本发明涉及一种杆件焊接机，具体地说是用于大型杆件箱型梁的自动化焊接设备，属于机械设备技术领域。其包括行走机构、门架、焊臂升降机构、焊缝伺服跟踪机构、焊枪三维调整机构、操作台、载物平台、焊剂输送回收系统等。行走机构上安装有门架，门架上安装有焊臂升降机构，焊臂升降机构上安装有焊缝伺服跟踪机构，焊缝跟踪机构机构上安装有焊枪三维调整机构，操作台安装在焊臂升降机构上，载物平台安装在门架上，焊剂输送回收系统安装在焊臂升降机构上。本发明结构简单、紧凑、合理，能准确、快捷地实现不同杆件、不同箱型梁的焊接；大大降低工人劳动强度，自动化程度高，焊接精度高；成本低，使用方便灵活。
1.一种杆件焊接机，包括左右对称设置的行走机构（1），行走机构（1）上安装门架（2），门架（2）包括门架平台（2-1），门架平台（2-1）前后端分别安装两个门架立柱（2-2）；其特征是：所述门架（2）的两侧对称安装焊臂升降机构（3），焊臂升降机构（3）上安装焊缝伺服跟踪机构（4），焊缝伺服跟踪机构（4）上安装焊枪三维调整机构（5）；
所述焊臂升降机构（3）包括安装在门架立柱（2-2）顶部的第一减速机（3-1），第一减速机（3-1）的双输出轴上安装两个链轮（3-2），链轮（3-2）与链条（3-3）配合，链条（3-3）的一端安装第一联接块（3-4），第一联接块（3-4）下安装配重（3-5），链条（3-3）的另一端安装第二联接块（3-6），第二联接块（3-6）下安装扁担（3-7），扁担（3-7）上通过销轴安装棘爪（3-8），棘爪（3-8）通过销轴与第一联接座（3-9）连接，第一联接座（3-9）与导向座（3-10）相连；在所述导向座（3-10）上水平设置横臂（3-13），横臂（3-13）上安装齿条（3-18）；在所述导向座（3-10）上安装第二减速机（3-16），第二减速机（3-16）的输出轴连接齿轮轴（3-17），齿轮轴（3-17）与齿条（3-18）啮合；
所述焊缝伺服跟踪机构（4）包括安装在横臂（3-13）上的第一底座（4-1），在第一底座（4-1）上水平安装第一丝杆（4-2），第一丝杆（4-2）上的丝母与第一移动板（4-5）连为一体，在第一移动板（4-5）上安装第二联接座（4-8），在第二联接座（4-8）上安装第二底座（4-9），在第二底座（4-9）上垂直安装第二丝杆（4-10）；在所述第二底座（4-9）上安装第三减速机（4-12），第三减速机（4-12）的输出轴上安装第一带轮（4-13）；所述第二丝杆（4-10）的一端安装第二带轮（4-14），第一带轮（4-13）和第二带轮（4-14）由第一同步带（4-15）连接；在所述第二丝杆（4-10）上设置第一丝母座（4-16），第一丝母座（4-16）与第二移动板（4-17）连接，第二移动板（4-17）与第三底座（4-18）固定，在第三底座（4-18）上水平安装第三丝杆（4-19），第三丝杆（4-19）与第一丝杆（4-2）呈垂直设置；在所述第三底座（4-18）上安装第四减速机（4-21），第四减速机（4-21）的输出轴上安装第三带轮（4-22）；所述第三丝杆（4-19）的一端安装第四带轮（4-23），第三带轮（4-22）和第四带轮（4-23）由第二同步带（4-24）连接；在所述第三丝杆（4-19）上设置第二丝母座（4-25），第二丝母座（4-25）与第三移动板（4-26）连接；
所述焊枪三维调整机构（5）包括安装在第三移动板（4-26）上的第四底座（5-1），在第四底座（5-1）上通过轴承水平安装第四丝杆（5-2），第四丝杆（5-2）上的丝母与第四移动板（5-4）连为一体，第四移动板（5-4）与第五底座（5-7）固定，在第五底座（5-7）上通过轴承垂直安装第五丝杆（5-8）；在所述第五底座（5-7）的顶部安装第五减速机（5-9），第五减速机（5-9）的输出轴与第五丝杆（5-8）连接，第五丝杆（5-8）上的丝母与第五移动板（5-10）连为一体，在第五移动板（5-10）上安装有轴（5-13），轴（5-13）上通过轴承安装齿轮（5-14），在齿轮（5-14）上安装机头安装座（5-15）；在所述第五移动板（5-10）上安装第六减速机（5-16），第六减速机（5-16）的输出轴为齿轮轴，齿轮轴与齿轮（5-14）啮合。
2.如权利要求1所述的杆件焊接机，其特征是：在所述门架立柱（2-2）两侧安装第一滑轨（3-11），在导向座（3-10）上安装第一滑块（3-12），第一滑块（3-12）与第一滑轨（3-11）相配合。
3.如权利要求2所述的杆件焊接机，其特征是：在所述横臂（3-13）上安装第二滑轨（3-14），在导向座（3-10）上安装第二滑块（3-15），第二滑块（3-15）和第二滑轨（3-14）配合。
4.如权利要求1所述的杆件焊接机，其特征是：在所述门架立柱（2-2）上安装棘条（3-19），棘条（3-19）的棘齿一侧与棘爪（3-8）具有斜角的一侧相对设置；在所述第一联接座（3-9）上安装有导套（3-20），导套（3-20）内腔设置导柱（3-21），导套（3-20）外端固定螺塞（3-22），导柱（3-21）一端顶住棘爪（3-8），导柱（3-21）另一端与弹簧（3-23）的一端连接，弹簧（3-23）的另一端顶住螺塞（3-22）。
5.如权利要求3所述的杆件焊接机，其特征是：在所述第一移动板（4-5）上安装第三滑块（4-6），第三滑块（4-6）与安装在第一底座（4-1）上的第三滑轨（4-7）配合，第三滑轨（4-7）与第一丝杆（4-2）平行设置。
6.如权利要求5所述的杆件焊接机，其特征是：在所述第二底座（4-9）上安装与第二丝杆（4-10）平行的第四滑轨（4-27），第四滑轨（4-27）与第二移动板（4-17）上的第四滑块（4-28）相配合。
7.如权利要求6所述的杆件焊接机，其特征是：在所述第三底座（4-18）上安装与第三丝杆（4-19）平行的第五滑轨（4-29），第五滑轨（4-29）与第三移动板（4-26）上的第五滑块（4-30）相配合。
8.如权利要求7所述的杆件焊接机，其特征是：在所述第四移动板（5-4）上设置第六滑块（5-5），第六滑块（5-5）与安装在第四底座（5-1）上的第六滑轨（5-6）配合，第六滑轨（5-6）与第四丝杆（5-2）平行设置。
9.如权利要求8所述的杆件焊接机，其特征是：在所述第五移动板（5-10）上设置第七滑块（5-11），第七滑块（5-11）与安装在第五底座（5-7）上的第七滑轨（5-12）配合，第七滑轨（5-12）与第五丝杆（5-8）平行设置。
10.如权利要求1所述的杆件焊接机，其特征是：在所述焊臂升降机构（3）上安装操作台（6），在门架（2）的两侧分别安装载物平台（7），在焊臂升降机构（3）两侧分别安装焊剂输送回收系统（8）。
杆件焊接机
技术领域
[0001] 本发明涉及一种杆件焊接机，尤其是一种用于大型杆件箱型梁的自动化焊接设备，属于机械设备技术领域。
背景技术
[0002] 在大型杆件箱型梁工件生产中，往往会遇到宽度和高度差异很大的箱型杆件工件，这时使用传统的焊接设备如门焊机、操作机等无法满足生产需求，为了满足企业需求，既要提高生产效率又要保证焊接质量，就需要一种自动化程度高，操作方便，能自动跟踪焊缝的自动化杆件焊接机。
发明内容
[0003] 本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种杆件焊接机，实现对大箱型梁杆件进行自动化焊接，操作方便，效率高、成本低。
[0004] 按照本发明提供的技术方案，一种杆件焊接机，包括左右对称设置的行走机构，行走机构上安装门架，门架包括门架平台，门架平台前后端分别安装两个门架立柱；特征是：所述门架的两侧对称安装焊臂升降机构，焊臂升降机构上安装焊缝伺服跟踪机构，焊缝伺服跟踪机构上安装焊枪三维调整机构；
[0005] 所述焊臂升降机构包括安装在门架立柱顶部的第一减速机，第一减速机的双输出轴上安装两个链轮，链轮与链条配合，链条的一端安装第一联接块，第一联接块下安装配重，链条的另一端安装第二联接块，第二联接块下安装扁担，扁担上通过销轴安装棘爪，棘爪通过销轴与第一联接座连接，第一联接座与导向座相连；在所述导向座上水平设置横臂，横臂上安装齿条；在所述导向座上安装第二减速机，第二减速机的输出轴连接齿轮轴，齿轮轴与齿条啮合；
[0006] 所述焊缝伺服跟踪机构包括安装在横臂上的第一底座，在第一底座上水平安装第一丝杆，第一丝杆上的丝母与第一移动板连为一体，在第一移动板上安装第二联接座，在第二联接座上安装第二底座，在第二底座上垂直安装第二丝杆；在所述第二底座上安装第三减速机，第三减速机的输出轴上安装第一带轮；所述第二丝杆的一端安装第二带轮，第一带轮和第二带轮由第一同步带连接；在所述第二丝杆上设置第一丝母座，第一丝母座与第二移动板连接，第二移动板与第三底座固定，在第三底座上水平安装第三丝杆，第三丝杆与第一丝杆呈垂直设置；在所述第三底座上安装第四减速机，第四减速机的输出轴上安装第三带轮；所述第三丝杆的一端安装第四带轮，第三带轮和第四带轮由第二同步带连接；在所述第三丝杆上设置第二丝母座，第二丝母座与第三移动板连接；
[0007] 所述焊枪三维调整机构包括安装在第三移动板上的第四底座，在第四底座上通过轴承水平安装第四丝杆，第四丝杆上的丝母与第四移动板连为一体，第四移动板与第五底座固定，在第五底座上通过轴承垂直安装第五丝杆；在所述第五底座的顶部安装第五减速机，第五减速机的输出轴与第五丝杆连接，第五丝杆上的丝母与第五移动板连为一体，在第五移动板上安装有轴，轴上通过轴承安装齿轮，在齿轮上安装机头安装座；在所述第五移动板上安装第六减速机，第六减速机的输出轴为齿轮轴，齿轮轴与齿轮啮合。
[0008] 进一步的，在所述门架立柱两侧安装第一滑轨，在导向座上安装第一滑块，第一滑块与第一滑轨相配合。
[0009] 进一步的，在所述横臂上安装第二滑轨，在导向座上安装第二滑块，第二滑块和第二滑轨配合。
[0010] 进一步的，在所述门架立柱上安装棘条，棘条的棘齿一侧与棘爪具有斜角的一侧相对设置；在所述第一联接座上安装有导套，导套内腔设置导柱，导套外端固定螺塞，导柱一端顶住棘爪，导柱另一端与弹簧的一端连接，弹簧的另一端顶住螺塞。
[0011] 进一步的，在所述第一移动板上安装第三滑块，第三滑块与安装在第一底座上的第三滑轨配合，第三滑轨与第一丝杆平行设置。
[0012] 进一步的，在所述第二底座上安装与第二丝杆平行的第四滑轨，第四滑轨与第二移动板上的第四滑块相配合。
[0013] 进一步的，在所述第三底座上安装与第三丝杆平行的第五滑轨，第五滑轨与第三移动板上的第五滑块相配合。
[0014] 进一步的，在所述第四移动板上设置第六滑块，第六滑块与安装在第四底座上的第六滑轨配合，第六滑轨与第四丝杆平行设置。
[0015] 进一步的，在所述第五移动板上设置第七滑块，第七滑块与安装在第五底座上的第七滑轨配合，第七滑轨与第五丝杆平行设置。
[0016] 进一步的，在所述焊臂升降机构上安装操作台，在门架的两侧分别安装载物平台，在焊臂升降机构两侧分别安装焊剂输送回收系统。
[0017] 本发明所述的杆件焊接机结构简单、紧凑、合理，能准确、快捷地实现不同杆件、不同箱型梁的焊接；大大降低工人劳动强度，自动化程度高，焊接精度高；成本低，使用方便灵活。
附图说明
[0018] 图1为本发明的的主视图。
[0019] 图2为本发明的左视图。
[0020] 图3为所述门架的主视图。
[0021] 图4为所述门架的左视图。
[0022] 图5为所述焊臂升降机构的主视图。
[0023] 图6为所述焊臂升降机构的左视图。
[0024] 图7为所述焊缝伺服跟踪机构的主视图。
[0025] 图8为所述焊缝伺服跟踪机构的左视图。
[0026] 图9为所述焊缝伺服跟踪机构的俯视图。
[0027] 图10为所述焊枪三维调整机构的主视图。
[0028] 图11为所述焊枪三维调整机构的左视图。
[0029] 图12为所述焊枪三维调整机构的俯视图。
[0030] 图13为所述明载物平台的主视图。
[0031] 图14为所述载物平台的左视图。
[0032] 图15为图6的I放大图。
具体实施方式
[0033] 下面结合具体附图对本发明作进一步说明。
[0034] 如图1～图2所示：所述杆件焊接机包括行走机构1、门架2、焊臂升降机构3、焊缝伺服跟踪机构4、焊枪三维调整机构5、操作台6、载物平台7、焊剂输送回收系统8等；
[0035] 如图3～图4：所述门架包括门架平台2-1、门架立柱2-2、门架护栏2-3、门架爬梯2-4；
[0036] 如图5～图6、图15所示：所述焊臂升降机3包括第一减速机3-1、链轮3-2、链条3-3、第一联接块3-4、配重3-5、第二联接块3-6、扁担3-7、棘爪3-8、第一联接座3-9、导向座3-10、第一滑轨3-11、第一滑块3-12、横臂3-13、第二滑轨3-14、第二滑块3-15、第二减速机3-16、齿轮轴3-17、齿条3-18、棘条3-19、导套3-20、导柱3-21、螺塞3-22、弹簧3-23；
[0037] 如图7～图9所示：所述焊缝伺服跟踪机构包括第一底座4-1、第一丝杆4-2、第一手轮4-3、圆锥滚子轴承4-4、第一移动板4-5、第三滑块4-6、第三滑轨4-7、第二联接座4-8、第二底座4-9、第二丝杆4-10、第一轴承座4-11、第三减速机4-12、第一带轮4-13、第二带轮4-14、第一同步带4-15、第一丝母座4-16、第二移动板4-17、第三底座4-18、第三丝杆
4-19、第二轴承座4-20、第四减速机4-21、第三带轮4-22、第四带轮4-23、第二同步带4-24、第二丝母座4-25、第三移动板4-26、第四滑轨4-27、第四滑块4-28、第五滑轨4-29、第五滑块4-30；
[0038] 如图10～图12所示：所述焊枪三维调整机构5包括第四底座5-1、第四丝杆5-2、第二手轮5-3、第四移动板5-4、第六滑块5-5、第六滑轨5-6、第五底座5-7、第五丝杆5-8、第五减速机5-9、第五移动板5-10、第七滑块5-11、第七滑轨5-12、轴5-13、齿轮5-14、机头安装座5-15、第六减速机5-16。
[0039] 如图1、图2所示，本发明所述杆件焊接机包括左右对称设置的行走机构1，行走机构1上安装门架2，门架2的两侧对称安装焊臂升降机构3，焊臂升降机构3上安装焊缝伺服跟踪机构4，焊缝伺服跟踪机构4上安装焊枪三维调整机构5，在焊臂升降机构3上安装操作台6，在门架2的两侧分别安装载物平台7，在焊臂升降机构3两侧分别安装焊剂输送回收系统8；
[0040] 如图3、图4所示，所述门架2包括门架平台2-1，门架平台2-1前后端分别安装两个门架立柱2-2，门架平台2-1的四侧分别安装门架护栏2-3，在门架平台2-1一端的门架立柱2-2上安装门架爬梯2-4；在所述门架立柱2-2上安装焊臂升降机构3；
[0041] 如图5、图6所示，所述焊臂升降机构3包括安装在门架立柱2-2顶部的第一减速机3-1，第一减速机3-1的双输出轴上安装两个链轮3-2，链轮3-2与链条3-3配合，链条3-3的一端安装第一联接块3-4，第一联接块3-4下安装配重3-5，链条3-3的另一端安装第二联接块3-6，第二联接块3-6下安装扁担3-7，扁担3-7上通过销轴安装棘爪3-8，棘爪
3-8通过销轴与第一联接座3-9连接，第一联接座3-9与导向座3-10相连；在所述门架立柱2-2两侧安装第一滑轨3-11，在导向座3-10上安装第一滑块3-12，第一滑块3-12与第一滑轨3-11相配合，这样导向座3-10可以通过链条3-3在第一减速机3-1的驱动下沿第一滑轨3-11上下运动；
[0042] 在所述导向座3-10上水平设置横臂3-13，横臂3-13上安装第二滑轨3-14，在导向座3-10上安装第二滑块3-15，第二滑块3-15和第二滑轨3-14配合；在所述导向座3-10上安装第二减速机3-16，第二减速机3-16的输出轴连接齿轮轴3-17，在横臂3-13上安装齿条3-18，齿轮轴3-17与齿条3-18啮合；从而横臂3-13在第二减速机3-16的带动下，通过齿轮轴3-17与齿条3-18传动可以在导向座3-10上水平伸缩；
[0043] 如图15所示，在所述门架立柱2-2上安装棘条3-19，棘条3-19的棘齿一侧与棘爪3-8具有斜角的一侧相对设置；在所述第一联接座3-9上安装有导套3-20，导套3-20内腔设置导柱3-21，导套3-20外端固定螺塞3-22，导柱3-21一端顶住棘爪3-8，导柱3-21另一端与弹簧3-23的一端连接，弹簧3-23的另一端顶住螺塞3-22；
[0044] 所述焊臂升降机构3的工作原理及工作过程：第一减速机3-1带动链轮3-2传动，链条3-3与链轮3-2配合带动横臂3-13沿第一滑轨3-11上下运动；第二减速机3-16带动齿轮轴3-17传动，齿轮轴3-17与齿条3-18配合带动横臂3-13沿第二滑轨3-14水平运动；配重3-5通过第一联接块3-4与链条3-3相连，减小了第一减速机3-1所需的输出扭矩；导柱3-21通过弹簧3-23可以在导套3-20内滑动，在链条3-3拉紧状态下，棘爪3-8压迫导柱3-21，弹簧3-23处于压缩状态，如链条3-3发生断裂，则弹簧3-23弹出导柱3-21，导柱
3-21压迫棘爪3-8向前倾斜，棘爪3-8斜角插入棘条3-19齿内使得横臂3-13不会掉落，起到安全作用。焊臂升降机构3可以快速伸缩焊接工件，减少了时间，提高了生产效率；传动效率高，横臂上下左右行程大，精度高，且有安全保护装置。
[0045] 在所述焊臂升降机构3的横臂3-13上安装焊缝伺服跟踪机构4；如图7～图9所示，所述焊缝伺服跟踪机构4包括安装在横臂3-13上的第一底座4-1，在第一底座4-1上水平安装第一丝杆4-2，第一丝杆4-2端部安装第一手轮4-3，第一丝杆4-2的两端分别通过圆锥滚子轴承4-4安装在第一底座4-1上；在所述第一丝杆4-2上的丝母与第一移动板4-5连为一体，第一移动板4-5上安装第三滑块4-6，第三滑块4-6与安装在第一底座4-1上的第三滑轨4-7配合，第三滑轨4-7与第一丝杆4-2平行设置；
[0046] 如图7～图9所示，在所述第一移动板4-5上安装第二联接座4-8，在第二联接座4-8上安装第二底座4-9，在第二底座4-9上垂直安装第二丝杆4-10，第二丝杆4-10的两端分别通过轴承安装在第一轴承座4-11中；在所述第二底座4-9上安装第三减速机4-12，第三减速机4-12的输出轴上安装第一带轮4-13；所述第二丝杆4-10的一端安装第二带轮
4-14，第一带轮4-13和第二带轮4-14由第一同步带4-15连接；
[0047] 如图7～图9所示，在所述第二丝杆4-10上设置第一丝母座4-16，第一丝母座4-16与第二移动板4-17连接，第二移动板4-17与第三底座4-18固定；在所述第三底座
4-18上水平安装第三丝杆4-19，第三丝杆4-19与第一丝杆4-2呈垂直设置，第三丝杆4-19的两端分别通过轴承安装在第二轴承座4-20中；在所述第三底座4-18上安装第四减速机
4-21，第四减速机4-20的输出轴上安装第三带轮4-22；所述第三丝杆4-19的一端安装第四带轮4-23，第三带轮4-22和第四带轮4-23由第二同步带4-24连接；在所述第三丝杆
4-19上设置第二丝母座4-25，第二丝母座4-25与第三移动板4-26连接；
[0048] 如图7～图9所示，在所述第二底座4-9上安装与第二丝杆4-10平行的第四滑轨4-27，第四滑轨4-27与第二移动板4-17上的第四滑块4-28相配合，以保证第二移动板4-17沿第四滑轨4-27的方向移动；
[0049] 如图7～图9所示，在所述第三底座4-18上安装与第三丝杆4-19平行的第五滑轨4-29，第五滑轨4-29与第三移动板4-26上的第五滑块4-30相配合，以保证第三移动板4-26沿第五滑轨4-29的方向移动。
[0050] 所述焊缝伺服跟踪机构4的工作原理及工作过程：第一手轮4-3驱动第一丝杆4-2，第一丝杆4-2带动第一移动板4-5移动，为Y方向位移；第三减速机4-12驱动第一带轮4-13，第一带轮4-13驱动第一同步带4-15从而驱动第二丝杆4-10，第二丝杆4-10带动第二移动板4-17，为X方向位移；第四减速机4-21驱动第三带轮4-22，第三带轮4-22驱动第二同步带4-24从而驱动第三丝杆4-19，第三丝杆4-19带动第三移动板4-26，为Z方向位移。所述焊缝伺服跟踪机构可以自动对焊缝进行跟踪，减少了时间，大大提高了生产效率，自动化程度高。
[0051] 在所述焊缝伺服跟踪机构4的第三移动板4-26上安装焊枪三维调整机构5；如图10～图12所示，所述焊枪三维调整机构5包括安装在第三移动板4-26上的第四底座5-1，在第四底座5-1上通过轴承水平安装第四丝杆5-2，第四丝杆5-2上安装有第二手轮5-3，第四丝杆5-2上的丝母与第四移动板5-4连为一体；在所述第四移动板5-4上设置第六滑块5-5，第六滑块5-5与安装在第四底座5-1上的第六滑轨5-6配合，第六滑轨5-6与第四丝杆5-2平行设置，以保证第四移动板5-4沿第六滑轨5-6移动；
[0052] 如图10～图12所示，所述第四移动板5-4与第五底座5-7固定，在第五底座5-7上通过轴承垂直安装第五丝杆5-8；在所述第五底座5-7的顶部安装第五减速机5-9，第五减速机5-9的输出轴与第五丝杆5-8连接，第五丝杆5-8上的丝母与第五移动板5-10连为一体；在所述第五移动板5-10上设置第七滑块5-11，第七滑块5-11与安装在第五底座5-7上的第七滑轨5-12配合，第七滑轨5-12与第五丝杆5-8平行设置，以保证第五移动板5-10沿第七滑轨5-12移动；
[0053] 如图10～图12所示，在所述第五移动板5-10上安装有轴5-13，轴5-13上通过轴承安装齿轮5-14，在齿轮5-14上安装机头安装座5-15，机头安装座5-15用于安装焊枪；在所述第五移动板5-10上安装第六减速机5-16，第六减速机5-16的输出轴为齿轮轴，齿轮轴与齿轮5-14啮合。
[0054] 所述焊枪三维调整机构5的工作原理及工作过程：第二手轮5-3驱动第四丝杆5-2，第四丝杆5-2驱动第四移动板5-4在第六滑轨5-6上左右滑动；第五减速机5-9驱动第五丝杆5-8，第五丝杆5-8驱动第五移动板5-10在第七滑轨5-1上上下滑动；第六减速机5-16驱动齿轮轴，齿轮轴驱动齿轮5-14转动，齿轮5-14带动机头安装座5-15转动从而实现焊枪角度调节。所述焊枪三维调整机构5简单实用，调节快速省力，大大提高了生产效率。
[0055] 如图13～图14所示：在所述载物平台7上安装载物护栏7-1和载物爬梯7-2。
[0056] 如图1、图2所示，所述行走机构1包括行走架1-1，在行走架1-1的两端通过轴承安装行走轴，在行走轴上安装行走轮1-2，由电机驱动行走轴转动，从而带动行走轮1-2滚转。
[0057] 本发明的工作原理：当组装好的杆件箱型梁固定好后，行走机构1驱动整机至工件上方，焊臂升降机构3快速升降伸缩焊臂至焊缝位置，手动调节焊枪三维调整机构5使焊枪对准焊缝，距离适中，角度理想，操作工人爬至操作台6，启动焊剂输送回收系统8输送焊剂，启动焊接按钮，行走机构1以合适的焊接速度驱动整机进行焊接，焊剂输送回收系统8边下焊剂焊接，焊接完成处回收掉多余焊剂，焊缝伺服跟踪机构4在电子信号的指示下自动跟踪焊缝，使得焊枪一直处于对准焊缝位置进行焊接。
