本发明涉及一种基于物联网的AGV集中协调器。本发明包括电源接口模块、STM32W108处理器模块、无线处理模块、STM32F103处理器模块、程序下载接口模块和上位机通信模块，通过集中协调器中的电源模块DC/DC实现稳压减压供电，STM32W108处理器模块与无线通信模块实现与车载控制器、站点呼叫器、信息显示器等设备间的数据通信，集中协调器利用Zigbee网络将状态发给站点呼叫器、车载控制器、信息显示器等AVG系统设备。本发明采用了物联网技术的无线Zigbee通信设计方案，每个集中协调器是一个Zigbee网络的中心协调器节点，可以进行数据通信、参数设置和对数据实现单播、多播等功能。
1.一种基于物联网的AGV集中协调器，包括电源接口模块、STM32W108处理器模块、无线处理模块、STM32F103处理器模块、程序下载接口模块和上位机通信模块，其特征在于：
所述的电源接口模块采用通用的电源适配器接头，电源适配器将220VAC转换5VDC直流电源接入P4，通过常用DC/DC芯片IC117的转换成VDD33接口电压对整体系统进行供电，包括U14开关电源模块、第二电容CA2、第三电容CA3、第十四电容C14、第十五电容C15、2芯插座P5；第二电容CA2的一端接IC117的第3引脚，另一端接地；第三电容CA3的一端接IC117的第2引脚，另一端接地；第十四电容C14的一端接IC117的第3引脚，另一端接地；第十五电容C15的一端接IC117的第2引脚，另一端接地；芯片IC117的第1引脚接地；电源适配器3芯接头P4的第1、2脚接地，第3脚为VCC的5VDC直流电源输入脚；2芯插座P5的第1脚接220VAC的L端，第
2脚接220VAC的N端；开关电源模块U14的第1脚接2芯插座P5的第2脚；模块U14的第2脚接2芯插座P5的第1脚；模块U14的第4脚接地；模块U14的第3脚为VCC是5VDC直流电源输出脚；
所述的STM32W108处理器和无线处理模块包括处理器芯片IC32、天线ANT_SMT、第四十二电阻R42、第四十三电阻R43；处理器芯片IC32的第1、2引脚接VDD33电压3.3V，处理器芯片IC32的第30、31、32引脚接地；处理器芯片IC32的第7引脚接/RESET，处理器芯片IC32的第15引脚接GPIO05，/RESET_108和GPIO05通过程序下载接口模块的CBUS2、CBUS0和VT1、VT2相连；第四十二电阻R42的一端连接处理器芯片IC32的19引脚，另一端接芯片IC232的第2引脚；第四十三电阻R43的一端连接处理器芯片IC32的18引脚，另一端接芯片IC232的第1引脚；处理器IC32的第37引脚连接ANT_SMT无线处理模块；处理器芯片IC32的其他引脚悬空；
所述的STM32F103处理器模块包括处理器芯片IC321、第四十九电阻R49、第五十电阻R50、第一晶振Y1、第二十二电容C22、第二十三电容C23；处理器芯片IC321的第1引脚、第13引脚、第32引脚、第48引脚、第64引脚接电源VCC3V3，处理器芯片IC321的第12引脚、第31引脚、第47引脚、第63引脚、第18引脚接地，处理器芯片IC321的第7引脚、第56引脚、第50引脚、第46引脚、第49引脚、第55引脚接JTAG接口用于处理器程序调试；第四十九电阻R49一端接处理器芯片IC321的第28引脚，另一端接地；第五十电阻R50的一端接处理器芯片IC321的第
60引脚，另一端接地；第一晶振Y1的一端接处理器芯片IC321的第5引脚，另一端接处理器芯片IC321的第6引脚；第二十二电容C22一端接处理器芯片IC321的第6引脚，另一端接地；第二十三电容C23一端接处理器芯片IC321的第5引脚，另一端接地；处理器芯片IC321的第54引脚接STM32W108处理器芯片IC32的/RESET_108；处理器芯片IC321的第42引脚和处理器芯片IC321的第43引脚分别接通信模块接口P2的第7、8引脚；处理器芯片IC321的第16引脚和处理器芯片IC321的第17引脚分别接通信模块接口P2的第1、2引脚；处理器芯片IC321的其他引脚为空；所述的上位机通信模块包括8芯通信模块接口P2、STM32F103处理器模块、STM32W108处理器模块、芯片IC232、USB接口P6；通信模块接口P2的第1脚接处理器芯片IC321的第16引脚；通信模块接口P2的第2脚接处理器芯片IC321的第17引脚；通信模块接口P2的第7脚接处理器芯片IC321的第42引脚；通信模块接口P2的第8脚接处理器芯片IC321的第43引脚；通信模块接口P2的第3脚接处理器芯片IC32的第18引脚；通信模块接口P2的第4脚接处理器芯片IC32的第19引脚；通信模块接口P2的第5脚接芯片IC232的第1引脚；通信模块接口P2的第6脚接芯片IC232的第5引脚；系统工作在程序下载方式下，8芯通信模块接口P2的第3、第5脚相连，8芯通信模块接口P2的第4、第6脚相连；系统工作在上位机通信方式下，8芯通信模块接口P2的第3、第1脚相连，8芯通信模块接口P2的第4、第2脚相连；8芯通信模块接口P2的第5、第7脚相连，8芯通信模块接口P2的第6、第6脚相连；
所述的程序下载接口模块包括芯片IC232、第一个三极管VT1、第二个三极管VT2、第三十六电阻R36、第三十五电阻R35、第四十四电阻R44、第四十七电阻R47、第四十八电阻R48、第十七电容C17、第十六电容C16、第二十四电容C24、4芯插座P6；第四十四电阻R44的一端接芯片IC232的第23脚，第四十四电阻R44的另一端接第二个三极管VT2的基极，第三十五电阻R35的一端接芯片IC232的第13脚，第三十五电阻R35的另一端接第一个三极管VT1的基极，第三十六电阻R36的一端接VDD33电压3.3V，第三十六电阻R36的另一端接第一个三极管VT1的集电极和芯片IC32的第7引脚，第一个三极管VT1的发射极接地，第二个三极管VT2的集电极一端接芯片IC32的第15引脚，第二个三极管VT2的发射极接地，第四十七电阻R47的一端接VDD33电压3.3V，第四十七电阻R47的另一端接芯片IC232的第1引脚和芯片IC32的第18引脚，第四十八电阻R48的一端接VDD33电压3.3V，第四十八电阻R48的另一端接芯片IC232的第5引脚和芯片IC32的第19引脚，第十七电容C17的一端接地，第十七电容C17的另一端接芯片IC232的第1引脚，第十六电容C16的一端接地，第十六电容C16的另一端接芯片IC232的第
5引脚，第二十四电容C24的一端接地，第二十四电容C24的另一端接芯片IC232的第17引脚，芯片IC232的第26、7、18、21、25接地，芯片IC232的第17脚输出VDD33电压3.3V，芯片IC232的第16脚连接P6的第3脚，芯片IC232的第15脚连接P6的第2脚，芯片IC232的第20脚连接P6的第1脚，芯片IC232的其他引脚都为悬空；
所述的电压转换芯片IC117采用TI公司的AS1117-3.3V，处理器芯片IC32采用ST公司的STM32W108、处理器芯片IC321采用ST公司的STM32F103RC，芯片IC232采用FTDI公司的FT232R。
一种基于物联网的AGV集中协调器
技术领域
[0001] 本发明属于物联网无线控制技术领域，具体设备是基于无线网络用于AGV系统信息集中、协调管理功能的控制装置。
背景技术
[0002] 随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV(Automated Guided Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。AGV是以微控制器为控制核心、物联网技术为支持、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用。
[0003] 目前AGV的导引方式可分为两大类：车外固定路径导引方式和自由路径导引方式。车外固定路径导引方式指在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息来得到导引，如电磁导引、光学导引、磁带导引等；自由路径导引方式是AGV上储存着系统布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位，自主地决定行驶路径，这类导引方式也称为车上软件—编程路径方式。其中车外固定路径导引方式为常用方式。
[0004] AGV系统应用中主要有设备有四种，分别是车载控制器、站点呼叫器、集中协调器和信息显示器。AGV的控制指令一般是由站点呼叫器提出，经集中协调器发出，AGV的状态也通过通信系统送回集中协调器，通信系统有两种：连续方式和分散方式。连续通信系统允许AGV在任何时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法或使用在导引路径内的通信电缆收发信息。如采用无线电、红外激光的通信方法。分散式系统只是在预定的地点如AGV呼叫站点、车载控制器、信息显示器等，在特定的AGV设备与集中协调器之间提供通信。一般来说，这种通信是通过无线网络技术的方法来实现的，分散式通信方式的优点是价格较便宜、通信可靠稳定。
[0005] AGV系统中集中协调器的主要任务是上位机平台和站点呼叫器、车载控制器、信息显示器等设备的连接作用。当工位上需要材料运入或有做好的货物需要运出时，操作人员可以通过按站点呼叫器的按键，利用Zigbee无线网络将按键的需求传输到集中协调器，再由集中协调器将请求传送给上位机平台，上位机请求站点和车的类型，根据当时车库中车的情况，派送一种工位的站点呼叫器要求的车类型，优化路径，规定目的站点和沿路各道口的行为，并将这些信息传送集中协调器，再由集中协调器通过Zigbee无线网络发给站点呼叫器、派送车载控制器和信息显示器等AGV其他设备。
发明内容
[0006] 本发明的目的在于提供一种适用于自动导引车辆系统中的核心控制器之一集中协调器。集中协调器是连接上位机和站点呼叫器、车载控制器的桥梁，一方面采用Zigbee无线通信、状态显示、命令发送、接收等功能；另一方面配置自动导引车辆优化路径，规定目的站点和沿路各道口行为等功能。这种集中协调器利用车载物联网技术实现操作站点呼叫器、信息显示器和车载控制器之间的信息传输。
[0007] 本发明涉及的基于物联网的集中协调器包括电源接口模块、STM32W108处理器模块、无线处理模块、STM32F103处理器模块、程序下载接口模块和上位机通信模块。
[0008] 所述的电源接口采用通用的电源适配器接头，电源适配器将220VAC转换5VDC直流电源接入P4，通过常用DC/DC芯片IC117的转换成VDD33接口电压对整体系统进行供电，包括U14开关电源模块、第二电容CA2、第三电容CA3、第十四电容C14、第十五电容C15、2芯插座P5。第二电容CA2的一端接IC117的第3引脚(IN)，另一端接地；第三电容CA3的一端接IC117的第2引脚(OUT)，另一端接地；第十四电容C14的一端接IC117的第3引脚(IN)，另一端接地；第十五电容C15的一端接IC117的第2引脚(OUT)，另一端接地；芯片IC117的第1引脚接地；电源适配器3芯接头P4的第1、2脚接地，第3脚为VCC的5VDC直流电源输入脚；2芯插座P5的第1脚接220VAC的L端，第2脚接220VAC的N端；开关电源模块U14的第1脚接2芯插座P5的第2脚；
模块U14的第2脚接2芯插座P5的第1脚；模块U14的第4脚接地；模块U14的第3脚为VCC是5VDC直流电源输出脚。
[0009] 所述的STM32W108处理器和无线处理模块包括处理器芯片IC32、天线ANT_SMT、第四十二电阻R42、第四十三电阻R43。处理器芯片IC32的第1、2引脚接VDD33电压3.3V，处理器芯片IC32的第30、31、32引脚接地。处理器芯片IC32的第7引脚接/RESET，处理器芯片IC32的第15引脚接GPIO05，/RESET_108和GPIO05通过程序下载接口模块的CBUS2、CBUS0和VT1、VT2相连。第四十二电阻R42的一端连接处理器芯片IC32的19引脚，另一端接芯片IC232的第2引脚；第四十三电阻R43的一端连接处理器芯片IC32的18引脚，另一端接芯片IC232的第1引脚；处理器IC32的第37引脚连接ANT_SMT无线处理模块；处理器芯片IC32的其他引脚悬空。
[0010] 所述的STM32F103处理器模块包括处理器芯片IC321、第四十九电阻R49、第五十电阻R50、第一晶振Y1、第二十二电容C22、第二十三电容C23。处理器芯片IC321的第1引脚、第13引脚、第32引脚、第48引脚、第64引脚接电源VCC3V3，处理器芯片IC321的第12引脚、第31引脚、第47引脚、第63引脚、第18引脚接地，处理器芯片IC321的第7引脚(NRST)、第56引脚(JNTRST)、第50引脚(JTDI)、第46引脚(JTMS)、第49引脚(JTCLK)、第55引脚(JTDO)接JTAG接口用于处理器程序调试；第四十九电阻R49一端接处理器芯片IC321的第28引脚(BOOT1)，另一端接地；第五十电阻R50的一端接处理器芯片IC321的第60引脚(BOOT0)，另一端接地；第一晶振Y1的一端接处理器芯片IC321的第5引脚(OSC_IN)，另一端接处理器芯片IC321的第6引脚(OSC_OUT)；第二十二电容C22一端接处理器芯片IC321的第6引脚(OSC_OUT)，另一端接地；第二十三电容C23一端接处理器芯片IC321的第5引脚(OSC_IN)，另一端接地；处理器芯片IC321的第54引脚接STM32W108处理器芯片IC32的/RESET_108；处理器芯片IC321的第42引脚(UART1_TX)和处理器芯片IC321的第43引脚(UART1_RX)分别接通信模块P2的第7、8引脚；处理器芯片IC321的第16引脚(UART2_TX_W)和处理器芯片IC321的第17引脚(UART2_RX_W)分别接通信模块P2的第1、2引脚；处理器芯片IC321的其他引脚为空。
[0011] 所述的上位机通信模块包括8芯通信模块接口P2、STM32F103处理器模块、STM32W108处理器模块、芯片IC232、USB接口P6。通信模块接口P2的第1脚接处理器芯片IC321的第16引脚；通信模块接口P2的第2脚接处理器芯片IC321的第17引脚；通信模块接口P2的第7脚接处理器芯片IC321的第42引脚；通信模块接口P2的第8脚接处理器芯片IC321的第43引脚；通信模块接口P2的第3脚接处理器芯片IC32的第18引脚；通信模块接口P2的第4脚接处理器芯片IC32的第19引脚；通信模块接口P2的第5脚接芯片IC232的第1引脚；通信模块接口P2的第6脚接芯片IC232的第5引脚；系统工作在程序下载方式下，8芯通信模块接口P2的第3、第5脚相连，8芯通信模块接口P2的第4、第6脚相连；系统工作在上位机通信方式下，8芯通信模块接口P2的第3、第1脚相连，8芯通信模块接口P2的第4、第2脚相连；8芯通信模块接口P2的第5、第7脚相连，8芯通信模块接口P2的第6、第6脚相连。
[0012] 所述的程序下载接口模块包括芯片IC232、第一个三极管VT1、第二个三极管VT2、第三十六电阻R36、第三十五电阻R35、第四十四电阻R44、第四十七电阻R47、第四十八电阻R48、第十七电容C17、第十六电容C16、第二十四电容C24、4芯插座P6。第四十四电阻R44的一端接芯片IC232的第23脚，第四十四电阻R44的另一端接第二个三极管VT2的基极，第三十五电阻R35的一端接芯片IC232的第13脚，第三十五电阻R35的另一端接第一个三极管VT1的基极，第三十六电阻R36的一端接VDD33电压3.3V，第三十六电阻R36的另一端接第一个三极管VT1的集电极和芯片IC32的第7引脚，第一个三极管VT1的发射极接地，第二个三极管VT2的集电极一端接芯片IC32的第15引脚，第二个三极管VT2的发射极接地，第四十七电阻R47的一端接VDD33电压3.3V，第四十七电阻R47的另一端接芯片IC232的第1引脚和芯片IC32的第18引脚，第四十八电阻R48的一端接VDD33电压3.3V，第四十八电阻R48的另一端接芯片IC232的第5引脚和芯片IC32的第19引脚，第十七电容C17的一端接地，第十七电容C17的另一端接芯片IC232的第1引脚，第十六电容C16的一端接地，第十六电容C16的另一端接芯片IC232的第5引脚，第二十四电容C24的一端接地，第二十四电容C24的另一端接芯片IC232的第17引脚，芯片IC232的第26、7、18、21、25接地，芯片IC232的第17脚输出VDD33电压3.3V，芯片IC232的第16脚连接P6的第3脚，芯片IC232的第15脚连接P6的第2脚，芯片IC232的第20脚连接P6的第1脚，芯片IC232的其他引脚都为悬空。
[0013] 与背景技术相比，本发明采用了物联网技术的无线Zigbee通信设计方案，每个集中协调器是一个Zigbee网络的中心协调器节点，可以进行数据通信、参数设置和对数据实现单播、多播等功能，利用Zigbee的安全特性将集中协调器、站点呼叫器、自动导引车辆组成一个安全、专用网络，实时管理、上报自动导引车辆的信息，单节点可以传输距离可达500米，传输数据速度可达250KBPS，上层协议数据报文传输速度可达100f/ms；集中协调器和上位机通信采用有线形式，利用usb/uart实现115.2KBPS高速可靠通信，完全满足工厂AGV集中协调器要求。
附图说明
[0014] 图1为本发明的整体电路结构示意图；
[0015] 图2为图1中的适配器电源接口模块示意图；
[0016] 图3为图1中的STM32F103处理器模块示意图；
[0017] 图4为图1中的STM32W108处理器模块示意图；
[0018] 图5为图1中的上位机通信模块示意图；
[0019] 图6为图1中的程序下载接口模块示意图；
[0020] 图7为图1中的程序下载接口电平转换电路示意图；
[0021] 图8为本发明的工作流程图。
具体实施方式
[0022] 本发明的目的在于提供一种适用于AGV系统中连接上位机和站点呼叫器、车载控制器的桥梁的设备集中协调器，一方面采用Zigbee无线通信、状态显示、命令发送、接收等功能；另一方面配置自动导引车辆优化路径，规定目的站点和沿路各道口行为等功能。当工位上需要材料运入或有做好的货物需要运出时，操作人员可以通过按站点呼叫器的按键。本发明采用采用了物联网技术的无线Zigbee通信设计方案，每个工位上放置的站点呼叫器是一个Zigbee网络中的路由节点，可以进行数据通信、参数设置和数据转发等功能，利用Zigbee的安全特性将集中协调器、站点呼叫器、自动导引车辆组成一个安全、专用网络，实时管理、上报自动导引车辆的信息，单节点可以传输距离可达500米，传输数据速度可达
250KBPS，上层协议数据报文传输速度可达100f/ms，下行协议数据传输速度可达50f/ms，具有命令重发机制；集中协调器和上位机通信采用有线形式，利用usb/uart实现115.2KBPS高速可靠通信，集中协调器可以保证呼叫命令正确传输和实时显示呼叫状态。
[0023] 如图1所示，本发明涉及的基于物联网的集中协调器包括电源处理模块3、STM32W108处理器模块5、无线处理模块6、STM32F103处理器模块1、程序下载接口模块2和上位机通信模块4。基于物联网的集中协调器有多种形式供电方式，其一使用标准的5V电源适配器将220VAC转换5VDC，其二使用USB接口提供5VDC500ma，其三使用220VAC和开关电源模块输出5VDC，通过集中协调器中的电源模块DC/DC实现稳压减压供电，STM32W108处理器模块与无线通信模块实现与车载控制器、站点呼叫器、信息显示器等设备间的数据通信，利用STM32W108处理器模块的UART和STM32F103处理器模块的UART2实现命令、数据有线高速通信；当站点呼叫器按下按键，集中协调器接收到站点呼叫请求，利用UART1将呼叫请求送上位机，上位机查看车库中是否有车可派？并通过UART1发送状态到集中协调器，集中协调器利用Zigbee网络将状态发给站点呼叫器、车载控制器、信息显示器等AVG系统设备。在系统编程方式下，P6提供USB接口和STM32W108处理器编程接口，利用数据线连接USB和集中协调器的STM32W108处理器模块进行在线编程；在系统工作方式下，P6提供USB接口和STM32F103处理器UART1接口通信连接，实现上位机和集中协调器通信。
[0024] 如图2所示，本发明所述的电源接口采用通用的电源适配器接头，电源适配器将220VAC转换5VDC直流电源接入P4，通过常用DC/DC芯片IC117的转换成VDD33接口电压对整体系统进行供电，包括U14开关电源模块、第二电容CA2、第三电容CA3、第十四电容C14、第十五电容C15、2芯插座P5。第二电容CA2的一端接IC117的第3引脚(IN)，另一端接地；第三电容CA3的一端接IC117的第2引脚(OUT)，另一端接地；第十四电容C14的一端接IC117的第3引脚(IN)，另一端接地；第十五电容C15的一端接IC117的第2引脚(OUT)，另一端接地；芯片IC117的第1引脚接地；电源适配器3芯接头P4的第1、2脚接地，第3脚为VCC的5VDC直流电源输入脚；2芯插座P5的第1脚接220VAC的L端，第2脚接220VAC的N端；开关电源模块U14的第1脚接2芯插座P5的第2脚；模块U14的第2脚接2芯插座P5的第1脚；模块U14的第4脚接地；模块U14的第3脚为VCC是5VDC直流电源输出脚。
[0025] 如图4所示，本发明所述的STM32W108处理器和无线处理模块包括处理器芯片IC32、天线ANT_SMT、第四十二电阻R42、第四十三电阻R43。处理器芯片IC32的第1、2引脚接VDD33电压3.3V，处理器芯片IC32的第30、31、32引脚接地。处理器芯片IC32的第7引脚接/RESET，处理器芯片IC32的第15引脚接GPIO05，/RESET和GPIO05通过程序下载接口模块的CBUS2、CBUS0和VT1、VT2相连。第四十二电阻R42的一端连接处理器芯片IC32的19引脚，另一端接芯片IC232的第2引脚；第四十三电阻R43的一端连接处理器芯片IC32的18引脚，另一端接芯片IC232的第1引脚；处理器IC32的第37引脚连接ANT_SMT无线处理模块；处理器芯片IC32的其他引脚悬空。
[0026] 如图3所示，本发明所述的STM32F103处理器模块包括处理器芯片IC321、第四十九电阻R49、第五十电阻R50、第一晶振Y1、第二十二电容C22、第二十三电容C23。处理器芯片IC321的第1引脚、第13引脚、第32引脚、第48引脚、第64引脚接电源VCC3V3，处理器芯片IC321的第12引脚、第31引脚、第47引脚、第63引脚、第18引脚接地，处理器芯片IC321的第7引脚(NRST)、第56引脚(JNTRST)、第50引脚(JTDI)、第46引脚(JTMS)、第49引脚(JTCLK)、第55引脚(JTDO)接JTAG接口用于处理器程序调试；第四十九电阻R49一端接处理器芯片IC321的第28引脚(BOOT1)，另一端接地；第五十电阻R50的一端接处理器芯片IC321的第60引脚(BOOT0)，另一端接地；第一晶振Y1的一端接处理器芯片IC321的第5引脚(OSC_IN)，另一端接处理器芯片IC321的第6引脚(OSC_OUT)；第二十二电容C22一端接处理器芯片IC321的第6引脚(OSC_OUT)，另一端接地；第二十三电容C23一端接处理器芯片IC321的第5引脚(OSC_IN)，另一端接地；处理器芯片IC321的第54引脚接STM32W108处理器芯片IC32的/RESET；处理器芯片IC321的第42引脚(UART1_TX)和处理器芯片IC321的第43引脚(UART1_RX)分别接通信模块P2的第7、8引脚；处理器芯片IC321的第16引脚(UART2_TX_W)和处理器芯片IC321的第17引脚(UART2_RX_W)分别接通信模块P2的第1、2引脚；处理器芯片IC321的其他引脚为空。
[0027] 如图5所示，本发明所述的上位机通信模块包括8芯通信模块接口P2、STM32F103处理器模块、STM32W108处理器模块、芯片IC232、USB接口P6。通信模块接口P2的第1脚接处理器芯片IC321的第16引脚；通信模块接口P2的第2脚接处理器芯片IC321的第17引脚；通信模块接口P2的第7脚接处理器芯片IC321的第42引脚；通信模块接口P2的第8脚接处理器芯片IC321的第43引脚；通信模块接口P2的第3脚接处理器芯片IC32的第18引脚；通信模块接口P2的第4脚接处理器芯片IC32的第19引脚；通信模块接口P2的第5脚接芯片IC232的第1引脚；通信模块接口P2的第6脚接芯片IC232的第5引脚；系统工作在程序下载方式下，8芯通信模块接口P2的第3、第5脚相连，8芯通信模块接口P2的第4、第6脚相连；系统工作在上位机通信方式下，8芯通信模块接口P2的第3、第1脚相连，8芯通信模块接口P2的第4、第2脚相连；8芯通信模块接口P2的第5、第7脚相连，8芯通信模块接口P2的第6、第6脚相连。
[0028] 如图6、7所示，本发明所述的程序下载接口模块包括芯片IC232、第一个三极管VT1、第二个三极管VT2、第三十六电阻R36、第三十五电阻R35、第四十四电阻R44、第四十七电阻R47、第四十八电阻R48、第十七电容C17、第十六电容C16、第二十四电容C24、4芯插座P6。第四十四电阻R44的一端接芯片IC232的第23脚，第四十四电阻R44的另一端接第二个三极管VT2的基极，第三十五电阻R35的一端接芯片IC232的第13脚，第三十五电阻R35的另一端接第一个三极管VT1的基极，第三十六电阻R36的一端接VDD33电压3.3V，第三十六电阻R36的另一端接第一个三极管VT1的集电极和芯片IC32的第7引脚，第一个三极管VT1的发射极接地，第二个三极管VT2的集电极一端接芯片IC32的第15引脚，第二个三极管VT2的发射极接地，第四十七电阻R47的一端接VDD33电压3.3V，第四十七电阻R47的另一端接芯片IC232的第1引脚和芯片IC32的第18引脚，第四十八电阻R48的一端接VDD33电压3.3V，第四十八电阻R48的另一端接芯片IC232的第5引脚和芯片IC32的第19引脚，第十七电容C17的一端接地，第十七电容C17的另一端接芯片IC232的第1引脚，第十六电容C16的一端接地，第十六电容C16的另一端接芯片IC232的第5引脚，第二十四电容C24的一端接地，第二十四电容C24的另一端接芯片IC232的第17引脚，芯片IC232的第26、7、18、21、25接地，芯片IC232的第17脚输出VDD33电压3.3V，芯片IC232的第16脚连接P6的第3脚，芯片IC232的第15脚连接P6的第2脚，芯片IC232的第20脚连接P6的第1脚，芯片IC232的其他引脚都为悬空。
[0029] 本实施例所采用的电压转换芯片IC117、处理器芯片IC321、处理器芯片IC32、芯片IC232均采用成熟产品，电压转换芯片IC117采用TI公司的AS1117-3.3V，处理器芯片IC32采用ST公司的STM32W108、处理器芯片IC321采用ST公司的STM32F103RC。Header2接口、P7的按键模块接口、P6的USB接口接插件都采用成熟的接插件，芯片IC232采用FTDI公司的FT232R，三极管VT1、VT2采用较为常用的2N3904，二极管D1选用1N5408。
[0030] 本发明的工作流程如图8所示，每个集中协调器都具有唯一的ID值，是无线网络的中心节点，通过Zigbee无线网络建立自己的无线信道、安全密码和通信链路，可以快速获取车载控制器、站点呼叫器和信息显示器的信息状态；集中协调器还需要对上位机进行握手通信，将上位机的重要信息保存到系统的RAM中。应用系统对每个工位的需要安装不同类型的呼叫器，当工位上需要材料运入或有做好的货物需要运出时，操作人员可以通过按站点呼叫器的按键，利用Zigbee无线网络将按键的需求传输到集中协调器，再由集中协调器通过UART送给上位机，站点呼叫器通常会有二个或多个按键，每个按键分别代表不同的车的类型，上位机根据当时车库中车的情况，派送一种工位的站点呼叫器要求的车类型，通过集中协调器将优化路径，规定目的站点和沿路各道口的行为等信息，利用Zigbee无线网络发给站点呼叫器、派送车载控制器和信息显示器等AGV其他设备。车载控制器定时将当前的位置、运行状态和磁道信息及时上报给上位机系统，以便上位机GUI软件实时显示自动导引车辆位置和状态。由于采用了物联网的通信协议和技术，所以能够实现站点呼叫器、集中协调器与车载控制器多点通信，也可以采用广播的形式给所有站点呼叫器、车载控制器发布通知，为了保证所有命令得到正确执行，上、下层协议设计了可靠性传输的机制。
