本发明提供一种三指节牵引式手指康复训练器，它包括支架，支架上固定有伺服电机，伺服电机输出轴上装有带轮一，通过带驱动带轮二转动，驱动转轴一带动转动板一转动，通过行星轮机构驱动转动板二转动，通过另一行星轮机构、两级齿轮传动驱动转动板三转动，且三个转动板之间相对转动角速度相等，转动板一、转动板二、转动板三上分别有掌指节固定架、近端指节固定架、远端指节固定架，三个指节固定架都装有四个弹性指套，带动患者的手指关节做屈伸康复运动。
1.一种三指节牵引式手指康复训练器，它包括支架(1)，支架(1)右侧面的上方位置设置有水平向右凸出的上侧平板(101)，上侧平板(101)的下侧固定有伺服电机(2)，伺服电机(2)竖直放置，带轮一(3)位于上侧平板(101)上方，并固定在伺服电机(2)的输出轴上，带轮一(3)通过带(4)与带轮二(6)形成带传动，支架(1)的左侧表面安装有手掌绑带(7)，支架(1)的上侧向左前方伸出平板(102)；
所述的带轮二(6)固定在转轴一(8)的上端，转轴一(8)与支架(1)的上侧向左前方伸出平板(102)形成转动连接，平板(102)下表面上固定有双联齿轮一(19)，转轴一(8)与双联齿轮一(19)同轴，转轴一(8)下端与转动板一(18)一端固定连接，转动板一(18)位于双联齿轮一(19)的下侧，所述的双联齿轮一(19)上侧的齿轮与齿轮一(10)啮合，双联齿轮一(19)下侧的齿轮与双联齿轮二(17)上侧的齿轮啮合，齿轮一(10)固定在转轴二(9)上端，双联齿轮二(17)活套在转轴二(9)上，齿轮一(10)与双联齿轮二(17)同轴，转动板二(16)一端固定在转轴二(9)上，转轴二(9)的下端与转动板一(18)的另一端形成转动连接，所述的双联齿轮二(17)的下侧齿轮与齿轮二(15)啮合，齿轮二(15)活套在固定轴(11)上，固定轴(11)固定在转动板二(16)中间位置的上表面上，所述的齿轮二(15)与齿轮三(13)啮合，齿轮三(13)固定在转轴三(12)的上端，转轴三(12)与转动板二(16)形成转动连接，转轴三(12)位于转动板二(16)的另一端，转动板三(14)的一端固定在转轴三(12)的下端；
所述转动板一(18)上固定有掌指节固定架(22)，掌指节固定架(22)在转动板一(18)上的固定位置根据患者掌指节的长度可调整，掌指节固定架(22)设置有四个弹性指套(20)，转动板一(18)两侧面靠近转轴一(8)位置贴有应变片(23)，所述的转动板二(16)上采用同样的方式固定有近端指节固定架并贴有应变片；所述的转动板三(14)上也采用同样的方式固定有远端指节固定架并贴有应变片，近端指节固定架、远端指节固定架上也同样设置有四个弹性指套(20)。
2.根据权利要求1所述的三指节牵引式手指康复训练器，其特征在于，所述的双联齿轮一(19)上侧齿轮与齿轮一(10)的齿数比为1∶1，所述的双联齿轮一(19)下侧齿轮与双联齿轮二(17)上侧的齿轮齿数比为2∶1，双联齿轮二(17)的下侧齿轮、齿轮二(15)和齿轮三(13)齿数相等。
3.根据权利要求1所述的三指节牵引式手指康复训练器，其特征在于，所述的带传动装有张紧机构。
一种三指节牵引式手指康复训练器
一、技术领域
[0001] 本发明涉及一种三指节牵引式手指康复训练器，属于康复医疗器械领域。二、背景技术
[0002] 近几年，我国偏瘫、脑外伤、手部外伤患者在逐年增加，随着人们对患者康复过程的了解、关注，康复事业得到了一定的发展，连续重复的康复运动对患者脑神经的代偿和重组起着至关重要的作用，是目前提高患者康复水平的重要手段。
[0003] 现有的手指康复器械大部分采用国外进口设备，结构较为复杂，存在成本高、不方便维护、四指康复运动轨迹与正常人运动轨迹差异大等缺点，本三指节牵引式手指康复训练器使用单一电机控制，实现三级相对等速转动，使患者四指康复运动轨迹与正常人四指运动轨迹相同，提高了患者康复训练的舒适度，且成本较低，简单易用。三、发明内容
[0004] 本发明的目的在于：为患者提供一种同时牵引四根手指的每根手指三个指节，实现四指屈伸、避免患者受伤、简单精巧的手指康复训练器。
[0005] 本发明的目的是这样实现的：一种三指节牵引式手指康复训练器，它包括支架1，支架1右侧面的上方位置设置有水平向右凸出的上侧平板101，上侧平板101的下侧固定有伺服电机2，伺服电机2竖直放置，带轮一3位于上平板101上方，并固定在伺服电机2的输出轴上，带轮一3通过带4与带轮二6形成带传动。支架1的左侧表面安装有手掌绑带6，支架1的上侧向左前方伸出平板102。
[0006] 所述的带轮二6固定在转轴一8的上端，转轴一8与支架1的上侧向左前方伸出平板102形成转动连接，平板102下表面上固定有双联齿轮一19，转轴一8与双联齿轮一19同轴，转轴一8下端与转动板一18一端固定连接，转动板一18位于双联齿轮一19的下侧，所述的双联齿轮一19上侧的齿轮与齿轮一10啮合，双联齿轮一19下侧的齿轮与双联齿轮二17上侧的齿轮啮合，齿轮一10固定在转轴二9上端，双联齿轮二17活套在转轴二9上，齿轮一10与双联齿轮二17同轴，转动板二16一端固定在转轴二9上，转轴二9的下端与转动板一18的另一端形成转动连接，所述的双联齿轮二17的下侧齿轮与齿轮二15啮合，齿轮二15活套在固定轴
11上，固定轴11固定在转动板二16中间位置的上表面上，所述的齿轮二15与齿轮三13啮合，齿轮三13固定在转轴三12的上端，转轴三12与转动板二16形成转动连接，转动板三14的一端固定在转轴三12的下端。所述的双联齿轮一19上侧齿轮与齿轮一10的齿数比为1∶1，所述的双联齿轮一19下侧齿轮与双联齿轮二17上侧的齿轮齿数比为2∶1，双联齿轮二17的下侧齿轮、齿轮二15和齿轮三13齿数相等。
[0007] 所述转动板一18上固定有掌指节固定架22，掌指节固定架22在转动板一18上的固定位置根据患者掌指节的长度可调整，掌指节固定架22设置有四个弹性指套20，转动板一18两侧面靠近转轴一8位置贴有应变片23，所述的转动板二16、转动板三14上采用同样的方式固定有近端指节固定架、远端指节固定架和贴有应变片，近端指节固定架、远端指节固定架上也同样设置有四个弹性指套20。
[0008] 所述的带传动装有张紧机构。
[0009] 与现有技术相比，本发明具有如下优点：
[0010] 1.采用一个伺服电机，实现三级、相对等速转动，使患者四指屈伸运动轨迹与正常人手指屈伸运动轨迹相同，患者四指屈伸康复训练很舒适。
[0011] 2.采用测力装置、伺服电机角度测量功能，保证患者在安全的环境下进行康复训练。
[0012] 3.捆绑式结构将整个康复训练器固定在手掌上，使患者四指的康复运动更自如。
[0013] 4.结构精巧，便于制造，成本低。四、附图说明
[0014] 图1是三指节牵引式手指康复训练器的总体结构图
[0015] 图2是三指节牵引式手指康复训练器传动机构结构图
[0016] 图3是四指的固定连接结构示意图
[0017] 图4是带的张紧结构示意图五、具体实施方式
[0018] 结合图1～4，一种三指节牵引式手指康复训练器它包括支架1，支架1右侧面的上方位置设置有水平向右凸出的上侧平板101，上侧平板101的下侧固定有伺服电机2，伺服电机2竖直放置，带轮一3位于上平板101上方，并固定在伺服电机2的输出轴上，带轮一3通过带4与带轮二6形成带传动。带轮5位于带4的右方外侧，用来张紧带4，支架1的左侧表面安装有手掌绑带7，支架1的上侧向左前方伸出平板102。
[0019] 所述的带轮二6固定在转轴一8的上端，转轴一8与支架1的上侧向左前方伸出平板102形成转动连接，平板102下表面上固定有双联齿轮一19，转轴一8与双联齿轮一19同轴，转轴一8下端与转动板一18一端固定连接，转动板一18位于双联齿轮一19的下侧，所述的双联齿轮一19上侧的齿轮与齿轮一10啮合，双联齿轮一19下侧的齿轮与双联齿轮二17上侧的齿轮啮合，齿轮一10固定在转轴二9上端，双联齿轮二17活套在转轴二9上，齿轮一10与双联齿轮二17同轴，转动板二16一端固定在转轴二9上，转轴二9的下端与转动板一18的另一端形成转动连接，所述的双联齿轮二17的下侧齿轮与齿轮二15啮合，齿轮二15活套在固定轴
11上，固定轴11固定在转动板二16中间位置的上表面上，所述的齿轮二15与齿轮三13啮合，齿轮三13固定在转轴三12的上端，转轴三12与转动板二16形成转动连接，转动板三14的一端固定在转轴三12的下端。所述的双联齿轮一19上侧齿轮与齿轮一10的齿数比为1∶1，所述的双联齿轮一19下侧齿轮与双联齿轮二17上侧的齿轮齿数比为2∶1，双联齿轮二17的下侧齿轮、齿轮二15和齿轮三13齿数相等。
[0020] 所述的支架1、转轴一8、双联齿轮一19上侧齿轮、转动板一18、转轴二9、齿轮一10形成行星传动机构。
[0021] 所述的支架1、转轴一8、双联齿轮一19下侧齿轮、转动板一18、转轴二9、双联齿轮二17上侧齿轮形成行星传动机构。
[0022] 所述转动板一18上装有掌指节固定架22，掌指节固定架22上端设置有开口朝右倾倒放置的“U”形块，另一“U”形块24与之“U”形开口方向相对，形成中间通透空槽与转动板一18形成滑动连接，通过拧紧螺栓21使掌指节固定架22和“U”形块24夹紧在转动板一18上，掌指节固定架22按照人体所在手指相互位置设置有四个弹性指套20，转动板一18两侧面靠近转轴一8位置贴有应变片23，所述的转动板二16、转动板三14上采用同样的方式固定有近端指节固定架、远端指节固定架和贴有应变片，近端指节固定架、远端指节固定架上也同样设置有四个弹性指套。
[0023] 所述的张紧轮5活套在固定轴二27上，固定轴二27下端固定在滑动块28上，固定块26呈“几”字形，其“几”字形两侧底边用两个螺栓29固定在支架1的上表面上，其“几”字形的空档部分与滑动块28形成滑动连接，其“几”字形的上表面中心开有螺纹通孔，螺纹通孔安装有紧钉螺栓25用来固定滑动块28。
[0024] 患者将手背贴在支架1左侧表面，绑紧手掌绑带7，四指各指节分别套在掌指节固定架、近端指节固定架、远端指节固定架上的弹性指套上，控制伺服电机2转动，驱动带轮一3转动，通过带4带动带轮二6转动，转轴一8转动，驱动转动板一18转动，齿轮一10以自身转轴为中心自传，并且绕着转轴一8为中心公转，由于双联齿轮一19上侧齿轮与齿轮一10的齿数比为1∶1，所以齿轮一10以自身转轴中心自传的角速度与转轴一8相对于支架1的转动角速度相等，所以转轴二9相对于转动板一18的角速度与转动板一18相对于支架1的转动角速度相等，与此同时活套在转轴二9上的双联齿轮二17在以自身的几何中心自传，同时绕着转轴一8为中心公转，因为双联齿轮一19下侧齿轮与双联齿轮二17上侧的齿轮齿数比为2∶1，所以双联齿轮二17绕自身几何中心自传的角速度是齿轮一10以自身转轴中心自传角速度的两倍，使双联齿轮二17相对与齿轮一10的转动角速度与齿轮10相对于自身转轴中心的角速度相等，所以双联齿轮二17相对于转轴二9的转动角速度与转轴二9相对于转动板一18的角速度相等，双联齿轮二17下侧的齿轮通过齿轮二15带动齿轮三13转动，双联齿轮二17的下侧齿轮、齿轮二15和齿轮三13齿数相等，所以双联齿轮二17与齿轮三13的转速大小相等、方向相同，从而使转动板三14相对于转动板二16、转动板二16相对于转动板一18、转动板一
18相对于支架1的转动角速度相等，驱动四指掌指节、近端指节、远端指节运动，从而驱动掌指节与手掌间电费掌指关节、掌指节与近端指节间的近端指关节、远端指节与近端指节间的远端指关节做相邻两指关节间等速的屈伸康复训练。
