铁质杆状物抓手

摘要

本发明涉及一种铁质杆状物抓手。该抓手支架(1)的底部设置有第一接近开关(31)、第二接近开关(32)，第一接近开关(31)的底部位置比第二接近开关(32)的底部位置低1～2毫米，第一接近开关(31)的信号经继电器放大实现对电磁铁块(4)的控制，电磁铁块(4)的宽度大于铁质杆状物(7)的直径，辅助夹持部(5)由步进电动机(6)驱动，辅助夹持部(5)为至少2个夹子，每个夹子的连线经过电磁铁块(4)，每个夹子包括2片单体，2片单体底部的相对位置设置有凹陷(51)，凹陷(51)的高度与电磁铁块(4)的高度相当。本发明起吊失误少，起吊后铁质杆状物不会相对于抓手发生偏转。

权利要求

1.一种铁质杆状物抓手，包括支架(1)，支架(1)的顶部有与传送机构连接的连杆(2)，支架(1)的底部设置有第一接近开关(31)、第二接近开关(32)、电磁铁块(4)、辅助夹持部(5)、步进电动机(6)，第一接近开关(31)的信号经继电器放大实现对电磁铁块(4)的控制，辅助夹持部(5)由步进电动机(6)驱动，其特征在于：所述第一接近开关(31)的底部位置比第二接近开关(32)的底部位置低1～2毫米，所述电磁铁块(4)的宽度大于铁质杆状物(7)的直径，所述辅助夹持部(5)为至少2个夹子，每个夹子的连线经过电磁铁块(4)，每个夹子包括2片单体，2片单体底部的相对位置设置有凹陷(51)，凹陷(51)的高度与电磁铁块(4)的高度相当；所述电磁铁块(4)的宽度是铁质杆状物(7)直径的1.5～2.5倍；所述单体上固定有齿轮(8)，一个单体对应一个齿轮(8)，同一夹子的齿轮(8)相互咬合，不同夹子的齿轮(8)之间固定有横杆(9)，横杆(9)上固定有第一直齿轮(10)，由步进电动机(6)驱动的第二直齿轮(11)与第一直齿轮(10)咬合，第一直齿轮(10)在第二直齿轮(11)驱动下转动带动齿轮(8)转动实现夹子的开合。

2.如权利要求1所述的铁质杆状物抓手，其特征在于：所述支架(1)上水平设置有隔离片(12)，步进电动机(6)和为电磁铁块(4)提供电源的电池(13)固定在隔离片(12)的顶部，第一接近开关(31)、第二接近开关(32)、电磁铁块(4)均固定在隔离片(12)的底部。

说明书

铁质杆状物抓手

技术领域

[0001] 本发明属于捡取或放下物件或物料的装置，特别涉及一种铁质杆状物抓手。

背景技术

[0002] 加工铁质杆状物时需要把杆状物一根一根往机器里送。2014年2月19日申请号为201310513532.0的发明创造公开了一种用于搬运铁质杆状物的抓手，它包括支撑块，支撑块的顶部有与输送机构连接的连杆，支撑块的底部设置有第一接近开关、第一继电器和电磁铁，电磁铁有独立设置的电源开关，电源开关与抓手相隔一段距离，电磁铁的宽度小于或等于铁质杆状物的直径，第一接近开关通过第一继电器实现对电磁铁的控制。该方案能自动抓取一根铁质杆状物，有利于提高铁质杆状物的加工效率。其有如下不足：1、一旦铁质杆状物没有放平整，被电磁铁吸起来的铁质杆状物运送至指定位置时，仍然需要人工把它拨正，一旦抓手需要经过转动才能到指定位置时，铁质杆状物发生偏转的角度会更大；2、每次只要求抓取一根铁质杆状物，本方案通过使电磁铁的宽度小于或等于铁质杆状物的直径来实现，经常出现抓不起铁质杆状物的情况，其原因可能是因为当电磁铁位于2根铁质杆状物之间时，电磁铁有同时吸取2根铁质杆状物的趋势，其中一根铁质杆状物会挤开另一根铁质杆状物，结果2根都吸不起来。

发明内容

[0003] 本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种铁质杆状物抓手，不仅起吊失误少，而且起吊后铁质杆状物不会相对于抓手发生偏转。

[0004] 本发明解决所述技术问题的方案是：一种铁质杆状物抓手，包括支架，支架的顶部有与传送机构连接的连杆，支架的底部设置有第一接近开关、第二接近开关、电磁铁块、辅助夹持部、步进电动机，第一接近开关的信号经继电器放大实现对电磁铁块的控制，辅助夹持部由步进电动机驱动，所述第一接近开关的底部位置比第二接近开关的底部位置低1～2毫米，所述电磁铁块的宽度大于铁质杆状物的直径，所述辅助夹持部为至少2个夹子，每个夹子的连线经过电磁铁块，每个夹子包括2片单体，2片单体底部的相对位置设置有凹陷，凹陷的高度与电磁铁块的高度相当。

[0005] 与申请号为201310513532.0的发明创造相比，本方案加大了电磁铁块的宽度，第一接近开关检测到有铁质杆状物后启动电磁铁块，使电磁铁块产生磁力，申请人发现，电磁铁块的宽度加大后，电磁铁块可以一下子吸起铁质杆状物。第一接近开关的底部位置比第二接近开关的底部位置低1～2毫米，铁质杆状物被吸在电磁铁块上后，第二接近开关检测到铁质杆状物的存在后启动步进电动机使夹子夹住铁质杆状物，夹子将铁质杆状物卡在凹陷内使得铁质杆状物不会相对于抓手发生偏转。如果铁质杆状物堆放地不规整，被电磁铁块吸住后，夹子也能将铁质杆状物的位置拨正，而且在后期抓手的旋转运动过程中，铁质杆状物也不会相对于抓手发生偏转，保证铁质杆状物以准确的位置和角度进入下一道工序。

[0006] 作为改进，所述电磁铁块的宽度是铁质杆状物直径的1.5～2.5倍。

[0007] 经试验后发现，电磁铁块的宽度是铁质杆状物直径的1.5～2.5倍，大部分情况下，电磁铁块只能吸起1根铁质杆状物，偶尔能吸起2根铁质杆状物。夹子2片单体合拢后的张开角度可以根据铁质杆状物的直径事先设定，一般2片单体合拢后的张开角度只能容纳1根铁质杆状物。当电磁铁块吸起2根铁质杆状物时，2片单体合拢时能挤掉另1根铁质杆状物，保证抓手每次只取1根铁质杆状物。

[0008] 作为进一步改进，所述单体上固定有齿轮，一个单体对应一个齿轮，同一夹子的齿轮相互咬合，不同夹子的齿轮之间固定有横杆，横杆上固定有第一直齿轮，由步进电动机驱动的第二直齿轮与第一直齿轮咬合，第一直齿轮在第二直齿轮驱动下转动带动齿轮转动实现夹子的开合。

[0009] 本方案所提供的实现夹子开合的模式，其动力传输结构简单而稳定，使夹子具有较大的夹持力。

[0010] 作为再进一步改进，所述支架上水平设置有隔离片，步进电动机和为电磁铁块提供电源的电池固定在隔离片的顶部，第一接近开关、第二接近开关、电磁铁块均固定在隔离片的底部。

[0011] 该方案提供了一种合理的部件布置方式，有利于各部件的稳定运行。

[0012] 综上所述，本发明具有结构合理、功能实用的优点，抓手一次只抓取一根铁质杆状物，而且起吊失误少，起吊后铁质杆状物不会相对于抓手发生偏转，大大提高了铁质杆状物的加工效率。

附图说明

[0013] 图1是本发明的结构示意图；

[0014] 图2是本发明辅助夹持部的结构示意图；

[0015] 图3是本发明的主视图。

[0016] 图中：1、支架；2、连杆；31、第一接近开关；32、第二接近开关；4、电磁铁块；5、辅助夹持部；51、凹陷；6、步进电动机；7、铁质杆状物；8、齿轮；9、横杆；10、第一直齿轮；11、第二直齿轮；12、隔离片；13、电池；14、减速机。

具体实施方式

[0017] 实施例1

[0018] 如图1、图2所示，一种铁质杆状物抓手，包括支架1，支架1的顶部有与传送机构连接的连杆2，支架1的底部设置有第一接近开关31、第二接近开关32、电磁铁块4、辅助夹持部5、步进电动机6，第一接近开关31的信号经继电器放大实现对电磁铁块4的控制。第二接近开关32检测到有铁质杆状物7存在时，启动步进电动机6，步进电动机6驱动辅助夹持部5工作。支架1上水平设置有隔离片12，步进电动机6和为电磁铁块4提供电源的电池13固定在隔离片12的顶部，第一接近开关31、第二接近开关32、电磁铁块4均固定在隔离片12的底部。

[0019] 第一接近开关31的底部位置比第二接近开关32的底部位置低1～2毫米，电磁铁块4的宽度大于铁质杆状物7的直径。优选地，电磁铁块4的宽度是铁质杆状物7直径的1.5～
2.5倍。

[0020] 辅助夹持部5为至少2个夹子，每个夹子的连线经过电磁铁块4，每个夹子包括2片单体，2片单体合拢后的张开角度可以通过触碰开关来调整，不同直径的铁质杆状物7可以设置相应的张开角度，保证2片单体合拢后其间只能夹持1根铁质杆状物7。触碰开关可以设置在其中一个单体的内侧，当触碰开关碰到另一个单体时，夹子停止合拢。驱动夹子开合的电源为市电，在说明书附图中未示出。2片单体底部的相对位置设置有凹陷51，凹陷51呈弧形，凹陷51内设置有锯齿以增加夹持力。凹陷51的高度与电磁铁块4的高度相当。“相当”的含义是：当电磁铁块4吸住铁质杆状物7后、2片单体合拢时，凹陷51刚好能围住铁质杆状物7。

[0021] 单体上固定有齿轮8，一个单体对应一个齿轮8，同一夹子的齿轮8相互咬合，不同夹子的齿轮8之间固定有横杆9，横杆9上固定有第一直齿轮10，步进电动机6连接有减速机14，第二直齿轮11连接在减速机14上，第一直齿轮10与第二直齿轮11相互咬合，第一直齿轮
10在第二直齿轮11驱动下转动带动齿轮8转动实现夹子的开合。