行驶控制装置以及行驶控制方法

摘要

行驶控制装置具备侧方障碍物检测部(19c)、后方移动准备检测部(9)、警告部以及抑制部(2)。侧方障碍物检测部(19c)将从本车辆(1)的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域(KR1～KR7)，按每个检测角度区域(KR1～KR7)检测进入多个检测角度区域(KR1～KR7)的障碍物(61)以及本车辆与障碍物(61)之间的距离。后方移动准备检测部(9)检测本车辆(1)向后方移动的准备。警告部对由侧方障碍物检测部(19c)检测到的障碍物(61)进行警告。在后方移动准备检测部(9)检测到本车辆(1)向后方移动的准备且被检测障碍物(61)的检测角度区域从后方侧向侧方侧移动的情况下，抑制部(2)抑制由警告部进行的警告。

权利要求

1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：

侧方障碍物检测部，其将从本车辆的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域，按每个检测角度区域检测进入上述多个检测角度区域的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；

后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；

警告部，其针对由上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告；以及抑制部，其在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备且检测到上述障碍物的上述检测角度区域从后方侧向侧方侧移动的情况下，抑制由上述警告部进行的警告。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

检测到上述障碍物的上述检测角度区域从后方侧向侧方侧移动的情况包括以下情况：起初在最后方侧的检测角度区域检测到障碍物，之后在与上述最后方侧的检测角度区域邻接的检测角度区域检测到障碍物。

3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，

检测到上述障碍物的上述检测角度区域从后方侧向侧方侧移动的情况还包括以下情况：上述侧方障碍物检测部在最后方侧的检测角度区域以及与上述最后方侧的检测角度区域邻接的检测角度区域同时开始检测到障碍物。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备且在最后方侧的检测角度区域以及与上述最后方侧的检测角度区域邻接的检测角度区域同时检测到障碍物并持续规定时间以上的情况下，上述抑制部抑制由上述警告部进行的警告。

5.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，还具备：相对速度估计部，其根据由上述侧方障碍物检测部检测到的与上述障碍物之间的距离来估计相对上述障碍物的相对速度；以及接近时间估计部，其根据由上述侧方障碍物检测部检测到的与上述障碍物之间的距离和由上述相对速度估计部估计出的相对上述障碍物的相对速度，来估计直到上述障碍物接近本车辆为止所需的时间即接近时间，在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备且在最后方侧的检测角度区域或者与上述最后方侧的检测角度区域邻接的检测角度区域内检测到的障碍物的上述接近时间比接近阈值短的情况下，上述抑制部抑制由上述警告部进行的警告。

6.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

当在最后方侧的检测角度区域内检测到障碍物之前没有在与上述最后方侧的检测角度区域邻接的检测角度区域内检测到障碍物的情况下，上述抑制部解除上述警告的抑制。

7.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

在上述侧方障碍物检测部在除最后方侧的检测角度区域和与上述最后方侧的检测角度区域邻接的检测角度区域以外的其它检测角度区域检测到障碍物的情况下，上述抑制部解除上述警告的抑制。

8.一种使用于行驶控制装置的行驶控制方法，该行驶控制装置具备：侧方障碍物检测部，其将从本车辆的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域，按每个检测角度区域检测进入上述多个检测角度区域的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；

后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；以及警告部，其针对由上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告，该行驶控制方法的特征在于，在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备且检测到上述障碍物的上述检测角度区域从后方侧向侧方侧移动的情况下，抑制由上述警告部进行的警告。

说明书

行驶控制装置以及行驶控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及行驶控制装置以及行驶控制方法。

背景技术

[0002] 以往，已知一种使用装载于车辆的障碍物传感器来检测接近车辆的周围的障碍物的技术(例如，参照专利文献1)。

[0003] 在专利文献1中，基于车辆的档位、能够停车的分区的形状以及相对于该分区的车辆的相对位置和倾斜度，来判断车辆这样行进是否会与周边的障碍物接触。而且，在判断为不会接触的情况下，对障碍物的接近判断单元的判断结果进行校正来抑制产生对于驾驶员来说不必要的报警。

[0004] 专利文献1：日本特开2009-107529号公报

发明内容

[0005] 但是，在专利文献1中存在以下情况：当纵向停放本车辆时，对从本车辆的旁边穿过的车辆尽管不存在接触的危险性，也会发出不必要的警报，从而对驾驶员施加不适感。

[0006] 本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供如下的行驶控制装置以及行驶控制方法：在纵向停车时抑制对不想作为警告对象的从本车辆的旁边穿过的车辆发出警告，来减轻对驾驶员施加的不适感。

[0007] 本发明的第一方式所涉及的行驶控制装置具备侧方障碍物检测部、后方移动准备检测部、警告部以及抑制部。侧方障碍物检测部将从本车辆的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域，按每个检测角度区域检测进入多个检测角度区域的障碍物以及本车辆与障碍物之间的距离。后方移动准备检测部检测本车辆向后方移动的准备。警告部关于由侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告。在后方移动准备检测部检测到本车辆向后方移动的准备、且被检测障碍物的检测角度区域从后方侧向侧方侧移动的情况下，抑制部抑制由警告部进行的警告。

[0008] 本发明的第二方式所涉及的行驶控制方法是使用了具有上述侧方障碍物检测部、上述后方移动准备检测部以及上述警告部的行驶控制装置的行驶控制方法，在后方移动准备检测部检测到本车辆向后方移动的准备、且被检测障碍物的检测角度区域从后方侧向侧方侧移动的情况下，抑制由警告部进行的警告。

附图说明

[0009] 图1是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例的示意图。

[0010] 图2是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的结构的框图。

[0011] 图3是表示图2的本车辆信息获取部21的具体的结构例的框图。

[0012] 图4是表示图2的周边信息获取部22的具体的结构例的框图。

[0013] 图5是表示图2的控制判断信息运算部24的具体的结构例的框图。

[0014] 图6是表示侧方障碍物检测传感器19c能够检测障碍物的侧方检测区域的俯视图。

[0015] 图7是表示执行行驶控制处理时的行驶控制装置的动作的流程图。

[0016] 图8是表示起初(时刻t1)在最后方侧的检测角度区域KR7检测障碍物，之后(时刻t2)在与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6检测障碍物的情况的曲线图。

[0017] 图9是表示首先开始在检测角度区域KR6检测车辆61，之后在规定的允许时间差APV期间在检测角度区域KR7也开始检测车辆61的情况的曲线图。

[0018] 图10是作为想要解除警告的抑制的状况的一例，表示从前方停放本车辆1的情况的俯视图。

具体实施方式

[0019] 下面，参照附图来说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对相同的部分附加相同的附图标记。

[0020] [行驶控制装置]

[0021] 参照图1对实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例进行说明。车辆1(之后称为“本车辆”)中装载有：刹车灯4a、4b、指示包括发动机、马达的驱动力产生装置的启动和停止的点火开关18、检测接近本车辆1的前方PD的障碍物的前方障碍物检测传感器13a～13d、19e、检测接近本车辆1的后方的障碍物的后方障碍物检测传感器13e～13h、检测接近本车辆1的侧方的障碍物的侧方障碍物检测传感器19a～19d、产生本车辆的驱动力的驱动力产生装置36、制动力产生装置27、加速踏板操作反力产生装置30、对驾驶员通知障碍物的接近的通知装置33以及控制整个本车辆1的车辆控制装置2。

[0022] 前方障碍物检测传感器13a～13d例如设置在本车辆1的前保险杠内，后方障碍物检测传感器13e～13h例如设置在本车辆1的后保险杠内。作为前方障碍物检测传感器13a～13d和后方障碍物检测传感器13e～13h，能够使用声纳探测器，该声纳探测器利用超声波来检测进入离本车辆1比较近的区域的障碍物以及本车辆与障碍物之间的距离。侧方障碍物检测传感器19a～19d在本车辆1的靠近前方PD和靠近后方的左右挡泥板处分别配置一个，前方障碍物检测传感器19e例如设置在本车辆1的前保险杠内。作为侧方障碍物检测传感器
19a～19d以及前方障碍物检测传感器19e，能够使用雷达探测器，该雷达探测器利用电磁波检测进入离本车辆1比较远的区域的障碍物。由此，侧方障碍物检测传感器19a～19d以及前方障碍物检测传感器19e能够检测障碍物的距离比前方障碍物检测传感器13a～13d以及后方障碍物检测传感器13e～13h能够检测障碍物的距离长。车辆控制装置2由ECU(Engine Control Unit：发动机控制单元)等的运算处理装置构成，运算处理装置内的CPU通过执行预先存储的计算机程序来控制本车辆1整体的动作。

[0023] 参照图2来说明实施方式所涉及的行驶控制装置的结构。实施方式所涉及的行驶控制装置具备：获取本车辆1的信息的本车辆信息获取部21、获取本车辆周边的信息的周边信息获取部22、系统状态选择部23、控制判断信息运算部24以及关于由周边信息获取部22检测到的障碍物发出警告的警告装置。在此，在警告装置中包括：制动力产生系统(25～27)，其产生制动力来作为障碍物接近的警告；加速踏板操作反力产生系统(28～30)，其产生加速踏板操作反力来作为障碍物接近的警告；通知系统(31～33)，其向驾驶员进行报警来作为障碍物接近的警告；以及驱动力产生系统(34～36)，其进行驱动力控制来作为障碍物接近的警告。

[0024] 如图3所示，本车辆信息获取部21具备：分别设置于本车辆1的车轮20a～20d的车轮速度传感器11a～11d、设置于本车辆1的加速踏板的加速踏板开度检测部5、检测本车辆1的制动踏板的位置的制动踏板位置检测部6、检测本车辆1的档位的档位检测部9(后方移动准备检测部)、检测用于开启/关闭行驶控制装置的开关的状态的SW操作识别部3、检测本车辆1的方向盘的转动角的转向传感器10以及检测本车辆1的加减速度的加减速度传感器12。

[0025] 车轮速度传感器11a～11d检测本车辆1的车轮20a～20d各自的转速。本车速运算部40考虑车轮20a～20d的旋转半径，根据车轮20a～20d各自的转速来运算本车速(车轮速度)。并且，本车速运算部40通过将本车速进行积分来运算移动距离。制动踏板位置检测部6检测驾驶员是否踩入了制动踏板以及制动踏板的踩入量。档位检测部9为了检测当前的变速器的状态而检测档位位置的状态。在检测本车辆1向后方移动的准备的一例中包括档位检测部9检测后退(R)位置的情况。SW操作识别部3检测行驶控制装置的开关状态以及点火开关18的开关状态。转向角运算部41根据需要对由转向传感器10检测到的方向盘的转动角实施滤波处理。加减速度运算部42根据需要对由加减速度传感器12检测到的本车辆1的加减速度实施滤波处理。本车辆信息输出部43将本车辆1的车轮速度、加速踏板开度、制动踏板的位置、档位位置、用于开启/关闭行驶控制装置的开关的状态、方向盘转动角以及加减速度作为本车辆信息来向系统状态选择部23或者控制判断信息运算部24传送。本车速运算部40、转向角运算部41、加减速度运算部42以及本车辆信息输出部43能够构成为图1的车辆控制装置2的一部分。当然，准备与车辆控制装置2不同的运算处理装置，该运算处理装置内的CPU执行预先存储的计算机程序。由此，也可以实现本车速运算部40、转向角运算部41、加减速度运算部42以及本车辆信息输出部43的功能。

[0026] 参照图4来说明周边信息获取部22的详细的结构例。周边信息获取部22具备图1所示的设置在本车辆1的前部、后部以及侧方部的前方障碍物检测传感器13a～13d、19e、后方障碍物检测传感器13e～13h以及侧方障碍物检测传感器19a～19d，来作为周边障碍物检测传感器37。相对距离计算部39根据需要对由周边障碍物检测传感器37检测到的本车辆与障碍物之间的距离的值实施滤波处理。相对速度估计部38根据本车辆与障碍物之间的距离来估计本车辆与障碍物的相对速度。关于相对速度的符号，将障碍物接近本车辆1的方向设为正，将远离本车辆1的方向设为负。接近时间估计部46根据与由侧方障碍物检测传感器19a～19d检测到的本车辆与障碍物之间的距离和由相对速度估计部38估计出的相对速度来计算直到障碍物接近本车辆1为止所需的时间(接近时间)。该接近时间例如也可以是用本车辆与障碍物之间的距离除以相对速度而得到的TTC(碰撞时间)。障碍物有无判断部44输出表示周边障碍物检测传感器37是否检测到障碍物的信号。周边信息输出部45将本车辆1的前方PD、后方以及侧方是否存在障碍物、本车辆与障碍物之间的距离和相对速度、接近时间以及后述障碍物的检测方向或检测角度作为周边信息，并向系统状态选择部23或者控制判断信息运算部24传送。相对距离计算部39、相对速度估计部38、接近时间估计部46、障碍物有无判断部44以及周边信息输出部45能够构成为图1的车辆控制装置2的一部分。当然，准备与车辆控制装置2不同的运算处理装置，该运算处理装置内的CPU执行预先存储的计算机程序。由此，也可以实现相对距离计算部39、相对速度估计部38、接近时间估计部46、障碍物有无判断部44以及周边信息输出部45的功能。

[0027] 系统状态选择部23基于由SW操作识别部3检测到的用于开启/关闭行驶控制装置的开关的状态来决定将系统状态设为接通状态还是设为关闭状态。

[0028] 参照图6，以侧方障碍物检测传感器19c为例对侧方检测区域进行说明。本车辆1的左后方侧的后挡泥板处设置的侧方障碍物检测传感器19c能够检测进入规定角度的扇形区域(侧方检测区域)的车辆61，该扇形区域包括本车辆1的侧方且以侧方障碍物检测传感器19c为中心从本车辆1的侧方向后方扩展。侧方障碍物检测传感器19c能够将侧方检测区域分割为多个检测角度区域KR1～KR7，并按每个检测角度区域KR1～KR7检测进入多个检测角度区域KR1～KR7的障碍物以及与障碍物之间的距离。例如，利用电磁波在侧方检测区域内沿水平方向进行扫描，由此能够确定检测到障碍物的检测角度区域KR1～KR7。分割数并不限定于7个，也可以分割为更少或者更多的数量。此外，对于其它侧方障碍物检测传感器
19a、19b、19d，也与侧方障碍物检测传感器19c相同。此外，本车辆1的侧方是指与本车辆1的停车方向PD垂直的方向，图6中的侧方例示了左侧的侧方。本车辆1的后方是指相对于本车辆1的停车方向PD旋转了180°的方向。多个检测角度区域KR1～KR7的后方侧边界位于从侧方障碍物检测传感器19c起向后方延伸的射线的侧方侧。

[0029] 参照图5来说明图2的控制判断信息运算部24的具体的结构例。控制判断信息运算部24具备：抑制判断部47(抑制部)，其判断是否抑制由警告部进行的警告；第一风险运算部48，其运算作为警告的判断基准的第一风险(后方警告阈值)；以及第二风险运算部49，其运算作为警告的判断基准的第二风险。抑制判断部47的判断结果以及第一风险运算部48和第二风险运算部49的运算结果被分别发送到制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部
28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34。

[0030] 第一风险运算部48首先计算第一风险的基值。第一风险的基值成为判断是否基于与由后方障碍物检测传感器13e～13h检测到的本车辆与障碍物之间的距离来进行警告的基准值。第一风险的基值是与本车速相应地变化的距离。例如，本车速越快，第一风险的基值越大。也可以在本车速为零的情况下以取规定的值的方式进行偏移。另外，还可以与由接近时间估计部46估计出的接近时间相应地变更第一风险的基值。由此，例如第一风险运算部48可以参照表示本车速与第一风险的基值的关系的数据和表示接近时间与第一风险的基值的关系的数据，根据本车速和接近时间来运算第一风险的基值。

[0031] 然后，第一风险运算部48根据第一风险的基值，使用与各警告控制对应的系数来计算与各警告控制对应的第一风险。例如，关于制动控制，对基值乘以系数R1_K1，关于加速踏板操作反力控制，对基值乘以系数R1_K2，关于通知控制，对基值乘以系数R1_K3，关于驱动力控制，对基值乘以系数R1_K4，由此能够针对各警告控制改变权重并计算出各自的第一风险。例如，将各系数设为0以上1以下的值，且设为R1_K1≤R1_K2≤R1_K4≤R1_K3。由此，使按照通知、驱动力控制、加速踏板操作反力控制、制动控制的顺序进行工作那样的加权成为可能。

[0032] 第二风险运算部49首先计算第二风险的基值。在第二风险的基值中包含第二风险(距离)的基值和第二风险(接近时间)的基值。第二风险(距离)的基值在基于与由侧方障碍物检测传感器19a～19d检测到的本车辆与障碍物之间的距离来判断是否进行警告时成为基准值。第二风险(接近时间)的基值成为在基于由接近时间估计部46估计出的接近时间来判断是否进行警告时的基准值。第二风险(距离)的基值与本车辆速相应地变化。具体地说，与第一风险(距离)同样地，本车辆速越快则第二风险(距离)的基值越大。例如，第二风险运算部49参照表示本车速与第二风险(距离)的基值的关系的数据，根据本车速来运算第二风险(距离)的基值即可。另外，第二风险(距离)的基值也可以是与第一风险的基值不同的值。在该情况下，第二风险(距离)的基值期望是大于第一风险的基值的值。可以在本车速为0的情况下以取规定的值的方式进行偏移。另外，也可以与由相对速度估计部38计算出的接近时间相应地变更第二风险(距离)的基值。

[0033] 然后，第二风险运算部49根据第二风险(距离)的基值和第二风险(接近时间)的基值，使用与各警告控制对应的系数来计算与各警告控制对应的第二风险(距离)和第二风险(接近时间)。例如，关于制动控制，对基值乘以系数R2_K1，关于加速踏板操作反力控制，对基值乘以系数R2_K2，关于通知控制，对基值乘以系数R2_K3，关于驱动力控制，对基值乘以系数R2_K4，由此能够针对各控制改变权重并计算出各个第二风险(距离)和第二风险(接近时间)。例如，将各系数设为0以上1以下的值，并且设为R2_K1≤R2_K2≤R2_K4≤R2_K3。由此，使按照通知、驱动力控制、加速踏板操作反力控制、制动控制的顺序进行工作那样的加权成为可能。

[0034] 如图6所示，在纵向停车时侧方障碍物检测传感器19a～19c检测到从本车辆1的旁边穿过的车辆61的情况下，抑制判断部47抑制由警告部进行的警告。具体地说，在档位检测部9检测到后退位置且被检测障碍物的检测角度区域KR1～KR7从后方侧向侧方侧移动的情况下(条件A-1)，抑制判断部47判断为该障碍物是在后退时从本车辆1的旁边穿过的车辆61。而且，抑制判断部47抑制警告部针对该障碍物进行警告。在图6中，本车辆1纵向地停放在纵向排列的车辆60a与车辆60b之间。用行车道GL1～GL3划分出的车道与图6的本车辆1相邻。行车道GL1～GL3是与本车辆1的停车方向PD大致平行的直线。在该状态下，在车道上沿本车辆1的停车方向PD行驶的车辆61从本车辆1的旁边穿过。此时，检测到障碍物(车辆61)的检测角度区域KR1～KR7按KR7、KR6、KR5、···KR2、KR1的顺序移动。也就是说，障碍物(车辆61)从后方侧的检测角度区域向侧方侧的检测角度区域移动。由此，在检测到障碍物的检测角度区域KR1～KR7从后方侧向侧方侧移动的情况下，抑制判断部47判断为障碍物是从本车辆1的旁边穿过的车辆61，即使障碍物接近本车辆1也不对障碍物进行警告或者将警告的水平或者程度抑制得较小。由此，能够抑制不必要的警告来减轻对驾驶员施加的不适感。抑制由警告部进行的警告包括不进行警告、使警告的定时延迟以及将警告的水平或者程度抑制得较小。例如，抑制判断部47通过使第一风险的基值或者第二风险的基值为0或者变小，能够停止进行警告或者使警告的定时延迟。

[0035] 如图8所示，被检测障碍物的检测角度区域KR1～KR7从后方侧向侧方侧移动的情况包括以下情况：起初(时刻t1)在最后方侧的检测角度区域KR7检测障碍物，之后(时刻t2)在与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6检测障碍物。如图6所示，从本车辆1的旁边穿过的车辆61在检测角度区域KR1～KR7中首先进入最后方侧的检测角度区域KR7，之后进入检测角度区域KR6。由此，能够判断为障碍物是从本车辆1的旁边穿过的车辆61。

[0036] 如图9所示，被检测障碍物的检测角度区域KR1～KR7从后方侧向侧方侧移动的情况还可以包括以下情况：侧方障碍物检测传感器19a～19c在最后方侧的检测角度区域KR7以及与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6内同时开始检测到障碍物。与图6的情况相比，如果车辆61所行驶的行车道与本车辆1之间的距离更远，则在检测角度区域KR7和检测角度区域KR6内开始同时检测车辆61。在这种情况下，也判断为障碍物是从本车辆1的旁边穿过的车辆61，由此能够进一步抑制使驾驶员感到不适的警告。在此，“同时开始检测到”包括以下情况：如图9所示，首先开始在检测角度区域KR6检测车辆61，之后在规定的允许时间差APV期间开始也在检测角度区域KR7检测车辆61。在将允许时间差APV换算为距离的情况下，例如为100cm。

[0037] 也可以代替条件A-1，而在档位检测部9检测到后退位置且在最后方侧的检测角度区域KR7以及与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6同时检测到障碍物并持续规定时间以上的情况下(条件A-2)，抑制判断部47抑制警告部进行警告。由此，能够针对在检测角度区域KR7和检测角度区域KR6中没有被同时检测到并持续规定时间以上的障碍物发出警告，因此能够进行恰当的警告抑制控制。或者，抑制判断部47也可以对条件A-1附加条件A-2来进行判断。

[0038] 也可以代替条件A-1或者条件A-2，而仅限于在档位检测部9检测到后退位置、且在最后方侧的检测角度区域KR7或者与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6检测到的障碍物的接近时间比接近阈值(例如4秒)短的情况(或条件A-3)下，抑制判断部47抑制警告部进行警告。如果障碍物的接近时间比接近阈值短，则障碍物是从本车辆1的旁边穿过的车辆61的可能性高，因此能够进行恰当的警告抑制控制。或者，抑制判断部47也可以对条件A-1或者条件A-2附加条件A-3来进行判断，仅限于在满足所有条件A-1～条件A-3的情况下判断为抑制警告。

[0039] 抑制判断部47即使暂时判断为抑制警告，也可以在之后满足固定的条件的情况下解除警告的抑制。例如，与最后方侧的检测角度区域KR7相比，在与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6没有先检测到障碍物的情况下(条件B-1)，抑制判断部47解除警告的抑制。能够判断为与最后方侧的检测角度区域KR7相比未在检测角度区域KR6先检测到的障碍物不是从本车辆1的旁边穿过的车辆61。由此，在该情况下，解除警告的抑制，能够发出恰当的警告。

[0040] 也可以代替条件B-1，而仅限于在侧方障碍物检测传感器19a～19c在除最后方侧的检测角度区域KR7以及与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6以外的其它检测角度区域KR1～KR5检测到障碍物的情况下(条件B-2)，由抑制判断部47解除警告的抑制。能够判断为在除最后方侧的检测角度区域KR7和检测角度区域KR6以外的其它检测角度区域KR1～KR5检测到的障碍物不是从本车辆1的旁边穿过的车辆，因此解除警告的抑制，从而能够发出恰当的警告。或者也可以仅限于在满足所有条件B-1和条件B-2的情况下解除抑制。

[0041] 返回到图2，制动力产生系统(25～27)具备：制动控制判断部25，其判断是否进行制动力控制来作为障碍物接近的警告；制动控制部26；以及制动力产生装置27，其按照制动控制部26的控制进行制动力控制，来作为障碍物接近的警告。加速踏板操作反力产生系统(28～30)具备：加速踏板操作反力判断部28，其判断是否进行加速踏板操作反力控制来作为障碍物接近的警告；加速踏板操作反力控制部29；以及加速踏板操作反力产生装置30，其按照加速踏板操作反力控制部29的控制进行加速踏板操作反力控制，来作为障碍物接近的警告。通知系统(31～33)具备：通知判断部31，其判断是否向驾驶员进行报警，来作为障碍物接近的警告；通知控制部32；以及通知装置33，其按照通知控制部32的控制向驾驶员进行报警，来作为障碍物接近的警告。驱动力产生系统(34～36)具备：驱动力控制判断部34，其判断是否进行驱动力控制来作为障碍物接近的警告；驱动力控制部35；以及驱动力产生装置36，其按照驱动力控制部35的控制进行驱动力控制，来作为障碍物接近的警告。

[0042] 计算出的各第一风险、第二风险(距离)以及第二风险(接近时间)被分别发送到制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34。

[0043] 在以下所示的A01～A03中的某一个条件成立的情况下，制动控制判断部25判断为产生制动力来作为障碍物接近的警告。其中，将与由后方障碍物检测传感器13e～13h检测到的本车辆与障碍物之间的距离设为“后方传感器检测距离，”将与由侧方障碍物检测传感器19a～19d检测到的本车辆与障碍物之间的距离设为“侧方传感器检测距离，”将由接近时间估计部46计算出的接近时间设为“侧方传感器接近时间”。将乘以制动控制用的系数R1_K1或者R2_K1而得到的第一风险、第二风险(距离值)以及第二风险(接近时间)设为制动用第一风险、制动用第二风险(距离值)以及制动用第二风险(接近时间)。

[0044] A01 制动用第一风险>后方传感器检测距离

[0045] A02 制动用第二风险(距离值)>侧方传感器检测距离

[0046] A03 制动用第二风险(接近时间)>侧方传感器接近时间

[0047] 在制动控制判断部25判断为通过制动来进行警告的情况下，制动控制部26使制动压以规定的变化率增加，如果达到规定的目标制动压，则维持该状态。在保持的时间达到规定时间(例如0.8秒)或者从车速＝0起经过规定时间的情况下，使制动压以规定的变化率减少至0。此外，规定的变化率、规定的目标制动压均可以根据本车速或者本车辆与障碍物之间的距离来进行变更。制动力产生装置27对各车轮20a～20d控制实际的制动压，使得成为由制动控制部26运算出的目标制动压。

[0048] 在以下所示的A04～A06中的某一个条件成立的情况下，加速踏板操作反力判断部28判断为产生加速踏板操作反力来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以加速踏板操作反力用的系数R1_K2或者R2_K2而得到的第一风险、第二风险(距离值)以及第二风险(接近时间)设为APD用第一风险、APD用第二风险(距离值)以及APD用第二风险(接近时间)。

[0049] A04 APD用第一风险>后方传感器检测距离

[0050] A05 APD用第二风险(距离值)>侧方传感器检测距离

[0051] A06 APD用第二风险(接近时间)>侧方传感器接近时间

[0052] 在加速踏板操作反力判断部28判断为产生加速踏板操作反力的情况下，加速踏板操作反力控制部29使反力指令值以规定的变化率增加，如果达到规定的反力指令值，则维持该状态。在保持的时间达到规定时间(例如0.8秒)的情况下，以规定的变化率使反力指令值减少至0。此外，规定的变化率、规定的反力指令值均可以根据本车速或者本车辆与障碍物之间的距离来进行变更。加速踏板操作反力产生装置30控制加速踏板的操作反力，使得成为由加速踏板操作反力控制部29运算出的反力指令值。

[0053] 在以下所示的A07～A09中的某一个条件成立的情况下，通知判断部31判断为利用声音或者蜂鸣器等进行报警，来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以报警用的系数R1_K3或者R2_K3而得到的第一风险、第二风险(距离值)以及第二风险(接近时间)设为报警用第一风险、报警用第二风险(距离值)以及报警用第二风险(接近时间)。

[0054] A07 报警用第一风险>后方传感器检测距离

[0055] A08 报警用第二风险(距离值)>侧方传感器检测距离

[0056] A09 报警用第二风险(接近时间)>侧方传感器接近时间

[0057] 在通知判断部31判断为进行报警的情况下，通知控制部32反复进行规定时间的蜂鸣器驱动信号的导通和截止。通知装置33基于由通知控制部32运算出的蜂鸣器驱动信号来进行报警。例如，反复产生规定的音色“噼、噼”这样的声音。或者也可以是，在障碍物满足上述条件的期间，以持续鸣叫的方式进行报警。并且，也可以在报警的同时使设置在仪表内的指示器等发光物点亮、熄灭。

[0058] 在以下所示的A10～A12中的某一个条件成立的情况下，驱动力控制判断部34判断为进行驱动力控制来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以驱动力用的系数R1_K4或者R2_K4而得到的第一风险、第二风险(距离值)以及第二风险(接近时间)设为驱动力用第一风险、驱动力用第二风险(距离值)以及驱动力用第二风险(接近时间)。

[0059] A10 驱动力用第一风险>后方传感器检测距离

[0060] A11 驱动力用第二风险(距离值)>侧方传感器检测距离

[0061] A12 驱动力用第二风险(接近时间)>侧方传感器接近时间

[0062] 在驱动力控制判断部34判断为进行驱动力控制的情况下，驱动力控制部35使加速踏板开度的减小量以规定的变化率增加。如果加速踏板开度的减小量达到规定值，则维持该状态。如果将该减小量维持规定时间，则使加速踏板开度的减小量减小至0。最终的发动机的节气门开度成为从驾驶员操作的加速踏板开度减去由驱动力控制部35运算出的加速踏板开度的减小量而得到的值。此外，规定的变化率、加速踏板开度的减小量规定值均可以根据本车速或者本车辆与障碍物之间的距离来进行变更。驱动力产生装置36基于由驱动力控制部35运算出的最终的发动机的节气门开度来控制发动机输出。

[0063] 这样，基于障碍物的接近时间来判断警告，由此在虽然与由后方障碍物检测传感器13e～13h或者侧方障碍物检测传感器19a～19d检测到的本车辆与障碍物之间的距离远但该障碍物却以高速接近本车辆1的情况下，能够对该障碍物实施警告。由此，能够识别针对障碍物的潜在的危险，能够在恰当的定时实施警告。

[0064] 此外，图2所示的系统状态选择部23、控制判断信息运算部24、制动控制判断部25、制动控制部26、加速踏板操作反力判断部28、加速踏板操作反力控制部29、通知判断部31、通知控制部32、驱动力控制判断部34以及驱动力控制部35能够构成为图1的车辆控制装置2的一部分。当然，也可以准备与车辆控制装置2不同的运算处理装置，该运算处理装置内的CPU执行预先存储的计算机程序。由此，也可以实现系统状态选择部23、控制判断信息运算部24、制动控制判断部25、制动控制部26、加速踏板操作反力判断部28、加速踏板操作反力控制部29、通知判断部31、通知控制部32、驱动力控制判断部34以及驱动力控制部35的功能。

[0065] [行驶控制处理]

[0066] 具有以上说明的结构的行驶控制装置的控制部在本车辆1后退时执行以下所示的行驶控制处理，由此能够针对由后方障碍物检测传感器13e～13h或者侧方障碍物检测传感器19a～19d检测到的障碍物进行恰当的警告控制。下面，参照图7所示的流程图，对执行行驶控制处理时的行驶控制装置的动作进行说明。此外，在图7的例子中，作为抑制由警告部进行的警告的情况，以不进行警告的情况为例进行说明。

[0067] 在系统状态选择部23判断为用于开启/关闭行驶控制装置的开关为接通状态、且档位检测部9判断为本车辆1的档位位置位于R(后退)位置的定时，开始图7所示的流程图，行驶控制处理进入步骤S1的处理。而且，只要用于开启/关闭行驶控制装置的开关为接通状态、且本车辆1的档位位置位于R位置，就反复执行该行驶控制处理。另外，开始行驶控制处理的定时并不限定于上述条件，例如除了上述条件以外，也可以附加车速为规定值以下、方向盘转动角为规定值以下等条件。

[0068] 在步骤S1的处理中，第一风险运算部48和第二风险运算部49在每次警告控制时求出第一风险或者第二风险。也就是说，计算出制动用第一风险、制动用第二风险(距离值)、制动用第二风险(接近时间)、APD用第一风险、APD用第二风险(距离值)、APD用第二风险(接近时间)、报警用第一风险、报警用第二风险(距离值)、报警用第二风险(接近时间)、驱动力用第一风险、驱动力用第二风险(距离值)以及驱动力用第二风险(接近时间)。

[0069] 在步骤S2的处理中，制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34各自按照上述条件A01～A12判断是否进行障碍物接近的警告。
在判断为进行警告的情况下(S2为“是”)，进入步骤S3，在没有判断为进行警告的情况下(S2为“否”)，图7的流程结束。

[0070] 在步骤S3的处理中，抑制判断部47基于条件A-1、条件A-2或者条件A-3来判断是否抑制由警告部进行的警告。在本例中，判断是否停止用警告部进行警告。具体地说，在档位检测部9检测到后退位置且被检测障碍物的检测角度区域KR1～KR7从后方侧向侧方侧移动的情况下，抑制判断部47使警告部停止针对该障碍物进行警告(S3为“是”)。在档位检测部9没有检测到后退位置或者被检测障碍物的检测角度区域KR1～KR7没有从后方侧向侧方侧移动的情况下，不会判断为停止利用警告部进行警告(S3为“否”)，进入步骤S4，实施由警告部进行的警告。在步骤S3为“是”的情况下，进入步骤S5。

[0071] 在步骤S5的处理中，抑制判断部47基于条件B-1或者条件B-2来判断是否解除警告的抑制。在解除警告的抑制的情况下(S5为“是”)，进入步骤S4，在不解除警告的抑制的情况下(S5为“否”)，图7的流程结束。

[0072] 如以上说明那样，在为了纵向停车而使本车辆1后退的情况下，能够抑制关于在行驶行车道上行驶并从本车辆1的旁边穿过的车辆61发出警告，能够减轻驾驶员所感到的不适感。另外，即使在暂时判断为抑制警告之后也能够基于规定的条件解除抑制并实施通常的报警。因此，如图10所示，即使在从前方停放本车辆1的情况等想要解除警告的抑制的状况下，也能够实施恰当的警告控制。

[0073] 在档位检测部9检测到后退位置且被检测障碍物的检测角度区域KR1～KR7从后方侧向侧方侧移动的情况下(条件A-1)，抑制判断部47抑制警告部对该障碍物进行警告。由此，能够抑制对从本车辆1的旁边穿过的车辆61发出不必要的警告来减轻对驾驶员施加的不适感。

[0074] 被检测障碍物的检测角度区域KR1～KR7从后方侧向侧方侧移动的情况包括以下情况：起初(时刻t1)在最后方侧的检测角度区域KR7检测障碍物，之后(时刻t2)在与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6检测障碍物。能够准确地判断从本车辆1的旁边穿过的车辆61。

[0075] 被检测障碍物的检测角度区域KR1～KR7从后方侧向侧方侧移动的情况还可以包括以下情况：侧方障碍物检测传感器19a～19c在最后方侧的检测角度区域KR7以及与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6同时开始检测到障碍物。能够更加准确地判断从本车辆1的旁边穿过的车辆61。

[0076] 也可以代替条件A-1，而在档位检测部9检测到后退位置、且在最后方侧的检测角度区域KR7以及与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6同时检测到障碍物并持续规定时间以上的情况下(条件A-2)，抑制判断部47抑制警告部进行警告。由此，能够对在检测角度区域KR7和检测角度区域KR6内没有被同时检测到并持续规定时间以上的障碍物发出警告，因此能够进行恰当的警告抑制控制。

[0077] 也可以代替条件A-1或者条件A-2，而在档位检测部9检测到后退位置、且在最后方侧的检测角度区域KR7或者与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6内检测到的障碍物的接近时间比接近阈值(例如4秒)短的情况下(条件A-3)，抑制判断部47抑制警告部进行警告。如果障碍物的接近时间比接近阈值短，则障碍物是从本车辆1的旁边穿过的车辆61的可能性高，因此能够进行恰当的警告抑制控制。

[0078] 与最后方侧的检测角度区域KR7相比，在与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6没有先检测到障碍物的情况下(条件B-1)，抑制判断部47解除警告的抑制。由此，能够发出恰当的警告。

[0079] 也可以代替条件B-1，而在侧方障碍物检测传感器19a～19c在除最后方侧的检测角度区域KR7以及与最后方侧的检测角度区域KR7邻接的检测角度区域KR6以外的其它检测角度区域KR1～KR5检测到障碍物的情况下(条件B-2)，抑制判断部47解除警告的抑制。能够判断为在除最后方侧的检测角度区域KR7和检测角度区域KR6以外的其它检测角度区域KR1～KR5内检测到的障碍物不是从本车辆1的旁边穿过的车辆，因此解除警告的抑制，能够发出恰当的警告。

[0080] 在此引用日本特愿2012-033120号(申请日：2012年2月17日)的全部内容。

[0081] 以上，按照实施例说明了本发明的内容，但本发明并不限定于这些记载，对于本领域技术人员来说显然能够进行各种变形、改良。

[0082] 产业上的可利用性

[0083] 根据本实施方式所涉及的行驶控制装置以及行驶控制方法，能够在纵向停车时抑制对不想作为警告对象的从本车辆的旁边穿过的车辆发出警告，来减轻对驾驶员施加的不适感。由此，本发明具有产业上的可利用性。

[0084] 附图标记说明

[0085] 2：车辆控制装置(抑制部)；9：档位检测部(后方移动准备检测部)；13e～13h：后方障碍物检测传感器(后方障碍物检测部)；19a～19d：侧方障碍物检测传感器(侧方障碍物检测部)；27：制动力产生装置(警告部)；30：加速踏板操作反力产生装置(警告部)；33：通知装置(警告部)；36：驱动力产生装置(警告部)；38：相对速度估计部；46：接近时间估计部；61：车辆(障碍物)。