软管针用输送机构及输送方法

摘要

本发明公开了一种软管针用输送机构及输送方法，其中软管针用输送机构包括底座、支撑板，支撑板之间设有至少一个针夹板组，每个针夹板组包括两个针外颈夹板和两个针内颈夹板，底座上还设有针外颈夹板开合装置、针内颈夹板开合装置和往复摆动装置；该往复摆动装置包括摆动本体、摆球轨道、摆球、滚珠、滚珠组件、摆球电机以及连接针外颈夹板的传动板；该输送机构的输送方法包括准备、安装软管针、将软管针输送到下一个外颈夹工位、循环输送等。该软管针用输送机构能够方便的对软管针实现夹紧并逐个输送到指定的工位，方便软管针与配药瓶的插拔，降低了配药劳动强度，提高了配药效率，从而实现配药的自动化；软管针输送方法操作简单、快速便捷。

权利要求

1.一种软管针用输送机构，包括底座(2)，其特征在于，所述底座(2)上设有两排支撑板(21)，所述两排支撑板(21)之间设有至少一个针夹板组(01)，每个所述针夹板组(01)包括两个针外颈夹板(3)和两个针内颈夹板(4)，每个所述针外颈夹板(3)上设有能夹持软管针(1)上针外颈(12)的外颈夹持部(31)，每个所述针内颈夹板(4)上设有能夹持软管针(1)上针内颈(13)的内颈夹持部(42)，两个所述外颈夹持部(31)相对设置且形成至少一个针外颈工位(38)，两个所述内颈夹持部(42)相对设置且形成至少一个针内颈工位(48)；所述底座(2)上设有能够驱动每个针夹板组(01)中两个所述针外颈夹板(3)相互靠近或远离的针外颈夹板开合装置，以及设有能够驱动每个针夹板组(01)中两个所述针内颈夹板(4)相互靠近或远离的针内颈夹板开合装置；所述底座(2)上还设有往复摆动装置(6)，所述往复摆动装置(6)包括摆动本体(67)，所述摆动本体(67)上设有椭圆形摆球轨道(64)和圆形滚珠轨道(61)，所述摆球轨道(64)内设有摆球(63)，所述滚珠轨道(61)内适配有滚珠组件(62)，所述摆球(63)上方固定有传动板(66)，且所述传动板(66)与所述滚珠组件(62)接触，所述传动板(66)沿所述针夹板组(01)开合方向滑动连接所述针外颈夹板(3)或针内颈夹板(4)，与所述传动板(66)固定连接的所述针外颈夹板(3)或针内颈夹板(4)上设有限制其沿垂直于所述开合方向做水平直线运动的限位机构，所述摆动本体(67)底部垂直连接可驱动所述摆动本体(67)旋转的摆球电机(65)。

2.根据权利要求1所述的软管针用输送机构，其特征在于，所述针外颈夹板(3)位于两个所述针内颈夹板(4)之间，每个所述针外颈夹板(3)上设有内颈夹持部孔(32)，所述针内颈夹板(4)包括内颈夹板本体(41)和所述内颈夹持部(42)，每个所述针内颈夹板(4)上的内颈夹持部(42)穿过对应的所述内颈夹持部孔(32)，所述内颈夹持部(42)通过定位销钉(46)水平固定在所述内颈夹板本体(41)上，所述针外颈工位(38)与所述针内颈工位(48)重合。

3.根据权利要求2所述的软管针用输送机构，其特征在于，所述传动板(66)滑动连接至少一个所述针夹板组(01)的两个所述针外颈夹板(3)。

4.根据权利要求3所述的软管针用输送机构，其特征在于，所述每个针夹板组(01)上所述针外颈工位(38)和针内颈工位(48)均匀分布且所述针外颈工位(38)间距和所述针内颈工位(48)间距大小相同，所述针外颈夹板(3)相对所述底座(2)的摆动位移最大值与两个外颈夹持部(31)上相邻两个所述针外颈工位(38)的间距大小相同。

5.根据权利要求2所述的软管针用输送机构，其特征在于，所述摆球(63)为推力球轴承，连接螺栓(68)套装在所述推力球轴承内。

6.根据权利要求1-5任一所述的软管针用输送机构，其特征在于，所述限位机构包括穿过所述针外颈夹板(3)和针内颈夹板(4)的至少一根外颈夹导向轴(23)，所述外颈夹导向轴(23)两端设有滑块(5)，所述底座(2)两侧设有支撑板(21)，所述支撑板(21)上设有与所述滑块(5)适配的沿水平方向的的滑轨(53)。

7.根据权利要求6所述的软管针用输送机构，其特征在于，所述针外颈夹板开合装置包括设于所述支撑板(21)上的所述外颈夹丝杆(22)，所述外颈夹丝杆(22)上设有分别与两个所述针外颈夹板(3)适配的正反螺纹组(221)，所述外颈夹丝杆(22)由外颈夹传动电机(24)驱动进而带动两个所述针外颈夹板(3)相互靠近或远离；所述针内颈夹板开合装置包括设于所述支撑板(21)上的内颈夹丝杆(25),所述内颈夹丝杆(25)上设有与两个所述针内颈夹板(4)适配的正反螺纹组(251)，所述内颈夹丝杆(25)由内颈夹传动电机(27)驱动进而带动两个所述针内颈夹板(4)相互靠近或远离。

8.一种软管针输送方法，包括如权利要求7所述的软管针用输送机构，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、准备，启动外颈夹传动电机(24)，松开针外颈夹板(3)，夹紧针内颈夹板(4)，使针内颈夹板(4)之间的间距位于针内颈(11)和针外颈(12)直径大小之间；

步骤二、安装软管针(1)，将软管针(1)安装在所述针内颈夹板(4)端部之间的内颈夹工位(48)上；

步骤三、针外颈夹板(3)夹紧软管针(1)，启动所述外颈夹传动电机(24)使所述针外颈夹板(3)夹紧，再启动内颈夹传动电机(27)张开针内颈夹板(4)，所述针外颈夹板(3)将所述软管针(1)夹紧；

步骤四、启动往复摆动装置(6)，带动所述针外颈夹板(3)夹紧软管针(1)向前移动至一个外颈夹工位(38)后，往复移动装置(6)停止；

步骤五、针内颈夹板(4)夹紧软管针(1)，启动内颈夹传动电机(27)使针内颈夹板(4)相向移动，所述针内颈夹板(4)夹紧软管针(1)，再启动所述外颈夹传动电机(24)使针外颈夹板(3)松开软管针(1)；

步骤六、启动往复移动装置(6)，带动所述针外颈夹板(3)后退返回至原外颈夹工位(38)，停止所述往复移动装置(6)，完成了所述软管针(1)的输送。

9.根据权利要求8所述的软管针输送方法，其特征在于，所述步骤四中位于两个针內颈夹板(3)端部之间原所述内颈夹工位(48)安装新的软管针(1)。

10.根据权利要求9所述的软管针输送方法，其特征在于，还包括步骤七，所述步骤七为重复所述步骤三至步骤六，直至在所述外颈夹工位(38)上全部储存满软管针(1)。

说明书

软管针用输送机构及输送方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种针用医疗器械，特别涉及一种软管针用输送机构及输送方法。

背景技术

[0002] 目前，医院中进行静脉输液配药时，通常是利用人工操作先用注射器从一个或多个针剂瓶内抽取药液，再通过人工注入输液瓶中，然后再将输液瓶套装好软管针，最后供患者输液使用。该操作过程比较复杂，效率低下，尤其对需要大量配置药液的时候；其中软管针为一次性用品，每次均需要一个一个拆除灭菌消毒袋，再将软管针插入或取出配药瓶中，增加护士的劳动强度。因此有必要设计一个便于自动输送软管针的输送机构。

发明内容

[0003] 本发明的目的在于克服现有技术中所存在的现有配药过程中软管针需要一个一个取出后再与配药瓶插拔，造成的劳动强度高、效率低下的上述不足，提供一种软管针输送机构，该输送机构能够将软管针逐个输送到不同的工位，方便软管针与配药瓶的插拔，提高配药的自动化的配药，降低配药的劳动强度。

[0004] 为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

[0005] 一种软管针用输送机构，包括底座，所述底座上设有两排支撑板，所述两排支撑板之间设有至少一个针夹板组，每个所述针夹板组包括两个针外颈夹板和两个针内颈夹板，每个所述针外颈夹板上设有能夹持软管针上针外颈的外颈夹持部，每个所述针内颈夹板上设有能夹持软管针上针内颈的内颈夹持部，两个所述外颈夹持部相对设置且形成至少一个针外颈工位，两个所述内颈夹持部相对设置且形成至少一个针内颈工位；所述底座上设有能够驱动每个针夹板组中两个所述针外颈夹板相互靠近或远离的针外颈夹板开合装置，以及设有能够驱动每个针夹板组中两个所述针内颈夹板相互靠近或远离的针内颈夹板开合装置；所述底座上还设有往复摆动装置，所述往复摆动装置包括摆动本体，所述摆动本体上设有椭圆形摆球轨道和圆形滚珠轨道，所述摆球轨道内设有摆球，所述滚珠轨道内适配有滚珠组件，所述摆球上方固定有传动板，且所述传动板与所述滚珠组件接触，所述传动板沿所述针夹板组开合方向滑动连接所述针外颈夹板或针内颈夹板，与所述传动板固定连接所述针外颈夹板或针内颈夹板上设有限制其沿垂直于所述开合方向做水平直线运动的限位机构，所述摆动本体底部垂直连接可驱动所述摆动本体旋转的摆球电机。

[0006] 本发明所涉及到的软管针，其被夹持部为针夹头，通用的针夹头横截面结构为工字型，即包括两个针外颈和一个针内颈，软管针针体穿过针夹头，通过夹持、输送针夹头则能达到夹持、输送软管针的目的。每个针夹板组包括两个针外颈夹板和两个针内颈夹板，软管针位于两个针外颈夹板和两个针内颈夹板之间，两个针外颈夹板靠近或远离则能对软管针上的针外颈夹紧或松开，两个针内颈夹板靠近或远离则能对软管针的针内颈夹紧或松开。将软管针置于针外颈夹板或针内颈夹板上方，启动针外颈夹板开合装置或针內颈夹板开合装置，带动每个针夹板组的两个针外颈夹板或两个针内颈夹板的开合来实现对软管针的夹紧或松开，该输送机构能够存储大量软管针，需要输送软管针时，往复摆动装置带动夹紧软管针的针外颈夹板或针内颈夹板做往复运动，以便交换针外颈工位和针內颈工位，实现软管针的逐步向前移位，配合其他配药装置，完成药液的配置，降低了劳动强度，提高了配药效率。

[0007] 优选地，所述针外颈夹板位于两个所述针内颈夹板之间，每个所述针外颈夹板上设有内颈夹持部孔，所述针内颈夹板包括内颈夹板本体和所述内颈夹持部，每个所述针内颈夹板上的内颈夹持部穿过对应的所述内颈夹持部孔，所述内颈夹持部通过定位销钉水平固定在所述内颈夹板本体上，所述针外颈工位与所述针内颈工位重合。

[0008] 两个针外颈夹板均位于两个针内颈夹板外侧，且内颈夹持部通过内颈夹持部孔穿过外颈夹持板对针内颈进行夹持，针外颈工位和针内颈工位重合，不仅可以单独对针外颈或针内颈夹紧，还可以实现同时对针外颈和针内颈的夹紧，节约两个针外颈夹板和两个针内颈夹板所占空间，减小了针用夹持装置的尺寸；另外内颈夹持部可以在穿过针外颈夹板后再通过定位销钉固定在针内颈夹板上，拆装方便。

[0009] 优选地，所述传动板滑动连接至少一个所述针夹板组的两个所述针外颈夹板。

[0010] 由于传动板沿所述针夹板组开合方向滑动连接至少一个针夹板组的两个针外颈夹板，两个针外颈夹板在针外颈夹板开合装置的作用下靠近或远离时，两个针外颈夹板在传动板上沿针夹板组开合方向滑动，所以往复摆动装置带动针外颈夹板沿垂直于针外颈夹板开合方向做往复直线运动。

[0011] 优选地，所述每个针夹板组上所述针外颈工位和针内颈工位均匀分布且所述针外颈工位间距和所述针内颈工位间距大小相同，所述针外颈夹板相对所述底座的摆动位移最大值与两个外颈夹持部上相邻两个所述针外颈工位的间距大小相同。这样往复摆动装置带动两个针外颈夹板直线摆动最大位移时，两个针外颈夹板夹持的软管针则恰好移动了一个针外颈工位的距离，移动至下一个针外颈工位的位置。

[0012] 优选地，所述摆球为推力球轴承，所述连接螺栓套装在所述推力球轴承内。

[0013] 摆球选用推力球轴承，其内环与连接螺栓一端固定，连接螺栓另一端固定传动板和摆动平台，摆动本体旋转时，摆球在摆球轨道内旋转运动，推力球轴承相对连接螺栓旋转，连接螺栓与传动板可以保持相对静止，安装方便，稳定性好。

[0014] 优选地，所述限位机构包括穿过所述针外颈夹板和针内颈夹板的至少一根外颈夹导向轴，所述外颈夹导向轴两端设有滑块，所述底座两侧设有支撑板，所述支撑板上设有与所述滑块适配的沿水平方向的的滑轨。

[0015] 在针外颈夹板和针内颈夹板上设置外颈夹导向轴，该外颈夹导向轴能够沿滑轨水平往复运动，避免针外颈夹板在做往复直线运动时发生旋转，提高针外颈夹板直线运动的稳定性。

[0016] 优选地，所述针外颈夹板开合装置包括设于所述支撑板上的所述外颈夹丝杆，所述外颈夹丝杆上设有分别与两个所述针外颈夹板适配的正反螺纹组，所述外颈夹丝杆由外颈夹传动电机驱动进而带动两个所述针外颈夹板相互靠近或远离；所述针内颈夹板开合装置包括设于所述支撑板上的内颈夹丝杆所述内颈夹丝杆上设有与两个所述针内颈夹板适配的正反螺纹组，所述内颈夹丝杆由内颈夹传动电机驱动进而带动两个所述针内颈夹板相互靠近或远离。

[0017] 在外颈夹丝杆上设有若干个正反螺纹组，其数量与针夹板组的数量相等，每组正反螺纹组包括正螺纹、反螺纹，该正螺纹、反螺纹分别与每个针夹板组的两个针外颈夹板匹配，正反方向旋转外颈夹丝杆，则能实现两个针外颈夹板的靠近或者远离，同理，内颈夹丝杆与针内颈夹板的匹配也是通过正反螺纹组实现的。

[0018] 为了实现以上发明目的，本发明还提供了一种软管针用输送机构的输送方法，包括以下步骤：

[0019] 步骤一、准备，启动外颈夹传动电机，松开针外颈夹板，夹紧针内颈夹板，使针内颈夹板之间的间距位于针内颈和针外颈直径大小之间；

[0020] 步骤二、安装软管针，将软管针安装在所述针内颈夹端部之间的内颈夹工位上；

[0021] 步骤三、针外颈夹板夹紧软管针，启动所述外颈夹传动电机使所述针外颈夹板夹紧，再启动内颈夹传动电机张开针内颈夹板，所述针外颈夹板将所述软管针夹紧；

[0022] 步骤四、启动往复摆动装置，带动所述针外颈夹板夹紧软管针向前移动至一个外颈夹工位后，往复移动装置停止；

[0023] 步骤五、针内颈夹板夹紧软管针，启动内颈夹传动电机使针内颈夹板相向移动，所述针内颈夹板夹紧软管针，再启动所述外颈夹传动电机使针外颈夹板松开软管针；

[0024] 步骤六、启动往复移动装置，带动所述针外颈夹板后退返回至原外颈夹工位，停止所述往复移动装置，完成了所述软管针的输送。

[0025] 摆球电机驱动摆动本体相对底座旋转，摆动本体上设有椭圆形摆球轨道，摆球轨道内设有摆球，摆球固定在针外颈夹板上，由于针外颈夹板只能相对于外颈夹丝杆轴向位移以及相对滑块以垂直与外颈夹丝杆方向位移，当外颈夹传动电机停止时，该摆球带动针外颈夹板在摆球轨道上循环运动，相对底座来说则是垂直于外颈夹丝杆方向循环的往复运动。可以设置两个位置传感器对针外颈夹板原位以及最大位移位置进行测量，当位置传感器检测到针外颈夹板夹紧软管针位移至最大位置，往复摆动装置停止，交换为针内颈夹板对软管针的夹紧，再启动往复摆动装置，将针外颈夹板回退至原位，再交换为针外颈夹板对软管针夹紧，此时，软管针以及在该输送机构上运动了一个工位，如此往复循环，则能连续不断的输送软管针在该输送机构上前进，同时可以再补充软管针填满空仓位，以达到连续配药的目的。

[0026] 优选地，上述步骤四中位于两个针內颈夹板端部之间原所述内颈夹工位安装新的软管针，以便尽快补充新的软管针，填充满针夹板组。

[0027] 进一步优选地，上述的软管针用输送机构的输送方法中，还可以包括步骤七，其步骤七为重复所述步骤三至步骤六，直至在所述外颈夹工位上全部储存满软管针。

[0028] 与现有技术相比，本发明的有益效果：

[0029] 1、本发明所述的软管针用输送机构，通过分别设置针外颈夹板和针内颈夹板来实现对软管针的夹紧，该机构包括若干个针夹板组，每个针夹板组包括若干个软管针夹持仓位，同时在底座上设置往复摆动装置，能够实现软管针逐个输送到指定的工位，方便软管针与配药瓶的配合插拔，提高配药的自动化的配药，降低配药的劳动强度，提高了配药效率，该输送机构还适用于输送类似于针夹头形状或结构的其他物体，不仅限于医疗用品；

[0030] 2、本发明所述的每组针夹板组中两个针内颈夹板均位于两个针外颈夹板外侧，内颈夹持部穿过针外颈夹板对软管针进行夹持，节约针夹板组所占空间，同时减小了软管针仓储机构的尺寸；

[0031] 3、本发明在针外颈夹板和针内颈夹板上均设有外颈夹导向轴，不仅可以起到对针外颈夹板、针内颈夹板的导向滑动，还可以限制针外颈夹板、针内颈夹板的自转，提高了机构的软管针用输送机构的稳定性和可靠性；

[0032] 4、本发明所述软管针用输送机构的输送方法，操作简单，快速便捷，能够有效提高软管针的配药自动化，该输送方法还可以适用于输送类似于针夹头的其他医疗器械。附图说明：

[0033] 图1a为本发明述软管针用输送机构的软管针结构示意图；

[0034] 图1b为图1a中针夹头的主视图；

[0035] 图1c为图1b中针夹头的结构剖面图；

[0036] 图1d为使用图1a中所示的软管针对针剂瓶内药液进行配药的示意图；

[0037] 图2为本发明所述软管针仓储机构的正面结构示意图；

[0038] 图3a为本发明所述软管针用输送机构的俯视图；

[0039] 图3b为软管针输送机构中针外颈夹板将软管针输送出去时的俯视图；

[0040] 图4a为图3a的右视图，

[0041] 图4b为图3b的右视图；

[0042] 图5为图2的每个针夹板组中两个针外颈夹板的结构俯视图；

[0043] 图6为图5中左侧针外颈夹板的右视图；

[0044] 图7为图5的左视图；

[0045] 图8为图7的A-A剖面图；

[0046] 图9为图2的每个针夹板组中两个针内颈夹板的结构俯视图；

[0047] 图10为图9的右视图；

[0048] 图11为图10的B-B剖面图；

[0049] 图12a为每个针夹板组中两个针外颈夹板与两个针内颈夹板配合示意图；

[0050] 图12b为在图12a基础上针外颈夹板仓储软管针后的示意图；

[0051] 图12c为图12a的左视图；

[0052] 图13a每个针夹板组中针外颈夹板相对针内颈夹板位移后的示意图；

[0053] 图13b图13a中针外颈夹板发生位移输送软管针的示意图；

[0054] 图13c为图13a的左视图；

[0055] 图14a为本发明所述软管针用输送机构使用带有正反螺纹组的外颈夹丝杆的结构示意图；

[0056] 图14b为本发明所述软管针用输送机构使用带有正反螺纹组内颈夹丝杆的结构示意图；

[0057] 图15a为本发明所述的往复摆动装置位于原位时的结构示意图；

[0058] 图15b为本发明所述的往复摆动装置发生输送位移后的示意图。

[0059] 图中标记：

[0060] 01、针夹板组，1、软管针，11、针夹头，12、针外颈，13、针内颈，14、针体，15、软管，16、输液瓶，17、针剂瓶，18、气泵，1a、软管针，1b、软管针，1c、软管针，1d、空仓位，2、底座，
21、支撑板，22、外颈夹丝杆，221、正反螺纹组，23、外颈夹导向轴，24、外颈夹传动电机，25、内颈夹丝杆，251、正反螺纹组，26、内颈夹导向轴，27、内颈夹传动电机，28、内颈夹丝杆支座，3、针外颈夹板，31、外颈夹持部，32、内颈夹持部孔，33、外颈夹丝杆孔，34、外颈夹导向轴孔，35、内颈夹丝杆让位槽，36、弧形边，37、内颈夹导向轴让位槽，38、针外颈工位，4、针内颈夹板，41、内颈夹板本体，42、内颈夹持部，43、内颈夹丝杆孔，44、内颈夹导向轴孔，45、外颈夹让位槽，46、定位销钉，47、弧形边，48、针内颈工位，5、滑块，51、外颈夹丝杆支座，52、外颈夹导向轴支座，53、滑轨，6、往复摆动装置，61、滚珠轨道，62、滚珠组件，63、摆球，64、摆球轨道，65、摆球电机，66、传动板，67、摆动本体，68、螺栓。

具体实施方式

[0061] 下面结合试验例及具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本发明内容所实现的技术均属于本发明的范围。

[0062] 如图1a、1b、1c所示，本发明所述的软管针1，包括针体14和针夹头11，其中针体14穿过针夹头11，被夹持部为针夹头11，该针夹头11为现有通用结构，其横截面结构为工字型或T字型，针夹头11上直径较大的为针外颈12，直径较小的为针内颈13，本发明考虑工字型的针夹头11，即含有两个针外颈12和位于两个针外颈12之间的针内颈13；如图1d所示为使用该软管针1自动配药时，一般需要三个针夹头11通过软管15连接，其中一个针夹头11夹持针头14插入输液瓶16，第二个针夹头11夹持针头14插入针剂瓶17，第三个针夹头11直接与气泵18连通，这样气泵18吸气或出气，将针剂瓶17内的药液注入输液瓶16，完成药液的配制。

[0063] 如图2、3a、3b所示，一种软管用输送机构，包括底座2，所述底座2上设有两排支撑板21，所述两排支撑板21之间设有外颈夹丝杆22、内颈夹丝杆25和三个针夹板组01，每个针夹板组01包括两个针外颈夹板3和两个针内颈夹板4，其中每个针外颈夹板3上设有能夹持软管针1上针外颈12的外颈夹持部31，每个针内颈夹板4上设有能夹持软管针1上针内颈13的内颈夹持部4；该针外颈夹板3、针内颈夹板4上分别设有外颈夹丝杆孔33和内颈夹丝杆孔43，外颈夹丝杆22上设有三个正反螺纹组221，每个正反螺纹组221包括一个正螺纹和一个反螺纹，如图14a所示，相应的每个针夹板组01的两个针外颈夹板3上分别设有与正螺纹和反螺纹分别适配的外颈夹丝杆孔33，旋转外颈夹丝杆22，在每个针夹板组01上两个针外颈夹板3的外颈夹丝杆孔33与其上的正反螺纹组221配合后，三个针夹板组01上的针外颈夹板
3同时相互靠近或远离；同理，内颈夹丝杆25上设有与内颈夹丝杆孔43适配的三个正反螺纹组251，每个正反螺纹组251同样包括一个正螺纹和一个反螺纹，如图14b，旋转内颈夹丝杆
25，在每个针夹板组01上的两个针内颈夹板4的内颈夹丝杆孔43与其上的正反螺纹组251配合后，三个针夹板组01上的针内颈夹板4同时相互靠近或远离；其中外颈夹丝杆22连接可正反转的外颈夹传动电机24，内颈夹丝杆25连接可正反转的内颈夹传动电机27，来自动控制针外颈夹板3和针内颈夹板4单独或同时对软管针1的夹紧或松开。

[0064] 如图2所示，该底座2上还包括往复摆动装置6和设于底座2两侧支撑板21上的滑块5、滑轨53，其中外颈夹丝杆22设于滑块5上，往复摆动装置6能带动设于滑块5上的外颈夹丝杆22沿滑轨53往复摆动，其摆动方向沿水平方向且垂直于外颈夹丝杆22或内颈夹丝杆25轴线。该往复摆动装置6包括传动板66、摆动本体67，以及设于摆动本体67上的滚珠组件62、滚珠轨道61、摆球63、摆球轨道64，如图15(即图15a、图15b)所示，传动板66固定在外颈夹丝杆
22上的其中一个针夹板组01的两个针外颈夹板3上，摆球63固定在传动板66上，滚珠轨道61为圆形轨道，滚珠组件62位于滚珠轨道61内且与传动板66接触，摆球轨道64为椭圆形轨道，摆动本体67由摆球电机65驱动旋转。其中针外颈工位38的间距与针内颈工位48的间距是相同的，所以该输送机构上相邻两个软管针1间距d1相等，如图12a所示，为了保证每次针外颈夹板3在往复摆动装置6带动下循环输送出软管针1，该摆动装置6带动针外颈夹板3相对底座2的摆动位移大小d2(图15所示)与两个软管针1的间距d1相同。

[0065] 摆球电机65驱动摆动本体67相对底座2旋转，摆动本体67上设有椭圆形摆球轨道64，摆球轨道64内设有摆球63，摆球63固定在针外颈夹板3上，由于针外颈夹板3只能相对于外颈夹丝杆22轴向位移以及相对滑块5以垂直与外颈夹丝杆22方向位移，当外颈夹传动电机24停止时，该摆球63带动针外颈夹板3在摆球轨道64上循环运动，相对底座2来说则是垂直于外颈夹丝杆22方向循环的往复运动。可以设置两个位置传感器对针外颈夹板3原位以及最大位移位置进行测量，当位置传感器检测到针外颈夹板3夹紧软管针位移至最大位置，往复摆动装置6停止，交换为针内颈夹板4对软管针1的夹紧，再启动往复摆动装置6，将针外颈夹板4回退至原位，再交换为针外颈夹板3对软管针1夹紧，此时，软管针1以及在该输送机构上运动了一个工位，如此往复循环，则能连续不断的输送软管针在该输送机构上前进，则能连续不断的补充和输送软管针，起到连续配药的目的。

[0066] 上述滑块5上设有两根外颈夹导向轴23，针外颈夹板3上设有与外颈夹导向轴23匹配的外颈夹导向轴孔34；底座2两侧支撑板21之间设有两根内颈夹导向轴26，针内颈夹板4上设有与内颈夹导向轴26匹配的内颈夹导向轴孔44；如图7、10，针外颈夹板3上还设有内颈夹丝杆让位槽35和内颈夹导向轴让位槽37，针内颈夹板4上还设有外颈夹让位槽45；这样针外颈夹板3在往复摆动装置带动发生位移时，针内颈夹板3保持不动，如图12、13所示。外颈夹导向轴23和内颈夹导向轴26还起到平衡稳定机构的作用。该外颈夹丝杆22、外颈夹导向轴23、内颈夹导向轴26位于同一水平面，内颈夹丝杆25位于三者下方，如图3a、3b所示，其中内颈夹丝杆支座28位于底座2上，两根外颈夹导向轴23位于两根内颈夹导向轴26之间，两根外颈夹导向轴支座52设于滑块5上，外颈夹丝杆支座51也位于滑块5上；由于两根内颈夹导向轴23并不发生位移，则设于底座2的两侧支撑板21上。

[0067] 为了节约针夹板组01所占空间，减小了软管针仓储机构的尺寸，每个针夹板组01的两个针外颈夹板3、两个针内颈夹板4均相对设置，即两个针内颈夹板4分别位于两个针外颈夹板3的外侧，两个针外颈夹板3均设有内颈夹持部孔32，如图8所示，两个内颈夹持部42分别穿过两个内颈夹持部孔32，如图12a所示。具体是针内颈夹板4包括内颈夹板本体41和内颈夹持部42，如图11所示，内颈夹板本体41设有上述的内颈夹丝杆孔43与内颈夹丝杆25相连接，而内颈夹持部42通过定位销钉46水平固定在内颈夹板本体41上，拆装方便。

[0068] 如图5-8所示，每个针夹板组01的外颈夹持部31对应设有与针外颈12适配的若干个弧形边36，两个外颈夹持部34上对应的弧形边36就形成一个针外颈12夹持仓位，仓位的数量的设置可以根据实际需要设置，为了方便软管针1的仓储，相邻两个仓位之间的间距是等距的；每个外颈夹持部31上的弧形边36还可以采用两排，分别与软管针1的两个针外颈12适配，夹紧更为牢固；如图9-11所示，每个针夹板组01的内颈夹持部42上同样对应设有与针内颈13适配的若干个弧形边47，两个内颈夹持部42所对应的弧形边47形成一个针内颈13夹持仓位，该针内颈13夹持仓位与针外颈12夹持仓位的数量是相等的。

[0069] 该软管针仓储机构对软管针1进行夹紧仓储时，如外颈夹丝杆22旋转，所有的针外颈夹板3相互靠近或远离，为了保持针外颈夹板3在扭矩的作用下不旋转，所有的针外颈夹板3穿过有至少一根外颈夹导向轴23，如图3a所示，这样针外颈夹板3就只能相对外颈夹丝杆22轴向位移，以实现对针外颈12的精确夹紧；同理内颈夹导向轴26也是防止针内颈夹板4的旋转，而只会相对于内颈夹丝杆25轴向位移，以实现对针内颈13的精确夹紧。

[0070] 该软管针仓储机构通过针外颈夹板3和针内颈夹板4配合实现对软管针1的夹紧，该机构可以包括若干个针夹板组01，每个针夹板组01包括若干个软管针1夹持仓位，从而能够仓储大量的软管针1，方便随时配药，降低了劳动强度，提高了配药效率。

[0071] 当该软管针用输送机构空仓时，可以实现对软管针1的仓储，当对软管针1进行仓储时，其工作流程如下：

[0072] 步骤一、准备，松开针外颈夹板3，夹紧针内颈夹板4，使针内颈夹板4之间的间距位于针内颈11和针外颈12之间；

[0073] 该步骤一中的第一个针内颈夹板4空仓位1d的入口可以大于其余该针内颈夹板4之间的空仓位距离，便于安装软管针1至第一个针内颈夹板4空仓位1d上；

[0074] 步骤二、安装软管针1，在该软管针输送机构上的三组针夹板组01上的第一排——三个针内颈夹板4上安装三个软管针1c；

[0075] 步骤三、针外颈夹板3夹紧软管针1c，针内颈夹板4松开软管针1c；

[0076] 步骤四、启动往复摆动装置6，摆球63的带动针外颈夹板3夹紧软管针1c向前移动至下一个工位后停止往复摆动装置6；

[0077] 步骤五、针内颈夹板4夹紧软管针1c，针外颈夹板3松开软管针1c；

[0078] 步骤六、启动往复摆动装置6，摆球63带动针外颈夹板3后退返回至原工位，停止往复摆动装置6，此时位于步骤二中的三个第一针内颈夹板4又为空仓位1d了；

[0079] 步骤七、在三个第一针内颈夹板4上空仓位安装三个软管针1，重复步骤二至步骤六，直至该软管针输送机构上所有的空仓位填满软管针1。

[0080] 当需要该软管针用输送机构仓储满软管针1后，需要将软管针1输送给其余配药装置时，其工作流程如下：

[0081] 步骤一、准备，在需要对该输送机构上的软管针1输送出配药时，需要将输送机构上的软管针1输送至最前端，如图3a中的软管针1a所示，不然则重复上述软管针1的仓储步骤，直至满足要求；

[0082] 步骤二、将三个针外颈夹板3分别夹紧三个软管针1a，松开三个针内颈夹板4；

[0083] 步骤三、启动往复摆动装置6，摆球带动针外颈夹板3夹紧三个软管针1a同时向前移动一个工位后停止，如图3b所示；

[0084] 步骤四、运用三个机械手或转移装置将三个软管针1a的针内颈13夹紧；

[0085] 步骤五、三个针外颈夹板3松开三个软管针1a的针外颈12；

[0086] 步骤六、三个机械手或转移装置夹持针内颈13将三个软管针1a转移至配药处，分别插拔连接如图1d所示的输液瓶16、针剂瓶17和气泵18，进行自动配药；

[0087] 步骤七、启动往复摆动装置6，摆球63带动针外颈夹板3回退至原工位；

[0088] 步骤八、重复步骤二至步骤七，准备对第二个软管针1b进行输送，直至所有的软管针1输送完毕。

[0089] 同样需要说明的是，上述所有步骤中针外颈夹板3或针内颈夹板4的松开、夹紧均是通过启闭外颈夹传动电机24或内颈夹传动电机27实现的。

[0090] 本发明所述的实施例1和实施例2中涉及的软管针1，为了更好的表达，其附图中只显示了针夹头11的附图，均是省略了软管针1的针体14结构。