一种旋翼组件以及自推进式的可移动物体

摘要

本发明涉及一种用于自推进式的可移动物体的系统、方法及设备。一方面，一个用于自推进式的可移动物体的旋翼组件包括：一个轮毂，包括一个第一紧固特征；一个驱动轴，包括一个第二紧固特征，所述驱动轴通过所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接直接与所述轮毂相连，其中所述驱动轴用于使所述轮毂旋转，所述第一紧固特征以及所述第二紧固特征的适配连接通过所述旋转而紧固；以及多个与所述轮毂相连的旋翼叶片，用于旋转以产生推进力。

权利要求

1.一种旋翼组件，用于自推进式的可移动物体，所述旋翼组件包括：一个轮毂，包括一个第一紧固特征，所述第一紧固特征包括位于所述轮毂内的孔、一对导引件以及一对挡止件，所述导引件位于所述孔内并缩减所述孔的部分圆周面，所述导引件部分地跨过所述孔的圆周面，每一个所述导引件的一端终止于一个缺口，另一端终止于一个所述挡止件；

一个驱动轴，包括一个第二紧固特征，所述驱动轴通过所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接直接与所述轮毂相连，其中所述驱动轴用于使所述轮毂旋转，所述第一紧固特征以及所述第二紧固特征的适配连接通过旋转而紧固，所述第二紧固特征包括一个能够插入所述孔的凸起，所述凸起与所述导引件相互配合而紧固，在所述凸起与所述导引件相互配合而紧固时，所述挡止件能够抵接所述凸起；以及多个与所述轮毂相连的旋翼叶片，用于旋转以产生推进力。

2.一种旋翼组件，用于自推进式的可移动物体，所述旋翼组件包括：一个轮毂；

一个与所述轮毂相连的转接件，所述转接件包括一个第一紧固特征，所述第一紧固特征包括位于所述轮毂内的孔、一对导引件以及一对挡止件，所述导引件位于所述孔内并缩减所述孔的部分圆周面，所述导引件部分地跨过所述孔的圆周面，每一个所述导引件的一端终止于一个缺口，另一端终止于一个所述挡止件；

一个驱动轴，包括一个第二紧固特征，所述驱动轴通过所述转接件并由所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接与所述轮毂相连，其中所述驱动轴用于使所述轮毂旋转，所述第一紧固特征以及所述第二紧固特征的适配连接通过旋转而紧固，所述第二紧固特征包括一个能够插入所述孔的凸起，所述凸起与所述导引件相互配合而紧固，在所述凸起与所述导引件相互配合而紧固时，所述挡止件能够抵接所述凸起；以及多个与所述轮毂相连的旋翼叶片，用于旋转以产生推进力。

3.如权利要求1或2所述的旋翼组件，其特征在于：所述自推进式的可移动物体为无人飞行器。

4.如权利要求1或2所述的旋翼组件，其特征在于：所述导引件为设置于所述孔内的坡道。

5.如权利要求4所述的旋翼组件，其特征在于：所述挡止件的厚度大于所述导引件的厚度。

6.如权利要求1或2所述的旋翼组件，其特征在于：所述多个旋翼叶片与所述轮毂一体成型。

7.如权利要求1或2所述的旋翼组件，其特征在于：所述旋翼叶片可拆卸地与所述轮毂相连。

8.如权利要求1或2所述的旋翼组件，其特征在于：所述驱动单元包括一个马达，所述马达旋转以驱动所述驱动轴。

9.如权利要求1所述的旋翼组件，其特征在于：所述第一紧固特征与所述轮毂一体成型。

10.如权利要求1所述的旋翼组件，其特征在于：所述第一紧固特征位于所述轮毂的一个空腔内。

11.如权利要求1所述的旋翼组件，其特征在于：所述第一紧固特征设置于所述轮毂一个凸起上。

12.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于：所述转接件采用的材料的耐用性比所述轮毂采用的材料的耐用性强。

13.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于：所述第一紧固特征与所述转接件一体成型。

14.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于：所述转接件连接与所述轮毂的一个空腔相连。

15.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于：所述转接件与所述轮毂的一个凸起相连。

16.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于：所述转接件与所述轮毂固定相连。

17.如权利要求2所述的旋翼组件，其特征在于：所述转接件与所述轮毂可拆卸地相连。

18.一种自推进式的可移动物体，包括：

一个主体；

一个如权利要求1或2所述的旋翼组件，所述旋翼组件与所述主体相连；以及一个与所述驱动轴相连的驱动单元，用于驱动所述驱动轴旋转以产生所述轮毂的旋转。

19.一种推进自推进式的可移动物体的方法，包括：

提供一个如权利要求18所述自推进式的可移动物体；

通过所述驱动单元驱动所述驱动轴旋转，以使所述轮毂产生旋转；以及通过所述多个旋翼叶片产生的推进力使所述自推进式的可移动物体产生运动。

20.一种自推进式的可移动物体，包括：

一个主体，包括一个支撑件，所述支撑件包括一个第一紧固特征，所述第一紧固特征包括位于所述支撑件内的孔、一对导引件以及一对挡止件，所述导引件位于所述孔内并缩减所述孔的部分圆周面，所述导引件部分地跨过所述孔的圆周面，每一个所述导引件的一端终止于一个缺口，另一端终止于一个所述挡止件；

至少一个与所述支撑件相连的推进单元，用于在旋转时获得推进力，所述推进单元包括一个第二紧固特征，所述第二紧固特征包括一个能够插入所述孔的凸起；

一个与所述主体相连的致动器，所述致动器用于使所述至少一个推进单元旋转，其中，所述至少一个推进单元的旋转使所述至少一个推进单元更紧固地与所述支撑件相连，所述凸起与所述导引件相互配合而紧固，在所述凸起与所述导引件相互配合而紧固时，所述挡止件能够抵接所述凸起。

21.如权利要求20所述的自推进式的可移动物体，其特征在于：所述推进移动物体为无人飞行器。

22.如权利要求20所述的自推进式的可移动物体，其特征在于：所述支撑件为一个可操作地与所述致动器相连的驱动轴。

23.如权利要求20所述的自推进式的可移动物体，其特征在于：所述至少一个推进单元包括一个具有多个旋翼叶片的旋翼。

24.如权利要求23所述的自推进式的可移动物体，其特征在于：所述旋翼为垂直导向旋翼。

25.如权利要求23所述的自推进式的可移动物体，其特征在于：所述旋翼为水平导向旋翼。

26.如权利要求20所述的自推进式的可移动物体，其特征在于：所述致动器包括一个马达，所述马达旋转以驱动所述至少一个推进单元旋转。

27.一种推进自推进式的可移动物体的方法，包括：

提供一个如权利要求20所述自推进式的可移动物体；

驱动所述致动器，以使至少一个所述推进单元产生旋转；以及

通过至少一个所述推进单元产生的推进力使所述自推进式的可移动物体产生运动。

说明书

一种旋翼组件以及自推进式的可移动物体

[0001] 交叉引用

[0002] 本专利申请主张2013年5月31日提交的CN 201320311523.9号中国申请的优先权。上述申请全文通过引用结合在本申请中。

背景技术

[0003] 无人交通工具，例如无人飞行器，可以用于执行一些军事以及民用目的的监视、侦查及探测任务。所述无人飞行器一般包括一个用于在周围环境内被远程控制和/或自动控制的动力装置。例如，无人飞行器可以由一个或者多个能够垂直起降、飞行以及盘旋的旋翼驱动。

[0004] 然而，现有的无人飞行器的旋翼的设计并不够理想。一般地，旋翼采用螺栓、螺母以及插销等紧固件固定于驱动轴上。但是，在某些情形下，所述紧固件有可能因为震动以及其他致损运动而松脱，导致所述旋翼松脱并危及所述交通工具的功能和安全。

发明内容

[0005] 有必要提供一种改进的旋翼，所述旋翼用于可移动物体，例如无人飞行器。本发明提供用于自推进式的可移动物体的动力装置、方法以及设备。所述推进可以借助一个或者多个旋翼实现。在某些实施方式中，所描述的系统、方法以及设备提供一种具有紧固特征的改进的旋翼，所述紧固特征表现为由旋翼的运行(例如，旋转)而自紧固。这里所描述的自紧固特征增强了旋翼抵抗意外松脱的能力，因此能够提升(旋翼的)耐用性以及安全性。此外，本发明所述的紧固特征能够使得所述旋翼无需借助额外的紧固件而安装于驱动轴上，因此，简化了旋翼的设计。

[0006] 本发明的其中一个方面，描述了一种用于自推进式的可移动物体的旋翼组件。所述旋翼组件包括：一个轮毂，具有第一紧固特征，所述第一紧固特 征包括位于所述轮毂内的孔、一对导引件以及一对挡止件，所述导引件位于所述孔内并缩减所述孔的部分圆周面，所述导引件部分地跨过所述孔的圆周面，每一个所述导引件的一端终止于一个缺口，另一端终止于一个所述挡止件；一个驱动轴，具有第二紧固特征，所述驱动轴通过所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接直接连接于所述轮毂，其中，所述驱动轴用于驱使所述轮毂旋转，使得所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接因旋转而紧固，所述第二紧固特征包括一个能够插入所述孔的凸起，所述凸起与所述导引件相互配合而紧固，在所述凸起与所述导引件相互配合而紧固时，所述挡止件能够抵接所述凸起；以及，多个连接于所述轮毂上的旋翼叶片，用于旋转而产生推进力。

[0007] 本发明的另外一个方面，描述了一种用于自推进式的可移动物体的旋翼组件。所述旋翼组件包括：一个轮毂；一个连接于所述轮毂上的转接件，具有第一紧固特征，所述第一紧固特征包括位于所述轮毂内的孔、一对导引件以及一对挡止件，所述导引件位于所述孔内并缩减所述孔的部分圆周面，所述导引件部分地跨过所述孔的圆周面，每一个所述导引件的一端终止于一个缺口，另一端终止于一个所述挡止件；一个驱动轴，具有第二紧固特征，所述驱动轴借助所述转接件通过所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接而连接于所述轮毂，其中，所述驱动轴用于驱使所述轮毂旋转，使得所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接因旋转而紧固，所述第二紧固特征包括一个能够插入所述孔的凸起，所述凸起与所述导引件相互配合而紧固，在所述凸起与所述导引件相互配合而紧固时，所述挡止件能够抵接所述凸起；以及，多个连接于所述轮毂上的旋翼叶片，用于旋转而产生推进力。

[0008] 某些实施方式中，所述自推进式的可移动物体为无人飞行器。

[0009] 某些实施方式中，所述第一以及第二紧固特征包括适配锁合特征，用于将所述轮毂相对于所述驱动轴锁合于特定位置及/或方向。

[0010] 某些实施方式中，所述导引件为设置于所述孔内的坡道。所述挡止件的 厚度大于所述导引件的厚度。

[0011] 某些实施方式中，所述多个旋翼叶片与所述轮毂一体成型。

[0012] 某些实施方式中，所述多个旋翼叶片可拆卸地连接于所述轮毂上。

[0013] 某些实施方式中，所述驱动单元包括一个旋转以驱动所述驱动轴的马达。

[0014] 某些实施方式中，所述第一紧固特征与所述轮毂一体成型。

[0015] 某些实施方式中，所述第一紧固特征位于所述轮毂的一个空腔内。

[0016] 某些实施方式中，所述第一紧固特征位于所述轮毂的一个凸起上。

[0017] 某些实施方式中，所述转接件采用耐用性强于所述轮毂的材料形成。

[0018] 某些实施方式中，所述第一紧固特性与所述转接件一体成型。

[0019] 某些实施方式中，所述转接件连接所述轮毂的一个空腔内。

[0020] 某些实施方式中，所述转接件连接所述轮毂的一个凸起上。

[0021] 某些实施方式中，所述适配与所述轮毂固定相连。

[0022] 某些实施方式中，所述转接件与所述轮毂可拆卸地相连。

[0023] 本发明的另外一个目的中，描述了一种自推进式的可移动物体。所述自推进式的可移动物体包括：一个主体；一个与所述主体相连的前述的旋翼组件；以及，一个与所述主体相连的驱动单元，用于驱动所述驱动轴以使所述轮毂旋转。

[0024] 本发明的另外一个方面，描述了一种推进自推进式的可移动物体的方法。所述方法包括：提供一个前述的自推进式的可移动物体；采用所述驱动单元驱动所述驱动轴，借此产生所述轮毂的旋转；以及，通过所述多个旋翼叶片产生的推进力使所述自推进式的可移动物体产生运动。

[0025] 本发明的另外一个方面，提供一种自推进式的可移动物体。所述自推进式的可移动物体包括：一个主体，包括一个支撑件，所述支撑件包括一个第一紧固特征，所述第一紧固特征包括位于所述支撑件内的孔、一对导引件以及一对挡止件，所述导引件位于所述孔内并缩减所述孔的部分圆周面，所述挡止件的厚度大于所述导引件的厚度，所述导引件部分地跨过所述孔的圆周 面，每一个所述导引件的一端终止于一个缺口，另一端终止于一个所述挡止件；至少一个与所述支撑件相连的推进单元，用于旋转时产生推进力，所述推进单元包括一个第二紧固特征，所述第二紧固特征包括一个能够插入所述孔的凸起；以及，一个与所述主体相连的致动器，用于使所述至少一个推进单元旋转，其中所述至少一个推进单元的旋转产生使得所述至少一个所述推进单元更紧固地与所述支撑件相连，所述凸起与所述导引件相互配合而紧固，在所述凸起与所述导引件相互配合而紧固时，所述挡止件能够抵接所述凸起。

[0026] 某些实施方式中，所述自推进式的可移动物体为无人飞行器。

[0027] 某些实施方式中，所述支撑件为可操作地与所述致动器相连的驱动轴。

[0028] 某些实施方式中，所述至少一个推进单元包括一个具有多个旋翼叶片的旋翼。所述旋翼可以为垂直定向旋翼。所述旋翼可以为水平定向旋翼。

[0029] 某些实施方式中，所述至少一个推进单元通过适配锁合特征与所述支撑件相连，所述适配锁合特征用于将所述至少一个推进单元相互对于所述驱动轴锁合于特定的位置及/或方向。

[0030] 某些实施方式中，所述致动器包括一个旋转以使所述至少一个推进单元产生旋转的马达。

[0031] 本发明的另外一个方面，提供一种推进自推进式的可移动物体的方法。所述方法包括：提供一个前述的自推进式的可移动物体；驱动所述致动器，借此产生所述至少一个推进单元的旋转；以及，通过所述至少一个推进单元产生的推进力使所述自推进式的可移动物体产生运动。

[0032] 应当理解，本发明的不同方面可以单独地、共同地或者相互组合体现。这里所描述的本发明的多种不同目的可以应用于任何以下阐明的应用或者任何其他形式的可移动物体。这里飞行器的描述可以应用或者使用于任何可移动物体，例如任何交通工具。另外，这里所揭示的航空运动(例如飞行)的所述系统、设备以及方法也适用于其他形式的运动，例如，陆上或者水上、水下运动，或者宇宙空间的运动。此外，这里的旋翼或者旋翼组件的任何描 述可应用于或者作为任何用于旋转产生推进力的动力装置、设备或者机构(例如，螺旋推进器，轮子，轮毂)。

[0033] 本发明其他的目的和特征将通过说明书、权利要求书以及附图进一步展示。

[0034] 引置前案

[0035] 本案说明书所提到的任何出版物、专利、专利申请都全文列入本文作为参考。

附图说明

[0036] 本发明的新颖性特征已阐明于随附的权利要求中。下面将参考以下应用本发明原理的示例性实施方式的详细描述以及以下附图获得对本发明特征以及有益效果的更佳的理解。

[0037] 图1为本发明实施方式的用于推进可移动物体的旋翼示意图；

[0038] 图2是图1的旋翼沿I-I的剖视图；

[0039] 图3为本发明实施方式的用于可移动物体的旋翼的另一种实施例；

[0040] 图4为本发明实施方式的用于可移动物体的旋翼的一种可选实施例；

[0041] 图5是图5的旋翼沿II-II的剖视图；

[0042] 图6为本发明实施方式的用于可移动物体的旋翼的另一种实施例；

[0043] 图7A本发明实施方式的用于可移动物体的旋翼的另一种实施例；

[0044] 图7B是图7A的旋翼沿III-III的剖视图；

[0045] 图8A是本发明实施方式的用于旋翼组件的驱动轴的部分俯视图；

[0046] 图8B是图8A的驱动轴沿IV-IV的剖视图；

[0047] 图8C是图8A的驱动轴沿V-V的剖视图；

[0048] 图9为图7A的旋翼组装于图8A的驱动轴8A之前的示意图；

[0049] 图10为图8A的驱动轴插入图7A的旋翼的示意图；

[0050] 图11为图7A的旋翼被紧固于所述图8A的驱动轴上的示意图；

[0051] 图12为图7A在图8A的驱动轴上的最终锁合位置示意图；

[0052] 图13为本发明实施方式的无人飞行器的示意图；

[0053] 图14为本发明实施方式的具有载具以及负载的可移动物体的示意图；

[0054] 图15为本发明实施方式的控制可移动物体的系统的模块示意图。

具体实施方式

[0055] 本发明的系统、设备以及方法提供改进的旋翼，所述改进的旋翼用于可移动物体，例如，自推进式的可移动物体(例如，无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle:UAV))。在某些实施方式中，所述旋翼以及旋翼组件具有紧固特征，所述紧固特征用于在旋翼运行过程中自紧固，以防止所述旋翼的意外松脱。所述自紧固特征带来的有益效果为，提升自推进式的可移动物体的旋翼组件的安全性、稳定性以及耐用性。

[0056] 举例而言，一个无人旋翼飞行器可以通过旋翼产生的空气推进力推进。所述旋翼可以通过一个可驱动所述旋翼转动的驱动轴而安装于旋翼飞行器上。为确保所述旋翼在震动以及其他可能导致松脱的运动的情况下保持锁紧，所述旋翼可以通过一体成型的螺纹连接于所述驱动轴上，所述螺纹具有旋向，所述螺纹的旋向用于随旋翼的旋转而自紧固。所述一体成型螺纹可以通过减少总体部件数量而简化所述旋翼飞行器的装配。

[0057] 因此，一方面，本发明提供一种具有如下一个或多个特征的、用于自推进式的可移动物体的旋翼组件。在第一实施方式中，一个旋翼组件包括：一个轮毂，具有第一紧固特征；一个驱动轴，具有第二紧固特征，所述驱动轴通过所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接直接连接于所述轮毂，其中，所述驱动轴用于驱使所述轮毂旋转，使得所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接因所述旋转而紧固；以及，多个连接于所述轮毂上的旋翼叶片，用于旋转而产生推进力。

[0058] 本发明的一个旋翼可以包括多个连接于一个中心轮毂上的旋翼叶片。一个旋翼组件可以包括一个旋翼以及一个用于驱动所述旋翼旋转的驱动轴。所述旋翼的轮毂以及所述驱动轴可以包括一个各自的紧固特征，各自的所述紧固特征彼此相辅相成，以形成所述轮毂至所述驱动轴之间的适配连接。所述适配连接可以配置为通过所述轮毂以及所述旋翼叶片的旋转被紧固，因此防止所述旋翼在运作时从所述驱动轴上松脱。达成无需额外部件而改进旋翼安全性以及稳定性的有益效果。

[0059] 在第二实施方式中，本发明提供一个可选的旋翼组件，用于自推进式的可移动物体。所述旋翼组件包括：一个轮毂；一个连接于所述轮毂上的转接件，所述转接件具有第一紧固特征；一个驱动轴，具有第二紧固特征，所述驱动轴借助所述转接件并通过所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接而连接于所述轮毂，其中，所述驱动轴用于驱使所述轮毂旋转，使得所述第一紧固特征及所述第二紧固特征的适配连接因所述旋转而紧固；以及，多个连接于所述轮毂上的旋翼叶片，用于旋转而产生推进力。

[0060] 以上所述轮毂、所述旋翼叶片以及所述驱动轴均适用于本实施方式中。依据需求，所述轮毂可以改为连接至具有第一紧固特征的转接件。相应地，所述轮毂可以通过位于所述转接件的紧固特征以及所述驱动轴之间的适配连接与所述驱动轴相连。所述适配连接可以为前述的自紧固连接。如此所带来的有益效果为，所述转接件可以由相比所述轮毂具有较佳耐用性的材料制成，以改善所述适配连接的耐磨性，延长所述旋翼组件的使用寿命。

[0061] 在个别方面，本发明提供一种自推进式的可移动物体，所述自推进式的可移动物体具有如下一个或者多个特点。其中一个实施方式中，所述自推进式的可移动物体包括一个主体；与所述主体相连的如所述第一实施方式或者第二实施方式所述的旋翼组件；以及，一个与所述主体相连的驱动单元，用于驱动所述驱动轴以使所述轮毂旋转。

[0062] 以上第一实施方式以及第二实施方式的所述旋翼组件中，所述轮毂、所述旋翼叶片、所述转接件以及所述驱动轴均适用本实施方式。所述可移动物体同样可以包括一个适用于驱动所述驱动轴以旋转所述旋翼的驱动单元。相应地，所述旋翼组件可以装设于所述可移动物体的主体上，以使所述可移动物体产生运动(例如，产生平移运动及/或旋转运动)。

[0063] 在另一实施方式中，本发明提供另一种可选的自推进式的可移动物体。所述自推进式的可移动物体包括：一个主体，包括一个支撑件；至少一个与所述支撑件相连的推进单元，所述推进单元用于旋转时产生推进力；以及，一个与所述主体相连的致动器，用于使所述至少一个推进单元旋转，其中所述至少一个推进单元的旋转使得所述至少一个所述推进单元更紧固地与所述支撑件相连。

[0064] 所述推进单元可以为旋翼、旋翼组件或者其他旋转式推进装置(例如，螺旋推进器，轮子，轮轴)，而且，此处关于旋翼或者旋翼组件的任何描述均可应用于任意合适的旋转式推进单元。所述推进单元可以借助支撑件装设于所述可移动物体的所述主体上，所述支撑件可以为轴(例如，所述驱动轴)、框架、支杆或者其他适合将所述推进单元支撑以及连接于所述可移动物体上的元件。所述致动器可以包括一个驱动单元及/或一个传动元件，使所述推进单元产生旋转以推进所述可移动物体。与前述自紧固适配连接类似，所述推进单元的旋转可以使得所述推进单元以及所述支撑件之间的连接自紧固。

[0065] 在个别方面，本发明提供一种推进自推进式的可移动物体的方法，具有如下一个或者多个步骤。本实施方式中，一种(推进自推进式的可移动物体的)方法包括：提供一个前述的自推进式的可移动物体，所述自推进式的可移动物体包括一个主体、一个所述第一或者第二实施方式所述的旋翼组件以及一个驱动单元；采用所述驱动单元驱动所述驱动轴，借此产生所述轮毂的旋转；以及，通过所述多个旋翼叶片产生的推进力使所述自推进式的可移动物体产生运动。

[0066] 如前所述，所述自推进式的可移动物体可以包括一个主体、一个装设于所述主体上的旋翼组件以及一个驱动单元。为了推进所述可移动物体，所述驱动单元可以驱动所述驱动轴，以使所述旋翼的轮毂旋转，进而旋转所述旋翼叶片。在某些情况下，所述驱动轴可以通过一个前述的转接件驱动所述轮毂。所述旋翼叶片旋转产生的推进力能够使得所述可移动物体产生运动。

[0067] 在另一实施方式中，本发明提供另一种可选的推进自推进式的可移动物体的方法，包括如下一个或者多个步骤。所述方法包括提供一个自推进式的可移动物体。所述自推进式的可移动物体包括：一个主体，包括一个支撑件；至少一个与所述支撑件相连的推进单元，用于旋转时产生推进力；以及，一个与所述主体相连的致动器，用于使所述至少一个推进单元旋转，其中所述至少一个推进单元的旋转使得所述至少一个所述推进单元更紧固地与所述支撑件相连。所述方法还包括：驱动所述致动器使所述至少一个推进单元旋转；以及，通过所述至少一个推进单元产生的推进力使所述自推进式的可移动物体产生运动。

[0068] 所述自推进式的可移动物体具有一个前述的推进单元、支撑件以及致动器，所述推进单元、支撑件以及致动器均适用于本实施方式。与所述其他实施方式类似，所述致动器能够被驱动而使所述推进单元旋转，借以通过所述推进单元旋转产生的推进力推进所述可移动物体。所述推进单元可以包括一个旋翼。

[0069] 本发明的一种旋翼可以包括任何合适数量的旋翼叶片(例如，一个、两个、三个、四个或者更多叶片)。所述旋翼叶片可以为任何合适的形状，例如，平面状、曲面状、螺旋状、楔形状或者以上形状的合理组合。所述旋翼叶片大致为长形。某些实施方式中，所述叶片可以成形为螺旋桨、机翼或者其他能够在所述叶片划过空气时产生空气动力(例如，升力、推力)的几何形状。所述叶片的几何形状的选择以能够最优化所述叶片的空气动力学性能为宜，例如，提升升力以及推力并减少阻力。

[0070] 所述叶片可以具有任意合适的维度，例如长度、宽度、翼弦长度以及厚度。举例而言，所述叶片的长度可以小于或者等于1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、10cm、12cm、15cm、20cm、25cm、50cm、1m、2m、5m或者10m。相反地，所述叶片的长度可以大于或者等于0.5cm、1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、10cm、25cm、50cm、1m、2m或者5m。所述叶片的宽度以及翼弦长度可以小于或者等于0.5cm、1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、
9cm、10cm、25cm或者50cm。相反地，所述叶片的宽度以及翼弦长度可以大于或者等于0.5cm、
1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、10cm、25cm或者50cm。所述叶片的厚度可以小于或者等于0.01cm、0.05cm、0.1cm、0.5cm、2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm或者10cm。相反地，所述叶片的厚度可以大于或者等于0.01cm、0.05cm、0.1cm、0.5cm、2cm、3cm、4cm、5cm、
6cm、7cm、8cm、9cm或者10cm。所述叶片的长度可以大于所述叶片的宽度以及所述叶片的厚度。所述叶片的宽度可以大于所述叶片的厚度。某些实施方式中，所述叶片的长度与所述叶片的宽度之比可以大于或者等于2:1、3:1、4:1、5:1、6:1、7:1、8:1、9:1、10:1、12:1、15:1或者20:1。

[0071] 所述叶片可以连接于一个中心轮毂上。所述连接可以为固定连接，使得所述叶片的位置及/或方向相对于所述轮毂固定。某些情况下，所述叶片可以与所述轮毂一体成型。所述叶片以及所述轮毂可以单一整片成型。可选地，所述叶片可以相对所述轮毂在三个平移自由度以及三个旋转自由度上运动，例如，通过合适的接头、铰链、轴承、扣件以及其他的连接件的方式。所述叶片可以固定地与所述轮毂相连。相反地，所述叶片可拆卸地与所述轮毂相连。所述轮毂关于所述轮毂对称地或者不对称地设置。某些实施方式中，所述叶片可以放射状地设置于所述轮毂周围，如此，每一个所述叶片相靠近的部分连接于所述轮毂上并且每一个叶片的末端放射状地向所述轮毂外部延伸。所述叶片可以沿径向等间距间隔。例如，两个叶片可以间隔180度，三个叶片可以间隔120度，四个叶片可以间隔90度等等。

[0072] 所述轮毂可以与一个支撑件连接，所述支撑件用于在运转时支撑所述旋翼，以使所述轮毂以及所述旋翼叶片能够旋转。所述连接可以是固定连接或者可拆卸地连接。所述轮毂可以与所述支撑件枢接，如此，所述旋翼的角度可以在多个不同的角度之间倾斜。可选地，所述轮毂可以相对于所述支撑件固定连接呈预定角度。所述支撑件可以为轴、框架、支杆、支柱或者所述可移动物体的其他部件。一个驱动轴可以为所述支撑件的实例。某些实施方式中，所述支撑件可以相对于所述可移动物体平移或者旋转，而在某些实施方式，所述支撑件可以相对于所述可移动物体具有固定的位置及/或方向。可选的，所述支撑件可以为一个驱动轴，用于驱动所述轮毂的旋转，所述轮毂可以使所连接的叶片产生相应的旋转。应当理解，这里关于驱动轴的连接的描述同样适用于其他类型的支撑件的连接。

[0073] 所述轮毂可以通过适当的方式与所述驱动轴相连，例如通过紧固件(例如，螺栓、螺母、螺钉、插销、铆钉)、过盈配合、扣合、粘合胶、焊接等。某些实施方式中，所述轮毂可以采用位于所述轮毂与所述驱动轴之间的一个或者多个自紧固特征的适配连接的方式与所述驱动轴相连。举例而言，所述轮毂可以包括一个第一紧固特征且所述驱动轴可以包括一个第二紧固特征，所述第二紧固特征与所述第一紧固特征相辅相成地形成一个适配连接。合适的紧固特征包括以下一种或者几种：螺纹、孔、通道、狭槽、凸块、锯齿、卡钩、扣件、互锁机构、凸起、凹陷、槽栓、凹槽、凸缘、凸肋等。所述紧固特征可以包括所述轮毂或者驱动轴的特殊外形或几何形状，例如一个孔的二维或者三维形状、横截面、剖面、表面或者所述轮毂或所述驱动轴的其他合适的部分。某些实施方式中，所述第一紧固特征与所述第二紧固特征的适配连接可以为过盈配合或者其他可以使所述特征的表面之间以摩擦力保持连接的方式。如果需要，所述轮毂可以只借助紧固特征与所述驱动轴相连，而不需其他连接方式。
可选地，所述轮毂可以采用所述紧固特征与其他连接方式的结合而与所述驱动轴相连。

[0074] 某些实施方式中，所述轮毂可以通过这里所描述的紧固特征与所述驱动轴直接相连。可选地，所述轮轮毂通过连接于该轮毂上的一个转接件或者其他连接件间接与所述驱动轴相连。所述第一紧固特征设置于该转接件上而非所述轮毂上，如此，适配连接形成所述驱动轴与所述转接件的紧固特征之间。合适的转接件可以包括，例如，环件、管件、插入件、凸起、连接件及其他。所述紧固特征可以与所述转接件一体成型(例如，所述转接件以及所述紧固特征由单一整片形成)。所述轮毂可以适配多种不同类型的转接件。相反地，所述轮毂可以仅适配单一类型的转接件。所述转接件可以为适用于不同类型的旋翼的标准件。可选地，所述转接件特别适用于单一类型的旋翼。所述转接件可以与所述轮毂固定地连接。可选地没所述连接可以允许所述转接件相对于所述轮毂平移(例如，以三个自由度)或者旋转(例如，以三个自由度)。所述转接件可以固接于所述轮毂上。相反地，所述适配可拆卸地连接于所述轮毂上。例如，所述转接件能够容易被更换或者替换，使得所述旋翼能够使用多种不同类型的转接件。在某些情形下，所述转接件可以替换为其他具有不同紧固特征的转接件，如此，一个旋翼可以和具有不同类型的紧固特征的多个不同类型的驱动轴相连。

[0075] 如果需要，与旋翼连接的驱动轴可以被合适的致动器或者驱动单元驱动，以使所述轮毂以及所述旋翼组件旋转。例如，所述驱动单元可以包括一个马达或者引擎，例如旋转马达。所述叶片可以被所述驱动轴驱动以绕旋转轴(例如，所述驱动轴的纵向轴线)顺时针及/或逆时针方向旋转。所述叶片可以均沿同一方向旋转。可选地，旋翼的一个或者多个叶片可以单独旋转，即所述叶片中的一些沿一个方向旋转，另一些沿相反的方向旋转。某些实施方式中，所述叶片可以均以同一速度旋转，而其他某些实施方式中，其中一些叶片可以以不同的速度旋转。所述叶片可以均在同一旋转平面内旋转。可选地，其中一些所述叶片可以在不同的旋转平面内旋转，所述不同的旋转平面可以为相互平行的平面。所述旋翼可以为水平旋翼(具有水平旋转平面的旋翼)、垂直旋翼(具有垂直旋转平面的旋翼)或者在水平位置以及竖直位置之间倾 斜一个中间角度的旋翼。某些实施方式中，水平旋翼可以旋转并且为所述可移动物体提供升力。所述垂直旋翼可以旋转并且为所述可移动物体提供推力。所述在水平位置以及竖直位置之间倾斜一个中间角度的旋翼的旋转为所述可移动物体提供升力以及推力。一个或者多个旋翼可以用于提供扭矩，用于抵消其他旋翼旋转产生的扭矩。所述旋翼旋转产生的力可以为足够大，以推进所述可移动物体。某些实施方式中，所述旋翼可以用于以合适的速度旋转，以获得期望的推进力。所述旋转速度可以基于所述可移动物体的维度(例如，尺寸、质量)，且所述可移动物体可以具有如本申请其他部分描述的任意合适的维度。

[0076] 某些情形下，所述旋翼的旋转可以使得所述轮毂与所述驱动轴之间的连接松脱。例如，所述轮毂以及所述驱动轴在运行过程中的致磨损运动(如震动)可能导致所述紧固特征的适配连接的松脱。相应地，为抵消及/或防止此类松脱，所述紧固特征可以在所述旋翼运行期间自紧固。适配连接的紧固可以包含一个紧固特征的运动或者两个紧固特征彼此相对运动。相反地，所述紧固可以使所述紧固特征保持当前位置，而不包含任何相对运动。所述紧固特征的紧固可以防止或者抑制所述旋翼相对于所述驱动轴的运动。所述紧固可以防止或者抑制所述旋翼相对于所述驱动轴的宏观运动而允许微观运动。所述紧固可以防止或者抑制一个或者多个方向上的运动。例如，所述紧固可以防止或者抑制所述旋翼沿所述驱动轴纵向轴线的平移(例如，沿所述驱动轴上或下运动)。所述紧固可以防止或者抑制所述旋翼沿所述驱动轴的横向轴线的平移(例如，前移、后移、左移或者右移)。在一些情形下，所述紧固可以防止或者抑制所述旋翼相对于所述轮毂的转动，例如，防止所述旋翼沿一些不提供预期推进力的方向旋转。可选地，所述紧固特征可以包括适配锁合特征，用于将所述轮毂以及所述叶片相对于所述驱动轴抑制或者锁定于特定的位置或者方向。此处关于所述紧固特征的描述同样适用于锁合特征。自紧固，同样可被称作自锁或者自扣合，涉及所述紧固特征之间的适配连接的紧固，使得无需额外施加特殊的引起紧固的力即可实现。

[0077] 某些实施方式中，在所述旋翼运行期间施加在所述适配连接上的力可以附带地用于紧固所述适配连接。所述适配连接同样可以由在所述旋翼不运行(例如，不旋转)时施加的力紧固。所述的力可以包括因惯性、摩擦、重力、提升、推进、拖拽、空气阻力、扭矩以及其他情形产生的力。所述自紧固力可以具有方向性(例如，右旋的、左旋的、顺时针的、逆时针的)。举例来说，所述适配连接可以只藉由特定方向施加的力或者扭矩紧固。某些实施方式中，自紧固力可以由所述旋翼的旋转产生，例如顺时针旋转及/或逆时针旋转，且所述旋翼可以只在使所述适配连接产生自紧固的方向上旋转。所述紧固方向与所述旋翼的旋转方向不同，例如与所述旋转方向相反的方向。相反地，所述紧固方向可以与所述旋转方向相同。

[0078] 所述示例性的旋翼以及旋翼组件的元件(例如，叶片、轮毂、转接件、驱动轴)可以为可挠性元件或者刚性元件，而且可以由任何合适的材料或者材料的组合制成。所述合适的材料包括金属(例如，不锈钢、铝)、塑胶(例如，聚苯乙烯、聚丙烯)、木材、合成材料(例如，碳纤维)等。所述旋翼以及旋翼组件的材料的选择基于材料的强度、质量、耐用性、硬度、成本、加工特性以及其他特性。某些实施方式中，转接件可以采用比所述旋翼组件的其他元件(例如，所述轮毂、所述叶片)具有更佳耐用性的材料制成，以改善所述紧固特征以及适配连接表面的耐磨性以及使用寿命。此处所述的连接可以采用一个或者多个紧固件(例如，螺栓、螺母、螺钉、插销、铆钉)、过盈配合、扣合、粘合胶、焊接等。如有需要，所述旋翼组件的任意元件之间的连接均可采用所述的自紧固特征。

[0079] 请参阅附图，图1及图2显示本发明实施方式的旋翼100，所述旋翼100用于可移动物体。所述旋翼100包括一个轮毂10以及多个旋翼叶片20。虽然所述旋翼100显示有两个旋翼叶片20，但是任何合适数量的旋翼叶片20均可使用(例如，一个、两个、三个、四个、五个或者更多)。每一个旋翼叶片20包括一个近轴端21以及一个自由端22。所述旋翼叶片20可以通过所述近轴端21 与所述轮毂10相连，例如通过前述的固定连接以及可拆卸连接。某些情况下，所述旋翼叶片20可以与所述轮毂10一体成型。所述轮毂10以及所述旋翼叶片20可以被一对应的驱动轴(图未示)驱动沿方向A旋转，图1中所示的方向A为逆时针方向。但是，其他的实施方式中，所述轮毂10以及所述叶片20可以顺时针方向旋转，或者沿前述两个方向均可旋转。

[0080] 所述轮毂10可以包括一个紧固特征11，用于将所述轮毂连接于所述驱动轴上。所述紧固特征可以设置于所述轮毂10的任意合适位置，例如，位于所述轮毂10的外部、内部、顶部、底部或者侧部。举例而言，所述紧固特征11可以设置于所述轮毂10的一个空腔12内，所述空腔12被成形为能够收容所述驱动轴的一端。所述紧固特征11可以与所述轮毂10一体成型，如此，所述轮毂可以直接与所述驱动轴连接。可选地，所述轮毂10可以间接与所述驱动轴连接，例如采用前述的转接件。例如，所述转接件可以设置为能够插入所述轮毂10的所述空腔12内。相应地，所述紧固特征11可以设置于所述转接件上，如此，所述适配连接形成于所述转接件与所述驱动轴之间，而非直接位于所述轮毂10与所述驱动轴之间。如本申请其他部分所描述的，所述转接件可以相较于所述轮毂具有较好的耐用性，以改善所述紧固特征11以及所述适配连接的使用寿命。

[0081] 所述紧固特征11可以包括内螺纹，用于与所述驱动轴上的紧固特征(如外螺纹)彼此互补形成适配连接。所任图1及图2中所示的紧固特征11为螺纹，但并不表示所述紧固特征11仅限于此，且这里关于螺纹的任何描述可以适用于紧固特征的任何合适类型。所述紧固特征11可以具有方向性，例如，所述适配连接在沿方向B旋转式被紧固，图2中所示的方向B为顺时针方向。某些情况下，所述旋转方向A的旋转轴与所述紧固方向B的旋转轴可以同轴。可选地，所述旋转轴可以不同轴。

[0082] 某些实施方式中，所述紧固方向B与所述旋转方向A相反，如此，由所述紧固特征11形成的适配连接在所述旋翼旋转时自紧固。举例而言，如图1及图 2所示，当所述旋转方向A为逆时针方向时，所述紧固方向B可以为顺时针方向(例如，采用右旋螺纹)。相反地，当所述旋转方向A为顺时针方向时，所述紧固方向B可以为逆时针方向(例如，采用左旋螺纹)。此外，将所述旋转方向A与所述紧固方向B设置成相反，所述旋翼叶片20运行期间受到的空气阻力可以与所述紧固特征11的适配连接受到的阻力相平衡，以减少所述旋翼100所受到的震动以及其他磨损运动的量。

[0083] 图3为本发明实施方式的用于可移动物体的旋翼200的另一实例。所述旋翼200包括一个轮毂210以及旋翼叶片220。所述轮毂210可以被配置成具有一个柱体210a以及一个锥形帽部210b的插入件213。所述旋翼叶片220可以由一个圆筒状收容座220a形成，所述收容座220a具有用于收容所述插入件213的通道。所述旋翼叶片220通过所述收容座220a相互连接。某些情形下，所述旋翼叶片220与所述收容座220a一体成型。所述旋翼叶片220可以通过将所述插入件213插入所述收容座220而与所述轮毂210连接。可选地，所述插入件213的帽部210b的最大横截面面积比所述柱体210a大，以控制所述插入件213能够插入所述收容座220a的深度。所述插入件213可以固接或者可拆卸地连接于所述收容座220a内。例如，所述插入件213可以通过紧固件、过盈配合、扣合、粘合胶、焊接等连接于所述收容座220a内。

[0084] 与所述旋翼100的构造类似，所述插入件213的柱体210a可以包括一个设置于一个空腔211a内的紧固特征211(例如，内螺纹)。同样的，所述紧固特征211可以被配置为沿与所述旋翼200的旋转相反的方向紧固，以在旋翼运行时提供自紧固。可选地，所述紧固特征211可以被设置于位于所述空腔211a内且与所述柱体210a相连的一个转接件上。

[0085] 图4及图5为本发明实施方式的用于可移动物体的旋翼300的另一实例。所述旋翼300具有与所述旋翼200类似的构造，且所述旋翼300任何未在此处描述出的元件可以与所述旋翼200相同，或者，所述旋翼200的一个或者多个特征或者特性可以适用于所述旋翼
300。所述旋翼300可以被配置成沿顺时针方向 旋转。所述旋翼300的紧固特征311可以沿紧固方向C被紧固。所述紧固方向C可以为逆时针方向，以使由所述紧固特征311形成的适配连接藉由所述旋翼300的顺时针旋转而自紧固。例如，所述紧固特征311可以为左旋内螺纹，以与具有适配的左旋外螺纹的驱动轴相连接。可选地，所述旋转方向可以为逆时针方向且所述紧固方向C可以为顺时针方向。

[0086] 图6为本发明实施方式的用于可移动物体的旋翼400的另一实例。所述旋翼400具有与所述旋翼100类似的构造，且所述旋翼400任何未在此处描述出的元件可以与所述旋翼100相同，或者，所述旋翼100的一个或者多个特征或者特性可以适用于所述旋翼400。所述旋翼400包括一个轮毂410，所述轮毂410具有凸出部410a以及设置于凸出部410a上的紧固特征411。所述凸出部410a的形状被设置为能够插入一个驱动轴(图未示)的空腔。相应地，所述紧固特征411可以为外螺纹，该外螺纹与设置在所述驱动轴的空腔内的内螺纹相适配。
可选地，所述紧固特征411可以设置于一个转接件上，所述转接件装设于所述凸出部410a上且形状被设置为能够插入所述驱动轴的空腔内。如前所述，所述紧固特征411的紧固方向可以与所述旋翼400的旋转方向相反，以在旋翼运行期间能够自紧固。

[0087] 某些实施方式中，所述紧固特征411可以通过一个设置在所述轮毂410上的连接件31a与所述轮毂410相连。所述连接件31a可以与所述轮毂410一体成型。相反地，所述连接件
31a可以与所述轮毂410分别单独成型。例如，所述连接件31a可以形成于所述轮毂410的底面且与所述凸出部410a的顶面相接合，以将所述紧固特征411与所述轮毂410相连。所述连接件31a可以采用任何合适的方式与所述凸出部410a相连，例如紧固件、过盈配合、扣合、粘合胶、焊接等。所述连接件31a以及所述凸出部410a可以固定地彼此相连。可选地，所述连接件31a可以可拆卸地与所述凸出部410a相连。

[0088] 图7A及图7B为本发明实施方式的用于可移动物体的旋翼500。所述旋翼500包括轮毂510以及叶片520。所述叶片520可以与所述轮毂510一体成型。所 述轮毂510包括一个用于连接所述旋翼至一个驱动轴上的紧固特征511。所述紧固特征511可以自紧固，如此，所述旋翼500的旋转可紧固所述紧固特征511和所述驱动轴的适配连接。某些实施方式中，所述紧固特征511可以为锁合特征，所述锁合特征用于将所述轮毂510相对于所述驱动轴锁合于特定位置或者方向。例如，所述紧固特征511可以包括一个孔512、一对导引件513以及一对用于将所述旋翼500锁合于驱动轴上的挡止件514。所述孔512可以提供一个穿过所述轮毂510中心的通道。所述导引件513可以为设置于所述通道内的坡道，所述坡道缩减所述孔512的部分圆周面。所述导引件513可以部分地跨过所述孔512的圆周面，如此，每一个导引件的一端终止于一个缺口515，另一端终止于一个挡止件514。所述挡止件514的厚度比所述导引件513厚，如此，所述挡止件514的上表面与所述旋翼500的上表面平齐，而所述导引件513的上表面偏离所述旋翼500的上表面。所述上表面可以参阅图7A所示的表面。

[0089] 图8A、图8B及图8C示出了本发明实施方式的旋翼的驱动轴的一部分。所述驱动轴600可以包括一个轴体602、一个基座604以及一个紧固特征606。所述紧固特征606可以用于与旋翼的互补的紧固特征形成一个适配连接。可选地，所述紧固特征606可以为所述的自紧固特征。某些实施方式中，所述紧固特征606为一锁合特征，所述锁合特征用于将一个旋翼相对于所述驱动轴600锁合于特定位置或者方向。例如，所述紧固特征可以包括一对凸出部
608，所述凸出部608的形状被设置为能通过所述孔512、所述导引件513以及所述挡止件514相接合安装并锁定所述旋翼500的轮毂510。所述凸出部608可以为自所述轴体602向外延伸的圆形结构，所述凸出部608位于所述基座604上方的合适高度上。所述凸出部608可以关于所述驱动轴600的旋转轴对称设置并且形状适配于所述旋翼500的所述缺口515。

[0090] 图9-12示出了所述驱动轴600正被组装于所述旋翼500。图9中，示出的是组装前的所述旋翼500以及所述驱动轴600的一部分。图10中，所述驱动轴600的端部插入所述轮毂510，所述凸出部608穿过所述孔512内由导引件513形成 的所述缺口515。为将旋翼500紧固于所述驱动轴600上，所述旋翼500可以相对于所述驱动轴600沿一个紧固方向旋转，图11中紧固方向为顺时针方向。在所述旋翼500旋转时，所述凸出部608沿所述孔512滑动并在所述导引件513的上表面上滑动，直至抵接于所述挡止件514，以紧固所述旋翼500与所述驱动轴
600之间的连接。可选地，所述导引件513的上表面可以有角度地上扬，如此，在所述凸出部
608沿所述导引件513前进时，所述适配连接可以被紧固。可选地，所述导引件513的上表面可以为平直面。图12示出了所述旋翼500以及所述驱动轴600最终锁合位置。在所述锁合位置，所述凸出部608可以被设置于所述导引件513上与所述挡止件514接合的位置，如此，可以防止所述旋翼500脱离与所述驱动轴600的连接。例如，所述凸出部608可以按压于所述导引件513的上表面，以防止所述旋翼500相对于所述驱动轴600的纵向位移。此外，某些实施方式中，所述旋翼500可以沿与所述紧固方向相反的方向旋转，如此，所述旋翼500可以通过所述旋转产生的力自紧固于所述驱动轴600上。例如，在图9-12的实施方式中，所述紧固方向为顺时针方向且所述旋转方向为逆时针方向，如此，所述凸出部608通过所述旋翼500的逆时针方向旋转被保持与所述挡止件514直接抵接。但是，如果所述旋翼500被设置为顺时针方向旋转，所述紧固特征511、606锁定所述旋翼500的紧固方向为可以被设置为逆时针方向。

[0091] 这里所述的系统、设备以及方法可以被广泛应用于多种可移动物体。如前文提到的，这里关于飞行器的任何描述可以被应用或者使用于任何可移动物体。本发明的可移动物体可以用于在任何合适的环境内运动，例如空气中(例如，固定翼飞行器、旋翼飞行器或者既无旋翼亦无固定翼的飞行器)、水中(例如，船或者潜艇)、陆地上(例如，机动车，如小汽车、卡车、公共汽车、货车、摩托车；可移动结构或者架构，如拐杖、钓竿；或者火车)、地下(例如，地铁)、太空(如航天飞机、人造卫星或者探测器)、或者上述环境的任意组合。所述可移动物体可以为交通工具，如本文其他地方所提到的交通工具。某些实施方式中，所述可以被安装于生物体上，例如人类或 者动物。合适的动物可以包括鸟类、犬科动物、猫科动物、马科动物、牛、羊、猪、海豚、啮齿动物或者昆虫。

[0092] 所述可移动物体可以在所述环境内以六个自由度自由运动(例如，三个平移自由度以及三个旋转自由度)。可选地，所述可移动物体的运动可被限制在一个或者多个自由度内，例如通过预定的路径、轨迹或者方向。所述运动可以由任何合适致动机构实现，例如引擎或者马达。所述可移动物体的致动机构可以以任何合适的能源作为动力，例如电能、磁能、太阳能、风能、重力势能、化学能、核能、或者以上能量的合适组合。所述可移动物体可以通过如本文其他地方所提到的动力装置实现自推进。所述动力装置可以靠一种能源运行，例如电能、磁能、太阳能、风能、重力势能、化学能、核能、或者以上能量的合适组合。可选地，所述可移动物体可以由生物体运载。

[0093] 一些情形下，所述可移动物体可以为交通工具。合适的交通工具可以水上交通工具、空中交通工具、太空交通工具或者陆上交通工具。举例而言，所述空中交通工具可以为固定翼飞行器(例如，固定翼飞机、滑翔机)、旋翼飞行器(例如，直升机、旋翼飞机)、具有固定翼以及旋翼的飞行器、或者既无固定翼亦无旋翼的飞行器(例如，飞艇或者热气球)。交通工具可以为自推进的，例如通过空气、水上或者水下、太空，或者陆上或地下自推进。自推进交通工具可以采用如下动力装置，例如，包括一个或者多个引擎、马达、轮子、轴、磁铁、旋翼、螺旋桨、叶片、喷嘴、或者以上的任意合适组合的动力装置。一些情形下，所述动力装置可以用于使所述可移动物体脱离一个表面、停落于一个表面、保持当前的位置及/或方向、改变方向、及/或改变位置。

[0094] 所述可移动物体可以由使用者遥控操纵或者由位于所述可移动物体内或者上面的操纵者操纵。某些实施方式中，所述可移动物体为无人控制可移动物体，例如UAV。无人控制可移动物体，例如UAV，可以不搭载操纵者。所述可移动物体可以由人类或者自动控制系统(例如，计算机控制系统)，或 者以上任意合适的组合控制。所述可移动物体可以为自动或者半自动机器人，例如具有人工智能的机器人。

[0095] 所述可移动物体具有任意合适的尺寸及/或维度。某些实施方式中，所述可移动物体操纵者可以具有能够容纳人类操纵者的尺寸及/或维度。可选地，所述可移动物体可以具有小于所述能够容纳人类操纵者的可移动物体尺寸及/或维度。所述可移动物体可以具有能够适合被人类提起或者运载的尺寸及/或维度。可选地，所述可移动物体可以具有较所述适合被人类提起或者运载的可移动物体大的尺寸及/或维度。一些情形下，所述可移动物体具有的最大维度(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线长度)小于或者等于2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m、或者10m。所述最大维度可以大于或者等于2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m、或者10m。例如，所述可移动物体的相对的两个旋翼的轴之间的距离可以小于或者等于2cm、
5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m、或者10m。可选地，所述可移动物体的相对的两个旋翼的轴之间的距离可以大于或者等于2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m、或者10m。

[0096] 某些实施方式中，所述可移动物体的体积可以小于100cm×100cm×100cm、小于50cm×50cm×30cm、或者小于5cm×5cm×3cm。所述可移动物体的总体积可以小于或者等于
1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、
150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3、或者
10m3。相反地，所述可移动物体的总体积可以大于或者等于1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、
30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、
750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3、100,000cm3、1m3、或者10m3。

[0097] 某些实施方式，所述可移动物体的占地面积(所述可移动物体所包围的横向截面的面积)可以小于或者等于32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、 1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或者5cm2。相反地，所述占地面积可以大于或者等于32,000cm2、20,000cm2、10,
000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或者5cm2

[0098] 一些情形下，所述可移动物体的质量不大于1000kg。所述可移动物体的质量可以小于或者等于1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、
0.5kg、0.1kg、0.05kg、或者0.01kg。相反地，所述质量可以小于或者等于1000kg、750kg、
500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、
15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg、或者
0.01kg。

[0099] 某些实施方式中，与运载的载荷相关，所述可移动物体可以较小。如下文所述，所述载荷可以包括负载及/或者载体。一些实例中，可移动物体的质量与载荷质量之比可以大于、小于或者等于1:1。一些情形下，可移动物体的质量与(有效)载荷质量之比可以大于、小于或者等于1:1。可选地，载体的质量与载荷质量之比可以大于、小于或者等于1:1。如果需要，可移动物体的质量与载荷质量之比可以小于或者等于1:2、1:3、1:4、1:5、1:10、或者更小。相反地，可移动物体的质量与载荷质量之比可以大于或者等于2:1、3:1、4:1、5:1、10:1、或者更大。

[0100] 某些实施方式中，所述可移动物体可以具有低能耗。例如，所述可移动物体的能耗可以小于5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h、或者更少。一些情形下，所述可移动物体的载体可以具有低能耗。例如，所述载体的能耗可以小于5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h、或者更少。可选地，所述可移动物体的负载可以具有低能耗，例如小于5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h、或者更少。

[0101] 图13示出本发明实施方式的一种无人飞行器(UAV)700。所述UAV可以作为本文所描述的可移动物体的一个具体实例。所述UAV可以包括一个具有四个旋翼702、704、706以及708的动力装置。所述旋翼的数量可以为任意的(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、或者更多)。所述旋翼可以为本文其他地方所描述的自紧固旋翼的实施方式。所述无人飞行器的旋翼、旋翼组件或者其他动力装置能够使得所述无人飞行器盘旋/保持位置、改变方向、及/或改变位置。相对的旋翼的轴之间的距离可以为任何合适的长度710。例如，所述长度710可以小于或者等于2m或者小于或者等于5m。某些实施方式中，所述长度可以位于40cm至7m、70cm至2m、或者5cm至5m的范围内。本文关于UAV的任何描述均可应用于可移动物体，例如不同类型的可移动物体，反之亦然。

[0102] 某些实施方式中，所述可移动物体用于运载载荷。所述载荷可以包括乘客、货物、设备、仪器等中的一个或者多个。所述载荷可以设于一个壳体内。所述壳体可以由所述可移动物的壳体分割而成，或者为所述可移动物体的壳体的一部分。可选地，所述载荷可以设于壳体内而所述可移动物体并不具有壳体。可选地，所述载荷的一部分或者全部可以无需壳体。所述载荷可以相对于所述可移动运动(例如，相对于所述可移动物体平移或者旋转)。

[0103] 某些实施方式中，所述载荷包括负载。所述负载不用于完成任何操作或者功能。可选地，所述负载可以用于完成某种操作或者功能，也被称作功能负载。例如，所述负载可以包括一个或者多个传感器，用于测量一个或者过个目标。任何合适的传感器均可整合于所述负载上，例如，影像捕捉设备(例如，照相机)、声音捕捉设备(例如，抛物面反射传声器)、红外成像设别、或者紫外成像设备。所述传感器可以静态感测数据(例如，照片)或者动态感测数据(例如，视频)。某些实施方式中，所述传感器为所述负载的目标提供感测数据。可选地或者可组合地，所述负载可以包括一个或者多个用于向一个或者物体发射信号的发射器。任何合适的发射器都可被采用，例如光 源或者声源。某些实施方式中，所述负载包括一个或者多个收发器，用于与远离所述可移动物体的模组进行通讯。举例而言，所述负载包括一个能够操纵物体的工具、仪器或者机构，例如机械臂。

[0104] 可选地，所述载荷可以包括一个载体。所述载体为所述负载而设置，且所述负载通过所述载体连接于所述可移动物体上，所述连接为直接连接(与所述可移动物体直接接触)或者间接连接(不与所述可移动物体直接接触)。相反地，所述负载不需所述载体而装设于所述可移动物体上。所述负载可以与所述载体一体成型。可选地，所述负载可拆卸地与所述载体相连。某些实施方式中，所述负载可以包括一个或者多个负载，且如上所述，一个或者多个负载件可以相对于所述可移动物体及/或所述载体运功。

[0105] 所述载体可以与所述可移动物体一体成型。可选地，所述载体可拆卸地与所述可移动物体相连。所述载体可以直接或者间接与所述可移动物体相连。所述载体为所述负载提供支撑(例如，承载所述负载的至少部分质量)。所述载体可以包括一个合适的安装结构(例如，常平支架平台)，用于稳定或者导所述负载的运动。某些实施方式中，所述载体可以用于控制所述负载相对于所述可移动物体的状态(例如，位置及/或方向)。举例而言，所述支架被设置为可相对于所述可移动物体运动(例如，关于平移方向上的一个、两个或者三个自由度，及/或旋转方向上的一个、两个或者三个自由度)，如此，无论所述可移动物体如何运动，所述负载可相对于一个合适的参照保持其位置及/或方向。所述参照可以为一个固定的参照(例如，周围环境)。可选地，所述参照可以为一个可动的参照(例如，所述可移动物体、负载目标)。

[0106] 某些实施方式中，所述载体允许所述负载相对于所述载体及/或所述可移动物体运动。所述运动可以为关于三个自由度的平移运动或者关于三个自由度的旋转运动，或者以上运动的任意组合。

[0107] 一些情形下，所述载体可以包括一个载体框架组件以及一个载体致动组 件。所述载体框架组件提供所述负载的结构性支撑。所述载体框架组件可以包括独立的载体框架元件，所述载体框架元件中的一些可以相对于另外一些运动。所述载体致动组件可以包括一个或者多个致动器(例如，马达)，以使所述独立的载体框架元件产生运动。所述致动器允许多个载体框架元件同时运动，或者一次只允许一个单独的载体框架元件运动。所述载体框架元件的运动可以使所述负载产生相应的运动。例如，所述载体致动组件可以使得一个或者多个载体框架元件产生关于一个或者多个旋转轴(例如，滚转(roll)轴、俯仰(pitch)轴、或者偏航(yaw)轴)的旋转运动。所述一个或者多个载体框架元件的旋转运动可以使得负载相对于所述可移动物体关于一个或者多个旋转轴旋转。可选地或者可组合地，所述载体致动组件可以使得一个或者多个载体框架元件沿一个或者多个平移轴平移，借此，使得所述负载相对于所述可移动物体沿一个或者多个对应的轴平移。

[0108] 某些实施方式中，所述可移动物体、所述载体以及所述负载相对一个固定参照(例如，周围环境)及/或彼此的运动，可以通过一个终端控制。所述终端可以是远离所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的遥控设备。所述终端可以设置或者附于所述一个支撑平台上。可选地，所述终端可以为一个手持式或者可穿戴式设备。举例而言，所述终端可以包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风、或者以上合适的组合。所述终端可以包括一个用户界面，例如键盘、鼠标、操纵杆、触控屏、或者显示器。任何合适的用户输入均可与所述终端进行交互，例如手动输入指令、声音控制、手势控制、或者位置控制(例如，通过所述终端的运动、方位或者倾斜控制)。

[0109] 所述终端可以控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的任意合适的状态。例如，所述终端可以控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载相对于一个固定参照及/或彼此的位置及/或方向。某些实施方式中，所述终端可以控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的单独元件，例如控制 所述载体的致动器组件、所述负载的一个传感器、或者所述负载的一个发射器。所述终端可以包括一个无线通信设备，用于与所述可移动物体、所述载体及/或所述负载中的一个或者多个进行通信。

[0110] 所述终端可以包括一个合适的显示单元，用于观察所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的信息。例如，所述终端可以用于显示所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的位置、平移速度、平移加速度、方向、角速度、角加速度、或者以上任意合适的组合。某些实施方式中，所述终端可以显示所述负载提供的信息，例如由所述功能负载提供的数据(例如，由照相机或者其他图像捕捉设备记录的图像)。

[0111] 可选地，相同的终端可以同时控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载，或者所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的状态，以及接收及/或显示来自所述可移动物体、所述载体及/或所述负载。例如，所述终端可以控制所述负载相对于一个环境的位置，并且显示所述负载捕捉到的图像数据或者所述负载的位置信息。可选地，不同的终端可以有不同的功能。例如，一个第一终端可以控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的运动或者状态，而一个第二终端可以控制接收或者显示来自所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的信息。例如，一个第一终端可以控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载相对于一个环境的位置，而一个第二终端可以显示所述负载捕捉到的图像数据。多种不同的通信模式可以在可移动物体以及一个一体的终端之间使用，以控制所述可移动物体并接收数据，或者，多种不同的通信模式可以在可移动物体以及多个终端之间使用，以控制所述可移动物体并接收数据。例如，至少两个不同的通信模式可以形成在所述可移动物体以及所述终端之间，以控制所述可移动物体并自所述可移动物体接收数据。

[0112] 图14示出了本发明实施方式的具有载体802的可移动物体800。虽然所述可移动物体800被描述成为飞行器，但是这并不意味着所述可移动物体仅限于此，如本文其他地方所描述的，任意合适类型的可移动物体均可采用。本领 域技术人员应当认识到，本文任何实施方式的描述的飞行器系统可以应用于任意合适的可移动物体(例如，UAV)。一些情形下，所述负载804可以不用所述载体802而设置在所述可移动物体800上。所述可移动物体800可以包括推进机构806、一个感测系统808以及一个通信系统810。

[0113] 如前所述，所述推进机构806可以包括一个或者多个旋翼、螺旋桨、叶片、引擎、马达、轮子、轴、磁铁、或者喷嘴。例如，如本文其他地方所描述的，所述推进机构806可以为自紧固旋翼、旋翼组件、或者其他螺旋推进单元。所述可移动物体可以包括一个或更多、两个或更多、或者三个或更多推进机构。所述推进机构可以均为同一类型。可选地，一个或者多个推进机构可以为不同的类型。所述推进机构806可以采用任何合适的方式装设于所述可移动物体800上，例如本文其他地方所描述的支撑件(例如，驱动轴)。所述推进机构806可以装设于所述可移动物体800的任意合适位置，例如顶部、底部、前部、后部、侧部、或者以上的合适组合。

[0114] 某些实施方式中，所述推进机构806使得所述可移动物体800能够从一表面垂直起飞或者垂直降落于一表面，而无需所述可移动物体800的任何水平运动(例如，无需沿跑道的滑行)。可选地，所述推进机构806可以被操作而使所述可移动物体800在空中的特定位置及/或方向盘旋。一个或者多个所述推进机构800可以相对于其他推进机构被单独控制。可选地，所述推进机构800可以被同时控制。例如，所述可移动物体800可以包括多个水平导向旋翼，所述水平导向旋翼可以被驱动以向所述可移动物体提供升力及/或推力。所述多个水平导向旋翼可以被驱动而使所述可移动物体800具备垂直起飞、垂直降落以及盘旋的能力。某些实施方式中，所述水平导向旋翼中一个或者多个可以沿顺时针方向旋转，而另外一个或者多个可以沿逆时针方向旋转。举例而言，沿顺时针方向旋转的旋翼的数量与沿逆时针旋转的旋翼的数量相同。每一个所述水平导向旋翼可以单独被改变，以控制其产生的升力及/或推力，并借以调整所述可移动物体800的空间位置、速度、及/或加速度(例如，关于平移 方向的三个自由度以及旋转方向的三个自由度)。

[0115] 所述感测系统808可以包括一个或者多个传感器，用于感测所述可移动物体800的所述空间位置、速度、及/或加速度(例如，关于平移方向的三个自由度以及旋转方向的三个自由度)。所述一个或者多个传感器可以包括全球定位系统(Global Positioning System(GPS))传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器、或者图像传感器。所述感测系统808所提供的感测数据可以用于控制所述可移动物体800的所述空间位置、速度、及/或加速度(例如，采用如下文所述的合适的处理单元及/或控制模组)。可选地，所述感测系统808可以用于提供关于所述可移动物体周围环境的数据，例如气象环境、近处潜在的障碍物、地理位置特征、建筑物的位置等。

[0116] 所述通信系统810能够与终端812建立通信，所述终端812包括一个采用无线信号816的通信系统814。所述通信系统810、814可以包括任意数量的、适于无线通信的发射器、接收器、及/或收发器。所述通信可以为单向通信，如此，数据只沿一个方向传输。举例而言，单向通信可以是只由所述可移动物体800向所述终端传输数据，反之亦然。所述数据可以自通信系统810的一个或者多个发射器传输至所述通信系统812的一个或者多个接收器，反之亦然。可选地，所述通信可以为双向通信，如此，数据可以在所述可移动物体800以及所述终端812之间作双向传输。所述双向通讯可以是自通信系统810的一个或者多个发射器向所述通信系统812的一个或者多个接收器传输数据，反之亦然。

[0117] 某些实施方式中，所述终端812可以向所述可移动物体800、所述载体802以及所述负载804提供控制数据并从所述可移动物体800、所述载体802以及所述负载804接收信息(例如，所述可移动物体、所述载体或者所述负载的位置及/或运动信息；所述负载感测到的数据，例如搭载照相机捕捉到的图像数据)。一些情形下，来自所述终端的控制数据可以包括所述可移动物体、所述载体、及/或所述负载的相对位置、运动、驱动或者控制指令。例如，所述 控制数据可以产生对所述可移动物体的位置及/或方向的修正(例如，通过控制所述推进机构806)，或者产生所述负载相对所述可移动物体的运动(例如，通过控制所述载体802)。来自所述终端的所述控制数据可以产生对所述负载的控制，例如对所述照相机或者其他图像捕捉设备的操作的控制(例如，获取静态或者动态图片、图像拉近或者拉远、开启或者关闭、切换成像模式、改变图像解析度、调焦、调整景深、调整曝光时间、调整视角或者视场)。一些情形下，来自所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的通信可以包括来自一个或者多个(例如，所述感测系统808或者负载804的)传感器的信息。所述信息可以包括来自一个或者多个不同的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器、或者图像传感器)的感测信息。所述信息可以与所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的位置(例如，方位、方向)、运动、或者加速度有关。来自负载的信息可以包括被所述负载捕捉的数据或者所述负载被感测到的状态。所述终端812提供的所述控制数据可以用于控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载中的一个或者多个的状态。可选地或可组合地，所述载体802以及所述负载804也可以每一个均包括一个用于与所述终端812通信的通信模组，如此，所述终端可以单独与所述可移动物体800、所述载体802及/或所述负载804中的每一个通信并且单独控制所述可移动物体800、所述载体802及/或所述负载804。

[0118] 某些实施方式中，所述可移动物体800可以同除所述终端之外的其他远端设备通信，或者替换所述终端812而与其他远端设备通信。同所述可移动物体800一样，所述终端812也可以与其他远端设别通信。例如，所述可移动物体800及/或所述终端812可以与其他可移动物体或者其他可移动物体的载体或者负载通信。如果有需要，所以远端设备可以为一个第二终端或者其他处理设备(例如，计算机、膝上型电脑、平板电脑、智能手机、或者其他可移动设备)。所述远端设备可以向所述可移动物体800传输数据，接收来自所述可移动物体800的数据、向所述终端812传输数据、及/或接收来自所述终端812的数据。可选地，所述远端设备可以连接至互联网或者其他通讯网络，如此 所述可移动物体800及/或所述终端的数据可以上载至网站或者服务器。

[0119] 图15为本发明实施方式的用于控制可移动物体的系统900的模块示意图。所述系统900可以结合本文揭示的系统、设备或者方法的任何合适的实施方式使用。所述系统900可以包括一个感测模组902、处理单元904、非易失性计算机可读介质906、控制模组908、以及通信模组910。

[0120] 所述感测模组902可以采用不同类型的传感器，以通过不同的方式搜集与所述可移动物体相关的信息。不同类型的传感器可以感测不同类型信号或者不同来源的信号。例如，所述传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、近程传感器(例如，激光雷达)、或者视觉/图像传感器(例如，照相机)。所述感测模组902可以与一个具有多个处理器的处理单元904功能性地相连。一些情形下，所述感测模组902可以功能性地连接于一个传输模组912(例如，Wi-Fi图像传输模组)，所述传输模组912直接将感测数据传输至合适的外部设备或者系统。举例而言，所述传输模组912可以传输所述感测模组902的照相机捕捉的图像至远程终端。

[0121] 所述处理单元904可以包括一个或者多个处理器，例如一个可编程处理器(例如，中央处理器(Central Processing Unit:CPU)。所述处理单元904可以功能性地与一个非易失性计算机可读介质906相连。所述非易失性计算机可读介质906可以存储能够被所述处理单元904执行以完成一个或者多个步骤的逻辑、代码、及/或程序指令。所述非易失性计算机可读介质可以包括一个或者多个存储单元(例如，可移动介质或者外部存储器，例如，SD卡或者随机存取存储器(Random Access Memory：RAM))。某些实施方式中，来自所述感测模组902的数据可以直接传送以及存储于所述非易失性计算机可读介质906的所述存储单元内。
所述非易失性计算机可读介质906的所述存储单元可以存储逻辑、代码、及/或程序指令，所述逻辑、代码、及/或程序指令能够被所述处理单元904执行以完成本文所描述方法的任意合适实施方式。例如，所述处理单元904可以用于执行能够使所述处理单元904的一个或者多个 处理器分析所述感测模组产生的感测数据的指令。所述存储单元可以存储来自所述感测模组的将被所述处理单元904处理的感测数据。某些实施方式中，所述非易失性计算机可读介质906的所述存储单元可以存储所述处理单元904产生的处理结果。

[0122] 某些实施方式中，所述处理单元904可以功能性地连接于一个控制模组908，所述控制模组908用于控制所述可移动物体的状态。举例而言，所述控制模组908可以用于控制所述可移动物体的推进机构，以调整所述可移动物体关于六个自由度的空间位置、速度、及/或加速度。可选地或者可组合地，所述控制模组908可以控制所述载体、所述负载、或者所述感测模组的一个或者多个状态。

[0123] 所述处理单元904可以功能性地连接至一个通信模组910，所述通信模组910用于传送及/或接收来自一个或者多个外部设备(例如，终端、显示设备、或者其他远端控制器)的数据。任意合适的通信方式均可使用，例如有线通信或者无线通信。举例而言，所述通信模组910可以采用局域网(Local Area Network:LAN)、广域网(Wide Area Network:WAN)、红外线、无线广播、WiFi、P2P(Point-to-Point)网络、无线电通讯网络、云通信等。可选地，可以使用中继站，例如发射塔、人造卫星或者移动基站。无线通信可以为近程通信或者非近程通信。某些实施方式中，所述无线通信可以需要或者不需要在视距内。所述通信模组910可以传输及/或接收来自所述感测模组902的一个或者多个感测数据、所述处理单元904产生的处理结果、预定的控制数据、来自终端或者远端控制器的用户命令等。

[0124] 所述系统900的部件可以以任何合适的构造设置。例如，所述系统900的一个或者多个部件可以设置在所述可移动物体、所述载体、所述终端、所述负载、所述感测系统、或者与以上一个或者多个相通信的外部设备上。另外，虽然图15示出一个单独的处理单元902以及一个单独的非易失性计算机可读介质906，本领域技术人员应当认识到，这并非对本发明的限制，所述系统900 可以包括多个处理单元及/或非易失性计算机可读介质。某些实施方式中，一个或者多个所述处理单元及/或非易失性计算机可读介质可以被设置于不同的位置，例如设置于所述可移动物体、所述载体、所述负载、所述终端、所述感测模组、与以上一个或者多个相通信的外部设备上、或者以上的合适组合，如此，所述系统执行的所述处理及/或存储功能可以发生在前述位置中一个或者多个处。

[0125] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非因此限制本发明的专利范围，本领域的普通技术人员在不脱离本发明精神的情况下，可以做出变化、改变、等效结构或等效流程变换。这些变换均同理包括在本发明的专利保护范围内，本发明的范围仅局限于后附的权利要求书。