用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的方法和设备

摘要

本发明涉及一种用于避免或者减轻车辆(300)与所述车辆(300)的行车带(402)中的障碍物(302)的碰撞的方法(100)，当所述障碍物(302)至少部分阻断所述车辆(300)的所计划的行驶通道时，其中所述方法(100)具有识别(102)的步骤和匹配(104)的步骤。在识别(102)的步骤中识别所述障碍物(302)的位置和/或轨迹。在匹配(104)的步骤中在使用所述位置和/或轨迹的情况下匹配(104)所述行驶通道(316)，以便避免或者减轻所述碰撞。

权利要求

1.一种用于避免或者减轻车辆(300)与所述车辆(300)的行车带(402)中的障碍物(302)的碰撞的方法(100)，当所述障碍物(302)至少部分阻断所述车辆(300)的所计划的行驶通道时，其中，所述方法(100)具有以下步骤：识别(102)所述障碍物(302)的位置和/或轨迹；

在使用所述位置和/或轨迹的情况下匹配(104)所述行驶通道(316)，以便避免或者减轻所述碰撞；

其中，在所述匹配(104)的步骤中，在交通空间内匹配所述行驶通道(316)，其中，所述交通空间包括所述行车带(402)和以下区域：所述区域在所述识别(102)的步骤中被识别为“可行驶的”并且超越所述行车带(402)的背离障碍物的边界。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，在所述匹配(104)的步骤中，使所述行驶通道(316)朝背离障碍物的方向移位。

3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，使所述行驶通道(316)的朝向障碍物的边缘在公差范围内向所述障碍物(302)的朝向车辆的边缘移位。

4.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，在所述匹配(104)的步骤中，将所述行驶通道(316)的宽度减小到所述车辆(300)的宽度上。

5.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，在所述识别(102)的步骤中，将所述区域识别为“可行驶的”，即使在所述区域中识别到分类为属于预确定的障碍物种类的对象。

6.根据权利要求1或5所述的方法(100)，其中，在所述匹配(104)的步骤中，将交通空间在侧面扩展到行车道边缘(312)处。

7.根据权利要求1或5所述的方法(100)，其中，在所述匹配(104)的步骤中，扩展所述交通空间超过所述行车道边缘(312)。

8.根据权利要求1或5所述的方法(100)，其中，在所述匹配(104)的步骤中，将所述交通空间在侧面扩展到与另一障碍物和/或保护装置邻接。

9.根据权利要求1或2的方法(100)，所述方法具有在使用所述位置和/或轨迹的情况下提供用于所述车辆(300)的减速信号以避免或者减轻碰撞的步骤。

10.根据权利要求9所述的方法(100)，其中，在所述提供的步骤中提供所述减速信号，直至所述车辆(300)停车。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其中，设置有识别所述车辆的驾驶员是否避让所述障碍物的步骤，其中，当在识别的步骤中识别到所述车辆的驾驶员避让所述障碍物时，在匹配所述行驶通道的步骤中改变至少一个行驶通道，或者，其中，完全抑制所述行驶通道的匹配。

12.一种设备(200)，所述设备具有构造用于实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤的装置(202，204)。

说明书

用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的方法和设备

技术领域

[0001] 本发明涉及一种用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的方法、一种相应的设备以及一种相应的计算机程序产品。

背景技术

[0002] 存在用于车道保持的警告系统和支持系统(Lane Departure Warning LDW/Lane Keeping Support LKS-Systeme：车道偏离警告LDW/车道保持支持LKS系统)，它们在以下方面支持车辆的驾驶员：使车辆保持在车道中。

[0003] 例如，DE 101 14 470 A 1描述了一种用于机动车的车道保持与行驶速度调节装置，其具有用于检测行车道的传感器装置、用于分析处理传感器装置的信号并且用于向转向调节单元输出转向指令的转向调节器和作用在车辆的驱动系统上的速度调节器。

发明内容

[0004] 在所述背景下，借助本发明提出根据独立权利要求的用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的方法、使用所述方法的设备以及相应的计算机程序产品。由相应的从属权利要求和以下的描述得到有利的构型。

[0005] 本发明基于以下认识：在道路上的障碍物旁大多仍具有足够的空间来避让并且防止与障碍物的相撞。在此，驾驶员辅助系统可以主动地和/或被动地影响车辆的车道引导，以使车辆转向经过障碍物侧面的通路。

[0006] 本发明实现一种用于当障碍物至少部分阻断车辆的所计划的行驶通道时避免或者减轻车辆与车辆的行车带中的障碍物的碰撞的方法，其中所述方法具有以下步骤：

[0007] 识别障碍物的位置和/或轨迹；以及

[0008] 在使用所述位置和/或轨迹的情况下匹配行驶通道，以便避免或者减轻碰撞。

[0009] 障碍物可以理解为运动的对象或者静止的对象。障碍物在行驶车辆的前方的、行驶车辆在没有轨道校正的情况下可能驶过的空间或者区域中延伸，这可能导致车辆撞上障碍物。障碍物例如可以是另一车辆、尤其是迎面驶来的车辆。但障碍物例如也可以是伸到道路中的树枝。行车带可以理解为用于道路上的车辆的交通面。行车带可以通过行车道标记来表征。一个行车道可以具有多个并排延伸的行车带。行车带可以是车辆当前行驶的车道。行驶通道可以理解为为了车辆引导所求取并且车辆预计行驶以使车辆留在车道内的虚拟路径。行驶通道可以由车辆中的车道保持系统预给定。障碍物的位置和/或轨迹可以代表障碍物的尺寸和位置，对于运动的障碍物而言可以代表障碍物的运动方向和运动速度。匹配可以理解为改变。

[0010] 可以使行驶通道朝背离障碍物的方向移位。可以使行驶通道远离障碍物地移位，直至障碍物不再阻断行驶通道。由此车辆从障碍物旁驶过，而不触及障碍物。

[0011] 可以在公差范围内使行驶通道的朝向障碍物的边缘向障碍物的朝向车辆的边缘移位。行驶通道可以几乎在障碍物旁引导车辆，而车辆不触及障碍物。当否则没有空间时，也可以使行驶通道如此近地引向障碍物，使得例如车辆的外后视镜擦碰障碍物。

[0012] 可以将行驶通道的宽度减小到车辆的宽度。对于车辆的宽度而言，在极端情形中可以考虑车辆没有外后视镜。尽管行驶通道先前不能没有碰撞地从障碍物旁驶过，但通过减小行驶通道的宽度可以使车辆从障碍物旁驶过。

[0013] 可以在交通空间内匹配行驶通道，其中交通空间包括行车带和在识别的步骤中识别为“可行驶的”并且超越行车带的背离障碍物的边界的区域。当在障碍物旁不存在用于行驶通道的足够空间时，则可以扩展可供行驶通道使用的空间。对此，例如当相邻行车带没有被占用时，可以求助所述相邻行车带的部分。

[0014] 即使在区域中识别到分级为属于预确定的障碍物种类的对象，也可以将所述区域识别为“可行驶的”。预确定的障碍物种类可以是在碰撞时仅仅引起小的损害或者不引起损害的障碍物的类别。所述对象例如可以是行车道标记桩。或者，所述区域可以长满车辆可以容易驶过的草或者灌木。由此可以选择更小的不利，然而避免严重的损害。

[0015] 交通空间可以在侧面扩展至行车带边缘处。交通空间则例如可以包括行车道的边缘带。边缘带已经可以提供足够的空间来避免碰撞。

[0016] 可以超出行车道边缘地扩展交通空间。例如，对于行驶通道可以充分利用行车道旁的路肩(Bankett)。

[0017] 可以将交通空间在侧面扩展至与另一障碍物和/或保护装置邻接。例如可以将交通空间扩展至护板(Schutzplanke)处。同样车辆也可以受控制地触碰护板，以便减弱或者避免碰撞。在此，可以忍受财产损失，而不面临人员损害的风险。

[0018] 所述方法可以包括提供用于车辆的减速信号的步骤。在使用位置和/或轨迹的情况下提供减速信号，以便避免或者减轻碰撞。减速信号可以启动车辆的制动，以便降低车辆撞上障碍物的碰撞速度和/或改善车辆的操纵性。

[0019] 可以提供减速信号，直至车辆停车。如果发生轻微的碰撞，则可以直接检查车辆的损害。

[0020] 此外，本发明的一种实施方式是有利的，其中设置有识别车辆的驾驶员是否避让障碍物的步骤，其中当在识别的步骤中识别到车辆的驾驶员避让障碍物时在匹配行驶通道的步骤中改变至少一个行驶通道或者其中完全抑制行驶通道的匹配。本发明的这种实施方式提供特别好地考虑驾驶员行为的优点，从而使驾驶员在行驶期间尽可能少地或者完全不受驾驶员辅助系统刺激或者惊吓。

[0021] 此外，本发明实现一种设备，所述设备构造用于在相应的装置中实施或者实现根据本发明的方法的步骤。也可以通过本发明的设备形式的这种实施变型方案快速且有效地解决本发明所基于的任务。

[0022] 在此，设备可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号和/或数据信号的电设备。所述设备可以具有可能按照硬件方式和/或按照软件方式构造的接口。当按照硬件方式构造时，所述接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，其包含所述设备的不同功能。然而，所述接口也可能是单独的集成电路或者至少部分地由分立的组件组成。当按照软件方式构造时，所述接口可以是例如在微控制器上与其他软件模块并存的软件模块。

[0023] 计算机程序产品也是有利的，其具有程序代码，其存储在机器可读的载体——例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且当在计算机或设备上实施所述程序产品时用于实施根据以上所述的实施方式中任一种所述的方法。

附图说明

[0024] 以下借助附图示例性地进一步阐述本发明。附图示出：

[0025] 图1：根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的方法的流程图；

[0026] 图2：根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的设备的框图；

[0027] 图3：在使用根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的方法的情况下的第一交通情况的示图；

[0028] 图4：在使用根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的方法的情况下的第二交通情况的示图；

[0029] 图5：在使用根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的方法下的另一个交通情况的示图；

[0030] 图6：道路横截面的一部分的示图；

[0031] 图7：在没有使用用于避免或者减轻碰撞的方法的情况下在没有行车道标记的道路上的事故情况的示图；

[0032] 图8：事故的位置处没有行车道标记的道路的示图；

[0033] 图9：在没有使用用于避免或者减轻碰撞的方法的情况下在没有行车道标记的道路上的另一个事故情况的示图；

[0034] 图10：另一事故的位置处没有行车道标记的道路的示图。

[0035] 在本发明的优选实施例的以下描述中，对于在不同附图中示出的以及相似作用的元素使用相同或相似的参考标记，其中不重复描述这些元素。

具体实施方式

[0036] 图1示出根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的方法100的流程图。方法100具有识别的步骤102和匹配的步骤104。障碍物位于车辆前方位于车辆的行车带中并且至少部分阻断车辆的所计划的行驶通道。由驾驶员辅助系统根据周围环境信息确定行驶通道。在充分利用行车带的情况下，所计划的行驶通道在行车带内引导车辆，而不偏离行车带。在识别的步骤102中，在周围环境信息中识别障碍物以及障碍物的位置并且替代地或补充地识别障碍物的轨迹。在匹配的步骤104中，在使用位置和/或轨迹的情况下匹配行驶通道，以避免或者减轻碰撞。当边缘和障碍物之间用于车辆的空间足够时，可以使行驶通道在行车带内向行车带的背离障碍物的边缘移位。附加地，可以减小车辆的速度。当障碍物和行车带的边缘之间的空间不足够时，除行车带以外可以使用邻接的区域以使行驶通道移位。对此，必须将所述区域识别为“可行驶的”并且加到可供使用的交通空间上。例如，当障碍物旁的相邻行车带空闲时，可以一起使用相邻行车带。同样可以使用道路的通常不属于所述行车带的邻接的边缘带。当障碍物旁的空间总是过小时，当路肩被识别为“可行驶的”时，也可以将所述区域扩展到道路的路肩上。因此，车辆也可以避让显著伸到自身行车带中的障碍物。当尽管交通空间的侧向扩展但障碍物旁的空间仍不足够时，也可以启动制动，以便使车辆在障碍物前方停车。

[0037] 换言之，图1示出LDW/LKS/狭窄位置辅助的扩展。除传统的车道保持辅助以外，在此提出的方案考虑在此是否可能发生与逆向交通的冲突。同样考虑在(所标记的)行车带旁是否仍提供足够空闲的可行驶的区域，所述区域可以用于避免与逆向交通的相撞。

[0038] 在此所提出的方案提出用于避免与逆向交通(或者与行车道上的另一个障碍物)的碰撞以及用于在狭窄位置处支持驾驶员的方法100。

[0039] 图2示出根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻车辆与障碍物的碰撞的设备200的框图。设备200构造用于实施如在图1中描述的那样的方法。设备200具有用于识别的装置202和用于匹配的装置204。用于识别的装置202构造用于当障碍物至少部分阻断车辆的所计划的行驶通道时识别车辆的行车带中的障碍物的位置和/或轨迹。为此，装置202可以访问关于车辆的周围环境的周围环境信息。用于匹配的装置204构造用于在使用所述位置和/或轨迹的情况下匹配行驶通道以便避免或者减轻碰撞。

[0040] 提出多种可组合的构型。

[0041] 图3示出在使用根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻车辆300与障碍物302的碰撞的方法的情况下的第一交通情况的示图。在所述实施例中，障碍物302是迎面驶来的车辆302。车辆300和迎面驶来的车辆302以相对的方向行驶在单行车带的行车道304上，所述单行车带的行车道具有两个实线的侧向行车带边界线306、308。每一个边缘带310、
312与行车带边界线306、308连接。行车带和边缘带310、312是牢固的并且因此可无限制地行驶。在所述实施例中适用右侧行驶(Rechtsfahrgebot)。与左侧相比，两个车辆300、302在行驶方向上看在右侧与行车带边界线306、308分别具有更小的间距。如果两个车辆300、302保持其与相应右侧行车带边界线306、308的原始间距，则车辆300、302可能错位正面相撞。
车辆300的左侧外缘的延长线314与迎面驶来的车辆302的左侧外缘重叠。

[0042] 车辆300具有根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻与障碍物碰撞的设备，如其在图2中描述的那样。通过左侧外缘的重叠来识别事故危险。随后匹配车辆300的所计划的行驶通道。所计划的行驶通道代表以下通路：在所述通路内可以使车辆300跟踪行车带的走向。在警告行驶通道的偏离时，例如可以对于车辆的驾驶员发出警告音。在此示出的实施例中，在右侧的行车带边界线308和迎面驶来的车辆302的左侧外缘之间空间足以能够在没有碰撞的情况下从迎面驶来的车辆302旁驶过。因此，可以使行驶通道的背离障碍物的一侧向行车带的背离障碍物的一侧移位。在此，行车带的背离障碍物的一侧相应于右侧的行车带边界线308。替代地或者补充地，在保持预确定的公差范围的情况下可以使行驶通道的朝向障碍物的一侧(在此是车辆300的左侧外棱边)向障碍物302的朝向车辆的一侧(在此是迎面驶来的车辆302的左侧外缘)移位。在此，通过所匹配的行驶通道316支持车辆300的驾驶员避免面临的碰撞。因为驾驶员通过避让操纵没有偏离行驶通道316，所以尽管驶越行车道边界线308但不输出LDW警告或者LKS干预。当驾驶员面临在朝向障碍物的一侧上偏离行驶通道316时，在行驶通道内引导驾驶员的刺激可以通过车辆300的方向盘传递给驾驶员，从而驾驶员将车辆300转向到避让位置318中。

[0043] 当识别到驾驶员在狭窄位置处避让逆向交通302时，可以关断或者重新参数化(umparametrieren)传统的LDW/LKS系统。关断LDW/LKS系统或者朝向道路边缘312扩展警告区域/调节区域。因此，在具有逆向交通302的狭窄位置的情形中，驾驶员不受LDW/LKS系统刺激或者在此妨碍避让逆向交通302。理想地，驾驶员可以通过其避让操纵在没有其他后续损害的情况下避免与逆向交通302的碰撞。

[0044] 尤其在狭窄位置处，在此提出的辅助系统可以支持驾驶员尽可能在右侧行驶。这可以视觉地、触觉地、听觉地或者其任何组合地和/或通过主动转向干预实现。与此并行地，必要时可以减小速度。所述构型可以称作用于右侧交通的右侧行驶支持或者称作左侧交通情况下的左侧交通支持。

[0045] 狭窄位置不一定是取决于建筑的类型，而也可以动态地、例如根据过于在中间或者自身车道中行驶的逆向交通302得到。

[0046] 在由于逆向交通302(或者由于行车道上的刚性障碍物)有意地驶向行车道边缘312时，使驾驶员在狭窄位置处不受LDW/LKS系统的行为刺激或者妨碍。

[0047] 当在充分利用整个行车带宽度的情况下支持驾驶员时，在狭窄位置处可以防止与逆向交通302(或者与行车道上的刚性障碍物)的碰撞。

[0048] 尤其在狭窄位置处，辅助系统在此可以支持驾驶员尽可能在右侧行驶。这可以视觉地、触觉地或听觉地或者其任何组合地和/或通过对车辆运动的主动干预(例如转向干预)实现。

[0049] 如果满足了前提条件，当在自身行驶通道中探测到以大于W1的概率与其发生相撞的逆向交通302(或者刚性障碍物)时，完全或部分禁用LDW/LKS系统或者朝向道路边缘312扩展警告区域/调节区域。当不再有重要的对象位于行驶通道中或者发生相撞的概率小于W2时，进行重新激活。(即W2≤W1)

[0050] 图4示出在使用根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻车辆300与障碍物302的碰撞的方法的情况下的第二交通情况的示图。所述交通情况类似于图3中的交通情况。与图3不同地，行车道304具有用于第一行驶方向的第一定向行车带400和用于相对置的第二行驶方向的第二定向行车带402。定向行车带400、402之间的边界通过引导线404表征。
附加地，边缘带310、312比图3中更宽。车辆300行驶在第二定向行车带402上。迎面驶来的车辆302过于在左侧行驶并且部分超越引导线404。因此，迎面驶来的车辆302部分阻断第二定向行车带402。在第二定向行车带402内，对于车辆300没有足够的空间。车辆300的外缘314的延长线几乎在中心定向到迎面驶来的车辆上。因为右侧的边缘带312被识别为“可行驶的”，所以在所述实施例中使行驶通道316超出右侧的行车带边界线308移位到右侧的边缘带312上。在充分利用边缘带312的情况下，再次提供用于车辆300的足够的空间。可以将车辆300引导到避让位置318中并且可以避免面临的碰撞。

[0051] 在逆向交通302的情况下，在狭窄位置处可以有利地向右偏离行车带402，以便防止与逆向交通302的碰撞。为此可以关断/重新参数化传统的LDW/LKS系统。

[0052] 如果满足了前提条件，当在自身行驶通道中探测到以大于W3的概率与其发生相撞的逆向交通302(或者刚性障碍物)时，进行激活。当不再有重要的对象位于行驶通道中或者发生相撞的概率小于W4时，进行禁用。(即W4≤W3)

[0053] 图5示出在使用根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻车辆300与障碍物302的碰撞的方法的情况下的另一个交通情况的示图。所示出的交通情况相应于图4中的交通情况。与图4不同地，行车道304更窄。牢固的边缘带310、312与图3中同样窄。每一个路肩
500、502与边缘带310、312连接，所述路肩不牢固但可行驶。因为在此在行车带402上用于车辆300的空间过小，所以使行驶通道316的背离障碍物的边缘移位到路肩502上。由此可以避免面临的具有不可预见的后果的事故。路肩500、502可能具有引导桩。引导桩表示障碍物。
然而，撞上引导桩比正面碰撞迎面驶来的车辆302引起更小的损害。因此，可以将路肩502分级为“可行驶的”，即使在此可能驶越引导桩。

[0054] 作为其他的构型，在此提出的辅助系统可以将边缘带312(边缘线308也属于所述边缘带)以及此外路肩502(只要存在)辨识为行车道304旁的(部分)可行驶的区域并且符合目的地主动充分利用，以便防止与逆向交通302(或者与行车道上的刚性障碍物)的碰撞。与此并行地，必要时可以减小速度。当由此可以防止与逆向交通302或者与刚性障碍物的碰撞时，甚至可能允许与“柔软的”障碍物——例如引导桩的碰撞。为此，可以通过视频记录过程，以便事后验证系统行为。

[0055] 在狭窄位置处，当附加地充分利用行车带402(边缘带312)旁或者行车道(路肩)502旁的存在的可行驶的区域时，可以防止与逆向交通302(或者与行车道上的刚性障碍物)的碰撞。

[0056] 如果满足了前提条件，当在自身行驶通道中探测到以大于W5的概率与其发生相撞的逆向交通302(或者刚性障碍物)时，进行激活。当不再有重要的对象位于行驶通道中或者发生相撞的概率小于W6时，进行禁用。(W6≤W5)。

[0057] 可以在系统设计时确定概率W1、W2、W3、W4、W5和W6。

[0058] 边缘带312和(可选择地)路肩502的主动使用仅仅适合当在所述位置处保留的、可使用的行车带宽度(通过逆向交通302的横向位置)对于自身车辆300而言实际过窄时的极端情形。所述使用应取决于在车道402的外部是否仍提供有空间(例如仍有足够的边缘带312或者路肩502)，其可以用于避免与逆向交通302或者行车道304上的刚性障碍物的碰撞。
这可以通过对车辆运动的主动干预(例如转向干预)实现。

[0059] 在此，无论如何不允许朝向行人、斜坡向下或者树木/柱桩操纵车辆300。通常，通过所述功能不允许产生附加的危害。

[0060] 前提条件是：行车带宽度、行车带边界308、行车道边界、迎面驶来的车辆的宽度、速度、横向位置和运动方向、自身车辆300的横向位置(参考行车道(边界))和运动方向以及宽度以及附加地用于功能“主动使用边缘带312和可选择的路肩502”的行车道周围环境——即道路边缘构造或者道路边缘特性(路边石、沟渠、树木、柱桩等)的(例如借助周围环境传感机构的)足够可靠且足够详细的识别。

[0061] 在所有具有相应的周围环境传感机构和必要时执行机构(例如用于转向干预)的机动车中可以实现在此提出的方案。

[0062] 图6示出用于在根据本发明的一个实施例的用于避免或者减轻碰撞的方法中阐明附加可使用的空间的道路横截面600的一部分的示图。简化地示出道路横截面600并且没有示出道路的路基。右侧的行车带402以及边缘带312的一部分示为行车道304的组成部分。行车道标记带308表征边缘带312的边界。行车道标记带308的面是边缘带312的一部分。右侧的路肩502与右侧的边缘带312连接。在路肩502上示出引导桩602。引导桩602通常具有与行车带402的右侧边缘的间距50cm。路肩502超出引导桩602并且过渡到道路的斜坡。

[0063] 图7示出在没有使用用于避免或者减轻碰撞的方法的情况下在没有行车道标记的道路702上的事故情况700的示图。作为示例，图7示出窄的道路702(4.50m)上的交通情况700，所述窄的道路但足够宽，以使两个PKW(载客车辆)能够相互从旁驶过。银色的车辆过于在左侧行驶，从而发生与逆向交通的碰撞。如果银色的车辆更在右侧行驶，可能已经避免事故。

[0064] 图8示出在图7中的事故的位置处没有行车道标记的道路702的示图。行车道702具有宽度4.50m。因此，宽度2.25m分别可供两个车辆使用。因为升高地实施道路702的右侧路肩和左侧路肩，所以仅可受限制地行驶所述路肩。但在紧急情形中可能实现少量的空间获益。

[0065] 图9示出在没有使用用于避免或者减轻碰撞的方法的情况下在没有行车道标记的道路902上的另一个事故情况900的示图。车辆在左侧的车辆侧具有事故痕迹，其具有小于20cm的覆盖。在车辆的右侧旁在道路902的路肩上大于40cm可以作为可能的避让区域。如果车辆更在右侧行驶，则可能已经避免事故。

[0066] 图10示出另一事故的位置处没有行车道标记的道路902的示图。作为示例，图10示出窄的道路902，所述窄的道路在行车道外部直至约50cm具有平的草地，所述平的草地具有引导桩。在一个方向上，道路902自约50cm起在右侧具有树木。发生具有少的覆盖(<20cm)的碰撞。在所述情形中，行车道旁的路肩直至引导桩的区域足够宽，从而当辅助系统根据本发明的一个实施例已经(部分)充分利用所述区域时可能已经避免碰撞。

[0067] 仅仅示例性地选择所描述的以及在示图中示出的实施例。可以完全地或者在单个特征方面相互组合不同实施例。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。

[0068] 此外，可以重复实施以及以不同于所描述的顺序的顺序实施根据本发明的方法步骤。

[0069] 如果实施例在第一特征和第二特征之间包括“和/或”关系，则这样理解：所述实施例根据一种实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征而根据另一种实施方式或者仅仅具有第一特征或者仅仅具有第二特征。