本发明提供一种自动化配送设备及其控制方法，用于实现换热器从胀管机下料，包括机架、旋转机构、用于夹持和移动从胀管机加工完毕的换热器的取料装置，及设置于旋转机构上用于升降取料装置的升降装置；旋转机构设置于机架上，能够相对机架做水平运动和旋转运动。本发明的自动化配送设备及其控制方法，将胀管机胀管后的换热器移到烘干线体上，其结构简单，自动化程度高，实现采用机械下料代替人工下料，提高生产效率，降低劳动强度，同时避免换热器表面的划伤，进而保证换热器产品的质量。
旋转机构，设置于所述机架上，能够相对所述机架做水平运动和旋转运动；
取料装置，用于夹持和移动从胀管机加工完毕的换热器；
升降装置，一端连接固定在所述旋转机构上，另一端连接固定在取料装置上，用于升降所述取料装置；
所述旋转机构包括底盘、转盘、第一电机、第一齿轮和第二齿轮；
所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第一电机带动所述第二齿轮转动，所述转盘相对所述底盘转动。
2.根据权利要求1所述的自动化配送设备，其特征在于：所述机架上设置有导轨、滑块和与所述导轨平行的齿条；
所述滑块与所述导轨相配合，所述滑块能够在所述导轨上运动；
所述底盘设置在所述滑块上，所述底盘上设置第二电机；
所述第三齿轮与所述齿条相配合，所述第二电机驱动所述第三齿轮沿着所述齿条运动，使所述旋转机构在所述导轨上运动。
3.根据权利要求2所述的自动化配送设备，其特征在于：所述升降装置包括第三电机和丝杆；
所述丝杆的一端连接所述取料装置，另一端贯穿所述底盘和转盘；
所述第三电机上设置第四齿轮；所述丝杆上设置有丝杆螺母，所述丝杆螺母的周侧设置第五齿轮，所述第四齿轮与所述第五齿轮啮合，所述第三电机驱动所述第四齿轮转动，第五齿轮带动所述丝杆螺母旋转，所述丝杆螺母旋转带动所述丝杆上下运动。
4.根据权利要求3所述的自动化配送设备，其特征在于：所述升降装置还包括对所述取料装置进行导向的导向杆，所述导向杆的一端连接取料装置，另一端贯穿所述底盘和转盘；
5.根据权利要求4所述的自动化配送设备，其特征在于：所述导向杆的数量为三个，间隔分布在所述丝杆的周侧。
6.根据权利要求2-5任一项所述的自动化配送设备，其特征在于：所述取料装置包括上支架、下支架、第一气缸、第二气缸和第三气缸；
所述第一气缸和第二气缸设置在所述下支架上，用于夹持换热器；
所述下支架与上支架可活动连接，所述下支架在所述第三气缸的驱动下能够相对所述上支架水平运动。
7.根据权利要求6所述的自动化配送设备，其特征在于：还包括在胀管机胀管时固定换热器的胀管机旋转台组件；
所述胀管机旋转台组件包括胀管机旋转台、驱动装置和换热器安装部；
所述换热器安装部包括安装板和挡条，所述安装板上设置两块所述挡条，换热器嵌在两块所述挡条之间，所述换热器被固定在所述安装板上；所述安装板连接所述驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述换热器安装部在水平方向移动；
所述驱动装置和换热器安装部设置在所述胀管机旋转台上；所述胀管机旋转台的自身旋转带动所述换热器旋转。
8.根据权利要求1-5任一项所述的自动化配送设备，其特征在于：所述旋转机构的旋转角度为0°-90°。
9.根据权利要求8所述的自动化配送设备，其特征在于：所述机架由方通焊接制成。
10.一种根据权利要求7所述自动化配送设备的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，胀管机旋转台转动到位，使得其上的换热器位于所述导轨的下方；
步骤S2，第二电机带动第三齿轮旋转，第三齿轮在齿条上运动，使旋转机构水平移动到所述换热器的正上方，然后升降装置的第三电机旋转带动丝杆螺母转动，丝杆带动取料装置下降到所述换热器（19）的高度；
步骤S3，取料装置的第一气缸和第二气缸同时动作夹紧所述换热器，升降装置的第三电机带动丝杆往上提升一定高度，使所述换热器在两块挡条之间松动，第三气缸动作将所述换热器从两块挡条之间推出；
步骤S4，第二电机带动第三齿轮旋转，第三齿轮在齿条上运动，使旋转机构水平移动到一定距离，使得旋转机构在旋转时不跟胀管旋转台产生干涉，然后第一电机带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一齿轮旋转，使转盘转动90°；
步骤S5，旋转机构水平移动到烘干线位置，第三电机旋转带动丝杆下降，使所述换热器的底部与所述烘干线接触，第一气缸和第二气缸退回，所述换热器脱离取料装置被放置到烘干线上，第三电机转动，使得丝杆带动取料装置上升以避开被放置的所述换热器，旋转机构水平移动返回一段距离并回旋90 °，执行完毕返回步骤S1。
自动化配送设备及其控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及机械自动化领域，特别是涉及一种实现换热器从胀管机下料的自动化配送设备及其控制方法。
背景技术
[0002] 目前，两器为空调实现换热的零部件，两器一般指蒸发器和冷凝器，也统称为换热器。在换热器的生产过程中，都是由人工将换热器从胀管机上取料，其操作工序为：操作员右手扶住蒸发器，左手放在蒸发器下面用力将蒸发器往上提起，同时摆动蒸发器使蒸发器松动，再上下同时用力取出，取出之后再将蒸发器放到夹板上，将冷凝器从胀管机上取下与取蒸发器的方式完全相同，该种操作方式，劳动强度大，生产效率低，同时容易划伤换热器。
发明内容
[0003] 为了克服现有技术的不足，本发明提供一种实现换热器从胀管机下料的自动化配送设备及其控制方法，将胀管机胀管后的换热器移到烘干线体上，其结构简单，自动化程度高，提高了生产效率。
[0004] 为实现上述目的，本发明的技术方案如下：
[0005] 一种自动化配送设备，包括：
[0006] 机架；
[0007] 旋转机构，设置于所述机架上，能够相对所述机架做水平运动和旋转运动；
[0008] 取料装置，用于夹持和移动从胀管机加工完毕的换热器；
[0009] 升降装置，一端连接固定在所述旋转机构上，另一端连接固定在取料装置上，用于升降所述取料装置；
[0010] 所述旋转机构包括底盘、转盘、第一电机、第一齿轮和第二齿轮；
[0011] 所述转盘镶嵌在所述底盘上，与所述底盘可活动连接；
[0012] 所述第一电机固装在所述底盘上；
[0013] 所述第二齿轮设置在所述第一电机上；
[0014] 所述第一齿轮设置在所述转盘的周侧；
[0015] 所述升降装置设置在所述转盘上；
[0016] 所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第一电机带动所述第二齿轮转动，所述转盘相对所述底盘转动。
[0017] 进一步地，所述机架上设置有导轨、滑块和与所述导轨平行的齿条；
[0018] 所述滑块与所述导轨相配合，所述滑块能够在所述导轨上运动；
[0019] 所述底盘设置在所述滑块上，所述底盘上设置第二电机；
[0020] 所述第二电机上设置第三齿轮；
[0021] 所述第三齿轮与所述齿条相配合，所述第二电机驱动所述第三齿轮沿着所述齿条运动，使所述旋转机构在所述导轨上运动。
[0022] 进一步地，所述升降装置包括第三电机和丝杆；
[0023] 所述丝杆的一端连接所述取料装置，另一端贯穿所述底盘和转盘；
[0024] 所述第三电机上设置第四齿轮；所述丝杆上设置有丝杆螺母，所述丝杆螺母的周侧设置第五齿轮，所述第四齿轮与所述第五齿轮啮合，所述第三电机驱动所述第四齿轮转动，第五齿轮带动所述丝杆螺母旋转，所述丝杆螺母旋转带动所述丝杆上下运动。
[0025] 进一步地，所述升降装置还包括对所述取料装置进行导向的导向杆，所述导向杆的一端连接取料装置，另一端贯穿所述底盘和转盘；
[0026] 所述导向杆与所述丝杆同步升降。
[0027] 进一步地，所述导向杆的数量为三个，间隔分布在所述丝杆的周侧。
[0028] 进一步地，所述取料装置包括上支架、下支架、第一气缸、第二气缸和第三气缸；
[0029] 所述上支架连接所述升降装置；
[0030] 所述第三气缸设置在所述上支架上；
[0031] 所述第一气缸和第二气缸设置在所述下支架上，用于夹持换热器；
[0032] 所述下支架与上支架可活动连接，所述下支架在所述第三气缸的驱动下能够相对所述上支架水平运动。
[0033] 进一步地，所述自动化配送设备还包括在胀管机胀管时固定换热器的胀管机旋转台组件；
[0034] 所述胀管机旋转台组件包括胀管机旋转台、驱动装置和换热器安装部；
[0035] 所述换热器安装部包括安装板和挡条，所述安装板上设置两块所述挡条，换热器嵌在两块所述挡条之间，所述换热器被固定在所述安装板上；所述安装板连接所述驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述换热器安装部在水平方向移动；
[0036] 所述驱动装置和换热器安装部设置在所述胀管机旋转台上；所述胀管机旋转台的自身旋转带动所述换热器旋转。
[0037] 进一步地，所述旋转机构的旋转角度为0°-90°。
[0038] 进一步地，所述机架由方通焊接制成。
[0039] 还涉及一种自动化配送设备的控制方法，包括如下步骤：
[0040] 步骤S1，胀管机旋转台转动到位，使得其上的换热器位于所述导轨的下方；
[0041] 步骤S2，第二电机带动第三齿轮旋转，第三齿轮在齿条上运动，使旋转机构水平移动到所述换热器的正上方，然后升降装置的第三电机旋转带动丝杆螺母转动，丝杆带动取料装置下降到所述换热器的高度；
[0042] 步骤S3，取料装置的第一气缸和第二气缸同时动作夹紧所述换热器，升降装置的第三电机带动丝杆往上提升一定高度，使所述换热器在两块挡条之间松动，第三气缸动作将所述换热器从两块挡条之间推出；
[0043] 步骤S4，第二电机带动第三齿轮旋转，第三齿轮在齿条上运动，使旋转机构水平移动到一定距离，使得旋转机构在旋转时不跟胀管旋转台产生干涉，然后第一电机带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一齿轮旋转，使转盘转动90°；
[0044] 步骤S5，旋转机构水平移动到烘干线位置，第三电机旋转带动丝杆下降，使所述换热器的底部与烘干线体接触，第一气缸和第二气缸退回，所述换热器脱离取料装置被放置到烘干线上，第三电机转动，使得丝杆带动取料装置上升以避开被放置的所述换热器，旋转机构水平移动返回一段距离并回旋90°，执行完毕返回步骤S1。
[0045] 本发明的有益效果是：
[0046] 本发明的自动化配送设备及其控制方法，将胀管机胀管后的换热器移到烘干线体上，其结构简单，自动化程度高，实现了采用机器下料代替人工下料，提高了生产效率，降低了劳动强度。同时，避免了换热器表面的划伤，保证了换热器产品的质量。
附图说明
[0047] 图1为本发明的自动化配送设备一实施例的立体示意图；
[0048] 图2为图1所示旋转机构的主视示意图；
[0049] 图3为胀管机旋转台组件的立体示意图；
[0050] 图4为图1所示取料装置的主视示意图；
[0051] 图5为图1所述取料装置的立体示意图；
[0052] 图6为图1所示自动化配送设备与图3所示胀管机旋转台组件配合的立体示意图；
[0053] 图7为图6的主视示意图；
[0054] 其中，
[0055] 1齿条；2第三齿轮；3第二电机；4第四齿轮；5丝杆螺母；
[0056] 6第三电机；7丝杆；8导向杆；9第一电机；10第二齿轮；
[0057] 11第一齿轮；12滑块；13导轨；14机架；15底盘；16取料装置；
[0058] 161第一气缸；162下支架；163上支架；164套管；165第三气缸；
[0059] 166第二气缸；17转盘；18胀管机旋转台；19换热器；
[0060] 20挡条；21安装板；22驱动装置；23旋转机构。
具体实施方式
[0061] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明的自动化配送设备及其控制方法进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0062] 参照图1至图7，发明的实现换热器从胀管机下料的自动化配送设备一实施例包括机架14、旋转机构23、取料装置16和升降装置，旋转机构23设置于机架14上，能够相对机架14做水平运动和旋转运动；取料装置16用于夹持和移动从胀管机加工完毕的换热器19；升降装置一端连接固定在旋转机构23上，另一端连接固定在取料装置16上，用于升降取料装置16。机架14由方通焊接制成，优选8#方通。
[0063] 旋转机构23包括底盘15、转盘17、第一电机9、第一齿轮11和第二齿轮10；
[0064] 转盘17镶嵌在底盘15上，与底盘15可活动连接，第一电机9固装在底盘15上，第二齿轮10设置在第一电机9上，第一齿轮11设置在转盘17的周侧；所述升降装置设置在转盘17上；第二齿轮10与第一齿轮11啮合，第一电机9带动第二齿轮10转动，第二齿轮10带动第一齿轮11转动，第一齿轮11带动转盘17相对底盘15转动。转盘17相对底盘15旋转的角度为0°-90°，即旋转机构23的旋转角度为0°-90°；旋转角度优选90°。
[0065] 较优地，作为一种可实施方式，机架14上设置有导轨13、滑块12和与导轨13平行的齿条1，齿条1设置在机架14的侧部；
[0066] 滑块12与导轨13相配合，滑块12能够在导轨13上运动；底盘15设置在滑块12上，底盘15上设置第二电机3；第二电机3上设置第三齿轮2；第三齿轮2与齿条1相配合，第二电机3驱动第三齿轮2沿着齿条1运动，使旋转机构23在导轨13上运动。
[0067] 较优地，作为一种可实施方式，所述升降装置包括第三电机6和丝杆7，丝杆7的一端连接取料装置16，另一端贯穿底盘15和转盘17；
[0068] 第三电机6上设置第四齿轮4；丝杆7上设置有丝杆螺母5，丝杆螺母5的周侧设置第五齿轮(未示出)，第四齿轮4与所述第五齿轮啮合，第三电机6驱动所述第四齿轮4转动，所述第五齿轮带动丝杆螺母5旋转，丝杆螺母5旋转带动丝杆7上下运动。
[0069] 较优地，作为一种可实施方式，所述升降装置还包括对取料装置16进行导向的导向杆8，导向杆8的一端连接取料装置16，另一端贯穿底盘15和转盘17，导向杆8与丝杆7同步升降。
[0070] 导向杆8的数量可为多个，优选的，导向杆8的数量为三个，间隔分布在所述丝杆的周侧。
[0071] 较优地，作为一种可实施方式，取料装置16包括上支架163、下支架162、第一气缸161、第二气缸166和第三气缸165；
[0072] 上支架163连接所述升降装置，第三气缸165设置在上支架163上；第一气缸161和第二气缸166设置在下支架162上，用于夹持换热器19；
[0073] 下支架162与上支架163可活动连接，上支架163内设置套管164，下支架162的一端置于套管164中，另一端连接第三气缸165，下支架162在第三气缸165的驱动下能够相对上支架163水平运动。
[0074] 较优地，作为一种可实施方式，所述自动化配送设备还包括在胀管机胀管时固定换热器19的胀管机旋转台组件，胀管机旋转台组件包括胀管机旋转台18、驱动装置22和换热器安装部；
[0075] 所述换热器安装部包括安装板21和挡条20，安装板21上设置两块挡条20，也可设置多块挡条20，换热器19嵌在两块挡条20之间，使换热器19被固定在安装板21上，安装板21连接驱动装置22，驱动装置22用于驱动所述换热器安装部在水平方向移动；
[0076] 驱动装置22和换热器安装部设置在胀管机旋转台18上，胀管机旋转台18的自身旋转带动换热器19旋转。
[0077] 上述实施例中的实现换热器从胀管机下料的自动化配送设备的工作过程包括以下步骤：
[0078] 步骤S1，胀管机旋转台18转动到位，使得其上的换热器19位于导轨13的下方；
[0079] 步骤S2，第二电机3带动第三齿轮2旋转，第三齿轮2在齿条1上运动，使旋转机构23水平移动到换热器19的正上方，然后升降装置的第三电机6旋转带动丝杆螺母5转动，丝杆7带动取料装置16下降到换热器19的高度；
[0080] 步骤S3，取料装置16的第一气缸161和第二气缸166同时动作夹紧换热器19，升降装置的第三电机6带动丝杆7往上提升一定高度，使换热器19在两块挡条20之间松动，第三气缸165动作将换热器19从两块挡条20之间推出；
[0081] 步骤S4，第二电机3带动第三齿轮2旋转，第三齿轮2在齿条1上运动，使旋转机构23水平移动到一定距离，使得旋转机构23在旋转时不跟胀管旋转台18产生干涉，然后第一电机9带动第二齿轮10转动，第二齿轮10带动第一齿轮11旋转，使转盘17转动90°(因换热器19需放置在烘干线上,而烘干线与换热器19垂直，故需转90°)；
[0082] 步骤S5，旋转机构23水平移动到烘干线位置，第三电机6旋转带动丝杆7下降，使换热器19的底部与烘干线体接触，第一气缸161和第二气缸166退回，换热器19脱离取料装置16被放置到烘干线上，第三电机6转动，使得丝杆7带动取料装置16上升以避开被放置的换热器19，旋转机构23水平移动返回一段距离并回旋90°，执行完毕返回步骤S1，等待下一个循环。
[0083] 上述实施例中的自动化配送设备及其控制方法，将胀管机胀管后的换热器移到烘干线体上，其结构简单，自动化程度高，实现了采用机器下料代替人工下料，提高了生产效率，降低了劳动强度。同时，避免了换热器表面的划伤，保证了换热器产品的质量。
[0084] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
