一种移栽机末端执行器

摘要

本发明提供了一种结构新型的移栽机末端执行器。其中包括气缸(1)，夹持片(2)，连杆(3)，下平台(4)，上平台(5)，支撑杆(6)，指针(7)，弹簧(8)。其整体构造通过气缸(1)上活塞的伸出和收缩达到末端执行器的夹持和松开的目的，气缸于上平台(5)，活塞被夹持片(2)固定，所以导致连杆(3)绕着下平台(4)上以连接耳通孔中心为圆心进行圆轨迹运动。这属于农业机械的技术范畴。该末端执行器在移栽机的配合下能够快速的完成幼苗从高密度穴盘向低密度盆栽的自动移栽。气动简单有效，可调节性大可供给给更多类型移栽机使用。(1)上的活塞伸出或者收缩时，由于其一端固定

权利要求

1.一种移栽机末端执行器，其特征在于：包括气缸(1)，夹持片(2)，连杆(3)，下平台(4)，上平台(5)，支撑杆(6)，指针(7)，弹簧(8)，上平台(5)的下表面与支撑杆(6)的上端固定连接，支撑杆(6)的下端与下平台(4)的上表面固定连接，上平台(5)和下平台(4)每个平台的四个方向上均设有一个凸起的连接耳，四个连杆(3)的一端分别与下平台(4)的四个连接耳铰链连接，夹持片(2)与气缸(1)上的活塞固定连接，四个连杆(3)的另一端与四个夹持片(2)铰链连接，气缸(1)的缸体底部与上平台(5)的四个连接耳铰链连接，指针(7)与气缸(1)的活塞同轴固定连接，弹簧(8)固定在四个气缸(1)的活塞上，构成封闭的环形，对末端执行器起约束作用；指针(7)末端向中心聚拢；上平台(5)的尺寸不应该超过42mm；四个气缸(1)为同一型号的气缸，四个气缸(1)由同一气泵、一条导管供气驱动；为了能快速的完成抓取工作，气缸(1)应保持一定的倾角。

2.根据权利要求1所述的移栽机末端执行器，其特征在于连杆(3)插入到夹持片(2)间隙之间；夹持片(2)与气缸(1)上活塞的最下端保持一致的距离。

说明书

一种移栽机末端执行器

技术领域

[0001] 本发明涉及一种气动移栽机末端执行器，具体涉及一种能够实现从不同规格穴盘中取苗，并将幼苗由高密度穴盘向低密度穴盘或者盆栽进行转移的移栽机末端执行器。

背景技术

[0002] 目前，国外发达国家凭借的技术和资金优势，研制出了很多高精度的移栽机末端执行器。如法国生产的UT-2型移栽机，荷兰生产的MT移栽机，意大利生产的奥特玛移栽机，意大利Chenchen&Magli生产的三行钵苗钳夹式移栽机，前苏联研制的CKH-6A和CKB-4A圆KTI-盘夹式移植器，日本的A-500久保田移栽机、I-70关东移栽机、V-500大纪移栽机和TP-1豆虎移栽机和美国的Dzchc-Dip移栽机。这些移栽机中的末端执行器的特点是，移栽秧苗的穴行距和移植深度均匀移植，保持较好的直立度，且作业速度较高，可达到60铸/min，不易伤苗。

[0003] 近几年，随着现代科学技术的进步和现代高效农业的不断发展，农业生产向着高效率和高精度的机械化、自动化方向发展。由于历史、观念和技术等方面的原因，我国传统农业和发达国家有着很大的差距，尤其是在穴盘苗移栽技术方面。我国在穴盘苗移栽方面很大一部分采用的是纯手工移栽，并且所采用的移栽机存在着移栽机末端执行器设计不规范，种类少，存活率较低等缺点。而从国外引进的移栽机末端执行器，其价格昂贵，维修、维护不方便等原因成为制约我国农机发展的一个重要因素，因此需要设计一种简单高效、性能可靠、成本低廉的移栽机末端执行器。

发明内容

[0004] 为解决我国移栽机末端执行器结构复杂等问题，本发明的目的是提供一种结构简单，性能可靠的穴盘苗移栽机末端执行器，并且能够配合移栽机一起使用。

[0005] 本发明的目的是通过以下技术方案实现的：上平台5的下表面与支撑杆6的上端固定连接，上平台5的四个方位上均匀设有四个连接耳，连接耳中间保持有间隙，气缸1的缸体底部与上平台5的连接耳相铰链连接，支撑杆6的下端与下平台4的上表面固定连接，下平台4的四个方位上同样设有四个连接耳，并且中间保持间隙，将连杆3的一端与下平台4上的连接耳铰链连接，夹持片2中间有一通孔，气缸1上的活塞插入到通孔中固定，夹持片2与连杆3的另一端铰链链接，气缸1上的活塞与指针7同轴固定连接，弹簧8固定在气缸1的活塞末端。

[0006] 工作时四个气缸1的活塞进行来回运动，在运动的过程中，气缸1的缸体底部与上平台5铰链连接，气缸1的活塞被夹持片2固定，在受力的过程中气缸1的活塞伸出使得指针7受到向下力的作用，又由于受到夹持片2的约束力，连杆3的另一端会绕着固定端转动，弹簧8限制着气缸1的活塞位置，实现末端执行器的收缩和放开。

[0007] 本发明的有益效果是：结构简单，易于操作，性能可靠，可根据实际情况配合不同规格的穴盘以及移栽机使用。

附图说明

[0008] 图1是本发明的整体机构示意图。

[0009] 图2是本发明的除去弹簧的整体机构抓取示意图。

[0010] 图3是本发明的除去弹簧的整体机构放开示意图。

[0011] 图4是夹持片示意图。

[0012] 图5是下平台和上平台及支撑杆连接示意图。

[0013] 图中：气缸1，夹持片2，连杆3，下平台4，上平台5，支撑杆6，指针7，弹簧8。

具体实施方式

[0014] 见图1，移栽机末端执行器由八部分组成：气缸1，夹持片2，连杆3，下平台4，上平台5，支撑杆6，指针7，弹簧8。

[0015] 第一部分是上平台5和下平台4每个平台四个方向上均设有四个凸起的连接耳，每个连接耳中间留有间隙，四个气缸1的缸体底部设有一个圆形通孔，四个气缸1缸体底部与上平台5上的连接耳铰链连接，气缸1的活塞由夹持装置2夹持，如图1所示。第二部分是上平台5的下表面与支撑杆6上端固定连接，支撑杆6的下端与下平台4上表面固定连接，如图3。第三部分是下平台的四个方向上的连接耳与连杆3的一端铰链连接，夹持片2与连杆3的另一端铰链连接，并且连杆3的另一端放置于夹持片2间隙之间，将气缸1的活塞与指针7同轴固定连接，最后将弹簧8固定在气缸1的活塞下端。进行连接时，需要保证连杆3的两端都能各自的绕着下平台4和夹持装置2进行相对的转动。将这几部分连接到一起，工作时，气缸1的活塞进行伸缩，连杆3受到向下力的作用使得连杆3的一端绕着连杆3的另一端作圆弧运动，同时弹簧8限制末端执行器的运动位置，从而实现末端执行器的抓取、保持和放下，实现末端执行器从高密度穴盘向低密度穴盘的自动移栽。图1为总体结构图。

[0016] 移栽机末端执行器安装：根据所在移栽机的大小，上平台5的大小尽量的小些，可以使末端执行器做的相对小些，这样可以在不同尺寸上的移栽机使用。为了能在移栽机上多个使用本末端执行器，在根据标准钵体的大小尺寸，上平台5的尺寸不应该超过42mm。为了能同时驱动四个气缸1，在设计气动进气的时候，把进气口设计成由同一气泵、一条导管供气。并且使用同一型号的气缸。为了尽量的减轻末端执行器的重量，同时考虑到末端执行器的受力要求，末端执行器的材料选择应主要以硬铝结构设计制造。为了能快速的完成抓取工作，气缸1应保持一定的倾角。夹持片2需要与气缸1的活塞的最下端保持一定距离。