用于自动回避道路不平整部分的车辆系统、车辆和方法

摘要

提供了用于使得本车辆自动回避道路不平整部分的一种车辆(1)、一种车辆系统(2)和一种方法(100)。所述系统(2)与外部数据库(14)交流有关检测到的道路不平整部分(5)的车辆传感器数据和本车辆位置信息。处理装置(15)设置为确定使本车辆(1)的所有车轮(7)从本车辆前方的一个或多个道路不平整部分(5)横向移离的本车辆(1)轨迹(3)，并且沿所确定的轨迹(3)自动地使本车辆(1)转向。所述系统还设置为评估本车辆(1)的所有车轮(7)是否从所有检测到的道路不平整部分(5)横向移离并且将所述评估结果发送至外部数据库(14)。

权利要求

1.用于自动回避道路不平整部分的车辆系统(2)，包括：

车辆传感器(10)，其设置为检测本车辆(1)所行进的道路(4)上的不平整部分(5)；

位置确定装置(11)，其设置为连续地确定本车辆位置；

通信装置(13)，其设置为将与检测到的道路不平整部分(5)有关的车辆传感器数据和本车辆位置信息发送至收集道路不平整部分位置信息的外部数据库(14)；

包括转向控制逻辑的处理装置(15)；

车辆转向系统(9)，设置为影响至少一个本车辆车轮(7)，用于能使本车辆(1)转向，其特征在于：所述通信装置(13)设置为从所述外部数据库(14)接收与所述本车辆(1)前方道路(4)上道路不平整部分的位置有关的信息，所述处理装置(15)还设置为确定所述本车辆(1)的使所述本车辆(1)的所有车轮(7)从所述本车辆(1)前方的一个或多个道路不平整部分(5)横向移离的轨迹(3)，并且所述车辆转向系统(9)还设置为使所述本车辆(1)沿所确定的轨迹(3)自动地转向，并且其中，所述处理装置(15)还设置为评估所述本车辆(1)的所有车轮(7)是否从所用轨迹(3)的预定道路部段的所有检测到的道路不平整部分(5)横向移离，并且所述通信装置(13)设置为将评估结果发送至所述外部数据库(14)。

2.根据权利要求1所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述位置确定装置(11)设置为利用来自全球定位系统以及来自车辆系统的输入来确定所述本车辆位置，用于检测距路标(6)的横向距离。

3.根据权利要求1或2所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述车辆系统(2)包括设置为检测所述本车辆(1)的横向加速度的横向加速度传感器，并且所述处理装置(15)设置为确定使所述本车辆(1)的横向加速度最小化的本车辆轨迹(3)。

4.根据权利要求1或2所述的车辆系统(2)，其特征在于：一个或多个所述车辆传感器(10)被设置为当所述本车辆车轮(7)的至少一个与所述道路不平整部分(5)接触时检测道路不平整部分(5)，所述传感器(10)是惯性传感器、主动底盘传感器、车轮传感器、声音传感器和车辆水平传感器中的至少一个。

5.根据权利要求1或2所述的车辆系统(2)，其特征在于：一个或多个所述车辆传感器(10)被设置为检测所述本车辆(1)前方的道路不平整部分(5)，所述传感器(10)是图像捕获传感器、雷达传感器和激光雷达传感器中的至少一个。

6.根据权利要求4所述的车辆系统(2)，其特征在于：一个或多个所述车辆传感器(10)被设置为当所述本车辆车轮(7)的至少一个与所述道路不平整部分(5)接触时检测道路不平整部分(5)的高度和延展范围中的至少一个，所述通信装置(13)还设置为将与所述道路不平整部分(5)的所述高度和所述延展范围中至少一个有关的车辆传感器数据发送至所述外部数据库(14)。

7.根据权利要求5所述的车辆系统(2)，其特征在于：一个或多个所述车辆传感器(10)被设置为检测所述本车辆(1)前方道路不平整部分(5)的高度和延展范围中的至少一个，所述通信装置(13)还设置为将与所述道路不平整部分(5)的所述高度和所述延展范围中至少一个有关的车辆传感器数据发送至所述外部数据库(14)。

8.一种车辆(1)，其特征在于：所述车辆(1)包括根据前述任意一项权利要求所述的用于自动回避道路不平整部分的车辆系统(2)。

9.一种用于使本车辆自动回避所述本车辆所行进道路上的道路不平整部分的方法(100)，其特征在于所述方法包括：-通过车辆传感器检测(101)所述本车辆所行进道路上的不平整部分；

-利用位置确定装置连续地确定(102)所述本车辆位置；

-通过通信装置将与检测到的道路不平整部分有关的车辆传感器数据以及本车辆位置信息发送(103)至收集道路不平整部分位置信息的外部数据库；

-从所述外部数据库接收(104)与所述本车辆前方道路上道路不平整部分位置有关的信息；

-通过处理装置确定(105)使所述本车辆的所有车轮从所述本车辆前方的一个或多个道路不平整部分横向移离的本车辆轨迹；

-使所述本车辆沿所述确定轨迹自动地转向(106)；

-通过处理装置评估(107)所述本车辆的所有车轮是否从所用轨迹的预定道路部段的所有检测到的道路不平整部分横向移离，并且-通过所述通信装置将评估结果发送(108)至所述外部数据库。

10.根据权利要求9所述的方法(100)，其特征在于：所述方法进一步包括：-通过所述处理装置确定(109)使由所述车辆传感器检测到的所述本车辆的横向加速度最小化的本车辆轨迹。

11.根据权利要求9和10任意一项所述的方法(100)，其特征在于：所述方法进一步包括：-当所述本车辆车轮的至少一个与所述道路不平整部分接触时通过所述车辆传感器检测(110)道路不平整部分的高度和延展范围中的至少一个；

-通过所述通信装置将与所述道路不平整部分的高度和延展范围中的至少一个有关的车辆传感器数据发送(111)至所述外部数据库。

说明书

用于自动回避道路不平整部分的车辆系统、车辆和方法

技术领域

[0001] 此处的实施例涉及用于自动回避道路不平整部分(irregularity)的车辆系统。此处的实施例还涉及包括用于自动回避道路不平整部分的车辆系统的车辆，以及用于使得本车辆自动回避道路不平整部分的方法。

背景技术

[0002] 驾驶舒适性取决于许多因素例如车辆悬架、轮胎特性、路况等等。相关因素是车辆是否沿平整路面行驶或者进入坑洼和越过凸起行驶。坑洼在此被理解为路面内的中断，其中一部分筑路材料已经脱离从而留下一个孔。此处的凸起被理解为路面内的中断，其中道路的一部分高度从而形成向上延伸的突出部。如果能够避免与凸起和坑洼接触，则增加了感受到的驾驶舒适性。

[0003] 已知基于来自检测车辆周围环境的传感器的输入控制车辆的转向。在US2012035788A1中描述了用于自动车辆的导航和控制系统。系统包括用于在车辆的预定视野内定位物体的传感器。处理器能够与GPS位置、激光雷达测量值和偏转角数据相关联，从而产生车辆路径上障碍物的地图。如此使用地图以使检测到的障碍物能够相对车辆路径被映射，并且为车辆提供转向和速度控制方向以回避障碍物。系统考虑到车辆的目的地，并且藉此为车辆提供转向和速度控制方向以回避障碍物和在规定路线上返回目的地。

[0004] US2010121577A1涉及车辆的自动驾驶。在US2010121577A1中描述了用于检测车辆行驶的畅通路径和用于生成来自车辆激光雷达系统的对应于围绕车辆目标区域的三维扫描的数据流的方法。车辆能够经由摄像机、雷达成像系统、GPS信息或与所述车辆通信的其它车辆识别路况。

[0005] US2012323474A1涉及用于在车辆之间传输数据的系统和方法。系统包括装置以获得或生成有关第一车辆周围状况的信息，该信息经由通信系统或因特网被发送至其它车辆。经由因特网确定第一车辆和第二车辆的位置和移动并将其传送至第二车辆。在第二车辆处分析第一和第二车辆的位置和移动，并且引导第二车辆基于对第一和第二车辆的相对位置和移动的分析采取行动。出于避免冲突的目的，可以改变第二车辆的预定行驶路径，并且在第一车辆处获得或产生的信息可被存储在数据库中。能够自动地监控车行道的维护状态并且能够借助因特网将有关信息连同可得到的适宜照片自动地传送至中央控制站。

[0006] 在US6484089B1中，提出了一种车辆导航系统。所述系统包括地图数据库和至少一个惯性传感器。当车辆遭遇问题路况例如坑洼时，问题路况导致惯性传感器内的加速。通过监控由惯性传感器产生的信号，导航系统识别问题路况的发生。导航系统随后存储问题路况的发生和位置。该数据随后可用于识别、定位和修复问题路况。

[0007] 所述系统在一些情况下可增加车辆操作员可觉察到的舒适性，但是在自动回避道路不平整部分的方面仍然需要改进。

发明内容

[0008] 此处的实施例旨在提供用于自动回避道路不平整部分的车辆系统，以消除或至少减少如上所述的问题和/或缺陷。

[0009] 根据第一方面，通过用于自动回避道路不平整部分的车辆系统来实现，其包括：车辆传感器，设置为检测本车辆所行进的道路上不平整部分；设置为连续地确定本车辆位置的位置确定装置；通信装置，设置为将与检测到的道路不平整部分有关的车辆传感器数据和本车辆位置信息发送至收集道路不平整部分位置信息的外部数据库；包括转向控制逻辑的处理装置；车辆转向系统，设置为影响至少一个本车辆车轮的车辆转向系统用于使本车辆能够转向，其中所述通信装置设置为从所述外部数据库接收与所述本车辆前方道路上道路不平整部分有关的信息，所述处理装置还设置为确定使所述本车辆的所有车轮从所述本车辆前方的一个或多个道路不平整部分横向移离的本车辆轨迹，并且所述车辆转向系统还设置为使本车辆沿所确定的轨迹自动地转向，并且其中所述处理装置还设置为评估所述本车辆的所有车轮是否从所用轨迹的预定道路部段的所有检测到的道路不平整部分横向移离，并且所述通信装置设置为将所述评估结果发送至所述外部数据库。

[0010] 由于系统设置为接收与道路不平整部分位置有关的信息从而确定使所有车轮从一个或多个道路不平整部分横向移离的轨迹、使本车辆转向、评估本车辆的所有车轮是否从所有检测到的道路不平整部分横向移离并且将结果发送至外部数据库，因此可以增加车辆操作员的舒适性。

[0011] 藉由自动回避道路不平整部分的车辆系统，可增加在自动或半自动行驶期间的乘座舒适性。“半自动”指的是具有手动和自动输入的驾驶。在手动驾驶期间，经常在相同道路上行驶的驾驶员可能很快认识到所述道路的独特轮廓。这种道路的一个示例可为驾驶员的家与驾驶员的工作位置之间的道路。积极的驾驶员可能认识到沿路的道路不平整部分例如凸起和坑洼的精确位置，并且尽可能努力避开它们。通常地，仅很小的车辆横向校正就足以避开。根据此处实施例的车辆系统能够实现类似于当积极的驾驶员沿他/她非常熟悉的道路行驶时实现的舒适性水平的舒适性水平。

[0012] 不仅对于驾驶舒适性而言，而且对于减少例如车辆底盘和车辆悬架系统的磨损来说，避免驶入道路不平整部分也是有利的。它还可减缓道路上的进一步恶化，因为车辆的车轮在坑洼上运转的次数越多，坑洼恶化的越快。

[0013] 然而，当有经验的驾驶员仅仅可能了解一条或几条道路时，根据所包括实施例的车辆系统可使用与很多道路的道路不平整部分有关的收集数据。

[0014] 配备有所述系统的若干车辆可将与检测到的道路不平整部分有关的车辆传感器数据和本车辆位置信息发送至外部数据库，从而可收集道路网的大量道路不平整部分位置信息。因此，共同采集的数据可用于每一个车辆以回避道路不平整部分。在自动或半自动车辆中，所述系统是非常有利的，因为在车辆靠近坑洼的情况下驾驶员可能没有准备去不停地干预。

[0015] 因此，此处提供了用于自动回避道路不平整部分的车辆系统，以消除或至少减少如上所述的问题和/或缺陷。

[0016] 根据一些实施例，位置确定装置设置为利用来自全球定位系统和来自用于检测距路标的横向距离的车辆系统的输入来确定本车辆位置。

[0017] 由于使用来自全球定位系统和来自用于检测距路标的横向距离的车辆系统的输入，实现了非常精确的确定。全球定位系统可提供良好的位置信息，而用于检测距路标的横向距离的车辆系统可以为系统提供道路上车辆横向位置的精确信息。当来自两个系统的输入被一起使用时，能够以准确和可靠的方式确定本车辆位置。

[0018] 根据一些实施例，车辆系统包括设置为检测本车辆的横向加速度的横向加速度传感器，并且处理装置设置为确定使本车辆的横向加速度最小化的本车辆轨迹。

[0019] 由于横向加速度传感器和处理装置用于确定使本车辆横向加速度最小化的本车辆轨迹，可增加舒适性。本车辆尽可能平稳地沿道路部段行驶同时回避道路不平整部分。

[0020] 根据一些实施例，一个或多个所述车辆传感器设置为当至少一个本车辆车轮与道路不平整部分接触时检测道路不平整部分，所述传感器是惯性传感器、主动底盘传感器(active chassis sensor)、车轮传感器、声音传感器和车辆水平传感器(vehicle level sensor)中的至少一个。

[0021] 由于用惯性传感器、主动底盘传感器、车轮传感器、声音传感器和车辆水平传感器中的至少一个检测道路不平整部分，当本车辆经过道路不平整部分时能够以可靠的方式检测道路不平整部分。

[0022] 根据一些实施例，一个或多个所述车辆传感器设置为检测本车辆前方的道路不平整部分，所述传感器是图像捕获传感器、雷达传感器和激光雷达传感器中的至少一个。

[0023] 由于用图像捕获传感器、雷达传感器和激光雷达传感器中的至少一个检测道路不平整部分，可以可靠的方式检测本车辆前方的道路不平整部分。

[0024] 根据一些实施例，一个或多个所述车辆传感器设置为当至少一个本车辆车轮与道路不平整部分接触时检测道路不平整部分的高度(elevation)和延展范围(extension)中的至少一个，所述通信装置还设置为将与所述道路不平整部分的所述高度和所述延展范围中至少一个有关的车辆传感器数据发送至所述外部数据库。

[0025] 由于检测道路不平整部分的高度和延展范围中的至少一个并且与此有关的传感器数据被发送至外部数据库，与道路不平整部分有关的详细信息可被收集在数据库中。

[0026] 根据一些实施例，一个或多个所述车辆传感器设置为检测本车辆前方道路不平整部分的高度和延展范围中的至少一个，所述通信装置还设置为将与所述道路不平整部分的所述高度和所述延展范围中至少一个有关的车辆传感器数据发送至所述外部数据库。

[0027] 由于检测道路不平整部分的高度和延展范围中的至少一个并且与此有关的传感器数据被发送至外部数据库，与道路不平整部分有关的详细信息可被收集在数据库中。

[0028] 因此，此处提供了消除或至少减少如上所述的问题和/或缺陷的用于自动回避道路不平整部分的车辆系统。

[0029] 此处的实施例还旨在提供不存在如上所述问题或缺陷的车辆。

[0030] 根据一些实施例，通过根据此处公开的实施例包括用于自动回避道路不平整部分的车辆系统的车辆实现该目的。因此能够增加驾驶舒适性。

[0031] 此处的实施例还旨在提供用于使本车辆能够自动回避道路不平整部分而不存在如上所述的问题或缺陷的方法。

[0032] 根据一些实施例，这通过用于使本车辆能够自动回避本车辆所行进道路上道路不平整部分的方法来实现，其中所述方法包括：通过车辆传感器检测本车辆所行进的道路上的不平整部分；利用位置确定装置连续地确定本车辆位置；通过通信装置将与检测到的道路不平整部分有关的车辆传感器数据和本车辆位置信息发送至收集道路不平整部分位置信息的外部数据库；从所述外部数据库接收与所述本车辆前方道路上道路不平整部分有关的信息；通过处理装置确定使所述本车辆的所有车轮从所述本车辆前方的一个或多个道路不平整部分横向移离的本车辆轨迹；使所述本车辆沿所确定的轨迹自动地转向；通过处理装置评估所述本车辆的所有车轮是否从所用轨迹的预定道路部段的所有检测到的道路不平整部分横向移离，并且通过通信装置将所述评估结果发送至所述外部数据库。因此能够增加车辆操作者的舒适性。

[0033] 根据一些实施例，所述方法还包括：通过所述处理装置确定使由所述车辆传感器检测到的所述本车辆的横向加速度最小化的本车辆轨迹。

[0034] 由于确定了使本车辆横向加速度最小化的本车辆轨迹，能够增加驾驶舒适性。

[0035] 根据一些实施例，所述方法还包括：当至少一个本车辆车轮与道路不平整部分接触时通过车辆传感器检测道路不平整部分的高度和延展范围中的至少一个；并且通过通信装置将与所述道路不平整部分的所述高度和所述延展范围中至少一个有关的车辆传感器数据发送至所述外部数据库。

[0036] 由于检测道路不平整部分的高度和延展范围中的至少一个并且与此有关的传感器数据被发送至外部数据库，与道路不平整部分有关的详细信息可被收集在数据库中。

[0037] 因此，此处提供了用于使本车辆能够自动回避道路不平整部分从而消除或至少减少了如上所述的问题和/或缺陷的方法。

[0038] 当研究所附权利要求及下面的详细说明时，此处实施例的其它特征和优点将更为清楚。本领域技术人员将认识到，此处实施例的不同特征可被组合以形成除下面描述之外的实施例而不脱离所附权利要求的范围。

附图说明

[0039] 此处包括其特定特征和优点的实施例的各个方面将很容易根据下面的详细说明和附图更容易理解，其中：

[0040] 图1示出道路环境下的车辆。

[0041] 图2示出根据一些实施例用于自动回避道路不平整部分的车辆和车辆系统。

[0042] 图3示出用于使得本车辆能够自动回避道路不平整部分的方法。

具体实施方式

[0043] 现在将更完全地参照附图描述此处的实施例，其中示出示例实施例。然而，本申请不应当被诠释为局限于此处阐述的实施例。本申请所属领域的普通技术人员很容易理解，示例实施例的公开特征可被组合。相同的附图标记在通篇中表示相同的元件。

[0044] 为了简便和/或清楚起见，公知的功能或结构不一定详细描述。

[0045] 图1示出没有用于自动回避道路不平整部分的任何车辆系统的车辆200。

[0046] 车辆200沿道路203上的确定轨迹201自动或半自动地行驶。道路203沿车辆200的纵向延伸，并且道路203在其两侧具备路标204。用于车辆车轮206的轨迹205在道路203上以虚线表示。用于车轮206的轨迹205平行于确定轨迹201但沿横向(即垂直于确定轨迹201)偏移。

[0047] 道路203包括形为凸起、障碍物和/或坑洼的道路不平整部分207。如果不注意回避车辆200前方的道路不平整部分207，则如图1所示车轮轨迹205可能与道路不平整部分207相交。当一个或多个车辆车轮206驶入一个或若干道路不平整部分207时，车辆200的驾驶员可能感到不适。

[0048] 在图2中，示出根据一些实施例的用于自动回避道路不平整部分的本车辆1和车辆系统2。

[0049] 本车辆1在包括道路不平整部分5的道路4上沿轨迹3行驶。根据图2示出的实施例，道路4在其两侧具备路标6，但是本车辆1也可沿没有任何路标的道路行驶。

[0050] 本车辆1包括与道路4表面接触的车辆车轮7。用于车轮7的轨迹8被示出为平行于轨迹3。用于车辆车轮7的轨迹8以虚线表示。用于车轮7的轨迹8平行于轨迹3延伸并且沿横向即垂直于确定轨迹3偏移。本车辆转向系统9设置为影响至少一个本车辆车轮7，用于使本车辆1能够转向。

[0051] 车辆系统2包括设置为检测道路4上的任何不平整部分5的车辆传感器10。传感器10可为设置为当一个或多个车轮7与一个或多个道路不平整部分5接触时检测道路不平整部分5的直接传感器。可使用不同种类的传感器10，例如：设置为检测沿不同方向的加速的惯性传感器；能够检测作用于车轮的力的车轮传感器；设置为检测胎压和/或胎压变化的胎压传感器；能够检测底盘运动的主动底盘传感器；能够检测底盘的至少一部分何时升起或下降的车辆水平传感器；设置为检测与车轮7与道路不平整部分5之间接触有关的声音的声音传感器。

[0052] 一个或多个传感器10可为设置为检测本车辆前方道路不平整部分的间接传感器。传感器10可包括图像捕获传感器例如向前摄像机。图像捕获传感器可为设置为在可见光、红外光或紫外光下检测物体的摄像机。传感器10可包括设置为检测本车辆1前方道路4上道路不平整部分5的雷达传感器和/或激光雷达传感器。

[0053] 车辆系统2还包括设置为连续地确定本车辆1位置的一个或多个位置确定装置11。两个或更多个位置确定装置11可协作以确定本车辆1的位置。位置确定装置11可包括组合的卫星定位和地图系统例如美国全球定位系统(全球定位系统)、欧洲伽利略全球导航卫星系统(GNSS)、俄罗斯全球导航卫星系统或全球导航卫星系统(GLONASS)或中国北斗(指南针)卫星导航系统。

[0054] 根据一些实施例，位置确定装置11包括用于检测距路标6或距沿道路4的其它可检测基准的横向距离的车辆系统。包括用于目标识别的逻辑的图像捕获系统可用于检测本车辆1或其任何部分(例如车轮7)与路标6之间的距离。

[0055] 图2所示的车辆系统包括通信装置13，其设置为发送与检测到的道路不平整部分5有关的车辆传感器数据和本车辆位置信息至外部数据库，用于收集道路不平整部分位置信息。通信装置13也可设置为从外部数据库14接收与本车辆1前方道路上道路不平整部分位置有关的信息。通信装置13可包括将车辆传感器数据和本车辆位置信息转换为信号(例如电信号和/或电磁波承载的信号)的发送器以及接收信号且将其转换为信息——例如与道路不平整部分位置信息有关信息的接收器。任何合适的手段可用于本车辆1与外部数据库14之间的通信，例如无线电信号，如根据GSM、3G、LTE和/或WiFi标准中任意一个的信号和/或卫星通信信号。

[0056] 配备有用于自动回避道路不平整部分的车辆系统2的若干不同车辆可发送车辆传感器数据至外部数据库14并且接收相应车辆前方道路上与道路不平整部分位置有关的信息。因此可收集道路网上与道路不平整部分有关的信息。因此，在自动回避道路不平整部分期间从一个车辆发送至外部数据库14的信息是其它车辆可得到的。

[0057] 由于通信装置13设置为从外部数据库14接收与本车辆1前方道路4上道路不平整部分位置有关的信息，所以车辆系统2基于装有车辆系统2的车辆1的位置和/或方向接收信息。

[0058] 本车辆1中的车辆系统2还设置为评估是否本车辆1的所有车轮7都从所用轨迹的预定道路部段的所有检测到的道路不平整部分5横向移离。评估结果被发送至外部数据库14以使数据库14被连续地更新。当本车辆沿之前检测到道路不平整部分5的预定道路部段的轨迹3行驶时，如果没有检测到道路不平整部分5，则更新信息被发送至外部数据库14。因此外部数据库14不仅更新了检测到的道路不平整部分5的信息而且还更新了其中道路4再次处于良好状态的被修好的道路不平整部分的信息。因此可确定使本车辆1的所有车轮7可从预定道路部段的检测到的道路不平整部分5横向移离的新轨迹。

[0059] 如图2所示，用于车轮7的轨迹8与车辆轨迹3之间具有一定距离。对于不同的车型来说该距离可能不同，并且在确定本车辆的轨迹时要考虑该距离，藉此本车辆1的所有车轮7可从本车辆1前方的一个或多个道路不平整部分5横向移离。

[0060] 车辆系统5可为智能运输系统的一部分或连接于智能运输系统，其中路边单元用于确定所述位置和/或用于与外部数据库14通信。

[0061] 车辆系统2如图2所示还包括处理装置15。处理装置15包括带有相关转向控制逻辑的一个或多个处理单元，以及与一个或多个处理单元通信的存储单元16。处理单元可为中央处理单元CPU，也称为中央处理器单元。CPU是计算机中的硬件，当通过执行基本运算、逻辑和输入/输出操作运行计算机程序/软件时实现计算机程序/软件指令。处理装置15也可包括加速处理单元APU，也称为提前处理单元(advanced processing unit)。APU是包括被设计为能够在CPU外部加速一种或多种类型计算的附加处理能力的处理单元。处理装置15也可包括应用编程接口API，其指定软件组件可能如何影响彼此。

[0062] 一旦在一个或多个处理单元上运行相关的转向控制逻辑，处理装置15能够确定使本车辆1的所有车轮7能够从本车辆1前方的一个或多个道路不平整部分5横向移离的本车辆1轨迹3。处理装置15还设置为控制车辆转向系统9从而使本车辆1沿确定轨迹3自动转向。

[0063] 处理装置15设置为基于所采集的有关路况和本车辆位置、方向和/或速度的数据确定本车辆1前方的轨迹3。处理装置15还设置为确定当本车辆1沿轨迹3行驶时本车辆1的所有车轮7是否从本车辆1前方的一个或多个道路不平整部分5横向移离。如果处理装置15确定一个或多个车轮7将与一个或多个道路不平整部分5交叉，则所确定的轨迹3被沿着车辆轨迹3的至少一部分横向调整以使车辆车轮7可通过如可看到的沿轨迹3的纵向在左侧和/或右侧上的一个或多个道路不平整部分5。因此，仅当必要时即当确定一个或多个车轮7与一个或多个道路不平整部分5将发生接触时系统2才介入。根据一些实施例，仅当本车辆1处于距即将到来的道路不平整部分5在预定距离内时才确定轨迹3。

[0064] 系统2可接收在本车辆1前方任意期望的预定距离处的即将到来的道路不平整部分5的信息。因此，如果在道路不平整部分5之前很早已确定轨迹3，则处理装置15可控制车辆转向系统9自动地将本车辆1仅略微转向(例如一到数度)至即将到来的道路不平整部分5的右或左侧。由于此，轨迹3可以非常平整，因此在系统2的介入下仅有很小的横向加速作用于本车辆1。自动回避道路不平整部分在驾驶员通常很难看见前方坑洼的情况下是特别有用的，例如当在夜里或在隧道行驶时。

[0065] 处理装置15设置为评估本车辆1的所有车轮7是否从所使用车辆轨迹3的预定道路部段的所有检测到的道路不平整部分5横向移离。这可连续地完成或当本车辆1处于距道路不平整部分5预定距离时完成。评估结果可被发送至外部数据库14以使数据库连续地更新道路不平整部分5。根据一些实施例，仅当检测到一个或多个道路不平整部分5时才发送评估结果。如果在评估期间没有检测到道路不平整部分5，则认为所用轨迹3没有道路不平整部分。

[0066] 在图3中，示出用于使本车辆自动回避本车辆所行进道路上的道路不平整部分的方法100。所述方法100包括：通过车辆传感器检测101本车辆所行进道路上的不平整部分。使用位置确定装置连续地确定102本车辆位置。通过通信装置将与检测到的道路不平整部分有关的车辆传感器数据以及本车辆位置信息发送103至用于收集道路不平整部分位置信息的外部数据库。从外部数据库接收104与本车辆前方道路上道路不平整部分位置有关的信息。通过处理装置确定105使本车辆的所有车轮从本车辆前方的一个或多个道路不平整部分横向移离的本车辆轨迹。使本车辆沿所确定的轨迹自动地转向106。通过处理装置评估
107本车辆的所有车轮是否从所用轨迹的预定道路部段的所有检测到的道路不平整部分横向移离。通过通信装置将评估结果发送至外部数据库。

[0067] 根据一些实施例，方法100进一步包括：通过处理装置确定109使由车辆传感器检测到的本车辆的横向加速度最小化的本车辆轨迹。

[0068] 根据一些实施例，方法100进一步包括：当至少一个本车辆车轮与道路不平整部分接触时通过车辆传感器检测110道路不平整部分的高度和延展范围中的至少一个。通过通信装置将与道路不平整部分的高度和延展范围中的至少一个有关的车辆传感器数据发送111至外部数据库。术语“道路不平整部分的高度”此处要被理解为其高度高于或低于路面的固定基准。

[0069] 虽然已经参照示例实施例描述了所述方面，很多不同的变化、改进等等对于本领域技术人员来说是显而易见的。例如，如果不能确定本车辆1的所有车轮7都从本车辆1前方的一个或多个道路不平整部分5横向移离的轨迹，那么可确定与最少量道路不平整部分交叉的轨迹3。

[0070] 此处所述的自动回避道路不平整部分的系统2和方法都适用于完全自动化的车辆，即能够自动行驶而不需来自车辆操作员/驾驶员的任何连续输入的车辆，以及在实质上手动驾驶期间适用于具有组合的手动和自动输入的车辆，即所谓的半自动驾驶。在后一情形下，此处所述的自动回避道路不平整部分的系统2和方法可设置为半自动地为转向系统提供转向扭矩，即使驾驶员他/她的手放置在方向盘上亦如此。这种情形下所述贡献可提供支持性输入但仍然服从于驾驶员的控制。

[0071] 因此，可以理解上述示出了各种示例实施例并且所附权利要求不局限于公开的特定实施例，并且对公开实施例的改进、公开实施例的特征的组合以及其它实施例意图包括在所附权利要求的范围内。

[0072] 此处使用的术语“包括”是开放式的并且包括一个或多个所列出的特征、元件、步骤、组件或功能但不排除一个或多个其它特征、元件、步骤、组件、功能或其群组的存在或添加。