碰撞判定装置和碰撞判定方法

摘要

碰撞判定装置具备：雷达检测部，利用雷达波来检测车辆周围的物体；图像检测部，对车辆周围进行拍摄并利用拍摄到的图像来检测物体；以及碰撞判定部，基于使用雷达检测部的检测结果和图像检测部的检测结果而生成的合成目标，判定车辆与物体的碰撞，在雷达检测部和所述图像检测部中仅由图像检测部检测到物体之后、该物体由雷达检测部和图像检测部检测到的情况下，碰撞判定部使图像检测部的检测结果比雷达检测部的检测结果优先来进行碰撞判定。

权利要求

1.一种碰撞判定装置，具备：

雷达检测部，利用雷达波来检测车辆周围的物体；

图像检测部，对所述车辆周围进行拍摄并利用拍摄到的图像来检测所述物体；以及碰撞判定部，基于使用所述雷达检测部的检测结果和所述图像检测部的检测结果而生成的合成目标，判定所述车辆与所述物体的碰撞，在所述雷达检测部和所述图像检测部中仅由所述图像检测部检测到所述物体之后、该物体由所述雷达检测部和所述图像检测部检测到的情况下，所述碰撞判定部沿用仅通过所述图像检测部检测到所述物体时的检测结果来设定所述合成目标而进行碰撞判定，所述雷达检测部的检测范围与所述图像检测部的检测范围部分不同，存在无法由所述雷达检测部检测到而能够由所述图像检测部检测到的区域。

2.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，

所述碰撞判定部针对仅通过所述图像检测部检测到的所述物体设定低阈值的合成目标，针对通过所述雷达检测部和所述图像检测部检测到的所述物体设定高阈值的合成目标，所述高阈值被设定为比所述低阈值高。

3.根据权利要求2所述的碰撞判定装置，

针对所述低阈值的合成目标，所述碰撞判定部基于比所述高阈值的合成目标的判定阈值低的判定阈值进行碰撞判定。

4.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，

在所述车辆与所述物体的碰撞可能性超过预定的阈值的情况下，所述碰撞判定部使所述图像检测部的检测结果比所述雷达检测部的检测结果优先来进行碰撞判定。

5.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，

所述雷达检测部利用雷达波来检测所述车辆前方的物体，所述图像检测部对所述车辆前方进行拍摄并利用拍摄到的图像来检测所述物体。

6.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，

所述雷达检测部利用雷达波来检测所述车辆行进方向的物体，所述图像检测部对所述车辆行进方向进行拍摄并利用拍摄到的图像来检测所述物体。

7.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，

所述雷达检测部利用毫米波来检测所述车辆周围的所述物体。

8.一种碰撞判定装置，具备：

雷达检测部，利用雷达波来检测车辆周围的物体；

图像检测部，对所述车辆周围进行拍摄并利用拍摄到的图像来检测所述物体；以及碰撞判定部，基于使用所述雷达检测部的检测结果和所述图像检测部的检测结果而生成的合成目标，判定所述车辆与所述物体的碰撞，在所述雷达检测部和所述图像检测部中仅由所述图像检测部检测到所述物体之后、该物体由所述雷达检测部和所述图像检测部检测到的情况下，所述碰撞判定部取代基于所述合成目标的所述碰撞的判定而基于所述图像检测部的检测结果来进行碰撞判定，所述雷达检测部的检测范围与所述图像检测部的检测范围部分不同，存在无法由所述雷达检测部检测到而能够由所述图像检测部检测到的区域。

9.根据权利要求8所述的碰撞判定装置，

在所述车辆与所述物体的碰撞可能性超过预定的阈值的情况下，所述碰撞判定部使所述图像检测部的检测结果比所述雷达检测部的检测结果优先来进行碰撞判定。

10.根据权利要求8所述的碰撞判定装置，

所述雷达检测部利用雷达波来检测所述车辆前方的物体，所述图像检测部对所述车辆前方进行拍摄并利用拍摄到的图像来检测所述物体。

11.根据权利要求8所述的碰撞判定装置，

所述雷达检测部利用雷达波来检测所述车辆行进方向的物体，所述图像检测部对所述车辆行进方向进行拍摄并利用拍摄到的图像来检测所述物体。

12.根据权利要求8所述的碰撞判定装置，

所述雷达检测部利用毫米波来检测所述车辆周围的所述物体。

13.一种碰撞判定方法，

进行利用雷达波实现的车辆周围的物体的检测和利用车辆周围的拍摄图像实现的所述物体的检测，基于使用所述雷达检测的检测结果和所述图像检测的检测结果而生成的合成目标，判定所述车辆与所述物体的碰撞，在所述碰撞判定方法中，

在所述雷达检测和所述图像检测中仅由所述图像检测检测到所述物体之后、该物体由所述雷达检测和所述图像检测检测到的情况下，沿用仅通过所述图像检测检测到所述物体时的检测结果来设定所述合成目标而进行所述车辆与所述物体的碰撞判定，所述雷达检测的检测范围与所述图像检测的检测范围部分不同，存在无法由所述雷达检测检测到而能够由所述图像检测检测到的区域。

14.一种碰撞判定方法，

进行利用雷达波实现的车辆周围的物体的检测和利用车辆周围的拍摄图像实现的所述物体的检测，基于使用所述雷达检测的检测结果和所述图像检测的检测结果而生成的合成目标，判定所述车辆与所述物体的碰撞，在所述碰撞判定方法中，

在所述雷达检测和所述图像检测中仅由所述图像检测检测到所述物体之后、该物体由所述雷达检测和所述图像检测检测到的情况下，取代基于所述合成目标的所述碰撞的判定而基于所述图像检测的检测结果来进行所述车辆与所述物体的碰撞判定，所述雷达检测的检测范围与所述图像检测的检测范围部分不同，存在无法由所述雷达检测检测到而能够由所述图像检测检测到的区域。

说明书

碰撞判定装置和碰撞判定方法

技术领域

[0001] 本发明涉及判定车辆与物体的碰撞的碰撞判定装置和碰撞判定方法。

背景技术

[0002] 以往，作为碰撞判定装置和碰撞判定方法，例如如日本特开2005-84034号公报中记载的那样，已知有使用雷达传感器的检测结果和图像传感器的检测结果来生成物体的合成目标，并基于所生成的合成目标来判定车辆与物体的碰撞的装置和方法。

[0003] 在先技术文献

[0004] 专利文献

[0005] 专利文献1：日本特开2005-84034号公报

发明内容

[0006] 发明要解决的问题

[0007] 然而，在这样的装置和方法中，可认为在物体仅由图像传感器检测到之后由双方的传感器检测到的情况下，在基于图像传感器的检测结果进行碰撞判定之后，基于合成目标进行碰撞判定。在该情况下，使雷达传感器的检测结果比图像传感器的检测结果优先而进行碰撞判定。因此，可认为由于成为碰撞判定的对象的目标的状态的变化而失去碰撞判定的继续性，在基于碰撞判定进行的碰撞避免支援等车辆行驶控制时会给驾驶员带来不适感。

[0008] 因此，本发明想要提供一种即使成为碰撞判定的对象的目标的状态发生变化，也能够维持碰撞判定的继续性的碰撞判定装置和碰撞判定方法。

[0009] 用于解决问题的手段

[0010] 本发明涉及的碰撞判定装置具备：雷达检测部，利用雷达波来检测车辆周围的物体；图像检测部，对车辆周围进行拍摄并利用拍摄到的图像来检测物体；以及碰撞判定部，基于使用雷达检测部的检测结果和图像检测部的检测结果而生成的合成目标，判定车辆与物体的碰撞，在雷达检测部和图像检测部中仅由图像检测部检测到物体之后、该物体由雷达检测部和图像检测部检测到的情况下，碰撞判定部使图像检测部的检测结果比雷达检测部的检测结果优先来进行碰撞判定。

[0011] 由此，在物体仅由图像检测部检测到之后由雷达检测部和图像检测部检测到的情况下，使图像检测部的检测结果比雷达检测部的检测结果优先来进行碰撞判定。因此，即使成为碰撞判定的对象的目标的状态发生变化，也能够维持碰撞判定的继续性。

[0012] 另外，在物体仅由图像检测部检测到之后由雷达检测部和图像检测部检测到的情况下，碰撞判定部也可以沿用仅由图像检测部检测到物体时的检测结果来生成合成目标。由此，由于沿用了图像检测部的检测结果，所以能够维持碰撞判定的继续性。

[0013] 另外，也可以在物体仅由图像检测部检测到之后由雷达检测部和图像检测部检测到的情况下，碰撞判定部取代基于合成目标的碰撞判定而基于图像检测部的检测结果来进行碰撞判定。由此，由于继续基于图像检测部的检测结果的碰撞判定，所以能够维持碰撞判定的继续性。

[0014] 另外，碰撞判定部也可以针对仅由图像检测部检测到的物体生成低阈值的合成目标，针对由雷达检测部和图像检测部检测到的物体生成高阈值的合成目标，所述高阈值被设定为比低阈值高。由此，由于基于合成目标进行始终如一的碰撞判定，所以能够维持碰撞判定的继续性。

[0015] 另外，碰撞判定部也可以针对低阈值的合成目标，基于比高阈值的合成目标的判定阈值低的判定阈值进行碰撞判定。由此，能够按合成目标的种类进行适当的碰撞判定。

[0016] 另外，也可以在车辆与物体的碰撞可能性超过预定的阈值的情况下，碰撞判定部使图像检测部的检测结果比雷达检测部的检测结果优先来进行碰撞判定。

[0017] 另外，雷达检测部的检测范围也可以与图像检测部的检测范围部分重叠，存在无法由雷达检测部检测到而能够由图像检测部检测到的区域。

[0018] 另外，雷达检测部也可以利用雷达波检测车辆前方的物体，图像检测部也可以对车辆前方进行拍摄并利用拍摄到的图像检测物体。

[0019] 另外，雷达检测部也可以利用雷达波检测车辆行进方向上的物体，图像检测部也可以对车辆行进方向进行拍摄并利用拍摄到的图像检测物体。

[0020] 另外，雷达检测部也可以利用毫米波来检测车辆前方的物体。

[0021] 本发明涉及的碰撞判定方法进行利用雷达波实现的车辆周围的物体的检测和利用车辆周围的拍摄图像实现的物体的检测，基于使用雷达检测的检测结果和图像检测的检测结果而生成的合成目标，判定车辆与物体的碰撞，在所述碰撞判定方法中，在雷达检测和图像检测中仅由图像检测检测到物体之后、该物体由雷达检测和图像检测检测到的情况下，使图像检测的检测结果比雷达检测的检测结果优先来进行车辆与物体的碰撞判定。

[0022] 发明的效果

[0023] 根据本发明，能够提供一种即使成为碰撞判定的对象的目标的状态发生变化，也能够维持碰撞判定的继续性的碰撞判定装置和碰撞判定方法。

附图说明

[0024] 图1是表示本发明的实施方式涉及的碰撞判定装置的构成的框图。

[0025] 图2是表示雷达和立体照相机的检测范围的图。

[0026] 图3是表示假想的碰撞判定处理的状况的图。

[0027] 图4是表示碰撞判定装置的工作的流程图。

[0028] 图5是表示图4所示的碰撞判定处理的状况的图。

具体实施方式

[0029] 以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。此外，在附图的说明中，对同一要素标注相同的标号，并省略重复的说明。

[0030] 以下，针对本发明的实施方式涉及的碰撞判定装置和碰撞判定方法，说明进行与车辆周围特别是车辆前方的物体的碰撞判定的实施方式。但是，不限于车辆前方，也能够同样说明进行与车辆后方的物体或车辆行进方向上的物体的碰撞判定的实施方式。

[0031] 首先，参照图1和图2说明本发明的实施方式涉及的碰撞判定装置的构成。碰撞判定装置是搭载于车辆并使用雷达传感器和图像传感器来判定车辆与物体的碰撞的装置。

[0032] 图1是表示本发明的实施方式涉及的碰撞判定装置的构成的框图。如图1所示，碰撞判定装置具备速度传感器11、雷达12、立体照相机13以及ECU20(Electronic Control Unit：电子控制单元)。

[0033] 速度传感器11检测车辆的速度。作为速度传感器11，例如可使用车轮速度传感器。速度传感器11向ECU20供给检测到的车辆速度。

[0034] 雷达12作为利用雷达波检测车辆周围特别是车辆前方的物体的雷达检测部(雷达传感器)发挥功能，并向车辆前方发送雷达波(电磁波)，接收从物体反射的雷达波。作为雷达12，例如可使用微波雷达、毫米波雷达、超声波雷达以及激光雷达。雷达12向ECU20供给表示物体的检测结果的雷达检测信息。

[0035] 立体照相机13作为对车辆周围特别是车辆前方进行拍摄并利用拍摄到的图像来检测物体的图像检测部(图像传感器)发挥功能。作为立体照相机13，例如可使用CCD(Charge-Coupled  Device：电荷耦合元件)、CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)。立体照相机13作为多个照相机设置在车辆的前面或驾驶室中。立体照相机13向ECU20供给表示物体的检测结果的图像检测信息。此外，也可以使用单一照相机取代立体照相机13。

[0036] ECU20具备雷达目标生成部21、图像目标生成部22、合成目标生成部23以及碰撞判定部24。ECU20以CPU、ROM以及RAM等为主体，通过CPU执行程序来实现雷达目标生成部21、图像目标生成部22、合成目标生成部23以及碰撞判定部24的功能。此外，ECU20既可以构成为单一单元，也可以构成为多个单元。

[0037] 雷达目标生成部21基于来自雷达12的雷达检测信息生成雷达目标。雷达目标具有根据以车辆为基准的坐标求出的、与到物体的距离和物体的横向位置有关的目标信息。

[0038] 雷达目标的目标信息基于来自雷达12的雷达检测信息算出。到物体的距离表示车辆的行进方向上的从车辆(雷达12)到物体的距离，基于从雷达12发送雷达波、到从物体反射并被接收的时间而算出。物体的横向位置表示与车辆的行进方向垂直的方向上的从车辆(雷达12)到物体的距离，基于从物体反射并被接收的雷达波的方向(角度)而算出。雷达目标的横向位置是由雷达12检测到的物体的位置的信息，不包含物体的宽度的信息。

[0039] 图像目标生成部22基于来自立体照相机13的图像检测信息生成图像目标。图像目标具有根据以车辆为基准的坐标求出的、与到物体的距离和物体的横向位置有关的目标信息。另外，图像目标生成部22基于图像检测信息跟踪物体由此判定物体是否处于静止状态，并向碰撞判定部24供给跟踪结果和静止状态的判定结果。

[0040] 图像目标的目标信息基于构成立体照相机13的左右相机的图像检测信息的偏移并利用三角测量原理算出，或者基于前方车辆的号码牌等的检测尺寸和位置算出。到物体的距离表示车辆的行进方向上的从车辆(立体照相机13)到物体的距离。物体的横向位置表示与车辆的行进方向垂直的方向上的从车辆(立体照相机13)到物体的距离。图像目标的横向位置也包含根据图像检测到的物体的横向范围即物体的宽度信息。在算出目标信息时，为了降低算出误差，也可以进行将算出值平均化等处理。

[0041] 合成目标生成部23使用雷达目标和图像目标的目标信息即雷达12和立体照相机13的检测结果来生成物体的合成目标。合成目标基于雷达目标和图像目标的目标信息对照双方的目标而生成。双方的目标基于双方的目标的目标信息类似度，即到物体的距离和物体的横向位置的类似度进行对照。合成目标具有与到物体的距离和物体的横向位置(包含宽度)相关的目标信息。合成目标的目标信息是基于雷达目标和图像目标的目标信息的信息，具有比雷达目标或图像目标单独的目标信息更高的精度。

[0042] 图2是表示雷达12与立体照相机13的检测范围A1、A2的图。如图2所示，雷达12的检测范围A1比立体照相机13的检测范围A2窄。因此，在车辆C的斜前方，在雷达12的检测范围A1的外侧，存在仅能够通过立体照相机13检测到的区域。而且，如图2所示，在物体存在于双方的传感器12、13的检测范围A1、A2内的期间生成合成目标，但是当物体脱离雷达12的检测范围A1时并不生成合成目标。

[0043] 返回至图1的说明，碰撞判定部24针对雷达目标、图像目标以及合成目标分别算出碰撞判定用参数。作为参数，例如算出目标距离、碰撞概率、存在概率以及碰撞横向位置。

[0044] 目标距离是指车辆的行进方向上的到目标的距离，碰撞概率是指车辆与对应于目标的物体碰撞的概率，存在概率是指对应于目标的物体实际存在的概率，碰撞横向位置是指预想了与对应于目标的物体的碰撞的横向位置(车辆的宽度方向上的位置)。目标距离、碰撞概率、存在概率以及碰撞横向位置基于各目标的移动状况而求出。各目标的参数与各目标的目标信息一起，在预定期间中存储在RAM等存储器中，并根据需要读出。

[0045] 碰撞判定部24基于合成目标来进行碰撞判定。在合成目标的参数满足预定的阈值的情况下，碰撞判定部24基于碰撞时间是否小于阈值来判定与物体的碰撞可能性。使用合成目标的目标信息，将到物体的距离除以物体的相对速度(到物体的距离的每单位时间的变化量)而算出碰撞时间。碰撞可能性的判定结果例如用于向驾驶员的报知、对车辆的制动或转向的控制介入等的碰撞避免支援。

[0046] 另外，在没有生成雷达目标而只生成图像目标的状况下，碰撞判定部24基于图像目标进行碰撞判定。基于图像目标的参数满足预定的阈值且碰撞时间是否小于阈值，碰撞判定部24判定与物体的碰撞可能性。使用图像目标的目标信息，将到物体的距离除以物体的相对速度来算出碰撞时间。

[0047] 在此，在雷达12和立体照相机13中仅由立体照相机13检测到物体后该物体由雷达12和立体照相机13检测到的情况下，碰撞判定部24使立体照相机13的检测结果比雷达12的检测结果优先而进行碰撞判定。具体而言，在物体由雷达12和立体照相机13检测到的情况下，碰撞判定部24沿用物体仅由立体照相机13检测到时的立体照相机13的检测结果而设定合成目标。另外，碰撞判定部24在物体仅由立体照相机13检测到时设定低阈值的合成目标，在物体由雷达12和立体照相机13检测到时设定高阈值的合成目标，所述高阈值设定为比所述低阈值高。

[0048] 接着，参照图3至图5说明碰撞判定装置的工作。首先，参照图3说明假想的碰撞判定处理。图3是表示假想的碰撞判定处理的状况的图。

[0049] 在图3中，与雷达12和立体照相机13的检测范围A1、A2一起，按时序示出了由各传感器12、13生成的目标的位置的变化。作为目标，假想了横穿经过行驶中的车辆C的前方的例如行人P。

[0050] 在图3所示的状况下，物体正从雷达12的检测范围A1外且立体照相机13的检测范围A2内移动到双方的传感器12、13的检测范围A1、A2内。当物体在雷达12的检测范围A1外且立体照相机13的检测范围A2内移动期间生成图像目标，当物体在双方的传感器12、13的检测范围A1、A2内移动时，使用雷达目标和图像目标生成合成目标。

[0051] 然而，在上述碰撞判定处理中，可认为在物体仅由立体照相机13检测到之后由双方的传感器12、13检测到的情况下，在基于图像目标进行碰撞判定之后，基于合成目标进行碰撞判定。在该情况下，使雷达目标的信息(碰撞判定用参数等)比图像目标优先而进行碰撞判定。即，不沿用物体仅由立体照相机13检测到时的图像目标的信息(碰撞判定用参数等)，基于雷达目标的信息新设定合成目标。因此，由于成为碰撞判定的对象的目标的状态的变化而失去碰撞判定的继续性，有可能在基于碰撞判定进行的碰撞避免支援等车辆行驶控制时会给驾驶员带来不适感。

[0052] 接着，参照图4和图5说明碰撞判定装置的工作。图4是表示碰撞判定装置的工作的流程图。图5是表示图4所示的碰撞判定处理的状况的图。

[0053] 碰撞判定装置按每个处理周期反复执行图4所示的处理。碰撞判定装置在进行图4所示的处理之前进行接下来的处理。即，在物体存在于雷达12的检测范围内的情况下，雷达目标生成部21生成雷达目标。在物体存在于立体照相机13的检测范围内的情况下，图像目标生成部22生成图像目标。在能够得到雷达目标与图像目标的对照的情况下，合成目标生成部23生成合成目标。碰撞判定部24针对雷达目标、图像目标以及合成目标的每一个，根据目标的生成状况，算出碰撞判定用参数。

[0054] 在进行了上述处理后，碰撞判定部24判定图像目标是否具有预定的精度(S11)。在该判定中，例如，作为图像目标的碰撞判定用参数，判定碰撞横向位置的可靠度。碰撞横向位置是指预想了与图像目标的碰撞的横向位置(车辆的宽度方向上的位置)，该可靠度(切实度)例如基于以前的处理周期中的碰撞横向位置的推移而求出。

[0055] 在判定为图像目标具有预定的精度的情况下，碰撞判定部24判定物体是否仅由立体照相机13检测到，也就是说是否仅生成了图像目标(S12)。在判定为仅生成了图像目标的情况下，碰撞判定部24设定低阈值的合成目标作为碰撞判定的对象(S13)。

[0056] 低阈值的合成目标是仅使用图像目标生成的合成目标，作为用于碰撞判定的判定阈值，设定比通常的合成目标(后述的高阈值的合成目标)的阈值低的阈值。在该情况下，碰撞判定部24设定图像目标的参数作为碰撞判定用参数(S14)。

[0057] 在由S12判定为没有仅生成图像目标的情况下，碰撞判定部24判定物体是否由雷达12和立体照相机13检测到，也就是说，是否生成了合成目标(S15)。

[0058] 在判定为生成了合成目标的情况下，碰撞判定部24判定在前一处理周期中是否仅生成了图像目标(S16)。在此，在判定为仅生成了图像目标的情况下，意味着物体在由立体照相机13检测到后，由双方的传感器12、13检测到。

[0059] 在该情况下，碰撞判定部24使图像目标的信息(碰撞判定用参数等)比雷达目标优先而进行碰撞判定。因此，碰撞判定部24沿用仅生成了图像目标时的图像目标也就是说前一处理周期中的低阈值的合成目标的信息作为合成目标(后述的高阈值的合成目标)的信息。

[0060] 在由S15判定为生成了合成目标的情况下，碰撞判定部24无论在前一处理周期中是否只生成了图像目标，都设定高阈值的合成目标来作为碰撞判定的对象(S18)。

[0061] 高阈值的合成目标是使用雷达目标和图像目标而生成的通常的合成目标，具有比低阈值的合成目标高的精度。在该情况下，碰撞判定部24设定合成目标的参数来作为碰撞判定用参数(S19)。

[0062] 在此，在S17中沿用了前一处理周期中的图像目标的信息的情况下，基于在前一处理周期中算出的图像目标的信息，新设定高阈值的合成目标。即，使图像目标的信息(碰撞判定用参数等)比雷达目标优先而新设定合成目标。然后，在此之后通过更新沿用的信息算出高阈值的合成目标的参数。

[0063] 此外，在S11中判定为图像目标不具有预定的精度的情况下，或在S15中判定为没有生成合成目标的情况下，由于不能适当地进行基于图像目标的碰撞判定，所以碰撞判定部24设定0作为碰撞判定用参数(S20)。

[0064] 然后，在S14、S19或S20中，当设定碰撞判定用参数时，碰撞判定部24基于所设定的参数进行碰撞判定。更具体而言，碰撞判定部24判定碰撞判定用参数是否满足预定的阈值，当判定为满足预定的阈值时，判定碰撞时间是否小于判定阈值。

[0065] 在此，在基于高阈值的合成目标判定碰撞可能性的情况下，碰撞判定部24使用合成目标的目标信息算出碰撞时间，与通常的判定阈值进行比较。另一方面，在基于低阈值的合成目标判定碰撞可能性的情况下，碰撞判定部24使用图像目标的目标信息算出碰撞时间，与比通常低的判定阈值进行比较。

[0066] 此外，在上述流程图中，在S11中根据图像目标是否具有预定的精度，进行了基于图像目标的碰撞判定。但是，也可以取而代之或除此之外，判定车辆与物体的碰撞可能性是否超过预定的阈值，在碰撞可能性超过阈值的情况下，进行基于图像目标的碰撞判定。在该情况下，例如基于图像目标的碰撞判定用参数是否满足预定的阈值来判定碰撞可能性。

[0067] 与图3相比，在图5中按时序示出了图4所示的碰撞判定处理中的目标的位置的变化。在图4所示的碰撞判定处理中，在物体仅由立体照相机13检测到之后由双方的传感器12、13检测到的情况下，在基于低阈值的合成目标进行碰撞判定之后，基于高阈值的合成目标进行碰撞判定。在该情况下，通过沿用物体仅由立体照相机13检测到时的图像目标的信息(碰撞判定用参数等)，使图像目标的信息比雷达目标的信息优先而设定高阈值的合成目标来进行基于高阈值的合成目标的碰撞判定。因此，由于基于图像目标的信息继续进行碰撞判定，所以即使成为碰撞判定的对象的目标的状态发生变化，也能够维持碰撞判定的继续性。因此，在基于碰撞判定进行的碰撞避免支援等车辆行驶控制时，不会给驾驶员带来不适感。

[0068] 如以上说明，根据本发明的实施方式涉及的碰撞判定装置，在雷达12和立体照相机13中仅由立体照相机13检测到物体后该物体由雷达12和立体照相机13检测到的情况下，使立体照相机13的检测结果比雷达12的检测结果优先而进行碰撞判定。因此，即使成为碰撞判定的对象的目标的状态发生变化，也能够维持碰撞判定的继续性。

[0069] 另外，也可以在物体仅由立体照相机13检测到之后由雷达12和立体照相机13检测到的情况下，通过沿用仅由立体照相机13检测到物体时的检测结果而生成合成目标，沿用立体照相机13的检测结果。

[0070] 另外，也可以在物体仅由立体照相机13检测到之后由雷达12和立体照相机13检测到的情况下，取代基于合成目标的碰撞判定而基于立体照相机13的检测结果来进行碰撞判定。

[0071] 另外，也可以针对仅由立体照相机13检测到的物体生成低阈值的合成目标，针对由雷达12和立体照相机13检测到的物体生成被设定为比低阈值高的高阈值的合成目标，由此基于合成目标进行始终如一的碰撞判定。

[0072] 另外，也可以针对低阈值的合成目标，基于比高阈值的合成目标的判定阈值低的判定阈值进行碰撞判定，按每个合成目标的种类进行适当的碰撞判定。

[0073] 另外，也可以在车辆与物体的碰撞可能性超过预定的阈值的情况下，使立体照相机13的检测结果比雷达12的检测结果优先来进行碰撞判定。

[0074] 另外，雷达12的检测范围也可以与立体照相机13的检测范围部分重叠，并存在无法由雷达12检测到而能够由立体照相机13检测到的区域。

[0075] 另外，雷达12也可以利用雷达波检测车辆前方的物体，立体照相机13也可以对车辆前方进行拍摄并利用拍摄到的图像检测物体。

[0076] 另外，雷达12也可以利用雷达波检测车辆行进方向上的物体，立体照相机13也可以对车辆行进方向进行拍摄并利用拍摄到的图像检测物体。

[0077] 另外，雷达12也可以利用毫米波来检测车辆前方的物体。

[0078] 此外，上述实施方式说明了本发明涉及的碰撞判定装置和碰撞判定方法的最佳实施方式，本发明涉及的碰撞判定装置和碰撞判定方法不限定于在本实施方式中记载的内容。本发明涉及的碰撞判定装置和碰撞判定方法也可以在不脱离各权利要求记载的发明的主旨的范围内对本实施方式涉及的碰撞判定装置和碰撞判定方法进行变形，或者应用于其他领域中。

[0079] 例如，在上述实施方式的说明中，说明了利用ECU20实现雷达目标生成部21和图像目标生成部22的功能的情况。但是，也可以利用单独的ECU例如雷达传感器用ECU来实现雷达目标生成部21的功能，利用单独的ECU例如图像传感器用ECU来实现图像目标生成部22的功能。

[0080] 另外，在上述实施方式的说明中，说明了雷达12和立体照相机13的检测范围A1、A2相对于车辆的行进方向左右对称并对称地重叠的情况。但是，双方的传感器12、13的检测范围A1、A2只要部分重叠、存在无法由雷达12检测到而能够由立体照相机13检测到的区域即可，不一定必须相对于车辆的行进方向左右对称且对称地重叠。

[0081] 另外，在上述实施方式的说明中，说明了如下情况：在物体仅由立体照相机13检测到之后由双方的传感器12、13检测到的情况下，在基于图像目标进行碰撞判定之后，基于合成目标进行碰撞判定。但是，也可以在基于图像目标进行了碰撞判定后，取代基于合成目标的碰撞判定而基于图像目标(也就是说，基于立体照相机13的检测结果)进行碰撞判定。由于在该情况下也继续进行基于图像目标的碰撞判定，所以能够维持碰撞判定的继续性。

[0082] 以上，针对本发明的实施方式涉及的碰撞判定装置和碰撞判定方法，说明了进行与车辆周围特别是与车辆前方的物体的碰撞判定的实施方式。但是，如在开头所述，不限于车辆前方，也能够同样地说明进行与车辆后方的物体或与车辆行进方向上的物体的碰撞判定的实施方式。

[0083] 在该情况下，例如，通过使用检测车辆后方的物体的分别检测车辆前方的物体和车辆后方的物体的两组雷达传感器和图像传感器，能够进行与车辆后方的物体的碰撞判定。另外，通过使用雷达传感器和图像传感器，能够根据车辆的前进和后退进行与车辆行进方向上的物体的碰撞判定。

[0084] 标号说明

[0085] 11…速度传感器，12…雷达，13…立体照相机，20…ECU，21…雷达目标生成部，22…图像目标生成部，23…合成目标生成部，24…碰撞判定部。