开闭体控制方法以及装置

摘要

本发明提供能够适当地控制开闭体的保持力来提高操作性的开闭体控制方法以及装置。具有接收表示用户的对开闭体的操作部的接触的有无的第一信号的单元、接收表示开闭体的移动速度的第二信号的单元、以及向保持力调节装置输出用于调节开闭体的保持力的控制信号的单元，根据表示检测到用户的对操作部的接触的第一信号，向保持力调节装置输出用于将开闭体的保持力调节为比第二保持力小的第一保持力的控制信号，开闭体的保持力为第一保持力时，在接收了表示开闭体的移动速度是规定速度以上的第二信号时，不管第一信号，向保持力调节装置输出用于将开闭体的保持力调节为第一保持力的控制信号。

权利要求

1.一种开闭体控制装置，其特征在于，具有：

第一信号接收单元，其构成为接收表示用户的对开闭体的操作部的接触的有无的第一检测信号；

第二信号接收单元，其构成为接收表示所述开闭体的移动速度的第二检测信号；以及信号输出单元，其构成为向保持力调节装置输出用于调节所述开闭体的保持力的控制信号，根据表示检测到所述用户的对所述操作部的接触的所述第一检测信号，向所述保持力调节装置输出用于将所述开闭体的所述保持力调节为比第二保持力小的第一保持力的所述控制信号，在所述开闭体的所述保持力为所述第一保持力时，在接收了表示所述开闭体的移动速度是规定速度以上的所述第二检测信号时，不管所述第一检测信号，向所述保持力调节装置输出用于将所述开闭体的所述保持力调节为所述第一保持力的所述控制信号。

2.根据权利要求1所述的开闭体控制装置，其特征在于，

在所述开闭体的所述保持力为所述第一保持力时，在接收了表示所述开闭体的移动速度不满规定速度的所述第二检测信号时，向所述保持力调节装置输出将所述开闭体的所述保持力切换为所述第二保持力的所述控制信号。

3.根据权利要求2所述的开闭体控制装置，其特征在于，

在所述开闭体的所述保持力为所述第二保持力时，在接收了表示所述用户未与所述操作部接触的所述第一检测信号时，向所述保持力调节装置输出将所述开闭体的所述保持力切换为比所述第二保持力大的第三保持力的所述控制信号。

4.根据权利要求2所述的开闭体控制装置，其特征在于，

还具有第三信号接收单元，其构成为接收表示所述开闭体的位移的第三检测信号，在所述开闭体的所述保持力为所述第二保持力时，在接收了表示检测到所述用户的对所述操作部的接触的所述第一检测信号、和表示所述开闭体进行了位移的所述第三检测信号时，向所述保持力调节装置输出将所述开闭体的所述保持力切换为所述第一保持力的所述控制信号。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的开闭体控制装置，其特征在于，还具有第四信号接收单元，其构成为接收表示所述开闭体位于关闭位置、允许所述开闭体的移动的自由区域以及限制所述开闭体的进一步的开动的制动区域的哪一个的第四检测信号，在接收了表示所述开闭体位于所述制动区域的所述第四检测信号、和表示所述用户未与所述操作部接触的所述第一检测信号时，向所述保持力调节装置输出将所述开闭体的所述保持力切换为比所述第二保持力大的第四保持力的所述控制信号。

6.根据权利要求1～3中的任意一项所述的开闭体控制装置，其特征在于，还具有：第三信号接收单元，其构成为接收表示所述开闭体的位移的第三检测信号；以及第四信号接收单元，其构成为接收表示所述开闭体位于关闭位置、允许所述开闭体的移动的自由区域以及限制所述开闭体的进一步的开动的制动区域的哪一个的第四检测信号，在接收了表示所述开闭体位于所述制动区域的所述第四检测信号、和表示所述开闭体的位移方向为打开方向的所述第三检测信号时，向所述保持力调节装置输出将所述开闭体的所述保持力切换为比所述第二保持力大的第四保持力的所述控制信号。

7.根据权利要求5所述的开闭体控制装置，其特征在于，

所述制动区域是指从规定开度到机械全开位置的区域，所述规定开度能够由用户设定。

8.根据权利要求6所述的开闭体控制装置，其特征在于，

所述制动区域是指从规定开度到机械全开位置的区域，所述规定开度能够由用户设定。

9.根据权利要求1～4中的任意一项所述的开闭体控制装置，其特征在于，还具有第五信号接收单元，其构成为接收表示车辆的倾斜度的第五检测信号，在接收了表示所述车辆比规定的倾斜度倾斜的所述第五检测信号时，向所述保持力调节装置输出代替所述第一保持力而将所述开闭体的所述保持力调节为与所述车辆的所述倾斜度对应的比所述第一保持力大且比所述第二保持力小的第五保持力的所述控制信号。

10.根据权利要求1～4中的任意一项所述的开闭体控制装置，其特征在于，所述信号输出单元具有输出用于根据所述用户的意思而强制地将所述开闭体的所述保持力调节为比所述第二保持力大的第四保持力的所述控制信号的单元。

11.一种开闭体控制装置，其特征在于，具有：

接触检测传感器，其用于检测用户的对开闭体的操作部的接触的有无；

速度检测传感器，其用于检测所述开闭体的移动速度；

保持力调节装置，其用于调节所述开闭体的保持力；以及

控制装置，其基于所述接触检测传感器以及所述速度检测传感器的检测结果控制所述保持力调节装置，所述控制装置根据表示检测到所述用户的对所述操作部的接触的第一检测信号，将所述开闭体的所述保持力调节为比第二保持力小的第一保持力，并且，在所述开闭体的所述保持力为所述第一保持力时，在接收了表示所述开闭体的所述移动速度是规定速度以上的第二检测信号时，不管所述第一检测信号，将所述开闭体的所述保持力维持为所述第一保持力。

12.根据权利要求11所述的开闭体控制装置，其特征在于，

在所述开闭体的保持力为所述第一保持力时，在接收了表示所述开闭体的所述移动速度不满规定速度的所述第二检测信号时，将所述开闭体的所述保持力切换为所述第二保持力。

13.一种开闭体控制方法，其特征在于，

其为具有检测用户的对开闭体的操作部的接触的有无的接触检测传感器、检测所述开闭体的移动速度的速度检测传感器、以及调节所述开闭体的保持力的保持力调节装置的车辆的开闭体控制方法，根据表示检测到所述用户的对所述操作部的接触的第一检测信号，将所述开闭体的所述保持力调节为比第二保持力小的第一保持力，在所述开闭体的所述保持力为所述第一保持力时，在接收了表示所述开闭体的所述移动速度是规定速度以上的第二检测信号时，不管所述第一检测信号，将所述开闭体的保持力维持为所述第一保持力。

14.根据权利要求13所述的开闭体控制方法，其特征在于，

在所述开闭体的所述保持力为所述第一保持力时，在接收了表示所述开闭体的所述移动速度不满规定速度的所述第二检测信号时，将所述开闭体的所述保持力切换为所述第二保持力。

说明书

开闭体控制方法以及装置

技术领域

[0001] 本发明涉及控制车辆用的开闭体的保持力的开闭体控制方法以及装置。

背景技术

[0002] 以往，提出了用于将车辆的开闭体的开度保持在任意的位置的各种技术。例如，专利文献1公开了在汽车的车门设置检测人体的接触的有无的传感器，且在人体接触车门时解除车门的保持，在人体未接触车门时保持车门的技术。通过设置这样的开度保持机构，在车门的开闭时，能够自动地将车门保持为乘客所期望的任意的开度。

[0003] 专利文献1：日本特开昭61-191781号公报

[0004] 然而，仅基于检测人体的接触的有无的传感器控制车门的保持力的方法并不能说操作性一定良好。例如，若身体从车门离开则成为车门保持模式而被制动，所以不能够一鼓劲地以惯性对车门进行开闭。换句话说，若身体不接触车门的操作部则不能够使车门移动，所以也存在对于不具有开度保持机构的普通的车门给予用户操作性较差的印象的情况。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供能够适当地控制开闭体的保持力而提高操作性的开闭体控制方法以及装置。

[0006] 根据本发明的一个观点，提供开闭体控制装置，具有：第一信号接收单元，其构成为接收表示用户的对开闭体的操作部的接触的有无的第一检测信号；第二信号接收单元，其构成为接收表示上述开闭体的移动速度的第二检测信号；以及信号输出单元，其构成为向保持力调节装置输出用于调节上述开闭体的保持力的控制信号，根据表示检测到上述用户的对上述操作部的接触的上述第一检测信号，向上述保持力调节装置输出用于将上述开闭体的上述保持力调节为比第二保持力小的第一保持力的上述控制信号，在上述开闭体的上述保持力为上述第一保持力时，在接收了表示上述开闭体的移动速度是规定速度以上的上述第二检测信号时，不管上述第一检测信号，向上述保持力调节装置输出用于将上述开闭体的上述保持力调节为上述第一保持力的上述控制信号。

[0007] 另外，根据本发明的其他的观点，提供开闭体控制方法，其为具有检测用户的对开闭体的操作部的接触的有无的接触检测传感器、检测上述开闭体的移动速度的速度检测传感器、以及调节上述开闭体的保持力的保持力调节装置的车辆的开闭体控制方法，根据表示检测到上述用户的对上述操作部的接触的第一检测信号，将上述开闭体的上述保持力调节为比第二保持力小的第一保持力，在上述开闭体的上述保持力为上述第一保持力时，在接收了表示上述开闭体的上述移动速度是规定速度以上的第二检测信号时，不管上述第一检测信号，将上述开闭体的保持力维持为上述第一保持力。

[0008] 根据本发明，即使用户欲一鼓劲地以惯性对开闭体进行开闭而从开闭体放开手时，也不会成为车门保持模式，而能够根据用户的意思操作开闭体。由此，与仅基于检测用户的接触的有无的传感器的信号控制开闭体的保持力的情况相比较，能够提高开闭体的操作性。

附图说明

[0009] 图1是表示本发明的第一实施方式的开闭体控制装置的结构的框图。

[0010] 图2是表示车辆的开闭体以及用户接触的开闭体的操作部的例子的图。

[0011] 图3是表示用户接触的开闭体的操作部的其他的例子的图(其1)。

[0012] 图4是表示用户接触的开闭体的操作部的其他的例子的图(其2)。

[0013] 图5是表示用户接触的开闭体的操作部的其他的例子的图(其3)。

[0014] 图6是表示保持力调节装置的一个例子的示意图。

[0015] 图7是表示本发明的第一实施方式的开闭体控制方法的流程图

[0016] 图8是表示本发明的第二实施方式的开闭体控制装置的结构的框图。

[0017] 图9是表示本发明的第二以及第三实施方式的开闭体控制方法的流程图。

[0018] 图10是表示本发明的第三实施方式的开闭体控制装置的结构的框图。

[0019] 图11是表示本发明的第四实施方式的开闭体控制装置的结构的框图。

[0020] 图12是表示开闭体的自由区域以及制动区域的范围设定的一个例子的示意图[0021] 图13是表示本发明的第四实施方式的开闭体控制方法的流程图。

[0022] 图14是表示本发明的第五实施方式的开闭体控制装置的结构的框图。

[0023] 图15是表示本发明的第五实施方式的开闭体控制方法的流程图。

[0024] 图16是本发明的第五实施方式的开闭体控制方法中的开闭体的保持状态的迁移图。

具体实施方式

[0025] 第一实施方式

[0026] 使用图1～图7对本发明的第一实施方式的开闭体控制方法以及装置进行说明。

[0027] 图1是表示本实施方式的开闭体控制装置的结构的框图。图2～图5是说明车辆的开闭体以及用户接触的开闭体的操作部的例子的图。图6是表示保持力调节装置的一个例子的示意图。图7是表示本实施方式的开闭体控制方法的流程图。

[0028] 首先，使用图1～图6对本实施方式的开闭体控制装置的结构进行说明。

[0029] 如图1所示，本实施方式的开闭体控制装置具有接触检测传感器12、速度检测传感器14、保持力调节装置24、以及控制装置26。控制装置26与接触检测传感器12以及速度检测传感器14连接，且能够接收来自接触检测传感器12以及速度检测传感器14的输出信号。另外，控制装置26与保持力调节装置24连接，且能够向保持力调节装置24输出用于驱动该保持力调节装置的控制信号。

[0030] 接下来，对本实施方式的开闭体控制装置的各部分进行详细的说明。

[0031] 开闭体10是具有设于车辆的开闭机构的结构体。开闭体10并不特别限定，但例如在图2所示那样的车辆30中，相当于设在车辆30的侧部的侧门32、设在车辆30的后部的后尾门34等。开闭体10并不限定于图2所示的侧门32那样的摆动门，也可以是滑动门。

[0032] 接触检测传感器12是用于检测用户与开闭体10的操作部接触的传感器。作为能够检测用户的对操作部的接触的传感器，例如，能够列举静电电容传感器。作为静电电容传感器的优点，例如，能够列举不使设计性恶化、与开关等相比即使是较轻的接触也能够可靠地检测接触状态等。

[0033] 接触检测传感器12的设置是开闭体10的操作部。这里，在本说明书中，所谓的开闭体10的“操作部”是指用户使开闭体10开闭时接触的开闭体10的部位。

[0034] 作为车辆30的外装部分中的接触检测传感器12的设置位置，例如如图2所示，假定了侧门32的外侧把手部36、支柱部38以及门板部40、后尾门34的下端部42等。另外，作为车辆30的内装部分中的接触检测传感器12的设置位置，例如如图3～图5所示，假定了侧门32的车门内饰部44、把手部46以及内侧把手部48等。

[0035] 优选操作部也包含有本来没有打算由用户接触，但用户使开闭体10开闭时有可能接触的部位，例如在上述的例子中，是支柱部38、门板部40、车门内饰部44等。作为一个例子，列举用户打开侧门32搭乘图2所示的车辆30的情况为例进行说明。

[0036] 首先，用户把持外侧把手部36拉动侧门32，若车门打开一定程度，则作为用于搭乘的准备动作，向稍微打开的侧门32的缝隙移动。若用户向侧门32的缝隙移动，则在把持外侧把手部36的状态下，将侧门32打开至搭乘所需要的所希望的开度较困难。因此，用户从外侧把手部36改换更容易把持的开闭体10的部位，例如改换把持侧门32的支柱部38、门板部40来将侧门32打开至所希望的开度之后，坐进车内。在这样的一系列的开门动作中，侧门32的支柱部38、门板部40也是操作部。

[0037] 速度检测传感器14是用于检测开闭体10的移动速度的传感器。作为能够测量开闭体10的移动速度的传感器，并不特别限定，但例如，能够列举脉冲传感器。例如，能够通过在车门开度限制器的门止开臂部设置脉冲传感器，并测量脉冲的时间间隔，来计算开闭体10的移动速度。此外，若利用该脉冲传感器对脉冲的数目进行计数，则能够检测移动量(位移)，即、也能够作为位移检测传感器使用。

[0038] 保持力调节装置24用于调节开闭体10的保持力。这里，所谓的开闭体10的保持力是将开闭体10固定在某个位置的力，保持力越小开闭体10越容易动作，保持力越大开闭体10越不容易动作。

[0039] 在本实施方式中，保持力调节装置24至少能够形成“自由状态”和“制动状态”两个保持状态。这里，所谓的“自由状态”是开闭体10的保持力较小的状态，例如，在通常的车门开度限制器的平坦部中能够以必要的操作力程度较轻的操作力自如地操作开闭体10的状态。另外，所谓的“制动状态”是开闭体10的保持力较大的状态，例如，以通常的车门开度限制器的保持力相当的保持力限制开闭体10的状态。此外，“自由状态”以及“制动状态”中的开闭体10的保持力能够考虑必要性、便利性等而适当地变更。

[0040] 使用图6对保持力调节装置24的一个例子进行说明。图6所示的保持力调节装置24具有：气缸62，其以从上下夹住门止开臂60的方式配置；活塞66，其在气缸62内以能够经由衬垫64滑动的方式设置；以及摩擦部件68，其设在活塞66的门止开臂60侧的端部。

[0041] 门止开臂60的一端部以自如转动的方式固定于车辆30主体，随着开闭体10的开闭动作，在附图中在设置于开闭体10内的上下的气缸62之间沿左右方向往复运动。若通过未图示的空气压缩机从设在气缸62的气体导入口70导入气体，则由于该气体的压力而活塞66向门止开臂60方向移动，通过设在活塞66的前端的摩擦部件68夹持门止开臂60。通过适当地调整导入气缸62内的气体的压力，能够以所希望的保持力限制门止开臂60，即、开闭体10。另外，通过使气缸62内的气体放气能够解除利用摩擦部件68的门止开臂60的限制，降低门止开臂60，即、开闭体10的保持力。

[0042] 此外，保持力调节装置24若能够将开闭体10的保持力调节为规定的保持力，则并不限定于图6所记载的装置。

[0043] 控制装置26用于根据来自接触检测传感器12以及速度检测传感器14的输出信号，输出用于驱动保持力调节装置24的控制信号，来控制开闭体10的保持力。

[0044] 控制装置26具有接收来自接触检测传感器12的输出信号(第一检测信号)的接触检测信号接收单元(第一信号接收单元)、和接收来自速度检测传感器14的输出信号(第二检测信号)的速度检测信号接收单元(第二信号接收单元)。另外，具有向保持力调节装置24输出用于调节开闭体10的保持力的保持力控制信号的保持力控制信号输出单元(信号输出单元)。

[0045] 此外，在本说明书中，不仅将系统整体称为“开闭体控制装置”，有时也仅将控制装置26称为“开闭体控制装置”。

[0046] 接下来，使用图1以及图7对本实施方式的开闭体控制方法进行说明。

[0047] 开闭体10的保持力通过控制装置26，例如按照图7所示的流程图如以下所示那样进行控制。此外，用于实现本实施方式的开闭体控制方法的流程图并不限定于图7所示的流程图，在本实施方式能够起到作为目的的效果的范围内能够适当地修正、变更。

[0048] 首先，在步骤S101中，控制装置26接收来自接触检测传感器12的输出信号。在从接触检测传感器12接收了表示用户的对开闭体10的操作部的接触的输出信号的情况下移至步骤S102，在未接收到表示用户的对开闭体10的操作部的接触的输出信号的情况下移至步骤S103。

[0049] 在步骤S102中，控制装置26向保持力调节装置24输出用于使开闭体10为自由状态的保持力的保持力控制信号，通过保持力调节装置24使开闭体10为自由状态。步骤S102之后移至步骤S103。

[0050] 用户与开闭体10的操作部接触被判断为是用户欲对开闭体10进行开闭动作的意思。因此，接收到表示用户的对开闭体10的操作部的接触的输出信号时，使开闭体10的保持力为自由状态，使用户的对开闭体10的顺畅的动作成为可能。

[0051] 在步骤S103中，控制装置26接收来自速度检测传感器14的速度检测信号，判断开闭体10是否以规定值以上的速度移动。在从速度检测传感器14接受了表示开闭体10停止或者以不满规定值的速度移动的速度检测信号的情况下移至步骤S104，在接收了表示开闭体10以规定值以上的速度移动的速度检测信号的情况下返回至步骤S101。

[0052] 即，在开闭体10以规定值以上的速度移动时，不管用户是否与开闭体10接触，开闭体10的保持力维持为自由状态。因此，例如即使在用户欲一鼓劲地以惯性使开闭体10开闭而将手从开闭体10放开时，也不会成为车门保持模式，而能够根据用户的意志操作开闭体10。由此，与仅基于检测用户的接触的有无的传感器的信号控制开闭体10的保持力的情况相比较，能够提高开闭体10的操作性。

[0053] 在步骤S104中，控制装置26向保持力调节装置24输出用于使开闭体10为制动状态的保持力的保持力控制信号，通过保持力调节装置24使开闭体10为制动状态。使开闭体10为制动状态是基于开闭体10的移动速度不满规定值是用户欲停止开闭体10的意思的判断，为了防止其后开闭体10由于自重、风等而自行。

[0054] 由此，能够防止开闭体10自行，而碰撞相邻停车的其他的车辆、用户被夹住手、脚。

[0055] 另外，通过在用户停止开闭体10时使其成为制动状态，用户明确开闭体10被制动，所以能够防止给予“放开手时不会移动吗？”这样的不安全感。

[0056] 用户操作开闭体10时，也假定在中途暂时停止操作，然后立即重新操作这样的情况。这样的情况下，也考虑若暂时停止操作时立即使开闭体10为制动器状态，则欲再次进行操作的用户感到制动状态而得到操作性较差的印象。因此，考虑这样的情况，也可以在开闭体10停止或者以不满规定值的速度移动的状态持续了规定时间的情况下，将开闭体10的保持状态从自由状态移至制动状态。

[0057] 步骤S104之后，返回到步骤S101，反复相同的步骤。

[0058] 这样，根据本实施方式，不仅在用户与开闭体10接触时，在开闭体10以规定速度以上的速度移动时也将开闭体10的保持力调节为自由状态，所以即使用户欲一鼓劲地以惯性使开闭体10开闭而将手从开闭体10放开时，也不会成为车门保持模式，而能够根据用户的意志操作开闭体10。由此，与仅基于检测用户的接触的有无的传感器的信号控制开闭体10的保持力的情况相比较，能够提高开闭体10的操作性。

[0059] 另外，在开闭体10的移动速度不满规定速度时，将开闭体的保持力调节为制动状态，所以能够防止给予用户“放开手时不会移动吗？”这样的不安全感。另外，能够防止用户放手后开闭体自行。

[0060] 第二实施方式

[0061] 使用图8以及图9对本发明的第二实施方式的开闭体控制方法以及装置进行说明。对与图1～图7所示的第一实施方式的开闭体控制方法以及装置相同的构成要素标注相同的符号并省略说明或者简洁地说明。

[0062] 图8是表示本实施方式的开闭体控制装置的结构的框图。图9是表示本实施方式的开闭体控制方法的流程图。

[0063] 首先，使用图8对本实施方式的开闭体控制装置的结构进行说明。

[0064] 如图8所示，本实施方式的开闭体控制装置除了还具有位移检测传感器16之外，与图1所示的第一实施方式的开闭体控制装置相同。控制装置26也与位移检测传感器16连接，也能够接收来自位移检测传感器16的输出信号。

[0065] 位移检测传感器16是用于检测开闭体10的位移(移动)的传感器。作为能够检测开闭体10的位移的传感器，并不特别限定，但例如，能够列举脉冲传感器。例如，通过在车门开度限制器的门止开臂部设置脉冲传感器，并检测门止开臂的移动和其方向，从而能够检测开闭体10移动，另外，能够检测其移动方向。虽然也可以分别独立地设置位移检测传感器16和速度检测传感器14，但使用脉冲传感器作为速度检测传感器14的情况下，如上述，也能够作为位移检测传感器16使用。速度、位移、位置的计算所使用的脉冲传感器能够共用。

[0066] 保持力调节装置24至少能够形成“自由状态”、“弱制动状态”、以及“中制动状态”三个保持状态。

[0067] 在本说明书中，所谓的“自由状态”是开闭体10的保持力较小的状态，例如，在通常的车门开度限制器的平坦部中能够以必要的操作力程度较轻的操作力自如地操作开闭体10的状态。所谓的“弱制动状态”是比自由状态稍微重但比通常的车门开度限制器的保持力轻，且操作者能够感到相对于自由状态的操作力的变化的程度的状态。所谓的“中制动状态”是通常的车门开度限制器相当的保持力的状态，是在规定的环境下开闭体不自行的状态。第一实施方式中的“制动状态”相当于本实施方式的“中制动状态”。另外，虽然在本实施方式未出现，但所谓的“强制动状态”是比通常的车门开度限制器的保持力重，即使在急倾斜、强风下开闭体10也不自行的状态。

[0068] 此外，“自由状态”、“弱制动状态”、“中制动状态”、以及“强制动状态”这样的表现是为了使理解变得容易的方便的表现，这些状态中的开闭体10的保持力能够考虑必要性、便利性等而适当地变更。在本说明书中，有时也将自由状态时的保持力表现为第一保持力，将弱制动状态时的保持力表现为第二保持力，将中制动状态时的保持力表现为第三保持力，并将强制动状态时的保持力表现为第四保持力。

[0069] 控制装置26还具有接收来自位移检测传感器16的输出信号(第三检测信号)的位移检测信号接收单元(第三信号接收单元)。控制装置26根据来自接触检测传感器12、速度检测传感器14以及位移检测传感器16的输出信号，输出用于驱动保持力调节装置24的控制信号，来控制开闭体10的保持力。

[0070] 接下来，使用图8以及图9对本实施方式的开闭体控制方法进行说明。

[0071] 开闭体10的保持力通过控制装置26，例如按照图9所示的流程图，如以下所示那样进行控制。此外，用于实现本实施方式的开闭体控制方法的流程图并不限定于图9所示的流程图，在本实施方式能够起到作为目的的效果的范围内能够适当地修正、变更。

[0072] 本实施方式的步骤S201～步骤S203与第一实施方式的步骤S101～步骤S103相同，所以这里省略说明。

[0073] 在步骤S203中判断为开闭体10停止或者以不满规定值的速度移动时，移至步骤S204。

[0074] 在步骤S204中，控制装置26向保持力调节装置24输出用于使开闭体10为弱制动状态的保持力的保持力控制信号，通过保持力调节装置24使开闭体10为弱制动状态。在本步骤中不使开闭体10为中制动状态(第一实施方式的制动状态)而使其为弱制动状态是为了减少用户停止开闭体10一次之后再次启动该开闭体10时的操作力，提高操作性。即使不是中制动状态而是弱制动状态，用户也明确开闭体10被制动，所以能够防止给予“放开手时不会移动吗？”这样的不安全感。步骤S204之后，移至步骤S205。

[0075] 在步骤S205中，控制装置26接收来自接触检测传感器12的输出信号。从接触检测传感器12接收了表示用户的对开闭体10的操作部的接触的输出信号的情况下移至步骤S206，在未接收到表示用户的对开闭体10的操作部的接触的输出信号的情况下移至步骤S207。

[0076] 在步骤S206中，控制装置26接收来自位移检测传感器16的输出信号。从位移检测传感器16接收了表示开闭体10的位移(移动)的输出信号的情况下，移至步骤S202，使开闭体10为自由状态。表示开闭体10的位移的输出信号被判断为是用户欲变更开闭体10的开度的意思，所以减小开闭体10的保持力而使更顺畅的移动成为可能。从位移检测传感器16未接收到表示开闭体10的位移(移动)的输出信号的情况下，返回到步骤S205，维持弱制动状态。

[0077] 在步骤S207中，控制装置26向保持力调节装置24输出用于使开闭体10为中制动状态的保持力的保持力控制信号，通过保持力调节装置24使开闭体10为中制动状态。步骤S207之后，返回到步骤S201，反复相同的步骤。

[0078] 若在开闭体10为弱制动状态时用户从开闭体10放开手，则存在开闭体10由于自重、风等而自行的问题。因此，在步骤S205中检测对开闭体10的用户的接触的有无，且在用户不接触开闭体10时，在步骤S207中使开闭体10为中制动状态。由此，能够防止用户放开手后开闭体10自行，而碰撞相邻停车的其他的车辆、或者用户被夹住手、脚。

[0079] 这样，根据本实施方式，开闭体10的移动速度不满规定速度而保持状态成为弱制动状态之后，在用户从开闭体10放开手的情况下，使开闭体10的保持力从弱制动状态成为中制动状态，所以能够更有效地防止用户放开手之后开闭体10自行，而碰撞相邻停车的其他的车辆、或者用户被夹住手、脚。

[0080] 另外，开闭体10的移动速度不满规定速度而保持状态成为弱制动状态之后，在用户与开闭体10接触时，将开闭体10的保持力维持为弱制动状态，并且，在开闭体10位移时使保持力为自由状态，所以用户欲再次使开闭体10移动时能够顺畅地进行操作。

[0081] 第三实施方式

[0082] 使用图10对本发明的第三实施方式的开闭体控制方法以及装置进行说明。对与图1～图9所示的第一以及第二实施方式的开闭体控制方法以及装置相同的构成要素标注相同的符号并省略说明或者简洁地说明。

[0083] 图10是表示本实施方式的开闭体控制装置的结构的框图。

[0084] 首先，使用图10对本实施方式的开闭体控制装置的结构进行说明。

[0085] 如图10所示，本实施方式的开闭体控制装置除了代替位移检测传感器16而具有负荷检测传感器18之外，与图8所示的第二实施方式的开闭体控制装置相同。控制装置26与负荷检测传感器18连接，能够接收来自负荷检测传感器18的输出信号。

[0086] 负荷检测传感器18是用于检测施加给开闭体10的负荷，即、由用户对开闭体10施加操作力的情况的传感器。作为能够检测施加给开闭体10的负荷的传感器，并不特别限定，但能够列举检测开闭体10的操作时施加给铰接部的负荷的传感器等。负荷检测传感器18能够检测负荷施加给开闭体10的情况，另外，能够检测该负荷的方向(打开方向还是关闭方向)。

[0087] 控制装置26具有接收来自负荷检测传感器18的输出信号(第三检测信号)的负荷检测信号接收单元(第三信号接收单元)。控制装置26根据来自接触检测传感器12、速度检测传感器14以及负荷检测传感器18的输出信号，输出用于驱动保持力调节装置24的控制信号，来控制开闭体10的保持力。

[0088] 此外，在本说明书中，有时将检测通过用户的开闭体10的位移方向所使用的位移检测传感器16或者检测施加给开闭体10的负荷方向所使用的负荷检测传感器18总括地称为位移检测传感器。另外，此时，来自传感器的输出信号称为位移检测信号，接收该信号的单元称为位移检测信号接收单元。

[0089] 本实施方式的开闭体控制方法除了在步骤S206中代替开闭体10的位移而检测施加给开闭体10的负荷之外，与图9所示的第二实施方式的开闭体的控制方法相同。

[0090] 这样，根据本实施方式，开闭体10的移动速度不满规定速度而保持状态成为弱制动状态之后，用户从开闭体10放开手的情况下，使开闭体10的保持力从弱制动状态成为中制动状态，所以能够更有效地防止用户放开手之后开闭体10自行，而碰撞相邻停车的其他的车辆、或者用户被夹住手、脚。

[0091] 另外，开闭体10的移动速度不满规定速度而保持状态成为弱制动状态之后，在用户与开闭体10接触时，将开闭体10的保持力维持为弱制动状态，并且，在开闭体10位移时使保持力为自由状态，所以在用户欲再次使开闭体10移动时能够顺畅地进行操作。

[0092] 第四实施方式

[0093] 使用图11～图13对本发明的第四实施方式的开闭体控制方法以及装置进行说明。对与图1～图10所示的第一～第三实施方式的开闭体控制方法以及装置相同的构成要素标注相同的符号并省略说明或者简洁地说明。

[0094] 图11是表示本实施方式的开闭体控制装置的结构的框图。图12是表示开闭体的自由区域以及制动区域的范围设定的一个例子的示意图。图13是表示本实施方式的开闭体控制方法的流程图。

[0095] 首先，使用图11以及图12对本实施方式的开闭体控制装置的结构进行说明。

[0096] 如图11所示，本实施方式的开闭体控制装置除了还具有位置检测传感器20之外，与图8所示的第二实施方式的开闭体控制装置相同。控制装置26也与位置检测传感器20连接，也能够接收来自位置检测传感器20的输出信号。

[0097] 位置检测传感器20是用于检测开闭体10的位置的传感器。作为能够检测开闭体10的位置的传感器，并不特别限定，但例如，能够列举脉冲传感器。例如，通过在车门开度限制器的门止开臂部设置脉冲传感器，来检测门止开臂的位置，能够检测开闭体10的位置，即开度。虽然也可以分别独立地设置位移检测传感器16和位置检测传感器20，但使用了脉冲传感器作为位移检测传感器16的情况下，也能够作为位置检测传感器20使用。速度、位移、位置的计算所使用的脉冲传感器能够共用。

[0098] 在本说明书中，开闭体10的位置(开度)至少能够取“全闭”、“自由区域”、以及“制动区域”三个阶段。位置检测传感器20检测开闭体10在“全闭”的位置，还是在“自由区域”的位置，还是在“制动区域”的位置。

[0099] 这里，在本说明书中，所谓的“全闭”是开闭体10完全关闭的状态，即、门锁卡合的状态(也包含半锁定状态)。此外，在全闭位置中，开闭体10被门锁保持，所以保持力也可以是自由状态。

[0100] 另外，所谓的“制动区域”是指从规定开度到机械全开位置的区域。制动区域是没有用户的操作就不允许以惯性进一步向开闭体10的打开方向的移动的区域。规定开度也能够由用户设定。例如，在狭窄的空间停车时等，能够设定打开开闭体10时不撞到周围的程度的开度，作为规定开度。

[0101] 所谓的“自由区域”是指与制动区域相比开度较小的打开状态的区域。

[0102] 图12示出了自由区域以及制动区域的范围设定的一个例子。

[0103] 控制装置26还具有接收来自位置检测传感器20的输出信号(第四检测信号)的位置检测信号接收单元(第四信号接收单元)。控制装置26根据来自接触检测传感器12、速度检测传感器14、位移检测传感器16以及位置检测传感器20的输出信号，输出用于驱动保持力调节装置24的控制信号，来控制开闭体10的保持力。

[0104] 接下来，使用图11以及图13对本实施方式的开闭体控制方法进行说明

[0105] 开闭体10的保持力通过控制装置26，例如按照图13所示的流程图，如以下所示那样进行控制。此外，用于实现本实施方式的开闭体控制方法的流程图并不限定于图13所示的流程图，在本实施方式能够起到作为目的的效果的范围内能够适当地修正、变更。

[0106] 首先，在步骤S301中，控制装置26接收来自位置检测传感器20的输出信号。在从位置检测传感器20接收了表示开闭体10全闭的输出信号的情况下移至步骤S302，在接收了表示开闭体10位于自由区域或者制动区域的输出信号的情况下移至步骤S303。

[0107] 在步骤S302中，控制装置26向保持力调节装置24输出用于使开闭体10为自由状态的保持力的保持力控制信号，通过保持力调节装置24使开闭体10为自由状态。在开闭体10已经为自由状态的情况下，维持自由状态。由此，在开闭体10为全闭状态时，开闭体10维持为自由状态。步骤S302之后返回到步骤S301。

[0108] 开闭体10在全闭状态中以门锁保持，所以也可以不通过保持力调节装置24保持。

[0109] 在步骤S303中，控制装置26接收来自位置检测传感器20的输出信号。在从位置检测传感器20接收了表示开闭体10位于自由区域的输出信号的情况下移至步骤S304，其后，与图9所示的第二实施方式的步骤S201～步骤S207相同地，进行步骤S304～步骤S310的处理。步骤S310之后，返回到步骤S301。

[0110] 在步骤S303中，在从位置检测传感器20接收了表示开闭体10位于制动区域的输出信号的情况下，移至步骤S311。

[0111] 在步骤S311中，控制装置26接收来自接触检测传感器12的输出信号。在从接触检测传感器12接收了表示用户的对开闭体10的操作部的接触的输出信号的情况下移至步骤S303，与图9所示的第二实施方式的步骤S202～步骤S207相同地，进行步骤S305～步骤S310的处理。步骤S310之后，返回到步骤S301。

[0112] 在开闭体10位于制动区域时，也在存在用户的接触时使开闭体10为自由状态，从而能够提高开闭体10的操作性。

[0113] 在步骤S311中，在从接触检测传感器12接收了表示用户不与开闭体10的操作部接触的输出信号的情况下，移至步骤S312。

[0114] 在步骤S312中，控制装置26向保持力调节装置24输出用于使开闭体10为强制动状态的保持力的保持力控制信号，通过保持力调节装置24使开闭体10为强制动状态。在开闭体10已经为强制动状态的情况下，维持强制动状态。步骤S312之后，返回到步骤S301。

[0115] 在开闭体10不被用户接触而进入制动区域时使开闭体10为强制动状态，从而能够防止开闭体10擅自打开至用户能够设定的规定开度以上。由此，能够防止开闭体10过度打开而碰撞相邻停车的其他的车辆等事故。

[0116] 此外，在步骤S311中，在从接触检测传感器12接收了表示用户不与开闭体10的操作部接触的输出信号，并且，从位移检测传感器16接收了表示开闭体10向打开方向位移的输出信号的情况下，也可以移至步骤S312。

[0117] 另外，在用户不与操作部接触的情况下，也可以不继续维持开闭体10的强制动状态。例如，在开闭体10以不满规定值的速度移动的状态持续了规定时间的情况下，也可以使开闭体10的保持状态从强制动状态移至中制动状态。通过开闭体10的停止后为中制动状态，从而即使以不与接触检测传感器12接触的方式操作开闭体10，虽然关闭方向较重但也能够移动。与此相对，在进行了向打开方向的操作时再次移至强制动状态，所以不能够移动开闭体10。

[0118] 也考虑不管按照上述步骤的开闭体10的保持状态的迁移，用户期望在打开至任意的开度的状态下以强制动状态保持开闭体10。为了应对那样的情况，也可以设置若在开闭体10为打开状态下操作规定的操作开关则强制地使其成为强制动状态的机构。

[0119] 若该操作开关成为接通状态，则控制装置26向保持力调节装置24输出用于使开闭体10为强制动状态的保持力的保持力控制信号，通过保持力调节装置24使开闭体10为强制动状态。该强制动状态保持到操作开关成为断开状态为止。

[0120] 这样，根据本实施方式，在开闭体10的可动范围，定义关闭位置、自由区域以及制动区域，且在开闭体10进入制动区域时使开闭体10为强制动状态，所以能够防止开闭体10擅自打开至用户能够设定的规定开度以上。由此，能够防止开闭体10过度打开而碰撞相邻停车的其他的车辆等事故。

[0121] 另外，若在开闭体10为强制动状态时用户与操作部接触则开闭体10的保持力成为自由状态，所以即使开闭体10处于制动区域也能够以用户的意思顺畅地移动开闭体10，能够提高操作性。

[0122] 第五实施方式

[0123] 使用图14～图16对本发明的第五实施方式的开闭体控制方法以及装置进行说明。对与图1～图13所示的第一～第四实施方式的开闭体控制方法以及装置相同的构成要素标注相同的符号并省略说明或者简洁地说明。

[0124] 图14是表示本实施方式的开闭体控制装置的结构的框图。图15是表示本实施方式的开闭体控制方法的流程图。图16是本实施方式的开闭体控制方法中的开闭体的保持状态的迁移图。

[0125] 首先，使用图14对本实施方式的开闭体控制装置的结构进行说明。

[0126] 如图14所示，本实施方式的开闭体控制装置除了还具有倾斜传感器22之外，与图13所示的第四实施方式的开闭体控制装置相同。控制装置26也与倾斜传感器22连接，也能够接收来自倾斜传感器22的输出信号。

[0127] 倾斜传感器22是用于检测相对于水平状态的车辆30的倾斜度的传感器。检测倾斜度的传感器并不特别限定。

[0128] 保持力调节装置24除了“自由状态”、“弱制动状态”、“中制动状态”三个保持状态之外，还能够形成“自由状态(倾斜修正)”这一保持状态。

[0129] 这里，在本说明书中，所谓的“自由状态(倾斜修正)”是由基于倾斜传感器22的检测值进行了修正的自由状态的制动力保持开闭体10的状态。“自由状态(倾斜修正)”的保持力设定为滑动性比“自由状态”小，但比“弱制动状态”大，且不会由于倾斜而开闭体10极端地加速的程度。车辆30的倾斜度越大，“自由状态(倾斜修正)”的保持力越大。

[0130] 此外，“自由状态”、“自由状态(倾斜修正)”、“弱制动状态”、“中制动状态”、以及“强制动状态”这样的表现是为了使理解变得容易的方便的表现，这些状态中的开闭体10的保持力能够考虑必要性、便利性等而适当地变更。在本说明书中，将自由状态(倾斜修正)时的保持力表现为第五保持力。

[0131] 控制装置26还具有接收来自倾斜传感器22的输出信号(第五检测信号)的倾斜检测信号接收单元(第五信号接收单元)。控制装置26根据来自接触检测传感器12、速度检测传感器14、位移检测传感器16、位置检测传感器20、以及倾斜传感器22的输出信号，输出用于驱动保持力调节装置24的控制信号，控制来开闭体10的保持力。

[0132] 接下来，使用图14～图16对本实施方式的开闭体控制方法进行说明。

[0133] 开闭体10的保持力通过控制装置26，例如按照图15所示的流程图，如以下所示那样进行控制。此外，用于实现本实施方式的开闭体控制方法的流程图并不限定于图15所示的流程图，能够在本实施方式能够起到作为目的的效果的范围内适当地修正、变更。

[0134] 本实施方式的步骤S401～步骤S403、步骤S413以及步骤S414与第四实施方式的步骤S301～步骤S303、步骤S311以及步骤S312相同，所以这里省略说明。

[0135] 在步骤S404中，控制装置26接收来自接触检测传感器12的输出信号。在从接触检测传感器12接收了表示用户的对开闭体10的操作部的接触的输出信号的情况下移至步骤S405，在未接收到表示用户的对开闭体10的操作部的接触的输出信号的情况下移至步骤S408。

[0136] 在步骤S405中，控制装置26接收来自倾斜传感器22的输出信号。在从倾斜传感器22接收了表示车辆的停车位置在水平或者视为水平的规定的倾斜度以下的输出信号的情况下移至步骤S406，在接收了表示车辆停车在比规定的倾斜度大的斜面上的输出信号的情况下移至步骤S407。

[0137] 在步骤S406中，控制装置26向保持力调节装置24输出用于使开闭体10为自由状态的保持力的保持力控制信号，通过保持力调节装置24使开闭体10为自由状态。步骤S406之后，移至步骤S408。

[0138] 在步骤S407中，控制装置26向保持力调节装置24输出用于使开闭体10为与车辆的倾斜度对应的自由状态的保持力(自由状态(倾斜修正))的保持力控制信号，通过保持力调节装置24使开闭体10为自由状态(倾斜修正)。步骤S407之后，移至步骤S408。

[0139] 通过使车辆倾斜的情况下的开闭体10的保持力为与车辆的倾斜度对应的自由状态的保持力(自由状态(倾斜修正))，能够抑制开闭体10由于自重而自行时的加速。由此，能够防止开闭体10以用户未预期的速度、重量移动等，而用户不能够完全支撑开闭体10，而开闭体10碰撞相邻停车的其他的车辆、或者用户被夹住手、脚。

[0140] 图16是进行沿上述的流程图的控制时的开闭体10的保持状态的迁移图。

[0141] 在开闭体10为自由状态的情况下，满足条件1A时移至弱制动状态，满足条件1B时移至强制动状态。这里，条件1A是开闭体10停止或者以规定速度以下移动的状态持续了规定时间的情况(步骤S408→步骤S409)。条件1B是开闭体10位于制动区域，并且，用户未与开闭体10接触的情况(步骤S403→步骤S413→步骤S414)。此外，“自由状态”也包含“自由状态(倾斜修正)”。

[0142] 在开闭体10为弱制动状态的情况下，满足条件2A时移至中制动状态，满足条件2B时移至自由状态。这里，条件2A是用户解除了对开闭体10的接触的情况(步骤S410→步骤S412)。条件2B是检测到用户的开闭体的操作(位移或者负荷)的情况(步骤S411→步骤S405→步骤S406(步骤S407))。

[0143] 在开闭体10为中制动状态的情况下，满足条件3A时移至强制动状态，满足条件3B时移至自由状态。这里，条件3A是开闭体10位于制动区域，并且，用户未与开闭体10接触的情况(步骤S403→步骤S413→步骤S414)。条件3B是用户与开闭体10接触的情况(步骤S404→步骤S405→步骤S406(步骤S407))。

[0144] 在开闭体为强制动状态的情况下，满足条件4A时移至自由状态，满足条件4B时移至中制动状态。这里，条件4A是用户与开闭体10接触的情况(步骤S404→步骤S405→步骤S406(步骤S407))。条件4B是开闭体10停止或者以规定速度以下移动的状态持续了规定时间的情况。

[0145] 这样，根据本实施方式，根据车辆的倾斜度修正自由状态的保持力，所以能够抑制开闭体10由于自重而自行时的加速。由此，能够防止开闭体10以用户未预期的速度、重量移动等，而用户不能够完全支撑开闭体10，而开闭体10碰撞相邻停车的其他的车辆、或者用户被夹住手、脚。

[0146] 变形实施方式

[0147] 本发明并不限定于上述实施方式而能够进行各种变形。

[0148] 例如，在上述第四实施方式中，示出了在第二或者第三实施方式的开闭体控制装置进一步设置了位置检测传感器20的例子，但也可以在第一实施方式的开闭体控制装置进一步设置位置检测传感器20。

[0149] 另外，在上述第五实施方式中，示出了在第四实施方式的开闭体控制装置进一步设置了倾斜传感器22的例子，但也可以在第一～第三实施方式的任意一个开闭体控制装置进一步设置倾斜传感器22。

[0150] 另外，在上述实施方式中，假定通过手动从全闭位置打开开闭体10的情况，示出了系统构成例，但也可以进一步安装用于自动地使开闭体10从全闭状态打开至不是全开状态的规定的开度的开闭体驱动装置。通过进一步设置这样的弹出机构，能够使用户的开门动作变得容易并且顺畅。

[0151] 符号说明

[0152] 10…开闭体；12…接触检测传感器；14…速度检测传感器；16…位移检测传感器；18…负荷检测传感器；20…位置检测传感器；22…倾斜传感器；24…保持力调节装置；26…控制装置；30…车辆；32…侧门；34…后尾门；36…外侧把手部；38…支柱部；40…门板部；
42…后尾门的下端部；44…车门内饰部；46…把手部；48…内侧把手部。