具有复合形状固定周期的开始点路径缩短功能的数值控制装置

摘要

本发明的具有路径缩短功能的数值控制装置在固定周期中，从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置设定直线路径。进而，在设定的直线路径有可能与被加工物发生干扰的情况下，判定被加工物的已切削的区域，不与被加工物干扰而设定极力缩短了的路径。

权利要求

1.一种具有路径缩短功能的数值控制装置，其在对被加工物进行旋转的车床中进行如下控制：将从开始位置到结束位置由多个路径形成的移动路径作为一个切削周期，在由多个上述切削周期构成的固定周期根据一个指令将被加工物从素材形状加工到成品加工形状，其特征在于，该数值控制装置具备：干扰检查单元，其判断在将从上述一个切削周期的切削完成位置到下一个切削周期的切削开始位置为止的移动路径设为直线的情况下，上述被加工物和上述移动路径之间是否发生干扰，在该干扰检查单元判断为没有发生干扰的情况下，将从上述一个切削周期的切削完成位置到下一个切削周期的切削开始位置为止的移动路径设为直线。

2.根据权利要求1所述的具有路径缩短功能的数值控制装置，其特征在于，在上述干扰检查单元判断为移动路径与被加工物干扰的情况下，在判断为与被加工物不干扰的范围内，按照2个程序块的直线且该2个直线所成的角度为90°以上不满180°地从上述一个切削周期的切削完成位置移动到下一个切削周期的切削开始位置。

3.根据权利要求1所述的具有路径缩短功能的数值控制装置，其特征在于，在上述干扰检查单元判断为移动路径与被加工物干扰的情况下，按照通过以下3个位置的圆弧进行移动：位于判断为与被加工物不干扰的范围内的位置、上述一个切削周期的切削完成位置、下一个切削周期的切削开始位置。

说明书

具有复合形状固定周期的开始点路径缩短功能的数值控制

装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种控制机床的数值控制装置，特别涉及一种具有复合形状固定周期的开始点路径缩短功能的数值控制装置。

背景技术

[0002] 在将被加工物从素材形状加工到成品加工形状为止，将从开始位置到结束位置由多个路径形成的移动路径作为一个切削周期，并在由多个周期构成该切削周期的固定周期根据一个指令进行加工的数值控制装置，以前从周期的切削完成位置一度返回到周期的开始位置，或只在平面第一轴上进行移动，开始下一个周期。在此，平面第一轴在XY平面的情况下是指X轴，在ZX平面的情况下是指Z轴，在YZ平面的情况下是指Y轴。另外，平面第二轴在XY平面的情况下是指Y轴，在ZX平面的情况下是指X轴，在YZ平面的情况下是指Z轴。

[0003] 在现有的固定周期中，不判定被加工物的已切削的区域，为了避免与被加工物的干扰，必须进行上述的动作。作为对该问题的解决手段，如日本特开平10-293606号公报的“解决方案”部分所公开的那样，具有以下的方法，即在执行加工程序的特定的切削程序块的过程中检测作用于工具的主轴负荷，设置判定工具对工件的实际的切削状态的切削状态判定部，设置检测判定为切削状态发生变化时的工具的位置的工具位置检测部，设置根据来自切削状态判定部的切削状态的判定信号和由工具位置检测部检测出的切削状态变化时的工具位置将根据改写指示标记所指示的加工程序的特定的切削程序块的、工具实际上不切削工件的区间改写为快进指令GO的对象区间的程序改写部，从而构成路径。

[0004] 另外，作为其他解决方案，如日本特开2008-9758号公报的“解决方案”所公开的那样，具有以下的方法，即将记载有指示从切削进给开始位置开始的切削进给的切削进给指令、指示到切削进给开始位置为止的快进的快进指令的加工程序存储在程序存储部中，根据该存储的加工程序，使工具相对于被加工物相对地移动，进行预定的加工。在该方法中，设置监视工具和被加工物有无接触的接触检测器，根据来自该接触检测器的检测信号变更加工程序的切削进给开始位置，变更并设定到快进指令的到切削进给开始位置为止的工具的移动路径。

[0005] 但是，日本特开平10-293606号公报所公开的切削控制装置并不进行路径的缩短，而将切削程序块中实际不是切削状态的区间变更为快进从而缩短周期时间，因此存在无法缩短原本由快进程序块构成的情况下的周期时间的问题。

[0006] 另外，在日本特开2008-9758号公报所公开的机床中，移动路径的变更是一个程序块的快进指令的路径，因此存在以下的问题，即无法缩短多个程序块的快进指令的路径，如果缩短的路径是切削程序块，需要接触检测器这样的硬件。

发明内容

[0007] 因此，本发明的目的在于：提供一种数值控制装置，其具有在固定周期中从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置设定直线路径的复合形状固定周期的开始点路径缩短功能。

[0008] 在本发明的一个实施方式中，在固定周期中，从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置设定直线路径。进而，在设定的直线路径有可能与被加工物进行干扰的情况下，判定被加工物的已切削的区域，不与被加工物干扰而设定极力缩短了的路径。在现有的固定周期中，从周期的切削完成位置一度返回到周期的开始位置，或者只在平面第一轴上进行移动，开始下一个周期。在本发明的一个实施方式中，判定被加工物的已切削的区域，极力缩短从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置的路径，由此谋求缩短周期时间。

[0009] 另外，本发明的数值控制装置在将被加工物从素材形状加工到成品加工形状为止，将从开始位置到结束位置由多个路径形成的移动路径作为一个切削周期，并在由多个周期构成该切削周期的固定周期根据一个指令进行加工，该数值控制装置具备：干扰检查单元，其在从上述一个周期的切削完成位置到下一个周期的切削开始位置为止的移动路径为直线的情况下，判断上述被加工物和上述移动路径之间是否发生干扰，其中，该干扰检查单元在判断为不发生干扰的情况下，将从上述一个周期的切削完成位置到下一个周期的切削开始位置为止的移动路径设为直线。由此，能够在固定周期中，设定从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置的直线路径。

[0010] 上述干扰检查单元也可以在判断为移动路径与被加工物发生干扰的情况下，在判断为与被加工物不干扰的范围内，按照2个程序块的直线且该2个直线所成的角度为90°以上不满180°，从上述一个周期的切削完成位置移动到下一个周期的切削开始位置。或者，上述干扰检查单元也可以在判断为移动路径与被加工物发生干扰的情况下，按照通过位于判断为与被加工物不干扰的范围内的位置、周期的切削完成位置、下一个周期的切削开始位置的3个位置的圆弧移动。由此，能够判定被加工物的已切削的区域，与被加工物不干扰而设定极力缩短了的路径。

[0011] 本发明通过具备以上的结构，在固定周期中，从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置按照直线移动，由此能够缩短路径。进而，在移动路径有可能与被加工物干扰的情况下，判定被加工物的已切削的区域，来避免干扰，由此能够极力缩短从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置的路径。

附图说明

[0012] 参照附图根据以下的实施例的说明，能够了解本发明的上述以及其他目的和特征。

[0013] 图1是本发明的具有固定周期的开始点路径缩短功能的数值控制装置的主要部分框图。

[0014] 图2是说明现有技术的固定周期的移动路径的图。

[0015] 图3是说明本发明的实施方式一的固定周期的移动路径的图。

[0016] 图4是说明第一干扰检查单元的例子一的图。

[0017] 图5是说明第一干扰检查单元的例子二的图。

[0018] 图6是说明第二干扰检查单元的例子一的图。

[0019] 图7是说明第二干扰检查单元的例子二的图。

[0020] 图8是说明第二干扰检查单元的例子三的图。

[0021] 图9是说明现有技术的固定周期的路径和基准值α的图。

[0022] 图10是说明现有技术的固定周期的路径和基准值β的图。

[0023] 图11是说明第三干扰检查单元和第四干扰检查单元的例子的图。

[0024] 图12是说明本发明的实施方式二的固定周期的移动路径1的图。

[0025] 图13是说明本发明的实施方式二的固定周期的移动路径2的图。

[0026] 图14是说明本发明的实施方式二的固定周期的移动路径3的图。

[0027] 图15是说明本发明的实施方式三的固定周期的移动路径的图。

[0028] 图16是说明固定周期的周期处理的图。

[0029] 图17是说明图16的处理A的流程图。

[0030] 图18是说明图16的处理B的流程图。

[0031] 图19是说明图18的处理C的流程图。

[0032] 图20是说明图19的处理D的流程图。

具体实施方式

[0033] 以下，在本说明书中，平面第一轴在XY平面的情况下是指X轴，在ZX平面的情况下是指Z轴，在YZ平面的情况下是指Y轴。另外，平面第二轴在XY平面的情况下是指Y轴，在ZX平面的情况下是指X轴，在YZ平面的情况下是指Z轴。

[0034] 图1是本发明的具有固定周期的开始点路径缩短功能的数值控制装置的主要部分框图。CPU211是控制数值控制装置200的整体的处理器。CPU211经由总线223连接有ROM、RAM、由非易失性存储器等构成的存储器212、PMC(可编程设备控制器)213、由液晶显示器构成的显示器214、键盘等用于输入各种指令和数据的输入设备215、与外部存储介质和主计算机等连接的接口216、机床的各轴控制电路217、主轴控制电路220。此外，关于机床的各轴控制电路217，在图1中表示具备3轴的例子。CPU211经由总线223读出存储在存储器212中的系统程序，依照该系统控制控制数值控制装置整体。另外，在存储器212中存储有实现缩短到固定周期的开始点为止的路径的功能的程序。

[0035] PMC213根据内置于数值控制装置200中的时序程序，向控制对象物的加工机的辅助装置输出信号，或输入来自该辅助装置的信号而进行控制。另外，PMC213接受有数值控制装置控制的加工机的主体所配备的操作盘的各种开关等的信号，在进行了必要的信号处理后，将该信号传送到CPU211。

[0036] X轴、Y轴以及Z轴的各轴共3轴的轴控制电路217接收在从CPU211对各轴进行了内插处理的基础上而分配的移动指令量，将各轴的指令输出到伺服放大器218。伺服放大器218接收该指令后，驱动机床的各轴的伺服电动机219。

[0037] 各轴的伺服电动机219内置有位置/速度检测器225，将来自该位置/速度检测器225的位置/速度反馈信号反馈到轴控制电路217，进行位置/速度的反馈控制。

[0038] 另外，通过电流检测器224检测从伺服放大器218向伺服电动机219输出的驱动电流，反馈到轴控制电路217而进行电流控制或转矩控制。主轴控制电路220接收主轴旋转指令，向主轴放大器221输出主轴速度信号。主轴放大器221接收主轴速度信号，使主轴电动机222按照所指示的转速进行旋转。另外，通过位置编码器227检测主轴的转速并反馈到主轴控制电路220，进行速度控制。进而，接收来自检测流过主轴电动机222的驱动电流的电流检测器226的电流反馈信号，进行电流循环控制，控制主轴电动机222的转速。

[0039] 该控制主要应用于对工件进行旋转的车床。主轴内包主轴电动机222，在该主轴上安装工件，在作为主轴整体而被固定的状态下，主轴电动机222进行旋转，由此安装在主轴上的工件也进行旋转。刀具台安装有工具，该工具通过可动轴的X轴、Y轴、Z轴的伺服电动机219进行驱动和动作。使可动轴的X轴、Y轴、Z轴动作而将安装在该刀具台上的工具按压在工件上，相对于工件相对地移动，由此进行加工。

[0040] 另外，数值控制装置200具备对加工周期指令的加工程序进行解释执行的功能。数值控制装置200的处理器即CPU211对加工周期指令的加工程序进行分析，将由加工程序指定的周期加工用的工件形状数据存储在存储器212中，根据该工件形状数据计算用于进行周期加工的加工路径，变换为工具路径指令，将该变换后的工具路径指令存储在存储器212中。

[0041] 图2是说明现有技术的固定周期的移动路径的图。固定周期由多个周期构成，一个周期的移动路径由多个位置构成。在图2的情况下，最初的周期由周期的开始位置<1>、周期中的移动方向变化的位置<2>和<3>、周期的切削完成位置<4>、周期的完成位置<5>来构成一个周期。下一个周期由周期的开始位置<5>、周期的切削开始位置<6>、周期中的移动方向变化的位置<7>和<8>、周期的切削完成位置<9>、周期的完成位置<10>而构成。

[0042] 在现有的固定周期中，如图2所示，从周期的切削完成位置<4>、<9>、<14>一度返回到周期的开始位置(＝周期的完成位置)<1>，或只在平面第一轴上进行移动，向周期的完成位置<5>、<10>、<15>前进，从该位置开始下一个周期。

[0043] 与此相对，在实施方式一中，如图3所示，判定被加工物的已切削的区域，极力缩短从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置的路径，由此实现周期时间的缩短。在实施方式一中，如图3所示，由于根据各周期的切削路径判断为已经进行了切削，所以从周期的切削完成位置<4>、<8>、<12>向下一个周期的切削开始位置<5>、<9>、<13>的直线路径成为从周期的切削完成位置<4>、<8>、<12>向下一个周期的切削开始位置<5>、<9>、<13>进行直线移动的动作。由此，能够缩短工具(未图示)的相对移动路径，缩短周期时间。

[0044] 如图3所示，采取工具相对地接近被加工物21那样的移动路径，因此必须进行工具与被加工物21的干扰检查。以下，说明干扰检查单元。

[0045] (第一干扰检查单元)

[0046] 以按照直线从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置移动的情况为例子进行说明。在图4中，在相对于与通过周期的切削完成位置的平面第一轴垂直的垂线，在存在下一个周期的切削开始位置的一侧的半平面上存在周期的切削完成位置的上一个移动方向变化的位置的情况下，判断为移动路径与被加工物发生干扰。

[0047] 图4是说明第一干扰检查单元的例子一的图。周期的切削完成位置的上一个移动方向变化的位置22位于与通过周期的切削完成位置23的平面第一轴垂直的垂线25上、或相对于该垂线25位于存在下一个周期的切削开始位置24一侧的半平面上，因此判断为移动路径与被加工物21发生干扰。

[0048] 在平面第一轴和平面第二轴从周期的切削完成位置23向下一个切削开始位置24理想地动作的情况下不发生干扰，但在现实的周期加工中，平面第二轴有可能以微小水平先进行动作，因此在该情况下判断为干扰。

[0049] 图5是说明第一干扰检查单元的例子二的图。周期的切削完成位置27的上一个移动方向变化的位置26位于与通过周期的切削完成位置的平面第一轴垂直的垂线25上、或相对于该垂线25位于不存在下一个周期的切削开始位置28一侧的半平面上，因此判断为移动路径与被加工物21不发生干扰。

[0050] (第二干扰检查单元)

[0051] 以按照直线从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置移动的情况为例子进行说明。在如图6所示，在周期中的移动方向变化的全部位置中，存在将下一个周期的切削开始位置和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度比将周期的切削完成位置和下一个周期的切削开始位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度大的位置的情况，或如图8所示，在周期中的全部圆弧中存在通过下一个周期的切削开始位置的圆弧的切线和平面第一轴所成的角度比将周期的切削完成位置和下一个周期的切削开始位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度大的圆弧的情况下，判断为移动路径与被加工物发生干扰。

[0052] 图6是说明第二干扰检查单元的例子一的图。在将周期中的移动方向变化的位置30、31、32以及周期的切削完成位置33和下一个周期的切削开始位置34连接起来的直线与平面第一轴所成的角度中，将周期中的移动方向变化的位置30、31、32的任意一个和下一个周期的切削开始位置34连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最大角度的情况下，判断为与被加工物21发生干扰。在图6中，将周期中的移动方向变化的位置31和下一个周期的切削开始位置34连接起来的直线35与平面第一轴所成的角度36为最大角度，因此判断为被加工物21和工具(未图示)发生干扰。

[0053] 图7是说明第二干扰检查单元的例子二的图。在将周期的切削完成位置43和下一个周期的切削开始位置44连接起来的直线45与平面第一轴所成的角度46为最大角度的情况下，判断为移动路径与被加工物21不发生干扰。

[0054] 图8是说明第二干扰检查单元的例子三的图。在将周期的切削完成位置54和下一个周期的切削开始位置55连接起来的直线57与平面第一轴所成的角度58为最大角度的情况下，判断为移动路径与被加工物21不发生干扰。即，在周期中的全部圆弧中，通过下一个周期的切削开始位置55的圆弧的切线56与平面第一轴所成的角度比将周期的切削完成位置54和下一个周期的切削开始位置55连接起来的直线57与平面第一轴所成的角度小，因此判断为移动路径与被加工物21不发生干扰。

[0055] (第三干扰检查单元)

[0056] 考虑以下的情况，即将在按照直线从周期的切削完成位置65向下一个周期的切削开始位置66移动的情况下，将周期的切削完成位置65和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最小那样的、移动方向变化的位置61和图9所示的从周期的切削完成位置65一度返回到周期的开始位置或只在平面第一轴上进行移动而移动到下一个周期的切削开始位置66的现有的固定周期的路径的被加工物21之间的平面第二轴方向的距离、即从周期中的移动方向变化的位置61到与通过周期的切削完成位置65的平面第一轴平行的直线为止的距离设为基准值α。

[0057] 在将周期的切削完成位置65和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最小那样的移动方向变化的位置和设定的路径之间的平面第二轴方向的距离、即在图11中表示为a那样的距离比通过指令或参数进行设定的值小的情况下，判断为路径与被加工物21发生干扰。

[0058] (第四干扰检查单元)

[0059] 第四个考虑以下的情况，即将在按照直线从周期的切削完成位置75向下一个周期的切削开始位置76移动的情况下，将下一个周期的切削开始位置76和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最大那样的、移动方向变化的位置73和图10所示的从周期的切削完成位置75一度返回到周期的开始位置或只在平面第一轴上进行移动而移动到下一个周期的切削开始位置76的现有的固定周期的路径的被加工物21之间的平面第二轴方向的距离、即从周期中的移动方向变化的位置73到与通过周期的切削完成位置75的平面第一轴平行的直线为止的距离设为基准值β。

[0060] 在将下一个周期的切削开始位置76和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最大那样的移动方向变化的位置73和设定的路径之间的平面第二轴方向的距离、即在图11中表示为b那样的距离比通过指令或参数进行设定的值小的情况下，判断为路径与被加工物21发生干扰。

[0061] 在通过第三干扰检查单元和第四干扰检查单元检查路径和被加工物的干扰的情况下，在图11的基准值α、β中，如果平面第二轴方向的从被加工物21到路径之间的距离a、或距离b比通过指令或参数进行设定的值小，则判断为路径与被加工物21发生干扰。

[0062] 通过将第一～第四干扰检查单元中的一个或多个进行组合，避免与被加工物发生的干扰。在第一～第四干扰检查单元的全部中，判断为与被加工物不发生干扰的情况下，成为图16～图20所示那样的沿着从上述的周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置进行直线移动的路径的周期动作。

[0063] 单纯的固定周期的各周期的缩短路径有可能成为图3所示的实施方式一的路径。在一个周期中存在凹凸的固定周期中，在从最后的周期开始进行最终形状的成品加工的情况下，在从周期的切削完成位置到下一个周期的切削开始位置的直线路径上有可能存在被加工物。这时，在判断为不与被加工物发生干扰的范围内，设定按照最短的2个程序块的直线从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置进行移动的路径。

[0064] 如图4所示那样，在通过第一干扰检查单元判断为路径与被加工物发生干扰的情况下，如果从周期的切削完成位置向平面第二轴方向移动，则路径有可能马上与被加工物发生干扰。

[0065] 因此，如图16、图17、图18、图12、图13所示那样设定路径，使得通过第一～第四干扰检查单元判断为从周期的切削完成位置向平面第一轴方向平行移动的位置与被加工物不发生干扰。由此，能够缩短路径，缩短周期时间。

[0066] 图12是说明本发明的实施方式二的固定周期的移动路径1的图。在从周期的切削完成位置90向通过第一干扰检查单元判断为路径与被加工物21不发生干扰的位置91在平面第一轴方向上平行移动的时刻，通过第二～第四干扰检查单元判断为路径与被加工物21不发生干扰的情况下，设定从该位置向下一个周期的切削开始位置92进行直线移动的路径。

[0067] 图13是说明本发明的实施方式二的固定周期的移动路径2的图。例如假设在将基准值设为100的情况下，通过指令或参数进行设定的值被设定为50。在从周期的切削完成位置向通过第一干扰检查单元判断为路径与被加工物不发生干扰的位置在平面第一轴方向上平行移动的时刻，通过第二～第四干扰检查单元判断为路径与被加工物发生干扰。

[0068] 在此，将周期的切削完成位置100和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最小那样的移动方向变化的位置、与将下一个周期的切削开始位置102和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最大那样的移动方向变化的位置成为相同的位置，即图13所示的位置103。这时，通过指令或参数进行设定的值是50，因此从周期的切削完成位置100进一步向在平面第一轴方向上平行移动的位置进行平行移动，使得从位置103通过在平面第二轴方向上从被加工物离开50的位置和下一个周期的切削开始位置的直线成为移动路径。由此，确定位于被判断为与被加工物不发生干扰的范围内的位置101。

[0069] 图14是说明本发明的实施方式二的固定周期的移动路径3的图。例如假设将基准值设为100的情况下，通过指令或参数进行设定的值被设定为50。在此，将周期的切削完成位置110和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最小那样的移动方向变化的位置、与将下一个周期的切削开始位置112和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最大那样的移动方向变化的位置成为相同的位置，即图13所示的位置113。这时，通过指令或参数进行设定的值是50，因此设定从位置113通过在平面第二轴方向上从被加工物离开50的位置的2个直线的路径。

[0070] 如图16、图17、图18、图20、图14所示那样，在通过第一干扰检查单元判断为路径与被加工物21不发生干扰，通过第二～第四干扰检查单元判断为路径与被加工物21发生干扰的情况下，设定路径使得通过第三、第四干扰检查单元判断为路径与被加工物21不发生干扰。该结果为对于被设定为路径的2个程序块的直线的2个直线所成的角度为90°以上不满180°。

[0071] 在实施方式三中，将实施方式二中的直线移动的程序块变更为圆弧移动。或者，通过设为圆弧移动，将2个程序块的直线移动设为1个程序块的圆弧移动。在将图14所示的路径是2个程序块的直线移动的例子变更为1个程序块的圆弧移动的情况下，成为图15所示那样的移动路径。实施方式二的路径与由2个程序块构成的直线移动相比，能够实现平滑的动作。

[0072] 另外，根据被加工物21的形状，也可以按照圆弧在周期的切削完成位置120和位于判断为与被加工物不发生干扰的范围内的位置之间移动，按照直线在其后的位于判断为与被加工物不发生干扰的范围内的位置121和下一个周期的切削开始位置122之间移动。另外相反，也可以按照直线在周期的切削完成位置120和位于判断为与被加工物不发生干扰的范围内的位置121之间移动，按照圆弧在其后的判断为与被加工物不发生干扰的范围内的位置121和下一个周期的切削开始位置122之间移动。

[0073] 接着，使用流程图说明固定周期的周期处理。图16是说明固定周期的周期处理的图。图17是说明图16的处理A的流程图。图18是说明图16的处理B的流程图。图19是说明图18的处理C的流程图。图20是说明图19的处理D的流程图。

[0074] 图16是说明固定周期的周期处理的流程图。以下，依照各步骤进行说明。

[0075] [步骤SA01]执行处理A。处理A的详细是图17所示的流程图的处理。

[0076] [步骤SA02]从周期的切削完成位置向下一个周期的切削开始位置设定直线路径。

[0077] [步骤SA03]执行处理B。处理B的详细是图18所示的流程图的处理。

[0078] [步骤SA04]按照设定的路径移动，结束固定周期的本次的周期。

[0079] 图17是存储用于求出形状的位置坐标的处理的流程图。以下，依照各步骤进行说明。

[0080] [步骤SB01]读入构成周期的最初的位置的坐标。

[0081] [步骤SB02]判断是否是下一个周期的切削开始位置，在是下一个周期的切削开始位置的情况下(是)，转移到步骤SB04，在不是下一个周期的切削开始位置的情况下(否)，转移到步骤SB03。

[0082] [步骤SB03]读入构成周期的下一个位置的坐标，返回到步骤SB02。

[0083] [步骤SB04]存储位置的坐标。

[0084] [步骤SB05]读入构成周期的下一个位置的坐标。

[0085] [步骤SB06]判断是否是周期的切削完成位置，在是周期的切削完成位置的情况下(是)，转移到步骤SB08，在不是周期的切削完成位置的情况下(否)，转移到步骤SB07。

[0086] [步骤SB07]判断是否是在周期中移动方向变化的位置，在是移动方向变化的位置的情况下(是)，返回到步骤SB04，在移动方向不变化的位置的情况下(否)，返回到步骤SB05。

[0087] [步骤SB08]存储位置的坐标，结束存储用于求出形状的位置坐标的处理。

[0088] 图18是干扰检查和路径的再设定处理1的流程图。以下，依照各步骤进行说明。

[0089] [步骤SC01]判断是否通过第一干扰检查单元判断为干扰，在通过第一干扰检查单元判断为干扰的情况下(是)，转移到步骤SC02，在判断为通过第一干扰检查单元判断为不干扰的情况下(否)，转移到步骤SC09。

[0090] [步骤SC02]到通过第一干扰检查单元判断为不干扰的位置为止，相对于平面第一轴平行移动。

[0091] [步骤SC03]判断是否通过第二干扰检查单元判断为干扰，在通过第二干扰检查单元判断为干扰的情况下(是)，转移到步骤SC04，在通过第二干扰检查单元判断为不干扰的情况下(否)，转移到步骤SC05。

[0092] [步骤SC04]到通过第二干扰检查单元判断为不干扰的位置为止，相对于平面第一轴平行移动。

[0093] [步骤SC05]判断是否通过第三干扰检查单元判断为干扰，在通过第三干扰检查单元判断为干扰的情况下(是)，转移到步骤SC06，在判断为通过第三干扰检查单元判断为不干扰的情况下(否)，转移到步骤SC07。

[0094] [步骤SC06]到通过第三干扰检查单元判断为不干扰的位置为止，相对于平面第一轴平行移动。

[0095] [步骤SC07]判断是否通过第四干扰检查单元判断为干扰，在通过第四干扰检查单元判断为干扰的情况下(是)，转移到步骤SC08，在通过第四干扰检查单元判断为不干扰的情况下(否)，转移到步骤SC10。

[0096] [步骤SC08]到通过第四干扰检查单元判断为不干扰的位置为止，相对于平面第一轴平行移动，转移到步骤SC10。

[0097] [步骤SC09]执行处理C。处理C的详细是图19所示的流程图的处理。

[0098] [步骤SC10]判断是否是2个程序块的直线移动，在是2个程序块的直线移动的情况下(是)，转移到步骤SC11，在不是2个程序块的直线移动的情况下(否)，结束干扰检查和路径的再设定处理1。

[0099] [步骤SC11]判断是否将直线移动变更为圆弧移动，在变更为圆弧移动的情况下(是)，转移到步骤SC12，在不变更为圆弧移动的情况下(否)，结束干扰检查和路径的再设定处理1。

[0100] [步骤SC12]设为通过位于被判断为与被加工物不发生干扰的范围内的位置、周期的切削完成位置、周期的切削开始位置的圆弧移动，结束干扰检查和路径的再设定处理1。

[0101] 图19是干扰检查和路径的再设定处理2的流程图。以下，依照各步骤进行说明。

[0102] [步骤SD01]判断是否通过第二干扰检查单元判断为干扰，在通过第二干扰检查单元判断为干扰的情况下(是)，转移到步骤SD02，在通过第二干扰检查单元判断为不干扰的情况下(否)，转移到步骤SD03。

[0103] [步骤SD02]设定通过将周期的切削完成位置和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最小的移动方向变化的位置、在平面第二轴方向上从被加工物离开基准值的距离的位置的2个直线的路径，结束干扰检查和路径的再设定处理2。

[0104] [步骤SD03]执行处理D，结束干扰检查和路径的再设定处理2。处理D的详细是图20所示的流程图的处理。

[0105] 图20是干扰检查和路径的再设定处理3的流程图。以下，依照各步骤进行说明。

[0106] [步骤SE01]判断是否通过第三干扰检查单元判断为干扰，在通过第三干扰检查单元判断为干扰的情况下，转移到步骤SE02，在通过第三干扰检查单元判断为不干扰的情况下，转移到步骤SE05。

[0107] [步骤SE02]把将周期的切削完成位置和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最小的移动方向变化的位置、在平面第二轴方向上从被加工物离开基准值的距离的位置设为a，将从周期的切削完成位置通过a、从a通过下一个周期的切削开始位置的2个直线设为路径。

[0108] [步骤SE03]判断是否通过第四干扰检查单元判断为干扰，在通过第四干扰检查单元判断为干扰的情况下(是)，转移到步骤SE04。

[0109] [步骤SE04]把将下一个周期的切削开始位置和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最大的移动方向变化的位置、在平面第二轴方向上从被加工物离开基准值的距离的位置设为b，将把周期的切削完成位置和a连接起来的直线、把b和下一个周期的切削开始位置连接起来的直线而制作的2个直线设为路径，结束干扰检查和路径的再设定处理3。

[0110] [步骤SE05]判断是否通过第四干扰检查单元判断为干扰，在通过第四干扰检查单元判断为干扰的情况下(是)，转移到步骤SE06，在通过第四干扰检查单元判断为不干扰的情况下(否)，结束干扰检查和路径的再设定处理3。

[0111] [步骤SE06]把将下一个周期的切削开始位置和周期中的移动方向变化的位置连接起来的直线与平面第一轴所成的角度为最大的移动方向变化的位置、在平面第二轴方向上从被加工物离开基准值的距离的位置设为c，将从周期的切削完成位置通过c、从c通过下一个周期的切削开始位置的2个直线设为路径，结束干扰检查和路径的再设定处理3。