碰撞检测装置

摘要

本发明提供一种碰撞检测装置，在检测到与车辆外部的障碍物的碰撞时，能够降低将非检测对象的障碍物误检测为检测对象的可能性，并且能够提高能够检测出与自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面发生了碰撞的可能性。本发明的碰撞检测装置，在没有预测为是对自行车的前面或后面的碰撞的情况下，在检测到的在车辆产生的冲击力超过了第1阈值时，检测出与车辆的外部的障碍物的碰撞，在预测为是对自行车的前面或后面的碰撞的情况下，在检测到的冲击力超过了被设定为比第1阈值低的值的第2阈值时，检测出包括对自行车的前面或后面的碰撞的与障碍物的碰撞。

权利要求

1.一种碰撞检测装置，其特征在于，具备：

冲击力检测单元，其检测在车辆产生的冲击力；

碰撞检测单元，其在由所述冲击力检测单元检测到的所述冲击力超过了阈值的情况下，检测出与所述车辆的外部的障碍物的碰撞；

碰撞预测单元，其在由所述碰撞检测单元检测出与所述车辆的外部的障碍物的碰撞之前，预测自行车乘员正在驾驶的自行车是否会与所述车辆发生碰撞；以及碰撞方向预测单元，其预测由所述碰撞预测单元预测到的所述自行车与所述车辆的碰撞是否为对该自行车的前面或后面的碰撞，所述碰撞检测单元，

在所述碰撞方向预测单元没有预测为是对所述自行车的前面或后面的碰撞的情况下，在由所述冲击力检测单元检测到的所述冲击力超过了第1阈值时，检测出与所述障碍物的碰撞，在所述碰撞方向预测单元预测为是对所述自行车的前面或后面的碰撞的情况下，在由所述冲击力检测单元检测到的所述冲击力超过了第2阈值时，检测出包括对所述自行车的前面或后面的碰撞的与所述障碍物的碰撞，所述第2阈值是被设定为比所述第1阈值低的值。

2.根据权利要求1所述的碰撞检测装置，

还具备自行车乘员保护单元，该自行车乘员保护单元在由所述碰撞检测单元检测到包括对所述自行车的前面或后面的碰撞的与所述障碍物的碰撞的情况下，开始所述自行车乘员的保护动作。

3.根据权利要求1或2所述的碰撞检测装置，

还具备通报单元，该通报单元在由所述碰撞检测单元检测到包括对所述自行车的前面或后面的碰撞的与所述障碍物的碰撞的情况下，向所述车辆的外部的设施进行自动通报。

说明书

碰撞检测装置

技术领域

[0001] 本发明涉及碰撞检测装置。

背景技术

[0002] 以往，报告有如下技术：在车辆周边检测到的障碍物是行人、自行车、摩托车等的情况下，判定为碰撞的危险度高，降低行人用安全气囊装置的相对于冲击力的工作要否判断阈值，从而保护行人等(专利文献1等)。

[0003] 现有技术文献

[0004] 专利文献1：日本特开2003-291758号公报

发明内容

[0005] 发明要解决的问题

[0006] 在与自行车乘员正在驾驶的自行车碰撞时所检测到的冲击力，在对行人和/或自行车乘员正在驾驶的自行车的侧面碰撞的情况下，比在在对该自行车的前面碰撞或向其后面碰撞的情况下大。这是因为，例如，如图1所示，作为碰撞检测传感器使用的压力传感器对碰撞物的有效质量进行计测，但在对自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面发生了碰撞时，自行车乘员会在与车辆的前保险杠碰撞之后立即离开自行车，所以仅能计测到自行车单体的有效质量，碰撞检测传感器的输出值会变低。

[0007] 因此，在将预测到与行人和/或自行车乘员正在驾驶中的自行车的碰撞时的阈值设为与行人的碰撞和/或与该自行车的侧面的碰撞对应的值的情况下，相比于与该自行车的前面或后面碰撞时所设想的冲击力，阈值会变高。因此，在这样的情况下，认为有可能无法检测出与自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面的碰撞。另外，若预先设为与自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面的碰撞对应的阈值，则相比于与行人或该自行车的侧面的碰撞所引起的冲击力，阈值变得过低。因此，在这样的情况下，将不是以保护车外人员的目的而设定的行人、自行车乘员等检测对象的障碍物误检测为检测对象的可能性升高。

[0008] 本发明是鉴于上述情况而完成的发明，其目的在于，提供一种在检测到与车辆的外部的障碍物的碰撞时，能够降低将非检测对象的障碍物误检测为检测对象的可能性、并且能够提高检测出与自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面的碰撞的可能性的碰撞检测装置。

[0009] 用于解决问题的手段

[0010] 本发明的碰撞检测装置，其特征在于，具备：冲击力检测单元，其检测在车辆产生的冲击力；碰撞检测单元，其在由所述冲击力检测单元检测到的所述冲击力超过了阈值的情况下，检测出与所述车辆的外部的障碍物的碰撞；碰撞预测单元，其在由所述碰撞检测单元检测出与所述车辆的外部的障碍物的碰撞之前，预测自行车乘员正在驾驶的自行车是否会与所述车辆发生碰撞；以及碰撞方向预测单元，其预测由所述碰撞预测单元预测到的所述自行车与所述车辆的碰撞是否为对该自行车的前面或后面的碰撞，所述碰撞检测单元，在所述碰撞方向预测单元没有预测为是对所述自行车的前面或后面的碰撞的情况下，在由所述冲击力检测单元检测到的所述冲击力超过了第1阈值时，检测出与所述障碍物的碰撞，在由所述碰撞方向预测单元预测为是对所述自行车的前面或后面的碰撞的情况下，在由所述冲击力检测单元检测到的所述冲击力超过了第2阈值时，检测出包括对所述自行车的前面或后面的碰撞的与所述障碍物的碰撞，所述第2阈值是被设定为比所述第1阈值低的值。

[0011] 在上述碰撞检测装置中，优选，还具备自行车乘员保护单元，该自行车乘员保护单元在由所述碰撞检测单元检测到包括对所述自行车的前面或后面的碰撞的与所述障碍物的碰撞的情况下，开始所述自行车乘员的保护动作。

[0012] 在上述碰撞检测装置中，优选，还具备通报单元，该通报单元在由所述碰撞检测单元检测到包括对所述自行车的前面或后面的碰撞的与所述障碍物的碰撞的情况下，向所述车辆的外部的设施进行自动通报。

[0013] 发明的效果

[0014] 本发明的碰撞检测装置，在预测到对自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面的碰撞的情况下，变更为了对与车辆外部的障碍物的碰撞进行检测而设定的阈值，以使得该阈值成为比在预测出对该自行车的前面或后面的碰撞之前设定的值低的值。由此，根据本发明的碰撞检测装置，具有如下效果：在检测到与车辆外部的障碍物的碰撞时，能够降低将非检测对象的障碍物误检测为检测对象的可能性，并且能够提高检测出与自行车的前面或后面发生了碰撞的可能性。

附图说明

[0015] 图1是表示车辆与自行车乘员正在驾驶的自行车的后面碰撞时的状况的一例的图。

[0016] 图2是表示本发明的碰撞检测装置的结构的图。

[0017] 图3是表示检测到与车外人员的碰撞时展开车外安全气囊的状况的一例的图。

[0018] 图4是表示车外安全气囊的工作要否判断阈值的一例的图。

[0019] 图5是表示本发明的碰撞检测装置的基本处理的一例的流程图。

[0020] 标号说明

[0021] 1 ECU、1a冲击力检测部、1b碰撞检测部、1c碰撞预测部

[0022] 2 碰撞检测传感器

[0023] 3 车速传感器

[0024] 4 周边监视传感器

[0025] 5 车外安全气囊

[0026] 6 弹起式发动机罩、6a前弹起式发动机罩、6b后弹起式发动机罩

[0027] 7 通信装置

具体实施方式

[0028] 以下，基于附图，对本发明的碰撞检测装置的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限于该实施方式。另外，下述实施方式中的构成要素包括本领域技术人员容易设想到的要素或实质上相同的要素。

[0029] [实施方式]

[0030] 参照图2～图4，对本发明的碰撞检测装置的结构进行说明。在此，图2是表示本发明的碰撞检测装置的结构的图。图3是表示在检测到与车外人员的碰撞时展开车外安全气囊的状况的一例的图。图4是表示车外安全气囊的工作要否判断阈值的一例的图。

[0031] 本实施方式的碰撞检测装置搭载于车辆(自身车辆)，典型地，如图2所示，具备ECU1、碰撞检测传感器2、车速传感器3、周边监视传感器4、车外安全气囊5、弹起式发动机罩6、以及通信装置7。

[0032] 在图2中，ECU1是对车辆的各部分的驱动进行控制的单元，是以包括CPU、ROM、RAM以及接口的周知的微型计算机为主体的电子控制单元。ECU1与碰撞检测传感器2、车速传感器3以及周边监视传感器4电连接，被输入与检测结果对应的电信号。并且，ECU1根据与检测结果对应的电信号进行各种运算处理，通过输出与运算结果对应的控制指令，来控制与ECU1电连接的各种机构(车外安全气囊5、弹起式发动机罩6、通信装置7等)的工作。此外，关于ECU1所具备的各种处理部(冲击力检测部1a、碰撞检测部1b、碰撞预测部1c、碰撞方向预测部1d、自行车乘员保护部1e、通报部1f等)的详情，在后文叙述。

[0033] 本实施方式的碰撞检测传感器2是对与行人、自行车乘员等车外人员的碰撞进行检测的对人碰撞检测传感器。碰撞检测传感器2例如是压力传感器或光纤传感器。另外，碰撞检测传感器2也可以是加速度传感器。碰撞检测传感器2例如搭载于由在前保险杠设置的腔(或管)和保险杠缓冲器形成的腔总成。碰撞检测传感器2向ECU1输出表示所检测到的碰撞的大小的电信号。在本实施方式中，碰撞检测传感器2是用于对例如成为使车外人员保护用的车外安全气囊5展开、使弹起式发动机罩6工作等的契机的碰撞进行检测的传感器。碰撞检测传感器2具有能够检测与如下物体的碰撞的程度的可检测范围，该物体具有与在碰撞时有可能撞上自身车辆的发动机罩(bonnet)而与前窗周边的支柱部和/或车颈(cowl)部碰撞的行人、自行车乘员等对应的质量。本实施方式的碰撞检测传感器2的工作等级，在车辆侧以在保险杠留下轻微的损伤的程度的轻碰撞为对象而设定。

[0034] 车速传感器3是设置在每个车轮、检测各个车轮速度的车轮速度检测装置。各车速传感器3检测各车轮的旋转速度亦即车轮速度。各车速传感器3向ECU1输出表示所检测到的各车轮的车轮速度的电信号。ECU1基于从各车速传感器3输入的各车轮的车轮速度，算出车辆的行驶速度亦即车速。ECU1也可以基于从各车速传感器3中的至少1个传感器输入的车轮速度来算出车速。

[0035] 周边监视传感器4是通过检测车辆周围的物体来进行目标检测等的周边监视装置。作为目标检测，周边监视传感器4例如检测车辆周围的行人、自行车乘员、自行车、其他车辆、电线杆、障碍物、护栏、墙面等立体物体。周边监视传感器4例如由毫米波雷达4a、照相机4b等构成。另外，周边监视传感器4能够在检测车辆周围的物体的同时，对表示该检测到的物体与车辆的相对关系的相对物理量进行检测。作为上述相对物理量，周边监视传感器4例如检测车辆与物体的相对位置(坐标系)、相对速度(m/s)、相对距离(m)、TTC(Time-To-Collision：接触余裕时间)(s)等中的至少1个物理量。在此，TTC相当于车辆到达物体为止的时间，相当于根据相对速度对车辆与物体的相对距离进行变换后的时间。周边监视传感器4与ECU1电连接，向该ECU1输出基于目标检测的目标信息(包括相对物理量等)。

[0036] 车外安全气囊5是在与行人、自行车乘员等碰撞时为了保护车外人员而向自身车辆的前窗的前方展开的车外人员保护用的安全气囊。在本实施方式中，车外安全气囊5在弹起式发动机罩6工作时联动地展开。弹起式发动机罩6是在与行人、自行车乘员等碰撞时为了保护车外人员而瞬间抬起自身车辆的发动机罩来缓和冲击的机构。弹起式发动机罩6例如由抬起发动机罩前端的前弹起式发动机罩6a和抬起发动机罩后端的后弹起式发动机罩6b构成。

[0037] 例如，如图3所示，当搭载于前保险杠的碰撞检测传感器2检测到与行人、自行车乘员等车外人员的碰撞时，根据由ECU1输入的控制指令，前弹起式发动机罩6a和后弹起式发动机罩6b通过PUH升降机(火药式)而工作，车外安全气囊5从发动机罩后端的间隙展开。车外安全气囊5在碰撞检测传感器2所检测到的碰撞的大小满足车外安全气囊5的展开条件的情况下展开。另外，在图3中，例如，构成周边监视传感器4的毫米波雷达4a设置在车辆前方的前保险杠附近的位置，以使得能够测定车辆的行进方向的状况。另外，构成周边监视传感器4的照相机4b设置在车辆内部的前窗上部附近的位置，以使得能够拍摄车辆的行进方向的状况。另外，碰撞检测传感器2设置在前保险杠内，以使得能够检测在车辆的行进方向上产生的碰撞。车速传感器3设置在各车轮上。通信装置7设置在车辆上部等位置，以使得能够良好地确保通常状态。

[0038] 通信装置7能够与消防局、警察局、车辆管理中心、保险公司等车辆外部的设施进行无线通信。通信装置7例如由远程通信收发器(DCM)、国际无线电求助信号电池(mayday battery)、GPS、数据通信模块总成、电话传声器总成、电话天线总成等构成。在本实施方式中，通信装置7在车外安全气囊5展开时和弹起式发动机罩6工作时与车辆外部的设施进行无线通信。通过无线通信从车辆经由通信装置7向车外的外部设施发送的信息例如包括表示车辆位置的信息(例如，纬度、经度、地名、道路名、道路形状等)、用于确定车辆的与车辆相关的信息(例如，制造商名、车种名、车载机ID、车辆ID、制造时的车辆识别码等)等。

[0039] 在本实施方式的碰撞检测装置中，车外安全气囊5的展开条件例如被设定为如下条件：如图4所示，作为默认值，在碰撞检测传感器2所检测到的碰撞的大小成为了第1阈值(在图4中为阈值高)以上时使车外安全气囊5展开。第1阈值被设定为如下值：碰撞检测传感器2所检测到的碰撞的大小是，检测不到与非车外人员的障碍物(例如，小动物、路侧标志等)的碰撞而能够检测到与车外人员(例如，行人、自行车乘员等)的碰撞。换言之，第1阈值被设定为如下值：该值能够区分与具有与作为检测对象的车外人员对应的质量的物体的碰撞和与具有与不作为检测对象的、车外人员以外的障碍物对应的质量的物体的碰撞。

[0040] 如图4所示，若仅是在碰撞检测传感器2所检测到的碰撞的大小成为了第1阈值(阈值高)以上时使车外安全气囊5展开的条件下，则虽然在对行人碰撞时、对自行车乘员正在驾驶的自行车的侧面碰撞时能够可靠地使车外安全气囊5展开，但在对自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面碰撞时，有时无法使车外安全气囊5展开。这是因为，例如，如上述图1所示，在对自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面碰撞时，自行车乘员会在与车辆的前保险杠碰撞之后立即离开自行车，所以只能计测到自行车单体的有效质量，碰撞检测传感器2的输出值会变低。为了在对自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面碰撞时也可靠地使车外安全气囊5展开，如图4所示，需要设定为如下条件：在碰撞检测传感器2所检测到的碰撞的大小成为了第2阈值(在图4中为阈值低)以上时使车外安全气囊5展开。但是，在该条件下，车外安全气囊5也会对不打算展开车外安全气囊5的路侧标志、小动物等碰撞对象物展开，会成为车外安全气囊5过于灵敏地展开的条件。

[0041] 因此，在本实施方式的碰撞检测装置中，在预测到对自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面的碰撞时，进行控制以使得：从默认值变更车外安全气囊5的展开条件，设定为在碰撞检测传感器2所检测到的碰撞的大小成为了第2阈值(在图4中为阈值低)以上时使车外安全气囊5展开这一条件。该控制由ECU1的各种处理部进行。

[0042] 返回图2，对ECU1的各种处理部的详情进行说明。ECU1至少具备冲击力检测部1a、碰撞检测部1b、碰撞预测部1c、碰撞方向预测部1d、自行车乘员保护部1e、以及通报部1f。

[0043] ECU1中的冲击力检测部1a是对在车辆产生的冲击力进行检测的冲击力检测单元。在本实施方式中，冲击力检测部1a基于从碰撞检测传感器2输入的表示碰撞的大小的电信号来检测在车辆产生的冲击力。

[0044] 碰撞检测部1b是在由冲击力检测部1a检测到的冲击力超过了阈值的情况下检测出与车辆外部的障碍物的碰撞的碰撞检测单元。在本实施方式中，在没有由后述碰撞方向预测部1d预测为是对自行车的前面或后面的碰撞的情况下，在由冲击力检测部1a检测到的冲击力超过了第1阈值时，碰撞检测部1b检测出与障碍物的碰撞。另一方面，在由碰撞方向预测部1d预测为是对自行车的前面或后面的碰撞的情况下，在由冲击力检测部1a检测到的冲击力超过了被设定为比第1阈值低的值的第2阈值时，碰撞检测部1b检测出包括对自行车的前面或后面的碰撞的、与障碍物的碰撞。

[0045] 碰撞预测部1c是在由碰撞检测部1b检测出与车辆外部的障碍物的碰撞之前、预测自行车乘员正在驾驶的自行车是否会与车辆发生碰撞的碰撞预测单元。在本实施方式中，碰撞预测部1c基于从周边监视传感器4输入的目标信息(包括相对物理量等)预测自行车乘员正在驾驶的自行车是否会与车辆发生碰撞。例如，碰撞预测部1c通过利用图案匹配等方法对由构成周边监视传感器4的照相机4b拍摄到的图像进行分析，来判定是否是自行车乘员正在驾驶的自行车。然后，在判定为是自行车乘员正在驾驶的自行车的情况下，在基于由构成周边监视传感器4的毫米波雷达4a测定到的车辆与自行车乘员正在驾驶的自行车的TTC而判定为该TTC是无法避免碰撞的数值时，碰撞预测部1c预测出自行车乘员正在驾驶的自行车和车辆会发生碰撞。

[0046] 碰撞预测部1c还具备碰撞方向预测部1d。碰撞方向预测部1d是预测由碰撞预测部1c预测到的自行车与车辆的碰撞是否为对该自行车的前面或后面的碰撞的碰撞方向预测单元。在本实施方式中，碰撞方向预测部1d基于从周边监视传感器4输入的目标信息(包括相对物理量等)而预测自行车乘员正在驾驶的自行车与车辆的碰撞是否为对该自行车的前面或后面的碰撞。例如，在基于由构成周边监视传感器4的毫米波雷达4a测定到的车辆与自行车乘员正在驾驶的自行车的相对位置、相对速度、相对距离等的时序变化而判定为自行车正相对于车辆的行进方向沿横向移动的情况下，碰撞方向预测部1d预测为是对自行车的侧面的碰撞。另一方面，在判定为自行车正相对于车辆的行进方向沿纵向移动的情况下，碰撞方向预测部1d预测为是对自行车的前面或后面的碰撞。

[0047] 另外，碰撞方向预测部1d也可以基于由构成周边监视传感器4的照相机4b拍摄到的图像，对设置于自行车的灯和/或反射器的位置及其行为进行分析，从而判定是对自行车的前面或后面的碰撞、还是对自行车的侧面的碰撞。在该情况下，在检测到大致静止状态的反射器的反射光和分别交替地上下动的2个反射器的反射光的情况下，根据其相对位置关系，能够推定为自行车的行进方向相对于车辆的行进方向是纵向，且在该情况下是与车辆的行进方向相同的方向，因此碰撞方向预测部1d判定为是对自行车的后面的碰撞。另外，在检测到分别交替地上下动的2个反射器的反射光和前照灯的情况下，根据该相对位置关系，能够推定为自行车的行进方向相对于车辆的行进方向是纵向，且在该情况下是与车辆的行进方向相反的方向，因此碰撞方向预测部1d判定为是对自行车的前面的碰撞。另外，在2个反射器的反射光分别描绘大致圆轨道的情况下，根据该相对位置关系，能够推定为自行车的行进方向相对于车辆的行进方向是横向，因此碰撞方向预测部1d判定为是对自行车的侧面的碰撞。

[0048] 自行车乘员保护部1e是在由碰撞检测部1b检测到包括对自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面的碰撞的与障碍物的碰撞的情况下开始自行车乘员的保护动作的自行车乘员保护单元。在本实施方式中，在检测到与车外人员的碰撞的情况下，作为自行车乘员的保护动作，自行车乘员保护部1e使车外安全气囊5展开且使弹起式发动机罩6工作。

[0049] 通报部1f是在由碰撞检测部1b检测到包括对自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面的碰撞的与障碍物的碰撞的情况下向车辆的外部的设施进行自动通报的通报单元。在本实施方式中，通报部1f在检测到与车外人员的碰撞的情况下，作为自动通报，经由通信装置7向消防局、警察局、车辆管理中心、保险公司等车辆外部的设施发送表示车辆的位置的信息、用于确定车辆的与车辆相关的信息等。

[0050] 接着，参照图5，对在如上述那样构成的碰撞检测装置中执行的处理进行说明。在此，图5是表示本发明的碰撞检测装置的基本处理的一例的流程图。此外，图5所示的处理按短的运算周期(例如，50msec、100msec等)反复执行。

[0051] 如图5所示，ECU1判定从车速传感器3输入的车速信号V是否为预定阈值Vth以上(步骤S10)。预定阈值Vth被设定为能够判定为不是车辆停止或车辆慢行的状态的值(例如0km/h～10km/h)。在步骤S10中，ECU1在判定为车速信号V不为预定阈值Vth以上、即车速信号V比预定阈值Vth小的情况下(步骤S10：否)，结束本处理。另一方面，ECU1在判定为车速信号V为预定阈值Vth以上的情况下(步骤S10：是)，移向下一步骤S20的处理。

[0052] ECU1判定是否预测到与自行车乘员的碰撞(步骤S20)。具体而言，在步骤S20中，ECU1的碰撞预测部1c基于从周边监视传感器4输入的目标信息(包括相对物理量等)而预测自行车乘员正在驾驶的自行车是否会与车辆发生碰撞。例如，碰撞预测部1c利用图案匹配等方法对由构成周边监视传感器4的照相机4b拍摄到的图像进行分析，来判定是否是自行车乘员正在驾驶的自行车。然后，在判定为是自行车乘员正在驾驶的自行车的情况下，在基于由构成周边监视传感器4的毫米波雷达4a测定到的车辆与自行车乘员正在驾驶的自行车的TTC而判定为该TTC是无法避免碰撞的数值时，碰撞预测部1c预测出自行车乘员正在驾驶的自行车和车辆会发生碰撞。在步骤S20中，ECU1在通过碰撞预测部1c的处理预测到与自行车乘员的碰撞的情况下(步骤S20：是)，移向下一步骤30的处理。另一方面，ECU1在通过碰撞预测部1c的处理没有预测到与自行车乘员的碰撞的情况下(步骤S20：否)，结束本处理。

[0053] ECU1基于由构成周边监视传感器4的照相机4b拍摄到的图像，判定照相机4b前方的自行车乘员的行进方向相对于车辆是前方或后方(即，纵向)、还是横向(步骤S30)。在此所说的自行车乘员的行进方向，除了在自行车乘员正在驾驶的状态下自行车移动的方向之外，还包括自行车乘员乘坐于自行车但自行车自身停止的状态下的自行车的前方的方向。在步骤S30中，ECU1的碰撞方向预测部1d基于由周边监视传感器4的照相机4b拍摄到的图像，预测并判定所预测到的该自行车与车辆的碰撞是对自行车的前面或后面的碰撞、还是对自行车的侧面的碰撞。例如，在步骤S30中，碰撞方向预测部1d基于由构成周边监视传感器4的照相机4b拍摄到的图像，对设置于自行车的灯和/或反射器的位置及其行为进行解析，从而预测并判定是对自行车的前面或后面的碰撞、还是对自行车的侧面的碰撞。

[0054] 在步骤S30中，ECU1在判定为照相机4b前方的自行车乘员的行进方向是横向的情况下(步骤S30：横向)，移向步骤S51的处理。另一方面，ECU1在判定为照相机4b前方的自行车乘员的行进方向是向前或向后的情况下(步骤S30：向前或向后)，移向下一步骤S40的处理。

[0055] ECU1基于由周边监视传感器4的毫米波雷达4a测定的各种信息，判定毫米波雷达4a前方的自行车乘员的行进方向是向前或向后(即，纵向)、还是横向(步骤S40)。在步骤S40中，ECU1的碰撞方向预测部1d基于由周边监视传感器4的毫米波雷达4a测定到的各种信息，预测并判定所预测到的该自行车与车辆的碰撞是对自行车的前面或后面的碰撞、还是对自行车的侧面的碰撞。例如，在步骤S40中，在基于由构成周边监视传感器4的毫米波雷达4a测定到的车辆与自行车乘员正在驾驶的自行车的相对位置、相对速度、相对距离等的时序变化而判定为自行车正相对于车辆的行进方向横向移动的情况下，碰撞方向预测部1d预测为是对自行车的侧面的碰撞。另一方面，在判定为自行车正相对于车辆的行进方向纵向移动的情况下，碰撞方向预测部1d预测为是对自行车的前面或后面的碰撞。

[0056] 在步骤S40中，ECU1在判定为毫米波雷达4a前方的自行车乘员的行进方向是横向的情况下(步骤S40：横向)，移向步骤S51的处理。另一方面，ECU1在判定为毫米波雷达4a前方的自行车乘员的行进方向是向前或向后的情况下(步骤S40：向前或向后)，移向下一步骤S50的处理。

[0057] 在步骤S30中判定为照相机4b前方的自行车乘员的行进方向是向前或向后(步骤S30：向前或向后)、且在步骤S40中判定为毫米波雷达4a前方的自行车乘员的行进方向是向前或向后(步骤S40：向前或向后)的情况下，ECU1设定阈值低PLth(第2阈值)(步骤S50)作为为了判定碰撞检测传感器2的压力传感器所检测的碰撞的大小(压力P)是否是成为使车外安全气囊5展开的契机的程度的大小而使用的阈值。这样，在步骤S50中，在步骤S30和步骤S40中由碰撞方向预测部1d预测为是对自行车的前面或后面的碰撞的情况下，ECU1的碰撞检测部1b将车外安全气囊5的工作要否判断所使用的阈值设定为比在预测出对自行车的前面或后面的碰撞之前设定的值(在图5中，默认值的阈值高PHth(第1阈值))低的值、即阈值低PLth(第2阈值))。然后，移向下一步骤S60的处理。

[0058] ECU1判定是否检测到在车辆产生的冲击力(步骤S60)。具体而言，在步骤S60中，ECU1的冲击力检测部1a在取得了从作为碰撞检测传感器2的压力传感器输入的表示碰撞的大小的电信号的情况下，判定为检测到在车辆产生的冲击力。在步骤S60中，在通过冲击力检测部1a的处理判定为检测到冲击力的情况下(步骤S60：是)，ECU1移向下一步骤S70的处理。另一方面，在通过冲击力检测部1a的处理判定为没有检测到冲击力的情况下(步骤S60：否)，ECU1返回步骤S30的处理。

[0059] ECU1判定在步骤S60中由作为碰撞检测传感器2的压力传感器检测到的碰撞的大小(P)是否为在步骤S50中设定的阈值(PLth)以上(P≥PLth)(步骤S70)。在步骤S70中，ECU1在判定为由压力传感器检测到的碰撞的大小(P)比阈值(PLth)小(P

[0060] 这样，在步骤S50中，ECU1的碰撞检测部1b在变更了车外安全气囊5的工作要否判断所使用的阈值以使得该阈值比在预测出对自行车的前面或后面的碰撞之前设定的值(在图5中，默认值的阈值高PHth(第1阈值))低的情况下，在步骤S70中，在由冲击力检测部1a检测的冲击力超过了变更后的阈值(在图5中，阈值低PLth)时，检测出包括对自行车的前面或后面的碰撞的与障碍物的碰撞。由此，在检测到与车辆外部的障碍物的碰撞时，能够降低将非检测对象的障碍物误检测为检测对象的可能性，且能够提高能够检测出与自行车乘员正在驾驶的自行车的前面或后面发生了碰撞的可能性。

[0061] 返回步骤S51，继续进行本处理的说明。在步骤S30中判定为照相机4b前方的自行车乘员的行进方向是横向的情况下(步骤S30：横向)，或者，在步骤S40中判定为毫米波雷达4a前方的自行车乘员的行进方向是横向的情况下(步骤S40：横向)，ECU1不变更默认值而决定使用阈值高PHth(第1阈值)作为为了判定作为碰撞检测传感器2的压力传感器所检测的碰撞的大小(压力P)是否是成为使车外安全气囊5展开的契机的程度的大小而使用的阈值(步骤S51)。然后，移向下一步骤S61的处理。

[0062] ECU1判定是否检测到在车辆产生的冲击力(步骤S61)。具体而言，在步骤S61中，ECU1的冲击力检测部1a在取得了从作为碰撞检测传感器2的压力传感器输入的表示碰撞的大小的电信号的情况下，判定为检测到在车辆产生的冲击力。在步骤S61中，ECU1在判定为通过冲击力检测部1a的处理检测到冲击力的情况下(步骤S61：是)，移向下一步骤71的处理。另一方面，ECU1在判定为通过冲击力检测部1a的处理没有检测到冲击力的情况下(步骤S61：否)，返回步骤S30的处理。

[0063] ECU1判定在步骤S61中由作为碰撞检测传感器2的压力传感器检测到的碰撞的大小(P)是否为在步骤S51中决定为不变更默认值而使用的阈值(PHth)以上(P≥PHth)(步骤S71)。在步骤S71中，ECU1在判定为由压力传感器检测到的碰撞的大小(P)比阈值(PHth)小(P

[0064] 在步骤S70中判定为由压力传感器检测到的碰撞的大小(P)为阈值(PLth)以上(P≥PLth)的情况下(步骤S70：是)，或者在判定为由压力传感器检测到的碰撞的大小(P)为阈值(PHth)以上(P≥PHth)的情况下(步骤S71：是)，ECU1为了保护车外人员而使行人保护装置工作并进行紧急自动通报(步骤S80)。然后，结束本处理。

[0065] 在步骤S80中，在使行人保护装置工作的情况下，作为自行车乘员的保护动作，ECU1的自行车乘员保护部1e使车外安全气囊5展开且使弹起式发动机罩6工作。另外，在步骤S80中，在进行紧急自动通报的情况下，ECU1的通报部1f经由通信装置7向消防局、警察局、车辆管理中心、保险公司等车辆外部的设施发送表示车辆的位置的信息、用于确定车辆的与车辆相关的信息等。这样，在步骤S80中，在行人、自行车乘员等车外人员与自身车辆发生了碰撞时，通过使行人保护装置工作并且进行紧急自动通报，能够减少对车外人员的伤害。具体而言，根据本实施方式，在行人、自行车乘员与自身车辆发生了碰撞时，通过设定在低侧(灵敏侧)的压力传感器，在与前保险杠接触之后，行人保护装置和/或紧急自动通报功能立即工作，因此，能够有助于减少行人、自行车乘员的伤害。同时，在检测为前行的自行车乘员正在横向行进时，压力传感器的阈值处于高侧(迟钝侧)，因此，即使不与该自行车乘员碰撞而检测到与路上的路侧标志、小动物等无需保护装置的物体的碰撞，也不会多余地使行人保护装置、紧急自动通报功能工作。此外，在图5中，虽然以碰撞检测传感器2由压力传感器构成的情况为一例进行了说明，但在碰撞检测传感器2由压力传感器以外的光纤传感器或加速度传感器构成的情况下也能够进行同样的处理。