本发明公开了一种复合动作的控制系统和方法、以及起重机，在两个比例换向阀的每一个控制腔均单独设置控制电磁阀，通过控制每个控制电磁阀的得电和失电的状态，以及对手柄输出油路的选择，使得本发明不仅能够单独控制每个执行元件的动作，而且能够同时控制两个执行元件的动作，实现了复合动作的控制。并且，由于每个控制电磁阀的回油口通过串联的方式与油箱连通，卸荷速度快且没有动作残余。此外，比例换向阀的各个控制腔与控制电磁阀的油路没有交叉连接，从而使得一方面不会出现蹿油现象导致误动作情况的发生，另一方面，也可以将控制电磁阀集成在主阀上，减少了管路连接，从而降低了成本。
1.一种复合动作的控制系统，包括：第一比例换向阀(1)、第二比例换向阀(2)、第一控制电磁阀(3)、第二控制电磁阀(4)、第三控制电磁阀(5)和第四控制电磁阀(6)，其中：所述第一比例换向阀(1)的第一控制油口与所述第一控制电磁阀(3)的工作油口连通，所述第一比例换向阀(1)的第二控制油口与所述第四控制电磁阀(6)的工作油口连通，所述第一比例换向阀(1)的工作油口与第一执行元件(7)连通，所述第一比例换向阀(1)的进油口与油泵连通，所述第一比例换向阀(1)的出油口与油箱连通；
所述第二比例换向阀(2)的第一控制油口与所述第二控制电磁阀(4)的工作油口连通，所述第二比例换向阀(2)的第二控制油口与所述第三控制电磁阀(5)的工作油口连通，所述第二比例换向阀(2)的工作油口与第二执行元件(8)连通，所述第二比例换向阀(2)的进油口与油泵连通，所述第二比例换向阀(2)的出油口与油箱连通；
所述第一控制电磁阀(3)和所述第三控制电磁阀(5)的进油口与手柄的第一输出油路连通，所述第二控制电磁阀(4)和所述第四控制电磁阀(6)的进油口与手柄的第二输出油路连通；
所述第一控制电磁阀(3)、所述第二控制电磁阀(4)、所述第三控制电磁阀(5)和所述第四控制电磁阀(6)的回油口与油箱连通；
当所述第一控制电磁阀(3)、所述第二控制电磁阀(4)、所述第三控制电磁阀(5)和所述第四控制电磁阀(6)均失电，并且手柄向第一输出油路供油时，所述第一控制电磁阀(3)的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第一控制电磁阀(3)的进油口与工作油口进入所述第一比例换向阀(1)的第一控制腔(11)，以驱动所述第一执行元件(7)执行第一动作；所述第三控制电磁阀(5)的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第三控制电磁阀(5)的进油口与工作油口进入所述第二比例换向阀(2)的第一控制腔(21)，以驱动所述第二执行元件(8)执行第二动作。
所述第一比例换向阀(1)的工作油口包括第一工作油口和第二工作油口，所述第一执行元件(7)为马达，所述第一比例换向阀(1)的第一工作油口与所述马达的第一油口连通，所述第一比例换向阀(1)的第二工作油口与所述马达的第二油口连通；
所述第二比例换向阀(2)的工作油口包括第一工作油口和第二工作油口，所述第二执行元件(8)为伸缩油缸，所述第二比例换向阀(2)的第一工作油口与所述伸缩油缸的无杆腔连通，所述第二比例换向阀(2)的第二工作油口与所述伸缩油缸的有杆腔连通。
当所述第一控制电磁阀(3)、所述第二控制电磁阀(4)、所述第三控制电磁阀(5)和所述第四控制电磁阀(6)均失电，并且手柄向第二输出油路供油时，所述第四控制电磁阀(6)的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第四控制电磁阀(6)的进油口与工作油口进入所述第一比例换向阀(1)的第二控制腔(12)，以驱动所述第一执行元件(7)执行第三动作；所述第二控制电磁阀(4)的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第二控制电磁阀(4)的进油口与工作油口进入所述第二比例换向阀(2)的第二控制腔(22)，以驱动所述第二执行元件(8)执行第四动作。
当所述第一控制电磁阀(3)和所述第四控制电磁阀(6)失电、所述第二控制电磁阀(4)和所述第三控制电磁阀(5)得电，并且手柄向第一输出油路供油时，所述第一控制电磁阀(3)的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第一控制电磁阀(3)的进油口与工作油口进入所述第一比例换向阀(1)的第一控制腔(11)，以驱动所述第一执行元件(7)执行第一动作；
当所述第一控制电磁阀(3)和所述第四控制电磁阀(6)失电、所述第二控制电磁阀(4)和所述第三控制电磁阀(5)得电，并且手柄向第二输出油路供油时，所述第四控制电磁阀(6)的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第四控制电磁阀(6)的进油口与工作油口进入所述第一比例换向阀(1)的第二控制腔(12)，以驱动所述第一执行元件(7)执行第三动作。
当所述第二控制电磁阀(4)和所述第三控制电磁阀(5)失电、所述第一控制电磁阀(3)和所述第四控制电磁阀(6)得电，并且手柄向第一输出油路供油时，所述第三控制电磁阀(5)的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第三控制电磁阀(5)的进油口与工作油口进入所述第二比例换向阀(2)的第一控制腔(21)，以驱动所述第二执行元件(8)执行第二动作；
当所述第二控制电磁阀(4)和所述第三控制电磁阀(5)失电、所述第一控制电磁阀(3)和所述第四控制电磁阀(6)得电，并且手柄向第二输出油路供油时，所述第二控制电磁阀(4)的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第二控制电磁阀(3)的进油口与工作油口进入所述第二比例换向阀(2)的第二控制腔(22)，以驱动所述第二执行元件(8)执行第四动作。
当所述第一控制电磁阀(3)、所述第二控制电磁阀(4)、所述第三控制电磁阀(5)和所述第四控制电磁阀(6)均得电时，所述第一控制电磁阀(3)、所述第二控制电磁阀(4)、所述第三控制电磁阀(5)和所述第四控制电磁阀(6)各自的工作油口与各自的回油口连通。
7.一种起重机，其特征在于，包括权利要求1-6任一所述的复合动作的控制系统。
8.一种基于权利要求1-6任一所述的复合动作的控制系统的复合动作的控制方法，包括：
第一控制电磁阀(3)、第二控制电磁阀(4)、第三控制电磁阀(5)以及第四控制电磁阀(6)均失电时，控制手柄向第一输出油路供油，使得液压油同时进入第一比例换向阀(1)的第一控制腔(11)和第二比例换向阀(2)的第一控制腔(21)，以驱动第一执行元件(7)执行第一动作，并同时驱动第二执行元件(8)执行第二动作；
第一控制电磁阀(3)、第二控制电磁阀(4)、第三控制电磁阀(5)以及第四控制电磁阀(6)均失电时，控制手柄向第二输出油路供油，使得液压油同时进入第一比例换向阀(1)的第二控制腔(12)和第二比例换向阀(2)的第二控制腔(22)，以驱动第一执行元件(7)执行第三动作，并同时驱动第二执行元件(8)执行第四动作。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
第一控制电磁阀(3)和第四控制电磁阀(6)失电、第二控制电磁阀(4)和第三控制电磁阀(5)得电时，控制手柄向第一输出油路供油，液压油进入第一比例换向阀(1)的第一控制腔(11)，以驱动第一执行元件(7)执行第一动作；控制手柄向第二输出油路供油，液压油进入第一比例换向阀(1)的第二控制腔(12)，以驱动第一执行元件(7)执行第三动作；
第二控制电磁阀(4)和第三控制电磁阀(5)失电、第一控制电磁阀(3)和第四控制电磁阀(6)得电时，控制手柄向第一输出油路供油，液压油进入第二比例换向阀(2)的第一控制腔(21)，以驱动第二执行元件(8)执行第二动作；控制手柄向第二输出油路供油，液压油进入第二比例换向阀(2)的第二控制腔(22)，以驱动第二执行元件(8)执行第四动作。
复合动作的控制系统和方法、以及起重机
技术领域
[0001] 本发明涉及工程机械技术领域，尤其是一种复合动作的控制系统和方法、以及起重机。
背景技术
[0002] 起重机一般具有主卷、副卷、变幅、伸缩和回转五大基本动作，其中两个或者两个以上动作可以同时进行，称为复合动作。但是，由于起重机的操纵手柄只可控制四组动作，因此需要在其中两个基本动作之间进行切换，例如在伸缩与副卷动作之间进行切换。
[0003] 以对伸缩与副卷的动作进行切换控制为例，现有技术中，通常采用两位四通电磁阀进行切换控制。如图1所示，切换电磁阀1’和切换电磁阀2’负责伸缩和副卷动作的切换，卸荷电磁阀3’和卸荷电磁阀4’负责卸荷，具体工作过程为：当切换电磁阀1’失电时，来自手柄控制的液压油进入副卷先导控制腔，操纵副卷落钩；当切换电磁阀1’得电时，来自手柄控制的液压油进入伸缩先导控制腔，操纵吊臂伸长。当切换电磁阀2’失电时，来自手柄控制的液压油进入伸缩先导控制腔，操纵吊臂缩回；当切换电磁阀2’得电时，来自手柄控制的液压油进入副卷先导控制腔，操纵副卷起钩。当卸荷电磁阀3’得电时，来自手柄控制的液压油流回油箱，同时切断吊臂伸长和副卷起钩动作；当卸荷电磁阀4’得电时，切断副卷落钩动作。
[0004] 但是，在实际使用过程中，同时进行吊臂的伸长和副卷落钩的复合动作，或者同时进行吊臂的缩回与副卷起钩的复合动作是用户常用的操纵工况。而现有的控制方法不能同时控制吊臂伸长与副卷落钩动作，也不能同时控制吊臂缩回与副卷起钩动作，即不能实现吊臂伸缩和副卷起落钩的复合动作的控制，这给用户操作带来了不变。
[0005] 此外，现有的控制方法采用并联式卸荷方式，当卸荷电磁阀3’或4’得电时，手柄控制的液压油一部分流回油箱，一部分仍能够进入副卷先导控制腔或伸缩先导控制腔，导致出现卸荷不尽，动作残余的问题。而且，由于先导控制腔之间存在油路的交叉连接，容易出现蹿油，导致误动作现象。另外，现有的控制中将先导系统，即上述切换电磁阀和卸荷电磁阀集成在主阀上设计较困难，需设计独立的先导控制阀，影响了成本和可靠性。
发明内容
[0006] 本发明实施例所要解决的技术问题包括：起重机不能进行复合动作的控制的问题、卸荷不尽的问题以及控制系统成本高的问题。
[0007] 根据本发明的一个方面，提供一种复合动作的控制系统，包括：第一比例换向阀、第二比例换向阀、第一控制电磁阀、第二控制电磁阀、第三控制电磁阀和第四控制电磁阀，其中：所述第一比例换向阀的第一控制油口与所述第一控制电磁阀的工作油口连通，所述第一比例换向阀的第二控制油口与所述第四控制电磁阀的工作油口连通，所述第一比例换向阀的工作油口与第一执行元件连通，所述第一比例换向阀的进油口与油泵连通，所述第一比例换向阀的出油口与油箱连通；所述第二比例换向阀的第一控制油口与所述第二控制电磁阀的工作油口连通，所述第二比例换向阀的第二控制油口与所述第三控制电磁阀的工作油口连通，所述第二比例换向阀的工作油口与第二执行元件连通，所述第二比例换向阀的进油口与油泵连通，所述第二比例换向阀的出油口与油箱连通；所述第一控制电磁阀和所述第三控制电磁阀的进油口与手柄的第一输出油路连通，所述第二控制电磁阀和所述第四控制电磁阀的进油口与手柄的第二输出油路连通；所述第一控制电磁阀、所述第二控制电磁阀、所述第三控制电磁阀和所述第四控制电磁阀的回油口与油箱连通。
[0008] 在一个实施例中，所述第一比例换向阀的工作油口包括第一工作油口和第二工作油口，所述第一执行元件为马达，所述第一比例换向阀的第一工作油口与所述马达的第一油口连通，所述第一比例换向阀的第二工作油口与所述马达的第二油口连通；所述第二比例换向阀的工作油口包括第一工作油口和第二工作油口，所述第二执行元件为伸缩油缸，所述第二比例换向阀的第一工作油口与所述伸缩油缸的无杆腔连通，所述第二比例换向阀的第二工作油口与所述伸缩油缸的有杆腔连通。
[0009] 在一个实施例中，当所述第一控制电磁阀、所述第二控制电磁阀、所述第三控制电磁阀和所述第四控制电磁阀均失电，并且手柄向第一输出油路供油时，所述第一控制电磁阀的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第一控制电磁阀的进油口与工作油口进入所述第一比例换向阀的第一控制腔，以驱动所述第一执行元件执行第一动作；所述第三控制电磁阀的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第三控制电磁阀的进油口与工作油口进入所述第二比例换向阀的第一控制腔，以驱动所述第二执行元件执行第二动作。
[0010] 在一个实施例中，当所述第一控制电磁阀、所述第二控制电磁阀、所述第三控制电磁阀和所述第四控制电磁阀均失电，并且手柄向第二输出油路供油时，所述第四控制电磁阀的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第四控制电磁阀的进油口与工作油口进入所述第一比例换向阀的第二控制腔，以驱动所述第一执行元件执行第三动作；所述第二控制电磁阀的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第二控制电磁阀的进油口与工作油口进入所述第二比例换向阀的第二控制腔，以驱动所述第二执行元件执行第四动作。
[0011] 在一个实施例中，当所述第一控制电磁阀和所述第四控制电磁阀失电、所述第二控制电磁阀和所述第三控制电磁阀得电，并且手柄向第一输出油路供油时，所述第一控制电磁阀的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第一控制电磁阀的进油口与工作油口进入所述第一比例换向阀的第一控制腔，以驱动所述第一执行元件执行第一动作；当所述第一控制电磁阀和所述第四控制电磁阀失电、所述第二控制电磁阀和所述第三控制电磁阀得电，并且手柄向第二输出油路供油时，所述第一控制电磁阀的进油口与工作油口连通；所述第四控制电磁阀的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第四控制电磁阀的进油口与工作油口进入所述第一比例换向阀的第二控制腔，以驱动所述第一执行元件执行第三动作。
[0012] 在一个实施例中，当所述第二控制电磁阀和所述第三控制电磁阀失电、所述第一控制电磁阀和所述第四控制电磁阀得电，并且手柄向第一输出油路供油时，所述第三控制电磁阀的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第三控制电磁阀的进油口与工作油口进入所述第二比例换向阀的第一控制腔，以驱动所述第二执行元件执行第二动作；当所述第二控制电磁阀和所述第三控制电磁阀失电、所述第一控制电磁阀和所述第四控制电磁阀得电，并且手柄向第二输出油路供油时，所述第二控制电磁阀的进油口与工作油口连通，液压油通过所述第二控制电磁阀的进油口与工作油口进入所述第二比例换向阀的第二控制腔，以驱动所述第二执行元件执行第四动作。
[0013] 在一个实施例中，当所述第一控制电磁阀、所述第二控制电磁阀、所述第三控制电磁阀和所述第四控制电磁阀均得电时，所述第一控制电磁阀、所述第二控制电磁阀、所述第三控制电磁阀和所述第四控制电磁阀各自的工作油口与各自的回油口连通。
[0014] 根据本发明的另一方面，提供一种起重机，包括上述任意实施例提供的复合动作的控制系统。
[0015] 根据本发明的又一方面，提供一种基于上述任意实施例提供的复合动作的控制系统的复合动作的控制方法，包括：第一控制电磁阀、第二控制电磁阀、第三控制电磁阀以及第四控制电磁阀均失电时，控制手柄向第一输出油路供油，使得液压油同时进入第一比例换向阀的第一控制腔和第二比例换向阀的第一控制腔，以驱动第一执行元件执行第一动作，并同时驱动第二执行元件执行第二动作；第一控制电磁阀、第二控制电磁阀、第三控制电磁阀以及第四控制电磁阀均失电时，控制手柄向第二输出油路供油，使得液压油同时进入第一比例换向阀的第二控制腔和第二比例换向阀的第二控制腔，以驱动第一执行元件执行第三动作，并同时驱动第二执行元件执行第四动作。
[0016] 在一个实施例中，所述方法还包括：第一控制电磁阀和第四控制电磁阀失电、第二控制电磁阀和第三控制电磁阀得电时，控制手柄向第一输出油路供油，液压油进入第一比例换向阀的第一控制腔，以驱动第一执行元件执行第一动作；控制手柄向第二输出油路供油，液压油进入第一比例换向阀的第二控制腔，以驱动第一执行元件执行第三动作；第二控制电磁阀和第三控制电磁阀失电、第一控制电磁阀和第四控制电磁阀得电时，控制手柄向第一输出油路供油，液压油进入第二比例换向阀的第一控制腔，以驱动第二执行元件执行第二动作；控制手柄向第二输出油路供油，液压油进入第二比例换向阀的第二控制腔，以驱动第二执行元件执行第四动作。
[0017] 本发明实施例提出一种新的复合动作的控制方案，在两个比例换向阀的每一个控制腔均单独设置控制电磁阀，通过控制每个控制电磁阀的得电和失电的状态，以及对手柄输出油路的选择，使得本发明不仅能够单独控制每个执行元件的动作，而且能够同时控制两个执行元件的动作，实现了复合动作的控制。并且，由于每个控制电磁阀的回油口通过串联的方式与油箱连通，卸荷速度快且没有动作残余。此外，比例换向阀的各个控制腔与控制电磁阀的油路没有交叉连接，从而使得一方面不会出现蹿油现象导致误动作情况的发生，另一方面，也可以将控制电磁阀集成在主阀上，减少了管路连接，从而降低了成本。
[0018] 下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0019] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020] 图1为现有技术中采用两位四通电磁阀对伸缩与副卷的动作进行切换控制的示意图；
[0021] 图2为本发明复合动作的控制系统一个实施例的示意图；
[0022] 图3为本发明复合动作的控制系统一个应用实施例的示意图。
具体实施方式
[0023] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0024] 除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
[0025] 同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
[0026] 对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
[0027] 在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
[0028] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0029] 图2为本发明复合动作的控制系统一个实施例的示意图。如图2所示，该系统包括：第一比例换向阀1、第二比例换向阀2、第一控制电磁阀3、第二控制电磁阀4、第三控制电磁阀5和第四控制电磁阀6，其中：
[0030] 第一比例换向阀1的第一控制油口与第一控制电磁阀3的工作油口A口连通，第一比例换向阀1的第二控制油口与第四控制电磁阀6的工作油口连通，第一比例换向阀1的工作油口与第一执行元件7连通，第一比例换向阀1的进油口与油泵连通，第一比例换向阀1的出油口与油箱连通；第二比例换向阀2的第一控制油口与第二控制电磁阀4的工作油口连通，第二比例换向阀2的第二控制油口与第三控制电磁阀5的工作油口连通，第二比例换向阀2的工作油口与第二执行元件8连通，第二比例换向阀2的进油口与油泵连通，第二比例换向阀2的出油口与油箱连通；第一控制电磁阀3和第三控制电磁阀5的进油口与手柄的第一输出油路连通，第二控制电磁阀4和第四控制电磁阀6的进油口与手柄的第二输出油路连通；第一控制电磁阀3、第二控制电磁阀4、第三控制电磁阀5和第四控制电磁阀6的回油口与油箱连通。
[0031] 其中，第一执行元件7和第二执行元件8可以根据实际应用来选择。上述各个控制电磁阀的工作油口例如可以是每个控制电磁阀的A口或B口。上述第一比例换向阀的工作油口例如可以是A1口和/或B1口，上述第二比例换向阀的工作油口例如可以是A2口和/或B2口。
[0032] 本实施例中，在两个比例换向阀的每一个控制腔均单独设置控制电磁阀，通过控制每个控制电磁阀的得电和失电的状态，以及对手柄输出油路的选择，使得本发明不仅能够单独控制每个执行元件的动作，而且能够同时控制两个执行元件的动作，实现了复合动作的控制。并且，由于每个控制电磁阀的回油口通过串联的方式与油箱连通，卸荷速度快且没有动作残余。此外，比例换向阀的各个控制腔与控制电磁阀的油路没有交叉连接，从而使得一方面不会出现蹿油现象导致误动作情况的发生，另一方面，也可以将控制电磁阀集成在主阀上，减少了管路连接，从而降低了成本。
[0033] 图3为本发明复合动作的控制系统一个应用实施例的示意图。如图3所示，该应用实施例中的第一比例换向阀1的工作油口包括第一工作油口和第二工作油口，第一执行元件7为马达，第一比例换向阀1的第一工作油口与马达的第一油口连通，第一比例换向阀1的第二工作油口与马达的第二油口连通；第二比例换向阀2的工作油口包括第一工作油口和第二工作油口，第二执行元件8为伸缩油缸，第二比例换向阀2的第一工作油口与伸缩油缸的无杆腔连通，第二比例换向阀2的第二工作油口与伸缩油缸的有杆腔连通。
[0034] 本实施例中，当手柄控制的液压油进入第一比例换向阀1控制腔中时，第一比例换向阀1换向，从而驱动马达执行相应的动作，例如，当马达正转或反转时，可以带动副卷扬起钩或落钩。当手柄控制的液压油进入第一比例换向阀2控制腔中时，第二比例换向阀2换向，从而驱动伸缩油缸执行相应的动作，例如，当伸缩油缸的无杆腔进入液压油时，可以带动吊臂伸长，当伸缩油缸的有杆腔进入液压油时，可以带动吊臂缩回。分别控制各个控制电磁阀的得电和失电状态，可以分别或同时控制马达和伸缩油缸的动作，从而进一步实现副卷扬起落钩和吊臂伸缩的复合动作的控制。
[0035] 图2和图3所示的实施例中，当每个控制电磁阀的得电和失电的状态不同，以及手柄输出油路的选择不同时，两个执行元件执行动作的情况也不同，以下将分别进行说明。
[0036] 本发明复合动作的控制系统的一个实施例中，参见图2或图3，当第一控制电磁阀3、第二控制电磁阀4、第三控制电磁阀5和第四控制电磁阀6均失电，并且手柄向第一输出油路供油时，第一控制电磁阀3的进油口与工作油口连通，手柄控制的液压油通过第一控制电磁阀3的进油口与工作油口进入第一比例换向阀1的第一控制腔11，第一比例换向阀1的进油口从与第一工作油口A1连通切换到与第二工作油口B1连通，以驱动第一执行元件7执行第一动作。在这种情况下，第三控制电磁阀5的进油口与工作油口连通，液压油通过第三控制电磁阀5的进油口与工作油口进入第二比例换向阀2的第一控制腔21，第二比例换向阀2的进油口从与第二工作油口B2连通切换到与第一工作油口A2连通，以驱动第二执行元件8执行第二动作。
[0037] 本实施例可以实现第一执行元件7执行第一动作、第二执行元件8执行第二动作的复合控制。当第一执行元件7为马达，第二执行元件8为伸缩油缸时，马达会由正转切换为反转(第一动作)，从而带动副卷扬落钩，而液压油进入伸缩油缸的无杆腔，伸缩油缸伸长(第二动作)，从而带动吊臂伸长。此外，第二控制电磁阀4的进油口与工作油口连通，第四控制电磁阀6的进油口与工作油口也连通。但由于手柄向第一路输出油路供油，因此，手柄控制的液压油并不能进入第一比例换向阀1的第二控制腔12和第二比例换向阀2的第二控制腔22。
[0038] 本发明复合动作的控制系统的另一个实施例中，当第一控制电磁阀3、第二控制电磁阀4、第三控制电磁阀5和第四控制电磁阀6均失电，并且手柄向第二输出油路供油时，第四控制电磁阀6的进油口与工作油口连通，液压油通过第四控制电磁阀6的进油口与工作油口进入第一比例换向阀1的第二控制腔12，第一比例换向阀1的进油口从与第二工作油口B1连通切换到与第一工作油口A1连通，以驱动第一执行元件7执行第三动作。在这种情况下，第二控制电磁阀4的进油口与工作油口连通，液压油通过第二控制电磁阀4的进油口与工作油口进入第二比例换向阀2的第二控制腔22，第二比例换向阀2的进油口从与第一工作油口A2连通切换到与第二工作油口B2连通，以驱动第二执行元件8执行第四动作。
[0039] 本实施例可以实现第一执行元件7执行第三动作、第二执行元件8执行第四动作的复合控制。当第一执行元件7为马达、第二执行元件8为伸缩油缸时，马达会由反转切换为正转(第三动作)，从而带动副卷扬起钩，而液压油进入伸缩油缸的有杆腔，伸缩油缸缩回(第四动作)，从而带动吊臂缩回。此外，第一控制电磁阀3的进油口与工作油口连通，第三控制电磁阀5的进油口与工作油口连通，但由于手柄向第二路输出油路供油，因此，手柄控制的液压油并不能进入第一比例换向阀1的第一控制腔11和第二比例换向阀2的第二控制腔21。
[0040] 本发明复合动作的控制系统的另一个实施例中，当第一控制电磁阀3和第四控制电磁阀6失电、第二控制电磁阀4和第三控制电磁阀5得电时，包括两种情况：
[0041] 一种情况下，手柄向第一输出油路供油，第一控制电磁阀3的进油口与工作油口连通，液压油通过第一控制电磁阀3的进油口与工作油口进入第一比例换向阀1的第一控制腔11，第一比例换向阀1的进油口从与第一工作油口A1连通切换到与第二工作油口B1连通，以驱动第一执行元件7执行第一动作；
[0042] 另一种情况下，手柄向第二输出油路供油，第四控制电磁阀6的进油口与工作油口连通，液压油通过第四控制电磁阀6的进油口与工作油口进入第一比例换向阀1的第二控制腔12，第一比例换向阀1的进油口从与第二工作油口B1连通切换到与第一工作油口A1连通，以驱动第一执行元件7执行第三动作。
[0043] 本实施例中，第二控制电磁阀4的工作油口与回油口连通，第三控制电磁阀5的工作油口与回油口连通，第二执行元件8不能执行动作。而通过控制手柄的输出油路，可以单独控制第一执行元件7动作。具体地，当第一执行元件7为马达时，可以单独控制副卷扬的起钩和落钩动作。
[0044] 本发明复合动作的控制系统的又一个实施例中，当第二控制电磁阀4和第三控制电磁阀5失电、第一控制电磁阀3和第四控制电磁阀6得电时，也包括两种情况：
[0045] 一种情况下，手柄向第一输出油路供油，第三控制电磁阀5的进油口与工作油口连通，液压油通过第三控制电磁阀5的进油口与工作油口进入第二比例换向阀2的第一控制腔21，第二比例换向阀2的进油口从与第二工作油口B2连通切换到与第一工作油口A2连通，以驱动第二执行元件8执行第二动作；
[0046] 另一种情况下，手柄向第二输出油路供油，第二控制电磁阀4的进油口与工作油口连通，液压油通过第二控制电磁阀4的进油口与工作油口进入第二比例换向阀2的第二控制腔22，第二比例换向阀2的进油口从与第一工作油口A2连通切换到与第二工作油口B2连通，以驱动第二执行元件8执行第四动作。
[0047] 本实施例中，第一控制电磁阀3的工作油口与回油口连通，第四控制电磁阀6的工作油口与回油口连通。第一执行元件7不能执行动作。而通过控制手柄的输出油路，可以单独控制第二执行元件8动作。具体地，当第二执行元件8为伸缩油缸时，可以单独控制吊臂的伸长和缩回。
[0048] 需要指出的是，当第一执行元件7为马达、第二执行元件8为伸缩油缸时，尽管上面的实施例中是以第一动作和第四动分别作为反转和正转、第二动作和第四动作为伸长和收缩来描述的，但是本领域技术人员可以理解，反之亦可，只要能够同时实现吊臂的伸长和副卷扬的落钩、以及同时实现吊臂的收缩和副卷扬的起钩动作即可。
[0049] 本发明复合动作的控制系统的再一个实施例中，当第一控制电磁阀3、第二控制电磁阀4、第三控制电磁阀5和第四控制电磁阀6均得电时，第一控制电磁阀3、第二控制电磁阀4、第三控制电磁阀5和第四控制电磁阀6各自的工作油口与各自的回油口连通。
[0050] 本实施例中，每个控制电磁阀均得电时，比例电磁阀的控制腔直接通过控制电磁阀的工作油口、回油口与油箱连通，卸荷速度快且没有动作残余。
[0051] 在实际应用中，可以通过三位翘板开关实现控制第一执行元件和第二执行元件的复合动作、单独控制第一执行元件的动作、单独控制第二执行元件的动作三种工作状态的切换。
[0052] 基于上述任一实施例的复合动作的控制系统，本发明的复合动作的控制方法的一个实施例中，包括：
[0053] 第一控制电磁阀3、第二控制电磁阀4、第三控制电磁阀5以及第四控制电磁阀6均失电时，控制手柄向第一输出油路供油，使得液压油同时进入第一比例换向阀1的第一控制腔11和第二比例换向阀2的第一控制腔21，第一比例换向阀1的进油口从与第一工作油口A1连通切换到与第二工作油口B1连通，第二比例换向阀2的进油口从与第二工作油口B2连通切换到与第一工作油口A2连通，从而驱动第一执行元件7执行第一动作，并同时驱动第二执行元件8执行第二动作；
[0054] 第一控制电磁阀3、第二控制电磁阀4、第三控制电磁阀5以及第四控制电磁阀6均失电时，控制手柄向第二输出油路供油，使得液压油同时进入第一比例换向阀1的第二控制腔12和第二比例换向阀2的第二控制腔22，第一比例换向阀1的进油口从与第二工作油口B1连通切换到与第一工作油口A1连通，第二比例换向阀2的进油口从与第一工作油口A2连通切换到与第二工作油口B2连通，从而驱动第一执行元件7执行第三动作，并同时驱动第二执行元件8执行第四动作。
[0055] 本实施例的控制方法可以实现第一执行元件7执行第一动作和第二执行元件8执行第二动作、以及第一执行元件7执行第三动作和第二执行元件8执行第四动作的复合动作的控制。
[0056] 本发明的复合动作的控制方法的另一个实施例中，还包括：
[0057] 第一控制电磁阀3和第四控制电磁阀6失电、第二控制电磁阀4和第三控制电磁阀5得电时，控制手柄向第一输出油路供油，液压油进入第一比例换向阀1的第一控制腔11，第一比例换向阀1的进油口从与第一工作油口A1连通切换到与第二工作油口B1连通，以驱动第一执行元件7执行第一动作；控制手柄向第二输出油路供油，液压油进入第一比例换向阀1的第二控制腔12，第一比例换向阀1的进油口从与第二工作油口B1连通切换到与第一工作油口A1连通，以驱动第一执行元件7执行第三动作；
[0058] 第二控制电磁阀4和第三控制电磁阀5失电、第一控制电磁阀3和第四控制电磁阀6得电时，控制手柄向第一输出油路供油，液压油进入第二比例换向阀2的第一控制腔21，第二比例换向阀2的进油口从与第二工作油口B2连通切换到与第一工作油口A2连通，以驱动第二执行元件8执行第二动作；控制手柄向第二输出油路供油，液压油进入第二比例换向阀2的第二控制腔22，第二比例换向阀2的进油口从与第一工作油口A2连通切换到与第二工作油口B2连通，以驱动第二执行元件8执行第四动作。
[0059] 本实施例的控制方法可以实现第一执行元件7执行第一动作和第三动作的单独控制，以及第二执行元件8执行第二动作和第四动作的单独控制。
[0060] 本发明上述各实施例提供的复合动作的控制系统可以应用在起重机上。
[0061] 本发明起重机的一个实施例中，可以包括上述任意实施例提供的复合动作的控制系统。
[0062] 在本发明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对上述零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
[0063] 本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
