信号发射器、信号传输系统及其传输方法

摘要

本发明公开了一种信号发射器、信号传输系统及其传输方法。其中，该信号传输方法包括：信号发射器向主接收器和副接收器发送第一心跳包；信号发射器接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应，其中，第一响应和第二响应均为响应第一心跳包得到的响应；信号发射器计算接收到第一响应的延迟时间和第二响应的延迟时间；以及信号发射器向延迟时间较短的接收器发送控制信号。通过本发明，解决了现有信号传输不稳定的问题。

权利要求

1.一种信号传输系统的传输方法，其特征在于，所述信号传输系统包括信号发射器、主接收器和副接收器，所述传输方法包括：所述信号发射器向所述主接收器和所述副接收器发送第一心跳包；

所述信号发射器接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应，其中，所述第一响应和所述第二响应均为响应所述第一心跳包得到的响应；

所述信号发射器计算接收到所述第一响应的延迟时间和所述第二响应的延迟时间；以及所述信号发射器向所述延迟时间较短的接收器发送控制信号，

在所述信号发射器接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应之后，并且在所述信号发射器向所述延迟时间较短的接收器发送控制信号之前，所述传输方法包括：所述信号发射器获取所述第一响应和所述第二响应中的通信状态信息，其中，所述通信状态信息用于表征所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态；

所述信号发射器通过所述通信状态信息判断所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态是否正常；

所述信号发射器在判断出所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态正常时，选择所述主接收器或者所述副接收器作为接收所述控制信号的接收器；

所述信号发射器在判断出所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态异常时，选择所述主接收器作为接收所述控制信号的接收器。

2.根据权利要求1所述的传输方法，其特征在于，所述信号发射器通过所述通信状态信息判断所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态是否正常包括：所述信号发射器判断所述第一响应和所述第二响应所携带的通信状态信息是否均指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常；

如果所述信号发射器判断出所述第一响应和所述第二响应所携带的通信状态信息均指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常；以及如果所述信号发射器判断出所述第一响应所携带的通信状态信息或者所述第二响应所携带的通信状态信息指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为异常，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为异常。

3.根据权利要求1所述的传输方法，其特征在于，在所述信号发射器接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应之前，所述传输方法还包括：所述主接收器向所述副接收器发送第二心跳包；

所述主接收器接收来自所述副接收器响应所述第二心跳包发送的第三响应；

所述主接收器判断接收到所述第三响应的时间是否小于预定时间；

如果所述主接收器判断出接收到所述第三响应的时间小于所述预定时间，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信正常。

4.根据权利要求1所述的传输方法，其特征在于，在所述信号发射器接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应之前，所述传输方法还包括：所述副接收器向所述主接收器发送第三心跳包；

所述副接收器接收来自所述主接收器响应所述第三心跳包发送的第四响应；

所述副接收器判断接收到所述第四响应的时间是否小于预定时间；

如果所述副接收器判断出接收到所述第四响应的时间小于所述预定时间，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信正常。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的传输方法，其特征在于，所述信号发射器向所述延迟时间较短的接收器发送控制信号包括：在所述副接收器作为接收所述控制信号的接收器时，所述副接收器通过所述主接收器将接收到的所述控制信号发送给所述信号传输系统中的控制器，并且通过所述主接收器接收来自所述控制器的响应信息；或者所述副接收器将所述控制信号发送给所述控制器，并接收来自所述控制器的所述响应信息。

6.一种信号发射器，其特征在于，包括：

第一发送单元，用于向主接收器和副接收器发送第一心跳包；

接收单元，用于接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应，其中，所述第一响应和所述第二响应均为响应所述第一心跳包得到的响应；

计算单元，用于计算接收到所述第一响应的延迟时间和所述第二响应的延迟时间；以及第二发送单元，用于向所述延迟时间较短的接收器发送控制信号，所述信号发射器包括：

获取单元，用于在所述信号发射器接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应之后，并且在所述信号发射器向所述延迟时间较短的接收器发送控制信号之前，获取所述第一响应和所述第二响应中的通信状态信息，其中，所述通信状态信息用于表征所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态；

判断单元，用于通过所述通信状态信息判断所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态是否正常；

选择单元，用于在判断出所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态正常时，选择所述主接收器或者所述副接收器作为接收所述控制信号的接收器；在判断出所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态异常时，选择所述主接收器作为接收所述控制信号的接收器。

7.根据权利要求6所述的信号发射器，其特征在于，所述判断单元包括：判断模块，用于判断所述第一响应和所述第二响应所携带的通信状态信息是否均指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常；

确定模块，用于在所述信号发射器判断出所述第一响应和所述第二响应所携带的通信状态信息均指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常；以及在所述信号发射器判断出所述第一响应所携带的通信状态信息或者所述第二响应所携带的通信状态信息指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为异常，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为异常。

说明书

信号发射器、信号传输系统及其传输方法

技术领域

[0001] 本发明涉及信号处理领域，具体而言，涉及一种信号发射器、信号传输系统及其传输方法。

背景技术

[0002] 在控制工程机械车进行施工作业时，由于遥控的信号发射器和信号接收器之间的距离较远，经常因为信号干扰或建筑物阻隔，使得遥控信号故障，甚至丢失。例如，混凝土输送泵车是将混凝土泵和液压折叠式臂架都安装在重型汽车底盘上，并沿臂架铺设输送管道，最终通过末端软管输出混凝土的专用车辆。在混凝土输送泵成进行施工时，通过遥控信号控制臂架来进行施工。如图1所示，信号发射器10’向信号接收器20’发送控制信号，信号接收器20’将控制信号发送给控制器30’，控制器30’再根据控制信号驱动执行元器件40’执行相应操作。但是，信号接收器10’通常设置在驾驶室内，而信号发射器10’与信号接收器20’的距离较远，经常因为距离较远或者建筑物阻挡出现信号丢失。当遥控信号故障时，信号发射器10’就会增加发射功率，造成电池消耗过快，使得遥控失效，容易导致遥控操作失败。

[0003] 针对现有技术中信号传输不稳定的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

[0004] 本发明的主要目的在于提供一种信号发射器、信号传输系统及其传输方法，以解决现有技术中信号传输不稳定的问题。

[0005] 为了实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种信号传输系统的传输方法。根据本发明的信号传输系统的传输方法包括：所述信号传输系统包括信号发射器、主接收器和副接收器，所述传输方法包括：所述信号发射器向所述主接收器和所述副接收器发送第一心跳包；所述信号发射器接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应，其中，所述第一响应和所述第二响应均为响应所述第一心跳包得到的响应；所述信号发射器计算接收到所述第一响应的延迟时间和所述第二响应的延迟时间；以及所述信号发射器向所述延迟时间较短的接收器发送控制信号。

[0006] 进一步地，在所述信号发射器接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应之后，并且在所述信号发射器向所述延迟时间较短的接收器发送控制信号之前，所述传输方法包括：所述信号发射器获取所述第一响应和所述第二响应中的通信状态信息，其中，所述通信状态信息用于表征所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态；所述信号发射器通过所述通信状态信息判断所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态是否正常；所述信号发射器在判断出所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态正常时，选择所述主接收器或者所述副接收器作为接收所述控制信号的接收器；所述信号发射器在判断出所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态异常时，选择所述主接收器作为接收所述控制信号的接收器。

[0007] 进一步地，所述信号发射器通过所述通信状态信息判断所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态是否正常包括：所述信号发射器判断所述第一响应和所述第二响应所携带的通信状态信息是否均指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常；如果所述信号发射器判断出所述第一响应和所述第二响应所携带的通信状态信息均指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常；以及如果所述信号发射器判断出所述第一响应所携带的通信状态信息或者所述第二响应所携带的通信状态信息指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为异常，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为异常。

[0008] 进一步地，在所述信号发射器接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应之前，所述传输方法还包括：所述主接收器向所述副接收器发送第二心跳包；所述主接收器接收来自所述副接收器响应所述第二心跳包发送的第三响应；所述主接收器判断接收到所述第三响应的时间是否小于预定时间；如果所述主接收器判断出接收到所述第三响应的时间小于所述预定时间，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信正常。

[0009] 进一步地，在所述信号发射器接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应之前，所述传输方法还包括：所述副接收器向所述主接收器发送第三心跳包；所述副接收器接收来自所述主接收器响应所述第三心跳包发送的第四响应；所述副接收器判断接收到所述第四响应的时间是否小于预定时间；如果所述副接收器判断出接收到所述第四响应的时间小于所述预定时间，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信正常。

[0010] 进一步地，所述信号发射器向所述延迟时间较短的接收器发送控制信号包括：在所述副接收器作为接收所述控制信号的接收器时，所述副接收器通过所述主接收器将接收到的所述控制信号发送给所述信号传输系统中的控制器，并且通过所述主接收器接收来自所述控制器的响应信息；或者所述副接收器将所述控制信号发送给所述控制器，并接收来自所述控制器的所述响应信息。

[0011] 为了实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种信号发射器。根据本发明的信号发射器包括：第一发送单元，用于向所述主接收器和所述副接收器发送第一心跳包；接收单元，用于接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应，其中，所述第一响应和所述第二响应均为响应所述第一心跳包得到的响应；计算单元，用于计算接收到所述第一响应的延迟时间和所述第二响应的延迟时间；以及第二发送单元，用于向所述延迟时间较短的接收器发送控制信号。

[0012] 进一步地，所述信号发射器包括：获取单元，用于在所述信号发射器接收来自所述主接收器的第一响应和来自所述副接收器的第二响应之后，并且在所述信号发射器向所述延迟时间较短的接收器发送控制信号之前，获取所述第一响应和所述第二响应中的通信状态信息，其中，所述通信状态信息用于表征所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态；判断单元，用于通过所述通信状态信息判断所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态是否正常；选择单元，用于在判断出所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态正常时，选择所述主接收器或者所述副接收器作为接收所述控制信号的接收器；在判断出所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态异常时，选择所述主接收器作为接收所述控制信号的接收器。

[0013] 进一步地，所述判断单元包括：判断模块，用于判断所述第一响应和所述第二响应所携带的通信状态信息是否均指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常；确定模块，用于在所述信号发射器判断出所述第一响应和所述第二响应所携带的通信状态信息均指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为正常；以及在所述信号发射器判断出所述第一响应所携带的通信状态信息或者所述第二响应所携带的通信状态信息指示所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为异常，则确定所述主接收器和所述副接收器之间的通信状态为异常。

[0014] 为了实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种信号传输系统。根据本发明的信号传输系统包括：信号发射器，用于发射控制信号；主接收器，与所述信号发射器无线连接，用于接收所述信号发射器发射的所述控制信号；以及副接收器，与所述信号发射器无线连接，并且与所述主接收器通过有线连接。

[0015] 进一步地，还包括：控制器，通过CAN总线连接与所述主接收器，和/或通过CAN总线与所述副接收器相连接。

[0016] 根据发明实施例，通过信号发射器向主接收器和副接收器发送第一心跳包；信号发射器接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应，其中，第一响应和第二响应均为响应第一心跳包得到的响应；信号发射器计算接收到第一响应的延迟时间和第二响应的延迟时间；以及信号发射器向延迟时间较短的接收器发送控制信号，解决了现有技术中信号传输不稳定的问题，达到了提高信号传输稳定性的效果。

附图说明

[0017] 构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0018] 图1是根据现有技术的信号传输系统的示意图；

[0019] 图2是根据本发明实施例的信号传输系统的示意图；

[0020] 图3是根据本发明实施例的信号传输系统的传输方法的流程图；以及[0021] 图4是根据本发明实施例的信号发射器的示意图。

具体实施方式

[0022] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

[0023] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0024] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0025] 本发明实施例提供了一种信号传输系统。如图2所示，该信号传输系统包括：信号发射器10、主接收器201和副接收器202，其中，信号发射器10用于发射控制信号。主接收器201与信号发射器无线连接，用于接收信号发射器发射的控制信号。副接收器202与信号发射器无线连接，并且与主接收器通过有线连接。

[0026] 本实施例提供的信号传输系统的接收器20包括主接收器201和副接收器202。主接收器201和副接收器202之间采用比较稳定的有线的方式进行连接，主接收器201和副接收器202可以分别安装在不同的位置，二者之间采用线束连接在不同的位置。例如，在混凝土输送泵车的驾驶室设置主接收器201，在混凝土输送泵车的臂架末端上设置副接收器202，信号发射器10发射的控制信号可以由主接收器201接收，或者由在主接收器的信号弱时由副接收器202接收。

[0027] 该信号传输系统，还包括：控制器30通过CAN总线连接与主接收器201，和/或通过CAN总线与副接收器202相连接。

[0028] 主接收器201通过CAN总线与控制器30相连接，将通过主接收器201接收的控制信号发送给控制器30，或者将由副接收器202接收到的控制信号发送给控制器30。可选地，副接收器202也可以通过CAN总线与控制器30相连接，即在不通过主接收器201的情况下，副接收器202直接将接收到的控制信号发送给控制器30。

[0029] 控制器30在接收到控制信号后，控制执行元器件40进行控制。例如，控制混凝土输送泵车的臂架移动。

[0030] 通过上述实施例，采用两个接收器接收来自信息发射器的控制信号，而两个接收器可以设置在不同的地方，可以采用主接收器或者副接收器接收控制信号，在主接收器接收到的信号故障，或者主接收器与信息发射器之间的距离较远时，无法接收到控制信号时，可以采用副接收器接收控制信号，增强了信号传输的稳定性，另外，当副接收器接收到控制信号之后，可以通过主接收器和副接收器之间的CAN总线传输控制信号到控制器，能够简化控制器的计算逻辑，提高控制器处理控制信号的效率。

[0031] 本发明实施例还提供了一种信号传输系统的传输方法。需要说明的是，本发明实施例的信号传输系统可以用于执行本发明实施例所提供的信号传输系统的传输方法，本发明实施例的信号传输系统的传输方法也可以通过本发明实施例所提供的信号传输系统来执行。

[0032] 图3是根据本发明实施例的信号传输系统的传输方法的流程图。该信号传输系统包括信号发射器、主接收器和副接收器，信号传输系统的传输方法包括步骤如下：

[0033] 步骤S102，信号发射器向主接收器和副接收器发送第一心跳包。

[0034] 步骤S104，信号发射器接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应，其中，第一响应和第二响应均为响应第一心跳包得到的响应。

[0035] 步骤S106，信号发射器计算接收到第一响应的延迟时间和第二响应的延迟时间。

[0036] 步骤S108，信号发射器向延迟时间较短的接收器发送控制信号。

[0037] 心跳包是在两个对象之间定时通知对方自己状态的命令字，心跳包按照一定的时间间隔发送。信号发射器同时向主接收器、副接收器发送心跳包。主、副接收器收到心跳包后，均返回应答包，即第一响应和第二响应。信号发射器根据收到应答包的延迟时间，选择连接延迟时间较短的接收器。例如，当接收到第一响应的延迟时间小于第二响应的延迟时间，则选择发出第一响应的主接收器接收控制信号；当接收到第一响应的延迟时间大于第二响应的延迟时间，则选择发出第二响应的副接收器接收控制信号。

[0038] 通过上述实施例，在信号发射器发送控制信号之前，通过接收到的响应的延迟时间判断主接收器和副接收器哪个接收器通信状态比较好，向延迟时间短的接收器发送控制信号，从而在一个接收器的通信状态不好时选择另外一个接收器来接收控制信号，保证了控制信号传输的稳定性，从而解决了现有技术中信号的传输不稳定的问题，达到了提高信号传输的稳定性的效果。另外，由于信号发射器的信号传输比较稳定，减少甚至避免信号发射器反复调整发射功率，从而使得信号发射器内设置的电池的续航时间更长，更加耐用。

[0039] 进一步地，为了保证由副接收器接收到的控制信号能够及时发送给控制器，要在信号发射器发射控制信号之前，确保主接收器和副接收器之间的通信正常，即在信号发射器接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应之后，并且在信号发射器向延迟时间较短的接收器发送控制信号之前，该传输方法包括：信号发射器获取第一响应和第二响应中的通信状态信息，其中，通信状态信息用于表征主接收器和副接收器之间的通信状态。信号发射器通过通信状态信息判断主接收器和副接收器之间的通信状态是否正常。信号发射器在判断出主接收器和副接收器之间的通信状态正常时，选择主接收器或者副接收器作为接收控制信号的接收器。信号发射器在判断出主接收器和副接收器之间的通信状态异常时，选择主接收器作为接收控制信号的接收器。

[0040] 在主接收器和控制器之间采用CAN总线连接，而副接收器和控制器之间没有连接时，副接收器接收到的控制信号需要通过主接收器转发给控制器，因此，在信号发射器发射控制信号之前要保证主接收器和副接收器之间的通信正常。第一响应和第二响应中携带有主、副接收器的通信状态信息，信号发射器从第一响应和第二响应中获取通信状态信息，在判断出获取到的通信状态信息指示主接收器和副接收器之间的通信正常时，再选择主接收器或者副接收器来接收控制信号。当副接收器被选作接收控制信号的控制器后，副接收器将控制信号发送给主接收器，由主接收器发送给控制器。

[0041] 具体地，信号发射器通过通信状态信息判断主接收器和副接收器之间的通信状态是否正常包括：信号发射器判断第一响应和第二响应所携带的通信状态信息是否均指示主接收器和副接收器之间的通信状态为正常。如果信号发射器判断出第一响应和第二响应所携带的通信状态信息均指示主接收器和副接收器之间的通信状态为正常，则确定主接收器和副接收器之间的通信状态为正常。以及如果信号发射器判断出第一响应所携带的通信状态信息或者第二响应所携带的通信状态信息指示主接收器和副接收器之间的通信状态为异常，则确定主接收器和副接收器之间的通信状态为异常。

[0042] 即，当第一响应和第二响应携带的通信状态都指示主接收器和副接收器之间的通信状态正常时，才确定主接收器和副接收器之间的通信状态正常，当有一方携带的通信状态指示主接收器和副接收器之间的通信状态异常，则确定主接收器和副接收器之间的通信状态异常。

[0043] 在信号发射器接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应之前，主接收器和副接收器都能检测二者之间的通信状态：

[0044] 在主接收器检测主接收器和副接收器之间的通信状态时，主接收器向副接收器发送第二心跳包；主接收器接收来自副接收器响应第二心跳包发送的第三响应；主接收器判断接收到第三响应的时间是否小于预定时间；如果主接收器判断出接收到第三响应的时间小于预定时间，则确定主接收器和副接收器之间的通信正常。

[0045] 主接收器向副接收器发送第二心跳包，副接收器会发出响应第二心跳包的第三响应，在主接收器判断出主接收器和副接收器之间的通信异常时，主接收器会保存主接收器和副接收器之间的通信异常的记录，并在发出响应第一心跳包的第一响应时，携带该通信异常的记录。

[0046] 在副接收器检测主接收器和副接收器之间的通信状态时，副接收器向主接收器发送第三心跳包；副接收器接收来自主接收器响应第三心跳包发送的第四响应；副接收器判断接收到第四响应的时间是否小于预定时间；如果副接收器判断出接收到第四响应的时间小于预定时间，则确定主接收器和副接收器之间的通信正常。

[0047] 副接收器向主接收器发送第三心跳包，主接收器会发出响应第三心跳包的第四响应，在副接收器判断出主接收器和副接收器之间的通信异常时，副接收器会保存主接收器和副接收器之间的通信异常的记录，并在发出响应第一心跳包的第二响应时，携带该通信异常的记录。

[0048] 由于副接收器和主接收器均会检测这二者之间的通信状态是否正常，并将各自检测到的通信状态异常的记录发送给信号发射器，因此，信号发射器能够根据主接收器和副接收器发送的响应判断这二者之间的通信状态是否正常。通过上述实施例，在信号发射器发射控制信号之前，保证主接收器和副接收器之间的通信正常，在通过副接收器接收控制信号可以保证副接收器接收到的控制信号能够正常传输给主接收器，并由主接收器发送给控制器，保证将控制信号发送给控制器，保证了信号传输的稳定性，避免工程机械车无法接收到控制信号而导致的施工故障，达到了提高信号传输的稳定性的效果。另外，由于信号发射器的信号传输比较稳定，减少甚至避免信号发射器反复调整发射功率，从而使得信号发射器内设置的电池的续航时间更长，更加耐用。

[0049] 本发明实施例还提供了一种信号发射器。如图4所示，该信号发射器包括：第一发送单元40、接收单元42、计算单元44和第二发送单元46。

[0050] 第一发送单元40用于向主接收器和副接收器发送第一心跳包；

[0051] 接收单元42用于接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应，其中，第一响应和第二响应均为响应第一心跳包得到的响应；

[0052] 计算单元44用于计算接收到第一响应的延迟时间和第二响应的延迟时间；

[0053] 第二发送单元46用于向延迟时间较短的接收器发送控制信号。

[0054] 心跳包是在两个对象之间定时通知对方自己状态的命令字，心跳包按照一定的时间间隔发送。信号发射器同时向主接收器、副接收器发送心跳包。主、副接收器收到心跳包后，均返回应答包，即第一响应和第二响应。信号发射器根据收到应答包的延迟时间，选择连接延迟时间较短的接收器。例如，当接收到第一响应的延迟时间小于第二响应的延迟时间，则选择发出第一响应的主接收器接收控制信号；当接收到第一响应的延迟时间大于第二响应的延迟时间，则选择发出第二响应的副接收器接收控制信号。

[0055] 通过上述实施例，在信号发射器发送控制信号之前，通过接收到的响应的延迟时间判断主接收器和副接收器哪个接收器通信状态比较好，向延迟时间短的接收器发送控制信号，从而在一个接收器的通信状态不好时选择另外一个接收器来接收控制信号，保证了控制信号传输的稳定性，从而解决了现有技术中信号的传输不稳定的问题，达到了提高信号传输的稳定性的效果。另外，由于信号发射器的信号传输比较稳定，减少甚至避免信号发射器反复调整发射功率，从而使得信号发射器内设置的电池的续航时间更长，更加耐用。

[0056] 进一步地，为了保证由副接收器接收到的控制信号能够及时发送给控制器，要在信号发射器发射控制信号之前，确保主接收器和副接收器之间的通信正常，即信号发射器包括：获取单元，用于在信号发射器接收来自主接收器的第一响应和来自副接收器的第二响应之后，并且在信号发射器向延迟时间较短的接收器发送控制信号之前，获取第一响应和第二响应中的通信状态信息，其中，通信状态信息用于表征主接收器和副接收器之间的通信状态；判断单元，用于通过通信状态信息判断主接收器和副接收器之间的通信状态是否正常；选择单元，用于在判断出主接收器和副接收器之间的通信状态正常时，选择主接收器或者副接收器作为接收控制信号的接收器；在判断出主接收器和副接收器之间的通信状态异常时，选择主接收器作为接收控制信号的接收器。

[0057] 在主接收器和控制器之间采用CAN总线连接，而副接收器和控制器之间没有连接时，副接收器接收到的控制信号需要通过主接收器转发给控制器，因此，在信号发射器发射控制信号之前要保证主接收器和副接收器之间的通信正常。第一响应和第二响应中携带有主、副接收器的通信状态信息，信号发射器从第一响应和第二响应中获取通信状态信息，在判断出获取到的通信状态信息指示主接收器和副接收器之间的通信正常时，再选择主接收器或者副接收器来接收控制信号。当副接收器被选作接收控制信号的控制器后，副接收器将控制信号发送给主接收器，由主接收器发送给控制器。

[0058] 具体地，判断模块，用于判断第一响应和第二响应所携带的通信状态信息是否均指示主接收器和副接收器之间的通信状态为正常；确定模块，用于在信号发射器判断出第一响应和第二响应所携带的通信状态信息均指示主接收器和副接收器之间的通信状态为正常，则确定主接收器和副接收器之间的通信状态为正常；以及在信号发射器判断出第一响应所携带的通信状态信息或者第二响应所携带的通信状态信息指示主接收器和副接收器之间的通信状态为异常，则确定主接收器和副接收器之间的通信状态为异常。

[0059] 即，当第一响应和第二响应携带的通信状态都指示主接收器和副接收器之间的通信状态正常时，才确定主接收器和副接收器之间的通信状态正常，当有一方携带的通信状态指示主接收器和副接收器之间的通信状态异常，则确定主接收器和副接收器之间的通信状态异常。

[0060] 通过上述实施例，在信号发射器发射控制信号之前，保证主接收器和副接收器之间的通信正常，在通过副接收器接收控制信号可以保证副接收器接收到的控制信号能够正常传输给主接收器，并由主接收器发送给控制器，保证将控制信号发送给控制器，保证了信号传输的稳定性，避免工程机械车无法接收到控制信号而导致的施工故障，达到了提高信号传输的稳定性的效果。另外，由于信号发射器的信号传输比较稳定，减少甚至避免信号发射器反复调整发射功率，从而使得信号发射器内设置的电池的续航时间更长，更加耐用。

[0061] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0062] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0063] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0064] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、移动终端、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0065] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。