车辆控制方法及其装置

摘要

本发明涉及车辆控制方法及其装置，尤其利用无线影像信号而判断各摄像头的位置的车辆控制方法及其装置。为达成所述目的根据本发明的一实施例的车辆控制方法，包括：从一个以上的摄像头无线接收车辆周边的影像信号的阶段；在测定所述接收的无线影像信号的强度、识别包括在所述无线影像信号的特殊符号影像、识别所述无线影像信号的边缘模式中至少执行一个而判断所述一个以上的摄像头的位置的阶段；根据所述判断结果而处理所述无线影像信号或控制所述一个以上的摄像头的阶段。

权利要求

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：一个以上的摄像头，无线提供车辆周边的无线影像信号；

ECU(Electronic Control Unit-电子控制器)，在测定所述一个以上的摄像头所提供的无线影像信号的强度、识别包括在所述无线影像信号的特殊符号影像、识别所述无线影像信号的边缘模式中利用至少一个，判断所述一个以上的摄像头的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述ECU根据所述判断结果而处理所述无线影像信号，或控制所述一个以上的摄像头，向所述一个以上的摄像头提供无线充电信号。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述一个以上的摄像头分别包括：

无线收发器，无线传输所述无线影像信号并无线接收充电信号或控制信号；

电源和充电模块，利用所述接收的充电信号而进行电源充电。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述ECU，包括：

无线收发器，无线传输所述无线影像信号并无线接收充电信号或控制信号；

RSSI(Received Signal Strength Indicator-信号强度指示值)信号分析模块，测定所述无线影像信号的强度。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述ECU，包括：

影像处理模块，从所述无线影像信号识别所述特殊符号影像。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述ECU，包括：

影像处理模块，从所述无线影像信号识别边缘模式。

7.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：从一个以上的摄像头无线接收车辆周边的无线影像信号的阶段；

在测定所述接收的无线影像信号的强度、识别包括在所述无线影像信号的特殊符号影像、识别所述无线影像信号的边缘模式中至少执行一个而判断所述一个以上的摄像头的位置的阶段。

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，包括：根据所述一个以上的摄像头的位置判断结果而处理所述无线影像信号或控制所述一个以上的摄像头的阶段。

9.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，包括：向所述一个以上的摄像头提供无线充电信号的阶段。

10.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，包括：向所述一个以上的摄像头传输动作开始信号的阶段；

回应所述动作开始信号的所述一个以上的摄像头，接收到所述无线影像信号为止，传输无线充电信号的阶段。

11.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述无线影像信号以RSSI(Received Signal Strength Indicator)信号类型接收。

12.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述无线影像信号经过密码化而被接收。

说明书

车辆控制方法及其装置

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆控制方法及其装置，尤其利用无线影像信号而判断各摄像头的位置的车辆控制方法及其装置。

背景技术

[0002] 随着汽车内安装的摄像头数量的增加，判断并控制多个摄像头的位置的系统逻辑也变得复杂。

[0003] 图1是图示根据传统技术的一实施例的摄像头位置判别装置的构成图。

[0004] 参照图1，像AVM系统(Around View Monitoring-全景式监控影像系统)，需要从多个摄像头获取影像的摄像头应用系统中，为了区分摄像头被安装到车辆的位置，利用了根据安装位置而区分管理相同的摄像头的标针地图(pin map)和编号的方式，但这种方式增加了工程及管理上的复杂度。这种区分摄像头位置而追加适用的设计逻辑及工程管理上的复杂度增大了因工人的不注意引起的人为错误的可能性。

[0005] 图2是图示根据传统技术的另一实施例的摄像头位置判别装置的构成图。如图1所图示，摄像头位置判别装置10包括：以太网开关120；第1至第4开关141、142、143、144；MCU(130，Micro Controller Unit-微控制器)；ECU(110，Electronic Control Unit-电子控制器)；及电源部150。图1中举例说明使用四个开关的情况。以太网开关120的上位链接连接到ECU110，以太网开关120的下位链接的多个端口与MCU130及多个以太网摄像头160连接。这时，以太网开关120，举例来说，通过RJ45连接器而连接到ECU110及多个以太网摄像头160。

[0006] 第1至第4开关141、142、143、144的一端连接到电源部150，另一端分别连接到多个以太网摄像头160。第1至第4开关141、142、143、144根据MCU130的控制而短路或开放，短路时，把电源部150的电源供应到另一端分别连接的以太网摄像头160。

[0007] MCU130连接到以太网开关120的下位链接中的一个，根据ECU110的指示，控制第1至第4开关141、142、143、144的短路或开放。

[0008] ECU110连接到以太网开关120的上位链接，指示MCU130，按照对应摄像头已设定的安装位置的顺序，使第1至第4开关141、142、143、144逐个短路，掌握短路的开关及以太网开关120的下位链接是否连接以太网摄像头160并连接到以太网摄像头160的物理地址(MAC Address)，关联到已设定的顺序而判别以太网摄像头160的位置。这里，对应安装位置的顺序可以是前方左侧用第1开关141→前方右侧用第2开关142→后方左侧用第3开关143→后方右侧用第4开关144的顺序。

[0009] 这时，ECU110向以太网开关120的下位链接请求物理地址，确认相对应的回应，由此掌握连接到目前短路的开关及以太网开关120的下位链接的以太网摄像头160的物理地址。

[0010] 之后，ECU110仅根据包括在以太网摄像头160的数据的物理地址，就能区分发送数据的以太网摄像头160的位置。

[0011] 例如，第1至第4开关141、142、143、144分别连接以太网摄像头160时，ECU110使第1开关141到第4开关144依次逐个短路，分别掌握第1以太网摄像头160到第4以太网摄像头160的物理地址。并且，ECU110使连接到第1至第4开关141、142、143、144的摄像头的安装位置与多个以太网摄像头160的物理地址产生关联。

[0012] 举例说明，ECU110预先知道，连接到第1开关141的以太网摄像头安装在前方左侧，连接到第2开关142的以太网摄像头安装在前方右侧，连接到第3开关143的以太网摄像头安装在后方左侧，连接到第4以太网开关120的以太网摄像头安装在后方右侧。

[0013] 因此，ECU110知道，第1开关141短路时接收的回应所包括的物理地址属于位于前方左侧的摄像头，第2开关142短路时接收的回应所包括的物理地址属于位于前方右侧的摄像头，第3开关143短路时接收的回应所包括的物理地址属于位于后方左侧的摄像头，第4开关144短路时接收的回应所包括的物理地址属于位于后方右侧的摄像头，使各开关短路时接收的物理地址与对应各开关的以太网摄像头的安装位置产生关联。

[0014] 电源部150，把48V的PoE(Power Of Ethernet-以太网供电)电源大小变换为根据多个以太网摄像头160的额定电压的等级，例如，12V或6.5V等，供应到第1至第4开关141、142、143、144的一端。

[0015] 另外，ECU110根据控制设定，分别连接到第1至第4开关141、142、143、144的以太网摄像头中存在未使用的以太网摄像头时，向MCU130指示开放未使用的连接到以太网摄像头的开关。

[0016] 如上所示，传统技术中，为了掌握摄像头的固有信息及位置而关闭电源开关，图像传感器的特性上，具有电源关闭时影像断开的缺点。即，为掌握摄像头的位置的转换过程中，存在需要中断摄像头的影像传输的问题点。

[0017] 并且，电子回路的特性上，为了使关闭一次的电源重新稳定地供应，为各个IC所需的最低限度的电源稳定化，会发生延迟现象。

[0018] 并且，为了转换各个摄像头，需要安装与安装的摄像头同等数量的电源开关，为了控制，需要追加分配MCU及GPIO销。即，需要追加分配等于摄像头个数的硬件资源。

[0019] 并且，存在的限制性问题是，若要正确匹配摄像头的固有信息和安装位置，控制对各个摄像头的电源转换的MCU需要知道连接到各控制销的摄像头的物理安装位置。

发明内容

[0020] (要解决的技术问题)

[0021] 本发明为了解决所述问题点而提出，本发明目的在于，无论摄像头安装到车辆的哪个位置，也能自动地掌握特定摄像头的安装位置，能够彻底消除制造工序上可能会发生的特定摄像头安装错误。

[0022] 并且，不会产生影像传输的中断及因电源稳定化的延迟，能够掌握特定摄像头的安装位置。

[0023] 并且，无需追加与增加的摄像头数量相等的电源开关、MCU、GPIO销等，也能掌握特定摄像头的安装位置。

[0024] (解决问题的手段)

[0025] 为达成所述目的，根据本发明的一实施例的车辆控制方法，包括：从一个以上的摄像头无线接收车辆周边的影像信号的阶段；在测定所述接收的无线影像信号的强度、识别包括在所述无线影像信号的特殊符号影像、识别所述无线影像信号的边缘模式中至少执行一个而判断所述一个以上的摄像头的位置的阶段；根据所述判断结果而处理所述无线影像信号或控制所述一个以上的摄像头的阶段。

[0026] (发明的效果)

[0027] 根据本发明的多种实施例，无需根据摄像头的安装位置而另行管理标针地图及编号，简化了摄像头安装工程，具有能够减少因工人不注意而产生的错误安装品质问题的效果。

[0028] 并且，因判断摄像头安装位置所需的电缆及连接器销的减少，具有能够实现车辆控制装置的轻量化及降低成本的效果。

[0029] 并且，能够减少为掌握摄像头安装位置而中断影像信号的传输或电源稳定化所需的时间延迟。

附图说明

[0030] 图1是图示根据传统技术的一实施例的摄像头位置判别装置的构成图。

[0031] 图2是图示根据传统技术的另一实施例的摄像头位置判别装置的构成图。

[0032] 图3是图示根据本发明的一优选实施例的摄像头-ECU系统的框图。

[0033] 图4是图示根据本发明的一优选实施例的摄像头的详细构成的框图。

[0034] 图5是图示根据本发明的一优选实施例的ECU的详细构成的框图。

[0035] 图6是图示根据本发明的一优选实施例的利用无线信号的强度的差别的摄像头位置判别装置的构成图。

[0036] 图7是图示根据本发明的另一优选实施例的利用无线信号的强度的差别的摄像头位置判别装置的构成图。

[0037] 图8是图示根据本发明的一优选实施例的利用无线信号的强度的差别的摄像头位置判别方法的流程图。

[0038] 图9是图示根据本发明的另一优选实施例的利用无线信号的强度的差别的摄像头位置判别方法的补充方法的流程图。

[0039] 符号说明

[0040] 20:AVM-ECU

[0041] 21-1、21-2、21-3、21-4、23-1、23-2、23-3、23-4:无线收发器[0042] 22-1、22-2、22-3、22-4:摄像头

具体实施方式

[0043] 本发明的优点及特征，以及达成这些的方法，可通过参照附图和详细说明的实施例而明确理解。但本发明并不限定于以下公开的实施例，而是以多种形态体现，提出这些实施例的目的在于，使本发明公开完整，并向本发明所述技术领域具有一般知识的人完整地告知本发明的范畴，本发明根据权利要求的范围而定义。另外，本说明书中使用的用语是为了说明本发明，而不是为了限制本发明。除了有特殊说明的以外，本说明书中的单数型包括复数型。说明书中使用的“包括(comprises)”及/或“包括的(comprising)”涉及的构成要素、阶段、动作及/或要素并不排除一个以上的其他构成要素、阶段、动作及/或要素的存在或增加。

[0044] 图3是图示根据本发明的一优选实施例的摄像头-ECU系统的框图。

[0045] 图4是图示根据本发明的一优选实施例的摄像头的详细构成的框图。

[0046] 图5是图示根据本发明的一优选实施例的ECU的详细构成的框图。

[0047] 参照图3，根据本发明的一优选实施例的车辆控制装置包括：一个以上的摄像头22-1～22-4，无线提供车辆周边的影像信号；ECU20(Electronic Control Unit-电子控制器)，在测定所述多个摄像头22-1～22-4所提供的无线影像信号的强度、识别包括在所述无线影像信号的特殊符号影像、识别所述无线影像信号的边缘模式中利用至少一个，判断所述一个以上的摄像头22-1～22-4的位置，根据该判断结果而处理所述无线影像信号，控制所述一个以上的摄像头22-1～22-4，向所述一个以上的摄像头22-1～22-4提供无线充电信号。

[0048] 参照图4，根据本发明的一优选实施例的一个以上的摄像头22-1～22-4分别包括：图像传感器30，拍摄车辆周边的影像；存储器32，压缩所述拍摄的影像并保存；CPU31，回应ECU20所提供的控制信号或充电信号，控制摄像头旋转、聚焦、变焦、无线充电等；密码/译码化模块35，密码化所述拍摄的影像或压缩而保存的影像，或译码化所述ECU20所提供的所述控制信号；无线收发器23-1～23-4，无线传输所述密码化的影像并无线接收所述充电信号或所述控制信号；电源/充电模块33，利用所述接收的充电信号而进行电源充电。

[0049] 参照图5，根据本发明的一优选实施例的ECU20包括：无线收发器21，从所述一个以上的摄像头22-1～22-4无线接收密码化的影像，无线传输所述充电信号或所述控制信号；RSSI(Received Signal Strength Indicator-信号强度指示值)信号分析模块44，测定所述密码化的无线影像的信号强度；密码/译码化模块45，传输所述控制信号之前进行密码化或译码化所述接收的无线影像；影像处理模块43，识别从所述译码化的无线影像、所述特殊符号影像及所述边缘模式中的至少一个。

[0050] 图6是图示根据本发明的一优选实施例的利用无线信号的强度的差别的摄像头位置判别装置的构成图。

[0051] 参照图6，从ECU20到各摄像头22-1～22-4之间的距离具有差别，因此RSSI类型的无线信号强度也存在差别。因此，根据这种信号强度的差别，能够区分各摄像头的位置。RF/LF无线信号具有传输距离越近则接收信号强度越大的特性。并且，还能活用为利用无线收发器传输摄像头影像及电源充电的功能。

[0052] 并且，从各摄像头接收的无线影像信号因周边通信环境而具有不同的强度，因此以各摄像头所处的通信环境互相近似为前提。

[0053] 图7是图示根据本发明的另一优选实施例的利用无线信号的强度的差别的摄像头位置判别装置的构成图。

[0054] 参照图7，完成摄像头的实际安装组装工序后，通过出货前进行的一次按照粘贴在车辆的位置识别其他模样的特殊符号的初始化过程，ECU20能够判断各摄像头的位置。进而，为了更加正确的摄像头安装位置区分，根据图6，测定无线影像信号的信号强度，或识别取得影像的边缘模式而判断各摄像头的位置。例如，摄像头取得影像因后视镜位置相互不同，通过模式识别，能够正确区分左/右摄像头。

[0055] 图8是图示根据本发明的一优选实施例的利用无线信号的强度的差别的摄像头位置判别方法的流程图。

[0056] 参照图8，ECU20向设置在车辆周边的一个以上的摄像头22-1～22-4无线传输动作开始信号。(S10)之后，接收到所述动作开始信号的所述一个以上的摄像头22-1～22-4分别判断电源等级是否为临界值以上。(S17)若所述一个以上的摄像头22-1～22-4各自的电源等级为临界值以上时，生成影像信号，并把生成的影像信号无线传输到所述ECU20。(S18)[0057] 但是，电源等级未达到临界值时，利用所述动作开始信号之后持续接收到的无线充电信号，进行无线充电。(S15)

[0058] 另外，把所述动作开始信号传输到所述一个以上的摄像头22-1～22-4的ECU20直到从这些摄像头22-1～22-4接收到无线影像信号为止，持续地生成无线充电信号并传输到所述一个以上的摄像头。(S11、S12)

[0059] 所述ECU20测定所述接收的无线影像信号的强度，由此判断所述一个以上的摄像头的位置。(S13、S14)

[0060] 根据所述判断结果，所述ECU20处理所述无线影像信号，或控制所述一个以上的摄像头。

[0061] 优选地，所述无线影像信号以RSSI(Received Signal Strength Indicator-信号强度指示值)信号类型接收。

[0062] 优选地，所述无线影像信号被所述一个以上的摄像头22-1～22-4密码化，所述ECU20译码化该无线影像信号而提取影像数据。根据这种密码化/译码化方式，所述无线影像信号能够稳定地提供到所述ECU20。

[0063] 图9是图示根据本发明的另一优选实施例的利用无线信号的强度的差别的摄像头位置判别方法的补充方法的流程图。

[0064] 参照图9，ECU20向设置在车辆周边的一个以上的摄像头22-1～22-4无线传输动作开始信号。(S30)之后，接收到所述动作开始信号的所述一个以上的摄像头22-1～22-4分别判断电源等级是否为临界值以上。(S37)若所述一个以上的摄像头各自的电源等级为临界值以上时，生成影像信号，并把生成的影像信号无线传输到所述ECU20。(S38)[0065] 但是，电源等级未达到临界值时，利用所述动作开始信号之后持续接收到的无线充电信号，进行无线充电。(S35)

[0066] 另外，把所述动作开始信号传输到所述一个以上的摄像头22-1～22-4的ECU20直到从这些摄像头22-1～22-4接收到无线影像信号为止，持续地生成无线充电信号并传输到所述一个以上的摄像头。(S31、S32)

[0067] 所述ECU20在识别所述无线影像信号所包括的特殊符号影像、识别所述无线影像信号的边缘模式中执行至少一个，由此判断所述一个以上的摄像头的位置。(S33、S34)[0068] 根据所述判断结果，所述ECU20处理所述无线影像信号，或控制所述一个以上的摄像头22-1～22-4。

[0069] 优选地，所述无线影像信号以RSSI(Received Signal Strength Indicator-信号强度指示值)信号类型接收。

[0070] 优选地，所述无线影像信号被所述一个以上的摄像头密码化，所述ECU20译码化该无线影像信号而提取影像数据。根据这种密码化/译码化方式，所述无线影像信号能够稳定地提供到所述ECU20。

[0071] 并且，本发明中，可在测定所述无线影像信号的强度、识别包括在所述无线影像信号的特殊符号影像、识别所述无线影像信号的边缘模式中至少执行一个而判断所述一个以上的摄像头的位置

[0072] 以上说明的本发明的实施例并不只通过装置及方法体现，也可通过能够实现对应本发明实施例的构成的功能的程序或记录该程序的记录媒介而体现，这种体现通过所述对实施例的说明，本发明所属技术领域的专家能够容易地体现。

[0073] 以上说明的本发明，在本发明所属技术领域具有一般知识的人，能够在不脱离本发明技术思想的范围内，可进行多种修改、变更及替换，因此并不限定于所述实施例及附图，而是能进行多种变形，选择性地组合各实施例的全部或部分而构成。