有引导面；右轨条的右侧面上有引导面；左轨条没有引导面；

[0066] b)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条1-31-6的右侧高位引导面2-227-6依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-6和中轨条1-32-6上的两个高位导向轮通道4-2-63、4-2-62后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-6的右侧高位引导面2-229-6；右轨道的中轨条1-32-6的左侧高位引导面2-128-6依次穿过位于左轨道的右轨条1-21-6和中轨条
1-31-6上的两个高位导向轮通道4-2-64、4-2-61后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-6的左侧高位引导面2-129-6；

[0067] c)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条1-31-6的左侧低位引导面2-117-6穿过位于右轨道的左轨条1-12-6上的低位导向轮通道4-1-61后，平顺衔接到中轨道的中轨条1-33-6的左侧低位引导面2-119-6；右轨道的中轨条1-32-6的右侧低位引导面2-218-6穿过位于左轨道的右轨条1-21-6上的低位导向轮通道4-1-62后，平顺衔接到中轨道的中轨条1-33-6的右侧低位引导面2-219-6；

[0068] d)在所述的道岔路段中，左轨道的右轨条1-21-6的右侧高位引导面2-223-6依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-6、中轨条1-32-6和右轨条1-22-6上的三个高位导向轮通道4-2-67、4-2-66、4-2-65后，平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-6的右侧高位引导面2-226-6；右轨道的右轨条1-22-6的右侧低位引导面2-214-6平顺衔接到中轨道的右轨条
1-23-6的右侧低位引导面2-216-6。

[0069] 以上特征，在附图34-37中有所展示。

[0070] 如之前所述，三根轨条有利于宽体车辆的运行。在此基础上，由于在一根侧边轨条的外侧增加了一条引导面，使这种三轨条轨道不仅兼容了在之前所述的仅一根轨条双侧带引导面的双轨条轨道中运行的窄体车辆，还兼容了在之前所述的双轨条外侧带引导面的双轨条轨道中运行的窄体车辆。另外，利用中轨条侧面和侧方轨条外侧面的间隔较远的引导面，还为对应类型的窄体车辆提供了更稳定的运行条件。

[0071] 在实现了本发明的第一个基本目的的基础上，本发明的另一个进一步的目的，是不仅为宽体车辆提供安全稳定的引导功能以及为窄体车辆提供稳定的运行条件，而且，还为了能为三线轨道和双线轨道提供更灵活的路网布局方式。

[0072] 该进一步的目的是这样实现的：

[0073] a)在同一股轨道中，有相互平行且等距的左轨条、中轨条、和右轨条；其中，中轨条的左右两个侧面都有引导面；右轨条的右侧面上有引导面；左轨条的左侧面上有引导面；

[0074] b)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条1-31-7的右侧高位引导面2-227-7依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-7和中轨条1-32-7上的两个高位导向轮通道4-2-73、4-2-72后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-7的右侧高位引导面2-229-7；右轨道的中轨条1-32-7的左侧高位引导面2-128-7依次穿过分别位于左轨道的右轨条1-21-7和中轨条
1-31-7上的两个高位导向轮通道4-2-74、4-2-71后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-7的左侧高位引导面2-129-7；

[0075] c)在所述的道岔路段中，左轨道的中轨条1-31-7的左侧低位引导面2-117-7穿过位于右轨道的左轨条1-12-7上的低位导向轮通道4-1-71后，平顺衔接到中轨道的中轨条1-33-7的左侧低位引导面2-119-7；右轨道的中轨条1-32-7的右侧低位引导面2-218-7穿过位于左轨道的右轨条1-21-7上的低位导向轮通道4-1-72后，平顺衔接到中轨道的中轨条1-33-7的右侧低位引导面2-219-7；

[0076] d)在所述的道岔路段中，左轨道的右轨条1-21-7的右侧高位引导面2-223-7依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-7、中轨条1-32-7和右轨条1-22-7上的三个高位导向轮通道4-2-774-2-764-2-75后，平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-7的右侧高位引导面2-226-7；右轨道的右轨条1-22-7的右侧低位引导面2-214-7平顺衔接到中轨道的右轨条
1-23-7的右侧低位引导面2-216-7；

[0077] e)在所述的道岔路段中，右轨道的左轨条1-12-7的左侧高位引导面2-122-7依次穿过分别位于左轨道的右轨条1-21-7、中轨条1-31-7和左轨条1-11-7上的三个高位导向轮通道4-2-710、4-2-79、4-2-78后，平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-7的左侧高位引导面2-125-7；左轨道的左轨条1-11-7的左侧低位引导面2-111-7平顺衔接到中轨道的左轨条
1-13-7的左侧低位引导面2-115-7。

[0078] 以上特征，在附图38-41中有所展示。

[0079] 由于这种三轨条轨道的左右轨条的外侧都有一条引导面，因此，利用其中任意两根相邻轨条，都可以运行之前所述的两种类型的窄体车辆。这样，在各种形式的道岔布局和网格布局形式中，这种三轨条轨道方案，具有更多的灵活性和实用性。

[0080] 在同一个总的发明构思基础上，本发明的第二个基本目的是为本发明提出的如前所述轨道提供一种可靠安全的专用的带导向轮的轮式车辆。

[0081] 本发明的上述基本目的是通过如下技术特征来实现的：

[0082] 一种适合运行在前述轨道上的专用车辆；该车辆有自动驾驶系统；其特征是：

[0083] a)在该车辆底盘6下方装有至少三个承载轮5，其中至少一个承载轮5在轨道的一根轨条上运行，其余承载轮5在轨道的其他轨条上运行；

[0084] b)该车辆底盘6装有至少三个用于引导车辆的可沿立轴旋转且可升降的导向轮3；其中至少一个导向轮在位于所述轨道的轨条的左侧引导面上运行，其余的导向轮在轨条的右侧引导面上运行；

[0085] c)所述的导向轮的上方有一段向上延伸的竖板状的导向轮轴支架3-4；该竖板状的导向轮轴支架3-4可在自动驾驶系统控制下，保持平行于承载轮5的运行方向的姿态；

[0086] d)所述的导向轮可在自动驾驶系统的控制下与竖板状的导向轮轴支架3-4一起变换高度位置。

[0087] 这种专用车辆，由于在其导向轮的轴座上部采用了向上延伸的竖板状的导向轮轴支架，比单纯的圆柱型轴颈构造具备更好的力学性能，具备更大的承受外力撞击的能力，因而显著增强了车辆的安全性。这种竖板状的导向轮轴支架方案，解决了既要保证较窄的导向轮通道上方缺口(从而降低承载轮驶过缺口时产生的震动)，又要增强导向轮轮轴强度的矛盾。导向轮在车辆的控制机构的作用下的升降动作，使导向轮的轮体可在不同高度的引导面之间变换移位，并配合前述轨道中道岔路段的不同高度的导向轮通道，从而可以可靠地引导车辆在道岔路段自主转向。导向轮的这种升降形式，既可以是简单路径的上下升降，也可以是曲线路径的迂回升降。显然，这种升降机构在现有技术中具有很多成熟的实现手段可以引用。

[0088] 在同一个总的发明构思基础上，本发明的第三个基本目的，是提供一种具有便于车辆更安全更可靠地平转换向的十字交叉的道岔路段构造的轨道。

[0089] 本发明的上述第三个基本目的是这样实现的：

[0090] 一种轨道，在同一股轨道中，包括至少两根用于承载车轮的相互平行的轨条1；在同一股轨道中，有至少两条位于所述的轨条1侧面的用于引导车辆的可沿立轴旋转且可升降的导向轮3运行的引导面2；其中，包括至少一条位于所述的轨条1左侧面上的左侧引导面和至少一条位于所述的轨条1右侧面上的右侧引导面；其特征是：

[0091] a)所述的左侧引导面包括位置较高的左侧高位引导面和位置较低的左侧低位引导面；所述的右侧引导面包括位置较高的右侧高位引导面和位置较低的右侧低位引导面；

[0092] b)在一股或者多股纵向轨道与一股或者多股横向轨道的纵横交叉的道岔区域，相互交叉的轨条的顶面相互重合；并且，纵向的轨道的轨条侧面仅有高位引导面，横向的轨道的轨条侧面仅有低位引导面；在纵向的轨道的轨条上，有可供沿着横向轨道的轨条的低位引导面运行的、已降至低位的导向轮穿过的“凸”字形的低位导向轮通道，在横向轨道的轨条上，有可供沿着纵向轨道的轨条的高位引导面运行的、已升至高位的导向轮穿过的“凸”字形的高位导向轮通道

[0093] 以上特征，在附图42、56中有所展示。

[0094] 上述的轨道构造特征，为在十字交叉的道岔路段的不同方向运行的车辆提供了可以平稳和可靠地相互渡线和相互进行直角平转换向的条件。“凸”字形的导向轮通道的应用，使得承载轮跨越导向轮通道上方形成的狭窄缺口时，只受到轻微的颠簸，对车辆的平稳安静的运行影响很小。高低搭配的引导面，也可最大限度减轻导向轮通过十字道岔区段时所受到的震动影响。

[0095] 在同一个总的发明构思基础上，本发明的第四个基本目的是为本发明提出的如上所述的轨道提供一种可以更可靠更安全地在十字交叉路段的交叉节点处平转换向的车辆。

[0096] 本发明的上述第四个基本目的是这样实现的：

[0097] 一种适合运行在权利要求10所述轨道上的专用车辆，该车辆有自动驾驶系统，其特征是：

[0098] a)该车辆底盘6装有至少四个呈矩形分布的承载轮5，其中两个承载轮5运行在同一股轨道的同一根轨条上，另外两个承载轮运行在另一根轨条上；

[0099] b)该车辆底盘6装有至少四个用于引导车辆的可沿立轴旋转且可升降的导向轮3；其中至少两个导向轮在位于所述轨道的轨条的左侧引导面上运行，至少两个导向轮在轨条的右侧引导面上运行；

[0100] c)所述的导向轮的上方有一段向上延伸的竖板状的导向轮轴支架3-4；该竖板状的导向轮轴支架3-4可在自动驾驶系统控制下，保持平行于承载轮5的运行方向的姿态；

[0101] d)所述的导向轮可在自动驾驶系统的控制下与竖板状的导向轮轴支架3-4一起变换高度位置和水平位置。

[0102] e)在纵横两股轨道的十字交叉道岔处，所述的承载轮5可在自动驾驶系统控制下，由沿着纵向轨道运行的方向转变为沿着横向轨道运行的方向；

[0103] f)当车辆停止在纵横两股轨道的十字交叉处时，在自动驾驶系统控制下，所述的导向轮可由纵向轨道的引导面转移到横向轨道的引导面上，并且，竖板状的导向轮轴支架3-4也随着导向轮的转移而回转90度，由平行于纵向轨道转换为平行于横向轨道。

[0104] 在具有如前所述的十字交叉路段的轨道上，这种车辆的可升降的导向轮可以利用轨道的高位和低位的引导面以及高位和低位的导向轮通道进行平稳和可靠的交叉渡线。更重要的是，这种车辆在自动驾驶系统控制下，在轨道的十字交叉节点位置停车后，通过变换承载轮和导向轮的姿态位置，可以让车辆从一个方向的轨道转换到另一个方向的轨道中运行，实现了平稳和可靠的直角转向功能。这个功能，是实现本发明人在200420019497.3中国专利中所述的新型轨道交通系统的众多优点的关键技术特征。

[0105] 在同一个总的发明构思基础上，本发明的第五个基本目的，是为网格状布局的轨道系统提供一种具有构造更简单的十字交叉道岔路段的轨道。

[0106] 本发明的上述第五个基本目的是这样实现的：

[0107] 一种轨道，在同一股轨道中，包括至少两根用于承载车轮的相互平行的轨条；在同一股轨道中，有至少两条位于所述的轨条侧面的用于引导车辆的可沿立轴旋转的导向轮运行的引导面；其中，包括至少一条位于所述的轨条左侧面上的左侧引导面和至少一条位于所述的轨条右侧面上的右侧引导面；其特征是：

[0108] 在一股或者多股纵向轨道与一股或者多股横向轨道的纵横交叉的道岔区域，相互交叉的轨条的顶面相互重合；在纵向的轨道的轨条上，有可供沿着横向轨道的轨条的引导面运行的导向轮穿过的“凸”字形的导向轮通道，在横向轨道的轨条上，有可供沿着纵向轨道的轨条的引导面运行的导向轮穿过的“凸”字形的高位导向轮通道；纵向轨道的轨条上的引导面和导向轮通道与横向轨道的轨条上的引导面和导向轮通道的高度位置相同。

[0109] 上述的轨道构造特征，是之前介绍过的十字交叉轨道特征的简化。取消了引导面的布局高度差。这种简化，有利于在低速运行的网格状布局的轨道系统中降低路轨构件的必要高度尺寸，在保证必要的力学性能的提前下，显著减少了轨道构件的材料用量。另外，还可以简化那些仅限于在此轨道网络中运行的专用车辆的机电构造，使车辆可取消导向轮的升降机构，使十字交叉的道岔路段的不同方向运行的这些专用车辆可以不需要升降导向轮便可以实现相互交叉穿越和平转换向。

[0110] 在同一个总的发明构思基础上，本发明的第六个基本目的，是为上述轨道提供一种可以在十字交叉道岔路段自主平转换向的构造更简单的车辆。

[0111] 本发明的上述第六个基本目的是这样实现的：

[0112] 一种适用于上述轨道的专用车辆，该车辆有自动驾驶系统；在该车辆的底部，有至少四个承载轮；其中至少有两个承载轮在所述轨道的一根轨条上运行，其余至少两个承载轮在所述轨道的其他轨条上运行；其特征是：

[0113] a)车辆底部装有至少四组导向轮组，其中每组导向轮组至少包括两个导向轮轮体3-1；每个导向轮轮体的竖板状的导向轮轴支架经由导向轮平转臂3-10相互结合成一体；
导向轮平转臂3-10可沿着导向轮平转轴3-9回转至少90度；

[0114] b)至少两组导向轮组在位于所述轨道的轨条的左侧引导面上运行，其余至少两组导向轮组在位于所述轨道的轨条的右侧引导面上运行；

[0115] c)所述的导向轮的上方有一段向上延伸的竖板状的导向轮轴支架；该竖板状的导向轮轴支架可在自动驾驶系统控制下，保持平行于承载轮的运行方向的姿态；

[0116] d)在纵横两股轨道的十字交叉道岔处，所述的承载轮可在自动驾驶系统控制下，由沿着纵向轨道运行的方向转变为沿着横向轨道运行的方向；

[0117] e)当车辆停止在纵横两股轨道的十字交叉处时，在自动驾驶系统控制下，所述的导向轮组可沿着所述的导向轮平转轴回转90度，从纵向轨道的引导面转移到横向轨道的引导面上，同时，该导向轮组的竖板状的导向轮轴支架也一同回转90度，由平行于纵向轨道转换为平行于横向轨道。

[0118] 显然，这种在附图81-86中展示的车辆，不需要升降导向轮的车辆，具有更简单的机电构造，降低了成本。当然，这种简化的带来的限制是：这种车辆只能在上述的那种十字交叉轨道路段进行平转换向，而不能在之前所述的人字形道岔中运行。因而，其应用范围受到限制。比较合适的应用场合是机械化立体停车设施、厂区运输、仓储和大棚等。

[0119] 本发明的更详细的特征将在如下的具体实施方式中结合附图得到更详细的描述。

附图说明

[0120] 图1是一种有两根轨条、且其中左轨条的左右侧面带引导面的轨道的一段道岔区段的俯视示意图。

[0121] 图2-4是图1所示轨道的道岔区段的不同视角的立体视图。

[0122] 图5-8是导向轮在图1所示轨道的道岔区段运行的不同视角的立体视图。

[0123] 图9是图1所示的轨道采用凹槽式引导面的一段道岔区段的立体图。

[0124] 图10-13是一种无动力的导向轮的构造的立体示意图和局部剖视图。

[0125] 图14是一种有驱动力的导向轮的构造的立体图。

[0126] 图15是一种适合在图1至图9所示轨道上运行的有三个导向轮和三个承载轮的车辆的轮与轨的布局平面示意图。

[0127] 图16是一种适合在图1至图9所示轨道上运行的有四个导向轮和四个承载轮的车辆的轮与轨的布局平面示意图。

[0128] 图17是图15和16所示的车辆和轨道的前视剖视示意图。

[0129] 图18、19是一种有两根轨条、且其中左轨条的左侧面和右轨条的右侧面带引导面的轨道的一段道岔区段的不同视角的立体视图。

[0130] 图20是适合在图18、19所示轨道上运行的有四个导向轮和四个承载轮的车辆的轮与轨的布局平面示意图。

[0131] 图21是图20所示的车辆和轨道的剖视示意图。

[0132] 图22、23是一种有两根轨条、且其中左轨条的左右侧面和右轨条的右侧面带引导面的轨道的一段道岔区段的不同视角的立体视图。

[0133] 图24、25是一种有两根轨条、且其中左轨条的右侧面和右轨条的左侧面带引导面的轨道的一段道岔区段的不同视角的立体视图。

[0134] 图26是适合在图24、25所示轨道上运行的有四个导向轮和四个承载轮的车辆的轮与轨的布局平面示意图。

[0135] 图27是图26所示的车辆和轨道的前视剖视示意图。

[0136] 图28是一种有三根轨条、且只有中轨条的左右侧面带引导面的轨道的一段道岔区段的俯视示意图。

[0137] 图29、30是图28所示轨道的道岔区段的不同视角的立体视图。

[0138] 图31是适合在图28图30所示轨道上运行的有四个导向轮和四个承载轮的车辆的前视剖视示意图。

[0139] 图32、33是图31所示车辆的两种轮与轨的布局方案平面示意图。

[0140] 图34是一种有三根轨条、其中中轨条的左右侧面和右轨条右侧面带引导面的轨道的一段道岔区段的俯视示意图。

[0141] 图35-37是图34所示轨道的道岔区段的不同视角的立体视图。

[0142] 图38是一种有三根轨条、其中中轨条的左右侧面以及左轨条左侧面、右轨条右侧面带引导面的轨道的一段道岔区段的俯视示意图。

[0143] 图39-41是图38所示轨道的道岔区段的不同视角的立体视视图。

[0144] 图42是两股如图18、19所示的轨道相互呈十字型交叉的道岔区段的立体视图。

[0145] 图43-46是一种适合在图42所示轨道的道岔区段直角转向的车辆的轮与轨的布局平面和转向过程示意图。

[0146] 图47、48是一种适合在图42所示轨道的道岔区段直角转向的车辆的轮与轨的布局平面和转向过程示意图。

[0147] 图49是一种适合在图42所示轨道的道岔区段直角转向的车辆的底盘和轨道的立体示意图。

[0148] 图50-53是图49所示车辆的一个角部的导向轮和承载轮的转向过程立体示意图。

[0149] 图54、55是图49所示车辆的前视和侧视示意图。

[0150] 图56是一种每根轨条的左右侧面都设置引导面的两股轨道相互呈十字型交叉的道岔区段的立体视图。

[0151] 图57是图56所示轨道的道岔区段中一个十字交叉节点模块的立体图。

[0152] 图58是图56所示轨道的一种纵横引导面在高度上有重叠的节点模块立体图。

[0153] 图59-62是适合在图56所示轨道的道岔区段直角转向的车辆的轮与轨布局平面和转向过程示意图。

[0154] 图63是图59至图62所示车辆的底盘部分和轨道的斜上方视角的立体俯视示意图。

[0155] 图64是图63所示车辆的底盘部分的斜下方视角的立体仰视示意图。

[0156] 图65是图63所示车辆的一套模块化的轮组构件的主要部件位置关系立体示意图。

[0157] 图66-68是一种适合运行在图56所示轨道上的车辆的轮与轨的布局平面和转向过程示意图。

[0158] 图69-70是一种适合运行在图56所示轨道上的车辆的轮与轨的布局平面和转向过程示意图。

[0159] 图71、73是图69、70所示车辆的底盘和轨道的立体图。

[0160] 图72是图71所示车辆的底盘一个角部轮组的斜视角仰视立体图。

[0161] 图74是图24、25所示轨道呈十字交叉处的道岔区段立体图。

[0162] 图75、76是适合在图74所示轨道的道岔区段直角转向的两种车辆的轮与轨布局平面和转向过程示意图。

[0163] 图77是两股由左右两根承载轨条和中间一根导向轨条构成的轨道呈十字型交叉的道岔区段的立体视图。

[0164] 图78是适合在图77所示轨道的道岔区段直角转向的车辆的轮与轨布局平面和转向过程示意图。

[0165] 图79是两股图38所示轨道的十字交叉道岔的立体图。

[0166] 图80是具有相同高度引导面的三轨条轨道十字交叉道岔的轨道立体图。

[0167] 图81-84是一种适合在图80所示轨道道岔进行直角转向的车辆的四组导向轮组的转向过程示意图。

[0168] 图85、86是适合在图80所示轨道道岔处进行直角转向的车辆的轮与轨的布局平面和转向过程示意图。

[0169] 图87、88是适合运行在一种双轨条轨道上的十字交叉道岔上的车辆的轮与轨的布局平面和转向过程示意图。

[0170] 图89是图56中所示轨道道岔区段扩展拼接成网格状路网区域的立体示意图。

具体实施方式

[0171] 根据本发明的基本原理提出的一种轨道的实施例1如图1至图9所示。这是一股由左轨条和右轨条构成的轨道。其中，左轨条的左右两个侧面都有引导面，而右轨条的侧面不用于充当引导面。

[0172] 参见图1至图9，在两股轨道呈人字型交汇后合并为一股轨道的道岔路段，位于图中左方的那股轨道即左轨道的左轨条1-11-1的右侧高位引导面2-221-1(参见图2、4、6、9)穿过位于图中右方的那股轨道即右轨道的左轨条1-12-1上的一个处于高位的凸字型的导向轮通道4-2-12后，平顺过渡到中轨道的左轨条1-13-1的右侧高位引导面2-225-1。右轨道的左轨条1-12-1的左侧高位引导面2-122-1，先从左轨道的右轨条1-21-1上的一个高位的导向轮通道4-2-13中穿过后，再穿过左轨道的左轨条1-11-1上的一个高位的导向轮通道4-2-11，然后再平顺过渡到中轨道的左轨条1-13-1的左侧高位引导面2-125-1上(参见图3、5、8)。

[0173] 在这段道岔路段中，左轨道的左轨条1-11-1的左侧低位引导面2-111-1(参见图3、5、7、8)直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-1的左侧低位引导面2-115-1上。右轨道的左轨条1-12-1的右侧低位引导面2-212-1(参见图2、4、6、7)从左轨道的右轨条1-21-1上的一个低位的导向轮通道4-1-11中穿过后，直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13一1的右侧低位引导面2-215-1上。

[0174] 参见图5、6，当车辆从如图1所示的左轨道向中轨道方向行驶时，车辆的至少四个承载轮沿着左轨道的左轨条1-11-1和右轨条1-21-1的顶部的承载轨面上滚动。同时，车辆的左侧下方安装了至少两组可升降的导向轮3-11、3-22。这两组导向轮分别沿着左轨道的左轨条1-11-1的左右两侧的引导面上运行。在接近如图1所示的道岔区段的轨道交汇点之前，车辆的控制系统须提前将位于左轨道的左轨条1-11-1左侧的导向轮3-11降低到低位姿态，形成运行在左轨道的左轨条1-11-1左侧低位引导面2-111-1上的低位的导向轮3-11(参见图5)；并将位于左轨道的左轨条1-11-1右侧的引导面的导向轮3-22预先提升到高位，形成运行在左轨道的左轨条1-11-1的右侧高位引导面2-221-1上的高位的导向轮
3-22(参见图6)。

[0175] 在图1所示的道岔区段，当车辆从左轨道进入与右轨道的交汇合并节点时，其中的低位的导向轮3-11在车辆的运行惯性引导下，始终贴压着左轨道的左轨条1-11-1的左侧低位引导面2-111-1滚动，并且平顺地直接驶入中轨道的左轨条1-13-1的左侧低位引导面2-115-1上(参见图5)；其中的高位的导向轮3-22在车辆的运行惯性以及低位导向轮3-11的限制下，只能平顺地穿过右轨道的左轨条1-12-1上的一个高位的导向轮通道4-2-12，并转入这段道岔区段的中轨道的左轨条1-13-1的右侧高位引导面2-225-1上(参见图6)。

[0176] 参见图7、8，当车辆从如图1所示的右轨道驶向中轨道时，车辆的至少四个承载轮沿着右轨道的左轨条1-12-1和右轨条1-22-1的顶部的承载轨面上滚动。同时，车辆的左侧下方安装的至少两组可升降的导向轮分别沿着右轨道的左轨条1-12-1的左右两侧的引导面上运行。在接近如图1所示的道岔区段的轨道交汇点之前，车辆的控制系统已经提前将位于右轨道的左轨条1-12-1右侧的导向轮降低到低位姿态，形成运行在右轨道的左轨条1-12-1的右侧低位引导面2-212-1上的低位的导向轮3-21(参见图7)；并将位于右轨道的左轨条1-12-1左侧的导向轮提升到高位姿态，形成运行在右轨道的左轨条1-12-1的左侧高位引导面2-122-1上的高位的导向轮3-12(参见图8)。

[0177] 在图1所示的道岔区段，当车辆从右轨道进入与左轨道的交汇合并节点时，其中的低位的导向轮3-21在车辆的运行惯性引导下，始终贴压着右轨道的左轨条1-12-1的右侧低位引导面2-212-1滚动(参见图7)，并且穿过左轨道的右轨条1-21-1上的一个低位的导向轮通道4-1-11后，平顺地直接转入中轨道的左轨条1-13-1的右侧低位引导面2-215-1上。

[0178] 高位的导向轮3-12在车辆的运行惯性以及低位导向轮3-21的限制下，首先穿过左轨道的右轨条1-21-1上的一个高位的导向轮通道4-2-13(参见图8)，然后，再穿过左轨道的左轨条1-11-1上的一个高位的导向轮通道4-2-11，最后，平顺地转入这段道岔区段的中轨道的左轨条1-13-1的左侧高位引导面2-125-1上。

[0179] 当车辆从中轨道驶向道岔交汇节点之前，如果车辆上的控制系统事先将位于左轨条1-13-1左侧的导向轮的高度位置调整成低位的导向轮3-11(参见图5)，将左轨条1-13-1右侧的导向轮的高度位置调整成高位的导向轮3-22(参见图6)，那么，在惯性引导下，低位的导向轮3-11将被迫从中轨道的左轨条1-13-1的左侧低位引导面2-115-1直接平顺转入左轨道的左轨条1-11-1的左侧低位引导面2-111-1上运行(参见图5)，强制带动车辆驶入左轨道中。在这个过程中，高位的导向轮3-22沿着中轨道的左轨条1-13-1右侧的高位引导面2-225-1顺势穿过高位的导向轮通道4-2-12后，平顺过渡到左轨道的左轨条1-11-1的右侧高位引导面2-221-1上。这样，高位和低位的导向轮的共同约束作用，就使车辆从中轨道平稳安全地经过道岔区段，驶入了左轨道中。

[0180] 同样原理，当车辆从中轨道驶向道岔交汇节点之前，如果车辆上的控制系统事先将位于中轨道的左轨条1-13-1右侧的导向轮的高度位置调整成低位的导向轮3-21(参见图7)，将中轨道的左轨条1-13-1左侧的导向轮的高度位置调整成高位的导向轮3-12(参见图8)，那么，在惯性引导下，低位的导向轮3-21将被迫从中轨道的左轨条1-13-1的右侧低位引导面2-215-1上直接平顺地转入右轨道的左轨条1-12-1的右侧低位引导面2-212-1上(参见图7)，带动车辆驶入右轨道中。

[0181] 从以上描述可以看出，在车辆经过道岔区段时，车辆的惯性作用会促使低位的导向轮始终紧紧贴住一条平顺且无间断的低位引导面运行，强制引导车辆在道岔区段平稳转向。即便在高位引导面上运行的高位的导向轮在引导面上遇到由高位导向轮通道造成的引导面的离断部分时，也不会造成车辆瞬间侧移脱轨的危险。

[0182] 在本发明的实施例描述中，所谓“左”、“中”和“右”，仅仅是按着主视图的图面所示的方位来确定的。如果将主视图旋转180度，或者左右方向做镜像翻转，图中所述的“左右”就互换了。

[0183] 为了提高车辆运行的安全，轨条的引导面的顶部可以设置凸缘，或者将引导面做成内凹的槽状构造，使导向轮在运行中更容易被限制在引导面的安全范围内，防止脱轨。图9中所示的，就是将引导面做成凹槽形状的效果。显然，被限制在凹槽内的的导向轮不仅不容易滑脱，从而具有阻止车辆侧翻的功能。当车体受到侧向风力或者弯道区段离心力的作用时，这种带凸缘的引导面具有显而易见的更高的安全性。其实，引导面的凸缘不一定要设置在同一个轨道系统内的所有轨条的引导面上，而只是部分地设置在最需要的路段。在类似停车场内的低速场所，可能不必设置这种凸缘。

[0184] 图10至图13展示了一种适合用于运行在本发明所述的各种轨道上的导向轮的基本构造。该导向轮的轮体3-1的轴承3-2装在固定式立轴3-5上，固定式立轴3-5的上方结合在圆板状的导向轮轴座3-3的下部。导向轮轴座3-3的上部是向上延伸的薄而扁的竖板状的导向轮轴支架3-4。竖板状的导向轮轴支架3-4是为了提高导向轮的轴部承受侧向应力和冲击力的能力。显然，板状的轴颈比通常的圆柱型轴颈的截面面积大得多，相同材质下，其整体的抗侧向冲击的能力因此也大得多。在一个具有标准轨道尺寸的系统中，需要针对运行其上的所有车辆的导向轮的轮径、轮体厚度、轮体3-1的竖板状的导向轮轴支架3-4的截面厚度都制定统一的标准。与这些标准相对应，同一个系统中的轨道构造中的导向轮通道的尺寸也具有对应的标准。尤其是对应竖板状的导向轮轴支架3-4的截面厚度标准，在同一系统中的所有轨道的所有凸字形的导向轮通道顶部的开口缝隙的宽度范围也应具有一个标准。符合这个标准的竖板状的导向轮轴支架3-4可以安全穿过同一系统中的所有轨道的所有符合标准要求的导向轮通道4。在公共轨道交通系统中，对竖板状的导向轮轴支架3-4的截面厚度的标准值，建议的范围是3至5厘米之间。过窄的标准，不利于保证高载重车辆的导向轮的轴颈部分力学性能和车辆安全，而过宽的标准也会让承载轨面出现的断槽过宽，不利于小直径承载轮的平稳驶过，尤其不利于车辆在十字交叉的道岔区段的中速平稳运行。当然，这个标准在不同功用的轨道系统中，会有不同的合理选择值。比如，在某些特定场区内的工业或者商业设施内部应用的，用于轻量低速载货小车的高精度安装的轨道和车辆系统中，竖板状的导向轮轴支架的厚度标准以及轨道的导向轮通道4的顶部缺口的宽度标准数值都可以限制的更小一些，从而有利于车辆的低振动平稳运行，也为缩小承载轮的轮径提供条件。

[0185] 导向轮也可以如图14所示的那样，具备传动式立轴3-6。这个传动式立轴3-6位于分布在两侧的竖板状的导向轮轴支架3-4的中央，其上端由驱动电机3-8提供驱动力，其下端穿过轴座3-3中心的轴承后，传递给导向轮轮体3-1。结合在竖板状的导向轮轴支架3-4底部的两个导向轮护罩3-7遮护在导向轮轮体3-1的前后行进方向，用于使相对脆弱的导向轮轮体3-1免受意外障碍物(例如导向轮通道内的结冰)的直接撞击。

[0186] 可以运行在前述的轨道实施例1中所示的轨道上的车辆的底盘6下的各种轮体，可以按图15至图17所示的方式布局。最少可以如图15所示的那样，在车辆底盘6的底部，装有三个承载轮5和三个导向轮3。三个导向轮3在两侧有引导面2的轨条的两侧运行。车辆运行时，导向轮3的竖板状的导向轮轴支架3-4，应始终平行与引导面2，以便于通过道岔处的导向轮通道。也可以按图16所示那样，在车辆底盘6的底部设置四个承载轮5和四个导向轮3。这种布局方式显然更平稳、更通用。两对导向轮3布置在同一条轨条的左右侧引导面2上。如图17所示，在引导面2上运行的导向轮3，可以在车辆控制系统的控制下，沿着引导面2升降，在不同高度的引导面之间转换，以便让车辆在道岔区段完成预定的转向操作。

[0187] 本发明的轨道实施例2如图18、19所示。与轨道实施例1一样，轨道实施例2所述的轨道也仅有左、右两根轨条。其中，左轨条的左侧面和右轨条的右侧面上分别有面向左的左侧引导面和面向右的右侧引导面。

[0188] 参见图18，在图中所示的道岔路段中，左轨道的右轨条1-21-2的右侧高位引导面2-223-2依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-2和右轨条1-22-2上的两个高位的导向轮通道4-2-24、4-2-22后，直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-2的右侧高位引导面
2-226-2上。

[0189] 参见图19，右轨道的左轨条1-12-2的左侧高位引导面2-122-2依次穿过分别位于左轨道的右轨条1-21-2和左轨条1-11-2上的两个高位的导向轮通道4-2-23、4-2-21后，直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-2的左侧高位引导面2-125-2上。

[0190] 参见图19，在图中所示的道岔路段中，左轨道的左轨条1-11-2的左侧低位引导面2-111-2直接平顺衔接到所述的中轨道的左轨条1-13-2的左侧低位引导面2-115-2上。

[0191] 参见图18，右轨道的右轨条1-22-2的右侧低位引导面2-214-2直接平顺衔接到所述的中轨道的右轨条1-23-2的右侧低位引导面2-216-2上。

[0192] 如图18、19所示，在轨道实施例2中，在左轨条的左侧低位引导面上运行的低位的导向轮3-11与在右轨条的右侧高位引导面上运行的高位的导向轮3-42之间共同引导作用下，车辆可以从左轨道和中轨道之间往复行驶。而在左轨条的左侧高位引导面上运行的高位的导向轮3-12与在右轨条的右侧低位引导面上运行的低位的导向轮3-41之间共同引导作用下，车辆可以从右轨道和中轨道之间往复行驶。

[0193] 本轨道实施例2利用导向轮对布置在两根轨条最外侧的引导面的夹持力，能够对车辆的平稳性提供更可靠的支持。在车辆受到侧向作用力(如侧向风力、弯道离心力)的时候，更不易侧翻。设置在引导面上方的凸缘，则更进一步加强了防止侧翻和脱轨的作用。

[0194] 如图20、21所示，适合运行在图18、19所示轨道上的车辆的底盘6的下方的四个承载轮5和四个导向轮3按矩形位置对称分布在轨道的左右轨条1上。四个导向轮3可在引导面2上升降换位。

[0195] 与轨道实施例1、2一样，如图22、23所示的轨道实施例3所述的轨道也仅有左、右两根轨条。其中，左轨条有左引导面和右引导面；右轨条仅有右引导面；

[0196] 参见图23，在图中所示的道岔路段中，左轨道的左轨条1-11-3的右侧高位引导面2-221-3穿过右轨道的左轨条1-12-3上的高位的导向轮通道4-2-32后，平顺过渡到中轨道的左轨条1-13-3的右侧高位引导面2-225-3。

[0197] 参见图22，左轨道的左轨条1-11-3的左侧低位引导面2-111-3直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-3的左侧低位引导面2-115-3上。

[0198] 参见图23，右轨道的左轨条1-12-3的右侧低位引导面2-212-3穿过左轨道的右轨条上的一个低位导向轮通道4-1-31后，直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-3的右侧低位引导面2-215-3上。

[0199] 参见图22、23，右轨道的左轨条1-12-3的左侧高位引导面2-122-3先从左轨道的右轨条1-21-3上的一个高位的导向轮通道4-2-33中穿过后，再从左轨道的左轨条1-11-3上的一个高位的导向轮通道4-2-31中穿过，然后平顺地过渡到中轨道的左轨条1-13-3的左侧高位引导面2-125-3上。

[0200] 参见图22，左轨道的右轨条1-21-3的右侧高位引导面2-223-3依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-3和右轨条1-22-3上的两个高位的导向轮通道4-2-35、4-2-34后，直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-3的右侧高位引导面2-226-3上。

[0201] 参见图22，右轨道的右轨条1-22-3的右侧低位引导面2-214-3，直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-3的右侧低位引导面2-216-3。

[0202] 在本实施例中所示的轨道上运行的车辆的导向轮可以有两种布局和导向方式：

[0203] 第一种导向方式是让导向轮运行在每股轨道的左轨条的左右两侧面的引导面上。如图22、23所示，在左轨道的左轨条1-11-3的左侧低位引导面2-111-3上运行的低位的导向轮3-11与在左轨道的左轨条1-11-3的右侧高位引导面2-221-3上运行的高位的导向轮3-22之间共同作用，引导车辆沿着左轨道和中轨道之间往复行驶。而在右轨道的左轨条1-12-3的左侧高位引导面2-122-3上运行的高位的导向轮3-12与在右轨道的左轨条
1-12-3的右侧低位引导面2-212-3上运行的低位的导向轮3-21之间共同作用，引导车辆沿着右轨道和中轨道之间往复行驶。这种引导方式与图5至图9所示情况相同，因此，适合在轨道实施例1中的轨道上运行的车辆，也可以在本实施例的轨道中运行。

[0204] 第二种导向方式是让导向轮运行在每股轨道的左轨条的左侧引导面和右轨条的右侧引导面上。如图22、23所示，在左轨道的左轨条1-11-3的左侧低位引导面2-111-3上运行的低位的导向轮3-11与在左轨道的右轨条1-21-3的右侧高位引导面2-223-3上运行的高位的导向轮3-42之间共同作用，引导车辆沿着左轨道和中轨道之间往复行驶。而在右轨道的左轨条1-12-3的左侧高位引导面2-122-3上运行的高位的导向轮3-12与在右轨道的右轨条1-12-3的右侧低位引导面2-212-3上运行的低位的导向轮3-41之间共同作用，引导车辆沿着右轨道和中轨道之间往复行驶。这种引导方式与图18-19所示情况相同，因此，适合在轨道实施例2中的轨道上运行的车辆，也可以在本实施例的轨道中运行。

[0205] 与第一种导向方式相比，第二种导向方式的导向轮的间隔距离大，因而防止车辆侧翻的作用更大。

[0206] 本发明的轨道实施例4如图24、25所示。与前面所述的轨道实施例一样，轨道实施例4所述的轨道也仅有左、右两根轨条。其中，左轨条仅有右引导面，右轨条仅有左引导面。

[0207] 参见图24，在图中示的道岔路段中，左轨道的左轨条1-11-4的右侧高位引导面2-221-4穿过右轨道的左轨条1-12-4的高位的导向轮通道4-2-41后，平顺过渡到中轨道的左轨条1-13-4的右侧高位引导面2-225-4上。右轨道的左轨条1-12-4的右侧低位引导面2-212-4穿过左轨道的右轨条1-21-4上的低位的导向轮通道4-1-42后，直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-4上的右侧低位引导面2-215-4上。

[0208] 参见图25，在图中所示的道岔路段中，左轨道的右轨条1-21-4的左侧高位引导面2-123-4穿过右轨道的左轨条1-12-4上的高位的导向轮通道4-2-42后，平顺过渡到中轨道的右轨条1-23-4的左侧高位引导面2-126-4上。右轨道的右轨条1-22-4的左侧低位引导面2-114-4穿过左轨道的右轨条1-21-4上的低位的导向轮通道4-1-41后，直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-4的左侧低位引导面2-116-4。

[0209] 从中轨道驶近道岔交汇节点的车辆，如果其所有导向轮均已升至高位，那么，该车辆的沿着中轨道的左轨条1-13-4的右侧高位引导面2-225-4上运行的高位的导向轮3-22将穿过位于右侧的轨道的左轨条1-12-4上的高位的导向轮通道4-2-41，运行到左轨道的左轨条1-11-4右侧的右侧高位引导面2-221-4上(参见图24)。同时，该车辆的沿着中轨道的右轨条1-23-4的左侧高位引导面2-126-4上运行的高位的导向轮3-32将在车辆的运行惯性的作用下，瞬间跨过道岔交汇点处的一个低位的导向轮通道4-1-41上方的缺口，转入左轨道的右轨条1-21-4的左侧高位引导面2-123-4上，并随后又穿过右轨道的左轨条1-12-4上的另一个高位的导向轮通道4-2-42后继续沿着左轨道的右轨条1-21-4的左侧高位引导面2-123-4运行(参见图25)，从而让车辆从中轨道直行进入左轨道。

[0210] 为了让高位导向轮3-32能尽可能安全和平稳地跨过上述的低位的导向轮通道4-1-41造成的引导面上的缺口，中轨道应与左轨道处于同一段直线路段上。这样，在高位的导向轮3-32跨越所述的导向轮通道4-1-41造成的缺口的瞬间时刻，不仅至少还有另一个同样运行在这条引导面上的高位的导向轮还具备有效的导向功能，而且，还由于车辆在这段直线路段的运行惯性的作用，会更加有效地避免车辆的脱轨事故。

[0211] 从中轨道驶近道岔交汇节点的车辆，如果其所有导向轮均已下降至低位，那么，该车辆的沿着中轨道的左轨条1-13-4的右侧低位引导面2-215-4上运行的低位的导向轮3-21将直接平顺地转入右轨道的左轨条1-12-4的右侧低位引导面2-212-4上，并在随后穿过左轨道的右轨条1-21-4上的一个低位的导向轮通道4-1-42后继续运行(参见图24)。
同时，该车辆的沿着中轨道的右轨条1-23-4的左侧低位引导面2-116-4上运行的低位的导向轮3-31将穿过左轨道的右轨条1-21-4的低位的导向轮通道4-1-41后，转入右轨道的右轨条1-22-4的左侧低位引导面2-114-4上运行(参见图25)。从而让车辆转入右轨道。

[0212] 从图中可以看出，由左轨道进入道岔的车辆的导向轮必须预先全部提升至高位。而从右轨道进入道岔的车辆的导向轮则必须预先全部下降至低位。凹槽形态的引导面上下的凸缘限制，也会强制让不正常位置的导向轮预先升降到安全位置，以避免故障。

[0213] 如图26、27所示，适合运行在图24、25所示轨道上的车辆的底盘6底部的四个承载轮5和四个导向轮3按矩形位置对称分布在轨道的左右轨条1上。四个导向轮3可在引导面2上升降换位。在车辆运行过程中，竖板状的导向轮轴支架3-4应始终平行与车辆行驶方向。

[0214] 本发明的轨道实施例5如图28至图30所示。本实施例中的轨道，是在轨道实施例1的基础上，增加了一根没有引导面的左轨条。在图中所示道岔区段的每股轨道中，都有相互平行且等距分布的左轨条、中轨条和右轨条。其中，中轨条的左右两个侧面都有引导面，左轨条和右轨条没有引导面。

[0215] 如图29所示，在这段道岔路段中，左轨道的中轨条1-31-5的右侧高位引导面2-227-5依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-5和中轨条1-32-5上的两个高位的导向轮通道4-2-53、4-2-52后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-5的右侧高位引导面2-229-5上。右轨道的中轨条1-32-5的右侧低位引导面2-218-5穿过左轨道的右轨条1-21-5上的低位的导向轮通道4-1-52后，直接平顺衔接到所述的中轨道的中轨条1-33-5的右侧低位引导面2-219-5上。

[0216] 参见图30，右轨道的中轨条1-32-5的左侧高位引导面2-128-5依次穿过分别位于左轨道的右轨条1-21-5和中轨条1-31-5上的两个高位的导向轮通道4-2-54、4-2-51后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-5的左侧高位引导面2-129-5上。左轨道的中轨条1-31-5的左侧低位引导面2-117-5穿过右轨道的左轨条1-12-5上的低位的导向轮通道4-1-51后，直接平顺衔接到所述的中轨道的中轨条1-33-5的左侧低位引导面2-119-5上。

[0217] 在本实施例中所示的轨道上运行的车辆，其承载轮可以在三根轨条中的任意两根轨条的顶部的承载轨面上行驶，甚至，还可以按图31、32所示的那样，在宽体重载车辆的底盘6底部将四个甚至更多承载轮同时布置在三根轨条的承载轨面上。

[0218] 显然，适合在轨道实施例1中的轨道上运行的车辆，也可以在本轨道实施例5中的具有三根轨条的轨道中运行。因此，本轨道实施例5中的轨道可以同时为多种不同构造、不同车体宽度、不同导向轮数量的车辆提供运行条件。

[0219] 本发明的轨道实施例6如图34至图37所示。本实施例中介绍的轨道，是在轨道实施例3的基础上，增加了一根没有引导面的左轨条。或者是在实施例5的右轨条上增加一条右侧引导面。

[0220] 参见图34、35、37，在图中所示的道岔路段中，左轨道的中轨条1-31-6的右侧高位引导面2-227-6依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-6和中轨条1-32-6上的两个高位的导向轮通道4-2-63、4-2-62后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-6的右侧高位引导面2-229-6上。右轨道的中轨条1-32-6的右侧低位引导面2-218-6穿过左轨道的右轨条1-21-6上的低位的导向轮通道4-1-62后，直接平顺衔接到所述的中轨道的中轨条1-33-6的右侧低位引导面2-219-6上。左轨道的右轨条1-21-6的右侧高位引导面2-223-6依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-6、中轨条1-32-6和右轨条1-22-6上的三个高位的导向轮通道4-2-67、4-2-66、4-2-65后，直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-6的右侧高位引导面2-226-6上。右轨道的右轨条1-22-6的右侧低位引导面2-214-6直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-6的右侧低位引导面2-216-6。

[0221] 参见图34、36，在图中所示的道岔路段中，所述的左轨道的中轨条1-31-6的左侧低位引导面2-117-6穿过右轨道的左轨条1-12-6上的低位的导向轮通道4-1-61后，直接平顺衔接到所述的中轨道的中轨条1-33-6的左侧低位引导面2-119-6上。右轨道的中轨条1-32-6的左侧高位引导面2-128-6依次穿过分别位于左轨道的右轨条1-21-6和中轨条1-31-6上的两个高位的导向轮通道4-2-64、4-2-61后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-6的左侧高位引导面2-129-6上。

[0222] 适合在轨道实施例1中运行的车辆，也可以在本实施例的轨道的中轨条与右轨条或者中轨条与左轨条上运行。适合在轨道实施例2中的轨道上运行的车辆，也可以在本实施例的轨道的中轨条与右轨条上运行。在轨道实施例5所述轨道中运行的车辆，也都可以在本实施例的轨道中运行。因此，本实施例中的轨道可以同时为更多种不同构造、不同车体宽度、不同导向轮数量的车辆提供运行条件。

[0223] 本发明的轨道实施例7如图38至图41所示。本实施例中的轨道，是在轨道实施例3的基础上，增加了一根左侧面有引导面的左轨条；或者是在轨道实施例6的左轨条增加了右侧引导面。

[0224] 参见图38、40、41，在图中所示的道岔路段中，左轨道的中轨条1-31-7的右侧高位引导面2-227-7依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-7和中轨条1-32-7上的两个高位的导向轮通道4-2-73、4-2-72后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-7的右侧高位引导面2-229-7上。右轨道的中轨条1-32-7的右侧低位引导面2-218-7穿过左轨道的右轨条1-21-7上的低位的导向轮通道4-1-72后，直接平顺衔接到所述的中轨道的中轨条1-33-7的右侧低位引导面2-219-7上。左轨道的右轨条1-21-7的右侧高位引导面2-223-7依次穿过分别位于右轨道的左轨条1-12-7、中轨条1-32-7和右轨条1-22-7上的三个高位的导向轮通道4-2-77、4-2-76、4-2-75后，直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-7的右侧高位引导面2-226-7上。右轨道的右轨条1-22-7的右侧低位引导面2-214-7直接平顺衔接到中轨道的右轨条1-23-7的右侧低位引导面2-216-7上。

[0225] 参见图38、39，在图中所示的道岔路段中，左轨道的中轨条1-31-7的左侧低位引导面2-117-7穿过右轨道的左轨条1-12-7上的低位的导向轮通道4-1-71后，直接平顺衔接到所述的中轨道的中轨条1-33-7的左侧低位引导面2-119-7上。

[0226] 参见图39，右轨道的中轨条1-32-7的左侧高位引导面2-128-7依次穿过分别位于左轨道的右轨条1-21-7和中轨条1-31-7上的两个高位的导向轮通道4-2-74、4-2-71后，平顺过渡到中轨道的中轨条1-33-7的左侧高位引导面2-129-7上。右轨道的左轨条1-12-7的左侧高位引导面2-122-7依次穿过分别位于左轨道的右轨条1-21-7、中轨条1-31-7和左轨条1-11-7上的三个高位的导向轮通道4-2-710、4-2-79、4-2-78后，直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-7的左侧高位引导面2-125-7上。左轨道的左轨条1-11-7的左侧低位引导面2-111-7直接平顺衔接到中轨道的左轨条1-13-7的左侧低位引导面2-115-7上。

[0227] 适合在轨道实施例1和2中运行的车辆，也可以在本实施例的轨道中的中轨条与右轨条或者中轨条与左轨条上运行。在实施例5和实施例6中所述轨道中运行的车辆，也都可以在本实施例的轨道中运行。因此，本实施例中的轨道可以同时为更多种不同构造、不同车体宽度、不同导向轮数量的车辆提供运行条件。

[0228] 本发明的轨道实施例8如图42所示。这是两股轨道实施例2中描述的轨道相互呈十字平面交叉后形成的道岔。

[0229] 参见图42，左轨道(从图中的右后方指向左前方的轨道)的右轨条1-21-8的右侧面有一条右侧高位引导面2-223-8，左轨道的左轨条1-11-8的左侧面有一条左侧高位引导面(标记略)。右轨道(从图中的左后方指向右前方的轨道)的左轨条1-12-8的左侧面有一条左侧低位引导面2-112-8，左轨道的右轨条1-22-8的右侧面有一条右侧高位引导面(标记略)。

[0230] 当车辆在右轨道上运行时，在右轨道的低位的引导面上运行的调至低位的导向轮可从左轨道的轨条上的四个低位的导向轮通道4-1-81、4-1-82、4-1-83、4-1-84中平顺地穿过。

[0231] 当车辆在左轨道上运行时，在左轨道的高位的引导面上运行的调至高位的导向轮可从右轨道的轨条上的四个高位的导向轮通道4-2-81、4-2-82、4-2-83、4-2-84中穿过。其间，每个导向轮都需要跨过低位的导向轮通道造成的宽度大约4厘米的窄缺口。因窄缺口的宽度远小于导向轮的直径(作为客货运输系统中的导向轮的标准直径建议确定为20-30厘米为宜，并建议采用实心橡胶轮)，因此，导向轮在跨过缺口时引起的震动很小。同样，直径远大于导向轮的车辆承载轮在驶过所有由导向轮通道顶部缺口造成的承载轨面上的窄沟时产生的车辆颠簸幅度也非常小。

[0232] 图43至图46展示的是一种可以在图42所示的轨道的十字交叉道岔区段进行直角转向的车辆的轮与轨的布局平面和转向过程。参见图43，当车辆沿着图中的纵向箭头方向运行至十字交叉道岔的中心节点附近时，自动驾驶系统先使车辆制动在尽可能靠近道岔中心位置。此时，车辆底盘6底部的四个承载轮5位于轨条的交叉节点附近。四个导向轮3位于图中纵向轨道的两个轨条1的外侧引导面上。导向轮3的竖板状的导向轮轴支架3-4均可在横向轨道的每根轨条1上的导向轮通道4中往复穿行。

[0233] 车辆定位之后，再按图44所示那样，自动驾驶系统将四个导向轮3从纵向轨道的外侧引导面上回转平移至横向轨道的外侧引导面上。导向轮的平移过程包括同时进行的回转过程和升降过程。平移到位之后的导向轮3的竖板状的导向轮轴支架3-4也同时进行了90度平转，与横向轨道平行。

[0234] 导向轮3平移到位的过程，也是一个校正车辆位置的过程。因为，四个导向轮3对横向轨道的引导面的夹紧过程，会自动校正之前车辆制动时的定位误差。

[0235] 参见图45、46，导向轮3从纵向轨道的引导面平移到横向轨道的引导面上之后，四个承载轮5也沿着各自的中心立轴回转90度，使承载轮的运行方向从纵向转为横向。此时，车体重新启动之后，将按图46所示的箭头方向沿着横向轨道运行。

[0236] 图47、48中展示的车辆底盘6底部装有4个纵向布置的承载轮5-11和四个横向布置的承载轮5-22。当车辆在纵向轨道运行时，四个纵向承载轮5-11与纵向轨道的左右两条轨条的承载轨面上滚动运行。而四个横向布置的承载轮5-22在升降机构作用下，提升到悬空状态，不会与轨条接触。当沿着纵向轨道运行的车辆停止在十字交叉道岔节点处，需要转入横向轨道时，系统将首先使四个导向轮3从纵向轨道的引导面平移到横向轨道的引导面上，再将四个横向承载轮5-22下降至横向轨道的承载轨面上，最后再将四个纵向承载轮5-11提升到悬空位置，脱离与轨条的接触。此时，重新启动的车辆，将运行在横向轨道上。

[0237] 图49所示的立体图，展示了一种位于如图42所示的轨道道岔处的车辆底盘的主要构造。这种方形车辆底盘6的四个角部下方装有四个可回转的承载轮5和四个如图14中所示的一种可回转和升降的，并且具有驱动机构的导向轮。此刻，这个车辆底盘6处于沿着图中箭头所指的方向运行的状态。沿着左轨道的右侧引导面2-223-8运行的导向轮轮体3-1可以在右轨道的两个高位的导向轮通道4-2-84和4-2-82中穿行。这些导向轮的竖板状的导向轮轴支架3-4可在右轨道的高位导向轮通道上方的缺口中穿过。导向轮的驱动电机3-8经由传动式立轴3-6驱动紧压在引导面2-223-8上的导向轮轮体3-1旋转，从而带动车辆移动。承载轮5的驱动电机5-2也可以驱动承载轮5旋转运行。当车辆准确停止在轨道的十字交叉节点处时，4个承载轮5可沿着立轴回转90度，使运行方向转向道岔中的另一股轨道上。

[0238] 导向轮的平移过程和承载轮的回转过程，如图50至图53所示。导向轮的平转臂3-10沿着平转轴3-9回转90度，并利用可升降的平转轴3-9同时做小幅度提升，从一条高位的引导面2-223-8上平移到另一条低位的引导面2-112-8上。承载轮5沿着承载轮回转立轴5-1回转90度后，转向道岔中的另一股轨道的运行方向上。

[0239] 从图54、55所示车辆的两个互为垂直角度的侧视示意图中可以看出，在高位的凹形引导面2-223-8内运行的导向轮轮体3-1和竖板状的导向轮轴支架3-4所构成的外形轮廓，刚好可以穿过另一股轨道的高位的剖面呈凸字形的导向轮通道4-2-83和4-2-84。同样的，当导向轮下降至低位后，导向轮轮体3-1和竖板状的导向轮轴支架3-4也可以在低位的凸字形的导向轮通道4-1-83、4-1-84内穿行。参见图55，由于承载轮5的轮径较大，当驶过导向轮通道4-1-83和4-1-84顶部的窄缝隙时，所产生的震动将很轻微。

[0240] 本发明的轨道实施例9如图56所示。与轨道实施例8不同的是，该实施例中的每根轨条的两侧都有对称剖面的引导面。右轨道的两根轨条1-12-9和1-22-9的面向左的侧面上都有左侧低位引导面2-114-9、2-112-9，另一侧也有相同构造尺寸的右侧低位引导面(标记略)。左轨道的两根轨条1-11-9和1-21-9的面向右的侧面上都有右侧高位引导面2-221-9、2-223-9，另一侧也有相同构造尺寸的右侧高位引导面(标记略)。

[0241] 显而易见，这种轨道的十字交叉道岔，适合多种前述的不同轮体布局的车辆运行和转向。并且，这种十字交叉道岔如果按图89所示的那样扩展布局呈网格状的场区，会容许前述的多种车辆以其中任意两根或者三根相邻轨条为轨道进行正常运行甚至平转换向。

[0242] 为了便于工厂化模块化生产和组装，轨条的十字交叉节点处，可以按图57所示的那样用模具加工成独立构件。材料可以用高硬度、高强度、高耐磨、相对成本低的非金属复合材料制作。比如纤维混凝土材料。

[0243] 为了降低轨道的轨梁厚度，节约材料，可以按图58所示的那样，让不同轨道上的引导面的位置互相交叉一半，也就是说，高位引导面的底边界限位于低位引导面的中线附近，低位引导面的顶边界限位于高位引导面的中线附近。这样，当高位的导向轮运行到高位引导面上的被低位的导向轮通道分断处的缺口时，剩余的半幅引导面仍然可以让导向轮跨越仍然较窄的分断区，平稳驶过交叉节点。

[0244] 一种可在图56所示轨道的道岔区段直角转向的车辆底盘6的轮与轨布局平面和转向过程示意图如图59-62所示。沿着图59所示的箭头方向纵向运行的车辆的8个可以平移回转的导向轮3可以按着图60所示的方式，从纵向轨道的引导面回转平移到横向轨道的引导面上。四个承载轮5也可以沿着其各自中心的立轴回转90度。

[0245] 这种车辆底盘部分的构造如图63、64所示。车辆底盘6的四个角部可安装模块化的成套的轮组构件。每套轮组构件包括两组可升降和回转的、带动力系统的导向轮，以及可回转的承载轮组件。导向轮的回转动力和锁定动力，都依靠液压驱动杆7来承担。每套导向轮组件除了平转和升降之外，可以依靠上翻轴3-13向上翻转收起，暂时失去导向作用。这样，这种车辆可以在前述的各种轨道实施例中描述的不同规格和构造的轨道上运行，具有高度的兼容性，并且在需要的时候，可以利用8个带驱动力的导向轮，使车辆具有更好的加速、爬坡和制动性能。为了车辆的自由编组，在车辆底盘6的四个方向上都安装了缓冲顶杆6-1。这种车辆的一套模块化的轮组构件如图65所示。液压驱动杆7经由导向轮的异型平转臂3-10，使导向轮组件可以沿着平转立轴3-9回转至少90度，并利用可小幅度升降的平转立轴3-9做升降换位动作。每个承载轮5可以沿着偏心立轴5-4回转，也可以沿着中心立轴5-3回转。在车辆沿着轨道正常行驶时，系统将会锁定中心立轴，使承载轮5和偏心立轴5-4之间形成万向轮功能。而当车辆在十字交叉道岔区段进行直角平转时，系统可以驱动承载轮5沿着中心立轴回转90度转向，从而完成车辆在十字交叉道岔区段的直角转向动作。

[0246] 图66至图68介绍了一种可以在两股宽度不同的纵横十字交叉的轨道道岔区段和可以在纵横两股轨道上相互转向的车辆。这种轨道的剖面与图56所示的相同。参见图66，停止在纵横轨道的十字交叉节点处的长方形的车辆底盘6下方的四个导向轮3分布在纵向轨道的两根轨条的外侧引导面和横向轨道的两根轨条的内侧引导面。当车辆进行直角转向操作时，4个导向轮3会按着图67中所示的回转箭头方向从纵向轨道的外侧引导面回转移动到横向轨道的内侧引导面上。当导向轮完成转移换位动作之后，四个承载轮5也将沿着各自的偏心立轴回转90度，从纵向轨道转入横向轨道上。这样，车辆就可以按图68中的横向箭头所示的方向，在横向轨道上运行了。这种导向轮的布局方式的优点是能够让车辆在较宽的横向轨道上运行时，可以让四组导向轮以及承载轮的横向分布距离尽量加大。这样显然可以在力学上更有利于车辆的稳定运行。

[0247] 图69-70所示的轨道，与图66-68相同，但是，停止在纵横两股轨道十字交叉节点处的车辆的底盘6下方的四个导向轮3都位于两股轨道的内侧，并且，导向轮3的立轴和承载轮5的回转立轴是重合的。车辆的总体轮廓线，始终处于纵横轨道的两侧轨条的中线之内。当系统按着图69中回转箭头的方向让四个导向轮3和四个承载轮5进行回转换向之后，仍然会让车辆的所有构件都限制在井字形轨条的中线之内。这个特征的目的是：当多个车辆在这种纵横轨道形成网格布局的轨道网区内纵横移动和自由转向的时候，会获得更紧凑更灵活的车辆运行环境。图71-73所示的就是一台这种车辆的构造的立体图。参见图71，这个具有中空形状的特种车辆的底盘6的外形轮廓完全限制在纵横交叉的许多轨条1形成的轨道网络的相邻轨条1的中心线之间的范围内，其运行过程中，始终只占用轨条1的内侧一半，外侧的另一半可让其他同样的特种车辆同时共享使用，而不会互相干扰碰擦。这种车辆的一个角部轮组组件如图72所示，其导向轮的平转轴3-9和承载轮的回转立轴5-5在同一根纵轴线上。当车辆进行直角转向操作时，导向轮和承载轮5可以互不干扰地依次同向或者反向回转90度或者270度。如图73所示，转入横向轨道的车辆轮廓仍然限制在横向轨道的两根相邻轨条的中心线之间。

[0248] 本发明的轨道实施例10如图74所示。这种十字交叉道岔区段中的每股轨道的轨条内侧都有引导面，而外侧没有引导面。左轨道的左轨条1-11-110右侧面上有一条右侧高位引导面2-221-10；右轨条1-21-10左侧面上有一条左侧高位引导面(标记略)。右轨道的右轨条1-22-10左侧面上有一条左侧低位引导面2-114-10；左轨条1-12-10右侧面上有一条右侧低位引导面(标记略)。

[0249] 当车辆在右轨道上运行时，在右轨道的低位的引导面上运行的调至低位的导向轮可从左轨道的轨条上的四个低位的导向轮通道4-1-101、4-1-102、4-1-103、4-1-104中平顺地穿过。

[0250] 当车辆在左轨道上运行时，在左轨道的高位的引导面上运行的调至高位的导向轮可从右轨道的轨条上的四个高位的导向轮通道4-2-101、4-2-102、4-2-103、4-2-104中穿过。

[0251] 本轨道实施例10中描述的轨道与轨道实施例4中的轨道构造兼容。

[0252] 适合在实施例10中的轨道道岔上运行和直角转向的车辆如图75所示。其导向轮3的回转轴3-9与承载轮5的回转轴重合。在进行直角转向操作过程中，承载轮5和导向轮
3可分别进行方向相反的90回转，从纵向轨道转入横向轨道上。

[0253] 图76展示的是另一种适合在实施例10中的轨道道岔上运行和直角转向的车辆。其导向轮3的回转轴3-9在井字形道岔内侧四角布置，而承载轮5的回转立轴5-5则分布在井字形道岔的两股轨道的外侧四角处。这种承载轮布局方案的好处是可以加大车辆前后轮的间距，提高稳定性。

[0254] 本发明的轨道实施例11如图77所示。这是轨道实施例5中描述的轨道的十字交叉的道岔区段。如图所示，左轨道的中轨条1-31-11右侧面有右侧高位引导面2-227-11，左侧面有左侧高位引导面(标记略)。右轨道的中轨条1-32-11左侧面有左侧低位引导面2-118-11，右侧面有右侧低位引导面(标记略)。两条中轨条的交叉处周边有两个高位的导向轮通道4-2-113、4-2-114和两个低位的导向轮通道4-1-111、4-1-112。左轨道的左轨条1-11-11和右轨条1-21-11与右轨道的中轨条1-32-11的交叉处，有四个低位的导向轮通道4-1-113、4-1-114、4-1-115、4-1-116。右轨道的左轨条1-12-11和右轨条1-22-11与左轨道的中轨条1-31-11的交叉处，有四个高位的导向轮通道4-2-111、4-2-112、4-2-115、
4-2-116。

[0255] 图77中的轨道的中轨条的顶面可以不用于充当承载轨面，而让中轨条专门用作仅承受导向轮水平压力而不承受承载轮重量的引导轨。车辆的承载轮可仅在轨道左右轨条顶部的承载轨面上运行。

[0256] 图78展示了一种适合在图77所示轨道上运行的车辆的底盘6的轮体布局方式。停止在十字轨道交叉节点处的车辆底盘6中部下方的四个导向轮3可以沿着回转立轴，按图中的弧形箭头方向往复回转至少90度，在纵横轨道的中轨条的高度不同的引导面之间相互转移。四个承载轮5也可以按着自身的中心立轴回转90度，在纵横轨道之间换向。

[0257] 图77所示的纵横轨道道岔的两侧轨条，也可以按图79所示的那样，在外侧轨条的外侧面上设置引导面，形成图38所示的轨道实施例7的两股轨道的十字交叉道岔形态。

[0258] 本发明的轨道实施例12如图80所示。这是一种具有相同高度引导面的两股三轨条轨道的十字交叉道岔实施方案。与图77所示轨道的不同之处是，本实施方案中的两股三轨条轨道的中轨条两侧的引导面高度相同。因而，其所有的导向轮通道4也具有相同的高度。与轨道实施例1-11相比，在悬空框架方式的应用中，这种轨道可以在保持同样的结构力学性能的前提下，将轨条厚度做的更薄，从而可以降低轨道构件的材料成本。并且，使用这种轨道的车辆的导向轮也可以取消升降功能，从而简化车辆的驱动机构。

[0259] 由于轨道实施例12的纵横方向的两根带引导面的轨条的交叉节点处的导向轮通道4使每根轨条1两侧的引导面都出现出了较宽的中断区段，导致车辆的导向轮轮体在穿过这个区段时，将暂时完全脱离与引导面的接触，出现短暂的引导失效时段。为了避免这个不良区段的引导失效问题，可让车辆按着图81-84那样，采用增加导向轮的引导方式。如图81所示，经由回转臂3-10相互连接在一起的两个导向轮轮体3-1组成一组连体导向轮组。
每个车辆底盘下方中心，对称布置四组连体导向轮组。当这种连体导向轮组的导向轮轮体
3-1通过不良区段时，可始终保持至少有四个导向轮轮体3-1承担有效的引导作用。

[0260] 当然，当车辆以正常车速直行通过这个十字道岔区段时，仅依靠车辆的运行惯性，也可让车辆安全通过这个不良区段。但是在刚好停留在十字交叉节点时，还是需要连体导向轮组的限位作用来保证车辆免于脱轨，并进行直角转向动作。

[0261] 图81-84顺序展示了一辆车辆依靠四组连体导向轮组进行直角转向的过程。在图中可以看出，当车辆运行过程中，始终有至少四个导向轮轮体3-1与轨条的引导面接触，正常行使着导向功能。参见图82，当四组连体导向轮组几乎对正停止在轨道道岔的十字交叉节点中心处之后，系统可驱动四组连体导向轮组按着图83和图85、86所示的那样，沿着各自平转轴3-9进行90度回转，让处于回转臂3-10外端的导向轮轮体3-1转入另一根轨条的引导面2内。同时，所有8个竖板状的导向轮轴支架3-4也一并回转90度。

[0262] 如图85、86所示，在车辆进行直角转向过程中，当导向轮3回转到位后，车辆的四个承载轮5也回转90度。车辆再次启动后，将沿着新的方向运行。

[0263] 本实施例的等高度引导面原理，不仅可以应用在图80所示的三轨条轨道的中轨条上，也可以在双轨条轨道、大范围布置的轨道网格场合中应用在所有轨条的两侧引导面上。

[0264] 比如，图87、88所示的那种宽窄不同的两股双轨条轨道中，也可以应用等高度引导面的方式。在这个例子中，相互十字交叉的两股轨道的所有轨条两侧都有相同高度的引导面和导向轮通道。车辆的导向轮分布方式也按图中所示的那样，当车辆停止在十字交叉节点处时，车辆的四组连体导向轮组分布在其中一股较窄轨道的外侧、另一股较宽轨道的内侧。这个车辆也可如图中所示的那样，采用8个承载轮。当车辆进行从较窄轨道转入较宽轨道的转向动作时，系统将在连体导向轮组回转到较宽轨道的引导面上之后，将较宽轨道上的四个处于悬空状态的承载轮5-22下降到较宽轨道的轨条上，同时，将其余四个承载轮5-11提升起来，避免在运行中与轨条接触。

[0265] 将图42、87所示的十字交叉道岔区段进行有规则地扩展布置，可形成如图89所示的大范围的可无限延伸的纵横轨条网格。这个网格的每个轨条交叉点都如图57、58或者图80的中轨条那样的节点构造。在这个网格轨道区域上，如前所述的具有直角转向功能的车辆可以沿着纵横轨条自主移动和直角转向。这个特点，极大增加了轨道路网的应用范围，可非常方便地形成各种用途的车辆运行和停靠场所，为本发明人在200420019497.3专利说明书中描述的新型交通系统构想的实现提供了更具实用性的技术支持方案。

[0266] 附图标记列表：(X表示相同特征按不同实施例的区别序号，n表示同一幅图中相同特征的位置区别序号)

[0267] 轨条1

[0268] 左轨道的左轨条1-11-X

[0269] 右轨道的左轨条1-12-X

[0270] 左轨道的右轨条1-21-X

[0271] 右轨道的右轨条1-22-X

[0272] 中轨道的左轨条1-13-X

[0273] 中轨道的右轨条1-23-X

[0274] 左轨道的中轨条1-31-X

[0275] 右轨道的中轨条1-32-X

[0276] 中轨道的中轨条1-33-X

[0277] 引导面2

[0278] 左轨道的左轨条的左侧低位引导面2-111-X

[0279] 右轨道的左轨条的左侧低位引导面2-112-X

[0280] 右轨道的右轨条的左侧低位引导面2-114-X

[0281] 中轨道的左轨条的左侧低位引导面2-115-X

[0282] 中轨道的右轨条的左侧低位引导面2-116-X

[0283] 左轨道的中轨条的左侧低位引导面2-117-X

[0284] 右轨道的中轨条的左侧低位引导面2-118-X

[0285] 中轨道的中轨条的左侧低位引导面2-119-X

[0286] 右轨道的左轨条的右侧低位引导面2-212-X

[0287] 右轨道的右轨条的右侧低位引导面2-214-X

[0288] 中轨道的左轨条的右侧低位引导面2-215-X

[0289] 中轨道的右轨条的右侧低位引导面2-216-X

[0290] 右轨道的中轨条的右侧低位引导面2-218-X

[0291] 中轨道的中轨条的右侧低位引导面2-219-X

[0292] 右轨道的左轨条的左侧高位引导面2-122-X

[0293] 左轨道的右轨条的左侧高位引导面2-123-X

[0294] 中轨道的左轨条的左侧高位引导面2-125-X

[0295] 中轨道的右轨条的左侧高位引导面2-126-X

[0296] 右轨道的中轨条的左侧高位引导面2-128-X

[0297] 中轨道的中轨条的左侧高位引导面2-129-X

[0298] 左轨道的左轨条的右侧高位引导面2-221-X

[0299] 左轨道的右轨条的右侧高位引导面2-223-X

[0300] 中轨道的左轨条的右侧高位引导面2-225-X

[0301] 中轨道的右轨条的右侧高位引导面2-226-X

[0302] 左轨道的中轨条的右侧高位引导面2-227-X

[0303] 中轨道的中轨条的右侧高位引导面2-229-X

[0304] 导向轮3

[0305] 导向轮轮体3-1

[0306] 导向轮轴承3-2

[0307] 导向轮轴座3-3

[0308] 竖板状的导向轮轴支架3-4

[0309] 导向轮固定式立轴3-5

[0310] 导向轮传动式立轴3-6

[0311] 导向轮护罩3-7

[0312] 导向轮驱动电机3-8

[0313] 导向轮平转轴3-9

[0314] 导向轮平转臂3-10

[0315] 导向轮上翻轴3-13

[0316] 位于左轨条左侧的低位导向轮3-11

[0317] 位于左轨条左侧的高位导向轮3-12

[0318] 位于左轨条右侧的低位导向轮3-21

[0319] 位于左轨条右侧的高位导向轮3-22

[0320] 位于右轨条左侧的低位导向轮3-31

[0321] 位于右轨条左侧的高位导向轮3-32

[0322] 位于右轨条右侧的低位导向轮3-41

[0323] 位于右轨条右侧的高位导向轮3-42

[0324] 导向轮通道4

[0325] 高位导向轮通道4-2-Xn

[0326] 低位导向轮通道4-1-Xn

[0327] 承载轮5

[0328] 承载轮回转立轴5-1

[0329] 承载轮驱动电机5-2

[0330] 承载轮偏心立轴5-3

[0331] 承载轮中心立轴5-4

[0332] 承载轮回转立轴5-5

[0333] 顺向承载轮5-11

[0334] 横向承载轮5-22

[0335] 车辆底盘6

[0336] 车架缓冲顶6-1

[0337] 液压驱动杆7