一种自动清洗抹布的拖地机器人

摘要

本发明公开了一种自动清洗抹布的拖地机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有拖地机构，所述拖地机构包括具有内腔的壳体、抹布、主动轮、从动轮、循环水泵、抹布清洗轮、抹布挤干组件、污水过滤组件和主动电机。其首先通过边刷机构的运动，用吸尘器吸除地面颗粒较大的细屑和灰尘；然后通过主动电机带动主动轮，转动履带型抹布，擦除地面污垢。带污垢的抹布通过抹布清洗轮清洗，清洗过的抹布，通过抹布挤干组件，挤干抹布的水分。采用吸尘抹地二合一方式，完全模仿人用抹布擦地板，抹布上的干湿可以调节，抹地效果好。另外由于水可以循环使用，既环保又减少更换次数，节省了大量的用水和人力资源。

权利要求

1.一种自动清洗抹布的拖地机器人，其特征在于：包括机器人本体，所述机器人本体上设有拖地机构，所述拖地机构包括具有内腔的壳体、抹布、主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮、循环水泵、抹布清洗轮、抹布挤干组件、污水过滤组件和主动电机；其中所述主动轮与所述抹布挤干组件、所述抹布清洗轮、所述第一从动轮依次平行设置在所述壳体内腔中的上方；所述第二从动轮与所述第三从动轮位于所述壳体的下方，且所述第二从动轮位于所述主动轮的正下方，所述第三从动轮位于所述第一从动轮的正下方；所述抹布呈履带型并依次从所述第一从动轮的上方、所述抹布清洗轮的下方、所述抹布挤干组件的下方、所述主动轮的上方以及所述第二从动轮和所述第三从动轮的下方穿过；所述主动轮与所述主动电机连接并在所述主动电机的驱动下运动；所述循环水泵一端与所述污水过滤组件连接，一端与所述抹布清洗轮连接；所述主动电机、所述循环水泵和所述污水过滤组件均位于所述壳体的外侧。

2.如权利要求1所述的自动清洗抹布的拖地机器人，其特征在于：所述机器人本体的前端上设有吸尘机构和边刷机构，所述吸尘机构连通有垃圾盒；所述机器人本体内腔的后端底部设置有行走机构。

3.如权利要求2所述的自动清洗抹布的拖地机器人，其特征在于：所述行走机构包括左边轮和右边轮，所述左边轮和所述右边轮位于所述拖地机构的两侧，所述左边轮和所述右边轮通过驱动电机驱动。

4.如权利要求2或3所述的自动清洗抹布的拖地机器人，其特征在于：所述边刷机构包括左边刷和右边刷，所述左边刷和所述右边刷位于所述吸尘机构的两侧，所述左边刷和所述右边刷通过驱动电机驱动。

5.如权利要求4所述的自动清洗抹布的拖地机器人，其特征在于：所述拖地机构还包括上壳，所述上壳位于所述壳体的上端并与其固定连接。

6.如权利要求5所述的自动清洗抹布的拖地机器人，其特征在于：所述抹布挤干组件包括用于调节挤压强度的挤水压块和张紧轮，所述张紧轮靠近所述主动轮，所述挤水压块靠近所述抹布清洗轮。

7.如权利要求6所述的自动清洗抹布的拖地机器人，其特征在于：所述污水过滤组件为过滤箱，所述过滤箱内设有过滤网。

8.如权利要求7所述的自动清洗抹布的拖地机器人，其特征在于：还包括设置在所述机器人本体上的控制系统，所述控制系统包括控制芯片、用于检测即时位置的位移角度传感器、用于自动识别前方障碍物的超声波传感器和红外传感器、用于提供动力能源的电源模块，其中所述控制芯片连接各机构中的动力设备。

9.如权利要求2所述的自动清洗抹布的拖地机器人，其特征在于：所述吸尘机构为吸尘器。

10.如权利要求8所述的自动清洗抹布的拖地机器人，其特征在于：所述电源模块为蓄电池。

说明书

一种自动清洗抹布的拖地机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体地是涉及一种自动清洗抹布的拖地机器人。

背景技术

[0002] 目前家用清洁机器人，主要为全自动吸尘机器人，主要吸除地板上的固定遗留物，如颗粒装的灰尘。对硬质地板上遗留污渍如脚印之类印痕无法清除。有些机器人吸尘器虽然带有抹布功能，由于是在底部装一块小抹布，根本达不到抹地功能。家用洗地机由于其工作原理是用水喷地后吸，所以对木地板之类的地面会因为水渍存留过多而造成损害。

[0003] 因此，本发明的发明人亟需构思一种新技术以改善其问题。

发明内容

[0004] 本发明所要解决的技术问题是目前清洁机器人抹地效果不好的问题。

[0005] 为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

[0006] 一种自动清洗抹布的拖地机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有拖地机构，所述拖地机构包括具有内腔的壳体、抹布、主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮、循环水泵、抹布清洗轮、抹布挤干组件、污水过滤组件和主动电机；其中所述主动轮与所述抹布挤干组件、所述抹布清洗轮、所述第一从动轮依次平行设置在所述壳体内腔中的上方；所述第二从动轮与所述第三从动轮位于所述壳体的下方，且所述第二从动轮位于所述主动轮的正下方，所述第三从动轮位于所述第一从动轮的正下方；所述抹布呈履带型并依次从所述第一从动轮的上方、所述抹布清洗轮的下方、所述抹布挤干组件的下方、所述主动轮的上方以及所述第二从动轮和所述第三从动轮的下方穿过；所述主动轮与所述主动电机连接并在所述主动电机的驱动下运动；所述循环水泵一端与所述污水过滤组件连接，一端与所述抹布清洗轮连接；所述主动电机、所述循环水泵和所述污水过滤组件均位于所述壳体的外侧。

[0007] 进一步地，所述机器人本体的前端上设有吸尘机构和边刷机构，所述吸尘机构连通有垃圾盒；所述机器人本体内腔的后端底部设置有行走机构。

[0008] 进一步地，所述行走机构包括左边轮和右边轮，所述左边轮和所述右边轮位于所述拖地机构的两侧，所述左边轮和所述右边轮通过驱动电机驱动。

[0009] 进一步地，所述边刷机构包括左边刷和右边刷，所述左边刷和所述右边刷位于所述吸尘机构的两侧，所述左边刷和所述右边刷通过驱动电机驱动。

[0010] 进一步地，所述拖地机构还包括上壳，所述上壳位于所述壳体的上端并与其固定连接。

[0011] 进一步地，所述抹布挤干组件包括用于调节挤压强度的挤水压块和张紧轮，所述张紧轮靠近所述主动轮，所述挤水压块靠近所述抹布清洗轮。

[0012] 进一步地，所述污水过滤组件为过滤箱，所述过滤箱内设有过滤网。

[0013] 进一步地，还包括设置在所述机器人本体上的控制系统，所述控制系统包括控制芯片、用于检测即时位置的位移角度传感器、用于自动识别前方障碍物的超声波传感器和红外传感器、用于提供动力能源的电源模块，其中所述控制芯片连接各机构中的动力设备。

[0014] 进一步地，所述吸尘机构为吸尘器。

[0015] 进一步地，所述电源模块为蓄电池。

[0016] 采用上述技术方案，本发明至少包括如下有益效果：

[0017] 本发明所述的自动清洗抹布的拖地机器人，采用吸尘抹地二合一方式，完全模仿人用抹布擦地板，抹布上的干湿可以调节，抹地效果好。另外由于水可以循环使用，既环保又减少更换次数，节省了大量的用水和人力资源。同时其还具有自动充电、室内自动定位、路径规划、自动导航等功能，更加智能化。

附图说明

[0018] 图1为本发明所述的拖地机构的结构示意图；

[0019] 图2为本发明所述的拖地机构的结构示意图；

[0020] 图3为本发明所述的自动清洗抹布的拖地机器人的结构示意图；

[0021] 图4为本发明所述的自动清洗抹布的拖地机器人的结构侧视图；

[0022] 图5为本发明所述的自动清洗抹布的拖地机器人的俯视透视图；

[0023] 图6为本发明所述的自动清洗抹布的拖地机器人封装后的结构示意图。

[0024] 其中：1.机器人本体，2.拖地机构,20.上壳，21.壳体，22.抹布，23.主动轮，241.第一从动轮，242.第二从动轮，243.第三从动轮，25.循环水泵，26.抹布清洗轮，27.抹布挤干组件，271.挤水压块，272.张紧轮，28.污水过滤组件，29.主动电机，3.吸尘机构,31.垃圾盒，4.边刷机构，41.左边刷，42.右边刷，5.行走机构，51.左边轮，52.右边轮。

具体实施方式

[0025] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0026] 如图1至图6所示，为符合本发明的一种自动清洗抹布的拖地机器人，包括机器人本体1，所述机器人本体1上设有拖地机构2，所述拖地机构2包括具有内腔的壳体21、抹布22、主动轮23、第一从动轮241、第二从动轮242、第三从动轮243、循环水泵25、抹布清洗轮
26、抹布挤干组件27、污水过滤组件28和主动电机29；其中所述主动轮23与所述抹布挤干组件27、所述抹布清洗轮26、所述第一从动轮241依次平行设置在所述壳体21内腔中的上方；
所述第二从动轮242与所述第三从动轮243位于所述壳体21的下方，且所述第二从动轮242位于所述主动轮23的正下方，所述第三从动轮243位于所述第一从动轮241的正下方；所述抹布22呈履带型并依次从所述第一从动轮241的上方、所述抹布清洗轮26的下方、所述抹布挤干组件27的下方、所述主动轮23的上方以及所述第二从动轮242和所述第三从动轮243的下方穿过；所述主动轮23与所述主动电机29连接并在所述主动电机29的驱动下运动；所述循环水泵25一端与所述污水过滤组件28连接，一端通过管道与所述抹布清洗轮26连接；所述主动电机29、所述循环水泵25和所述污水过滤组件28均位于所述壳体21的外侧并且位于所述壳体21的同一侧。所述循环水泵25和所述污水过滤组件28二者的摆放可以根据实际的使用情况进行相应的调整，如图1和图2中给出了两种优选的实施方式。同时优选地，所述壳体21下方还可以设定用于辅助所述抹布22转动的转轴，由于其为本领域技术人员的常规技术手段，故此处不再赘述。所述机器人本体1优选为一圆盘形，其内设有空腔，所述拖地机构
2等组件均设在所述空腔内。优选地，所述机器人本体1也包括一上盖，所述上盖的设置不仅可以更好的保护拖地机器人内部的组件，同时也使得整体更具有美感。

[0027] 所述机器人本体1的前端上设有吸尘机构3和边刷机构4，所述吸尘机构3连通有垃圾盒31；所述机器人本体1内腔的后端底部设置有行走机构5。

[0028] 所述行走机构5包括左边轮51和右边轮52，所述左边轮51和所述右边轮52位于所述拖地机构2的两侧，所述左边轮51和所述右边轮52通过驱动电机驱动。附图中略去驱动电机，本领域技术人员请知晓。

[0029] 所述边刷机构4包括左边刷41和右边刷42，所述左边刷41和所述右边刷42位于所述吸尘机构3的两侧，所述左边刷41和所述右边刷42通过驱动电机驱动。附图中略去驱动电机，本领域技术人员请知晓。

[0030] 所述拖地机构2还包括上壳20，所述上壳20位于所述壳体21的上端并与其固定连接。所述上壳20的设置可以更好的保护整个拖地机构2。所述主动轮23、所述从动轮、所述抹布清洗轮26、所述抹布挤干组件27可以设定在所述壳体21上，也可以设定在所述上壳20上，本实施例对此不做限定。

[0031] 优选地，所述抹布挤干组件27包括用于调节挤压强度的挤水压块271和张紧轮272，所述张紧轮272靠近所述主动轮23，所述挤水压块271靠近所述抹布清洗轮26。所述污水过滤组件28为过滤箱，所述过滤箱内设有过滤网，所述过滤网的数量为一个或者多个，本实施例对此不做限定，此处优选使用多道过滤网。清洗抹布22的污水通过多道过滤网过滤，由循环水泵25供给抹布清洗轮26，从而达到循环使用。所述吸尘机构3优选为吸尘器。

[0032] 优选地，本实施例还包括设置在所述机器人本体1上的控制系统，所述控制系统包括控制芯片、用于检测即时位置的位移角度传感器、用于自动识别前方障碍物的超声波传感器和红外传感器、用于提供动力能源的电源模块，其中所述控制芯片连接各机构中的动力设备。优选地，所述电源模块为蓄电池。本实施例通过控制系统，实现先吸尘、后抹地的功能。通过位移角度传感器及时检测即时的位置，用惯性导航算法实现室内导航，通过超声波传感器及红外传感器，自动识别前方的障碍物。其通过室内运动首先形成导航地图，而后根据导航地图有效地规划路径，实现高效的到达到室内所有规定地点。当电池接近低电压临界值，或室内清扫完成，本自动清洗抹布的拖地机器人自动运行到充电坞进行自动充电。自动充电功能的实现是通过红外传感器，控制系统进行准确对位而实现的。由于所述电压临界值的设定为本领域技术人员的常规技术手段，且可以根据实际的使用情况进行相应的调整，故此处不再赘述。

[0033] 本实施例的工作原理在于：首先通过行走机构5和边刷机构4的运动，用吸尘器吸除地面颗粒较大的细屑和灰尘；然后通过主动电机29带动主动轮23，转动履带型抹布22，运动中擦除地面污垢。带污垢的抹布22通过抹布清洗轮26清洗，洗除抹布22上的污垢。清洗过的抹布22，通过抹布挤干组件27，即挤水压块271和张紧轮272挤干抹布22的水分，达到抹地时残留水渍达到满意。带污渍的水通过污水过滤组件28过滤，被循环水泵25抽到抹布清洗轮26，反复循环使用。而且污水过滤组件28的过滤网易于拆洗，用户体验较好。

[0034] 本实施例所述的自动清洗抹布的拖地机器人采用吸尘抹地二合一方式，完全模仿人用抹布22擦地板，抹布22上的干湿可以调节，抹地效果好。另外由于水可以循环使用，既环保又减少更换次数，节省了大量的用水和人力资源。同时其还具有自动充电、室内自动定位、路径规划、自动导航等功能，更加智能化。

[0035] 对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的任何等同变化，均应仍处于本发明的专利涵盖范围之内。