一种嵌件上料装置、转移系统及转移方法

摘要

本发明公开了一种嵌件上料装置、转移系统及转移方法，前者的上料模板(11)具有上料底模(112)，上料底模(112)的上料底模本体上设置有用于与嵌件(3)的连料带上的定位孔配合、且沿上料转移方向延伸的上料定位镶针(1122)，以通过上料定位镶针(1122)对嵌件(3)从上料底模本体上的移出进行导向。本发明既可以实现所有嵌件对机械手装置的一次上料，又可以保证嵌件进行上料转移的一致稳定性，进而实现保证嵌件在机械手装置上的定位精度及提高机械手装置工作效率的目的。

权利要求

1.一种嵌件上料装置，其特征在于，包括嵌件上料工装(1)，所述嵌件上料工装(1)包括上料模板(11)，所述上料模板(11)具有上料底模(112)，所述上料底模(112)包括上料底模本体，位于所述上料底模本体的表面上的嵌件放置区，及设置在所述嵌件放置区的用于与嵌件(3)的连料带上的定位孔配合的上料定位镶针(1122)，所述上料定位镶针(1122)沿设定的上料转移方向延伸,以通过所述上料定位镶针(1122)对嵌件(3)从上料底模本体上的移出进行导向；

所述嵌件上料工装(1)还包括上料安装板(12)和安装在所述上料安装板(12)上的上料顶出组件(13)，所述上料模板(11)固定安装在所述上料安装板(12)上，所述上料底模(112)还包括在所述嵌件放置区的位置沿转移方向贯穿所述上料模板(11)的上料顶出孔(1123)，以供所述上料顶出组件(13)经所述上料顶出孔(1123)将嵌件(3)从所述上料底模本体上顶出，其中，所述转移方向包括所述上料转移方向和所述上料转移方向的反方向。

2.根据权利要求1所述的嵌件上料装置，其特征在于，所述上料底模(112)还包括形成于所述上料底模本体表面上的与嵌件(3)的形状相匹配的上料仿形槽(1121)作为所述嵌件放置区，所述上料仿形槽(1121)与所述上料转移方向垂直。

3.根据权利要求1所述的嵌件上料装置，其特征在于，所述上料顶出组件(13)包括上料直线驱动机构(132)和上料顶针板(131)，所述上料顶针板(131)在所述上料转移方向上位于所述上料模板(11)的下方，所述上料直线驱动机构(132)的直线运动部在所述转移方向上与所述上料顶针板(131)固定连接，所述上料顶针板(131)具有与所述上料顶出孔(1123)一一对应配置的上料顶针(1311)，且所述上料顶针(1311)沿所述上料转移方向延伸。

4.根据权利要求3所述的嵌件上料装置，其特征在于，所述上料顶出组件(13)还包括上料弹性件(133)及用于限制所述上料顶针板(131)在所述上料转移方向上的位置下限的限位结构，所述上料弹性件(133)连接于所述上料模板(11)与所述上料顶针板(131)之间。

5.根据权利要求1所述的嵌件上料装置，其特征在于，所述上料顶出组件(13)包括上料气头和上料气动机构，所述上料气动机构经气管与所述上料气头密封连接，所述上料气头与上料模板(11)密封连接，以形成包围对应上料底模(112)的所有上料顶出孔(1123)的环形密封区。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的嵌件上料装置，其特征在于，所述嵌件上料装置包括滑台(2)及至少两个所述嵌件上料工装(1)，所述滑台(2)包括与所述嵌件上料工装(1)一一对应配置的滑动工装，所述滑动工装包括连接板(23)及带动所述连接板(23)在嵌件放置工位与嵌件上料工位之间滑动的直线驱动机构(24)，所述嵌件上料工装(1)固定安装在对应滑动工装的连接板(23)上，其中，所述嵌件放置工位为供操作工人将嵌件(3)放置于嵌件上料工装(1)上的工位，所述嵌件上料工位为供机械手装置转移嵌件(3)的工位。

7.一种嵌件上料转移系统，其特征在于，包括机械手装置和权利要求1至6中任一项所述的嵌件上料装置，所述机械手装置包括嵌件转移工装(4)及带动所述嵌件转移工装(4)运动的驱动机构，所述嵌件转移工装(4)包括转移模板(41)及用于转移嵌件(3)的吸附组件，所述转移模板(41)具有与所述嵌件上料工装(1)的上料底模(112)一一对应配置的转移底模(412)，所述转移底模(412)包括转移底模本体及设置在所述转移底模本体上的与对应上料底模(112)的所述上料定位镶针(1122)一一对应配置的转移定位镶针，所述转移定位镶针沿所述上料转移方向的反方向延伸，以通过所述转移定位镶针与对应上料定位镶针(1122)对顶形成的上料导向柱对嵌件(3)从所述上料底模(112)至对应转移底模(412)的转移进行导向。

8.根据权利要求7所述的嵌件上料转移系统，其特征在于，所述上料模板(11)还具有沿所述上料转移方向设置的上料定位孔(113)，所述转移模板(41)还具有与所述上料定位孔(113)一一对应配置、且沿所述上料转移方向的反方向延伸的转移定位柱(413)。

9.根据权利要求7或8的嵌件上料转移系统的嵌件上料转移方法，其特征在于，包括：

步骤S1：机械手装置的控制单元在接收到表示嵌件上料工装(1)的各上料底模(112)上均已放置好嵌件(3)的准备就绪信号后，控制机械手装置的驱动机构带动嵌件转移工装(4)移动至所述嵌件上料工装(1)的上方，使转移定位镶针与对应的上料定位镶针(1122)对顶形成上料导向柱；

步骤S2：机械手装置的控制单元控制吸附组件动作吸取所述上料底模(112)的嵌件放置区上的嵌件(3)，以使所述嵌件(3)在对应上料导向柱的导向作用下沿着所述上料转移方向转移并吸附至所述转移底模(412)上。

说明书

一种嵌件上料装置、转移系统及转移方法

技术领域

[0001] 本发明涉及嵌件上料转移技术领域，尤其涉及一种实现嵌件上料的嵌件上料装置，具有该嵌件上料装置的嵌件上料转移系统，及对应该嵌件上料转移系统的一种嵌件上料转移方法。

背景技术

[0002] 嵌件类注塑产品在注塑成型时，最简单的操作方式就是通过人工将嵌件放置于注塑成型模具的对应位置上，由于人工放置嵌件不适合现场环境恶劣、模面温度较高、型腔结构复杂、嵌件易于变形等工况，所以通常也会采用通过机械手装置将嵌件放置在注塑成型模具的对应位置上的操作方式，但是该种通过机械手装置放置嵌件的操作方式目前仍然需要人工将嵌件准确地定位在机械手装置上，以保证机械手装置放置嵌件的位置精度，这样，机械手装置在每次转移嵌件的过程中均需要等待较长的时间供人工一个个地将嵌件定位在机械手装置上，这显然会降低机械手装置的工作效率，进而会降低注塑机的稼动率；另外，人工定位嵌件还存在定位精确不稳定的问题，特别是在操作人员需要以仰视姿势进行嵌件在机械手装置上的定位的情况下，这通常会带来无法保证嵌件定位精度，进而影响注塑产品的注塑良率及注塑产品的品质的问题。

发明内容

[0003] 本发明的一个目的是提供一种可以有效提高机械手装置工作效率及可以保证嵌件在机械手装置上的定位精度的嵌件上料装置。

[0004] 根据本发明的第一方面，提供了一种嵌件上料装置，包括嵌件上料工装，所述嵌件上料工装包括上料模板，所述上料模板具有上料底模，所述上料底模包括上料底模本体，位于所述上料底模本体的表面上的嵌件放置区，及设置在所述嵌件放置区的用于与嵌件的连料带上的定位孔配合的上 料定位镶针，所述上料定位镶针沿设定的上料转移方向延伸,以通过所述上料定位镶针对嵌件从上料底模本体上的移出进行导向。

[0005] 优选的是，所述上料底模还包括形成于所述上料底模本体表面上的与嵌件的形状相匹配的上料仿形槽作为所述嵌件放置区，所述上料仿形槽与所述上料转移方向垂直。

[0006] 优选的是，所述嵌件上料工装还包括上料安装板和安装在所述上料安装板上的上料顶出组件，所述上料模板固定安装在所述上料安装板上，所述上料底模还包括在所述嵌件放置区的位置沿转移方向贯穿所述上料模板的上料顶出孔，以供所述上料顶出组件经所述上料顶出孔将嵌件从所述上料底模本体上顶出，其中，所述转移方向包括所述上料转移方向和所述上料转移方向的反方向。

[0007] 优选的是，所述上料顶出组件包括上料直线驱动机构和上料顶针板，所述上料顶针板在所述上料转移方向上位于所述上料模板的下方，所述上料直线驱动机构的直线运动部在所述转移方向上与所述上料顶针板固定连接，所述上料顶针板具有与所述上料顶出孔一一对应配置的上料顶针，所述上料顶针沿所述上料转移方向延伸。

[0008] 优选的是，所述上料顶针板与所述上料安装板沿所述转移方向滑动配合连接。

[0009] 优选的是，所述上料顶出组件还包括上料弹性件及用于限制所述上料顶针板在所述上料转移方向上的位置下限的限位结构，所述上料弹性件连接于所述上料模板与所述上料顶针板之间。

[0010] 优选的是，所述上料顶出组件包括上料气头和上料气动机构，所述上料气动机构经气管与所述上料气头密封连接，所述上料气头与上料模板密封连接，以形成包围对应上料底模的所有上料顶出孔的环形密封区。

[0011] 优选的是，所述嵌件上料装置包括滑台及至少两个所述嵌件上料工装，所述滑台包括与所述嵌件上料工装一一对应配置的滑动工装，所述滑动工装包括连接板及带动所述连接板在嵌件放置工位与嵌件上料工位之间滑动的直线驱动机构，所述嵌件上料工装固定安装在对应滑动工装的连接板上，其中，所述嵌件放置工位为供操作工人将嵌件放置于嵌件上料工装上的工 位，所述嵌件上料工位为供机械手装置转移嵌件的工位。

[0012] 本发明的第二个目的是提供一种可以有效保证嵌件在机械手装置上的定位精度的嵌件上料转移系统。

[0013] 根据本发明的第二方面，提供了一种嵌件上料转移系统，包括机械手装置和上述任一种所述的嵌件上料装置，所述机械手装置包括嵌件转移工装及带动所述嵌件转移工装运动的驱动机构，所述嵌件转移工装包括转移模板及用于转移嵌件的吸附组件，所述转移模板具有与所述嵌件上料工装的上料底模一一对应配置的转移底模，所述转移底模包括转移底模本体及设置在所述转移底模本体上的与对应上料底模的所述上料定位镶针(1122)一一对应配置的转移定位镶针，所述转移定位镶针沿所述上料转移方向的反方向延伸，以通过所述转移定位镶针与对应上料定位镶针对顶形成的上料导向柱对嵌件从所述上料底模至对应转移底模的转移进行导向。

[0014] 优选地，所述上料模板还具有沿所述上料转移方向设置的上料定位孔，所述转移模板还具有与所述上料定位孔一一对应配置、且沿所述上料转移方向的反方向延伸的转移定位柱。

[0015] 本发明的第三个目的是提供一种可以有效保证嵌件在机械手装置上的定位精度的嵌件上料转移方法。

[0016] 根据本发明的第三方面，提供了一种根据上述任一种嵌件上料转移系统的嵌件上料转移方法，包括：

[0017] 步骤S1：机械手装置的控制单元在接收到表示嵌件上料工装的各上料底模上均已放置好嵌件的准备就绪信号后，控制机械手装置的驱动机构带动嵌件转移工装移动至所述嵌件上料工装的上方，使转移定位镶针与对应的上料定位镶针对顶形成上料导向柱；

[0018] 步骤S2：机械手装置的控制单元控制吸附组件动作吸取所述上料底模的嵌件放置区上的嵌件，以使所述嵌件在对应上料导向柱的导向作用下沿着所述上料转移方向转移并吸附至所述转移底模上。

[0019] 本发明的发明人发现，在现有技术中存在需要通过人工将嵌件直接定位在机械手装置上，进而带来机械手装置工作效率低及无法保证嵌件在机 械手装置上的定位精度的问题，因此，本发明所要实现的技术任务或者所要解决的技术问题是本领域技术人员从未想到的或者没有预期到的，故本发明是一种新的技术方案。本发明的嵌件上料装置的上料底模通过设置与嵌件的连料带上的定位孔配合的上料定位镶针，可在机械手装置转移嵌件时使嵌件在上料定位镶针的导向作用下以设定方位准确地转移至机械手装置上，因此，利用本发明的嵌件上料装置一方面可以实现所有嵌件对机械手装置的一次上料，进而实现提高机械手装置工作效率的目的，另一方面可以保证嵌件进行上料转移的一致稳定性，进而实现保证嵌件在机械手装置上的定位精度的目的。而本发明的嵌件上料转移系统及转移方法通过为机械手装置配置与上料底模一一对应、且基本为镜像关系的转移底模，可以进一步提高嵌件在机械手装置上的定位精确，进而提高注塑产品的注塑良率及注塑产品的品质。

[0020] 通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

[0021] 被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

[0022] 图1为根据本发明的嵌件上料工装的一种实施方式的立体结构示意图；

[0023] 图2为图1所示嵌件上料工装的主视示意图；

[0024] 图3为图1所示嵌件上料工装的俯视示意图；

[0025] 图4为图3所示嵌件上料工装的底模的俯视示意图；

[0026] 图5为根据本发明的嵌件上料装置的一种实施方式的立体结构示意图；

[0027] 图6为图5所示滑台的立体结构示意图；

[0028] 图7为根据本发明的嵌件上料转移系统的嵌件转移工装的一种实施方式的立体结构示意图。

[0029] 附图标记说明：

[0030] 1-嵌件上料工装；   11-上料模板；

[0031] 111-上料模板本体； 112-上料底模；

[0032] 1121-上料仿形槽；  1122-上料定位镶针；

[0033] 1123-上料顶出孔；  113-上料定位孔；

[0034] 12-上料安装板；    13-上料顶出组件；

[0035] 131-上料顶针板；   132-上料直线驱动机构；

[0036] 133-上料弹性件；   1311-上料顶针；

[0037] 14-导向柱；        15-直线轴承；

[0038] 2-滑台；           21-滑台支架；

[0039] 22-工作面板；      23-连接板；

[0040] 24-直线驱动机构；  25-防护板；

[0041] 3-嵌件；           4-嵌件转移工装；

[0042] 41-转移模板；      411-转移模板本体；

[0043] 412-转移底模；     413-转移定位柱；

[0044] 42-转移安装板；    43-下料顶出组件。

具体实施方式

[0045] 现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

[0046] 以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

[0047] 对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

[0048] 在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

[0049] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

[0050] 本发明为了解决人工将嵌件直接定位在机械手装置上的上料方式存在的机械手装置工作效率低及无法保证嵌件在机械手装置上的定位精度的问题，提供了一种为机械手装置上料的嵌件上料装置。如图1至图4所示， 本发明的嵌件上料装置包括嵌件上料工装1，该嵌件上料工装1包括上料模板11，该上料模板11具有上料底模112，具体可为各上料底模112固定安装在上料模板11的上料模板本体111上，上料底模112进一步包括上料底模本体，位于该上料底模本体的表面上的嵌件放置区，及设置在该嵌件放置区的用于与嵌件3的连料带(即嵌件3包括嵌件本体和与嵌件本体连接在一起的连接带)上的定位孔配合的上料定位镶针1122，在此，可直接将上料底模本体的表面的一部分作为该嵌件放置区，即该嵌件放置区对应将嵌件3放置于上料底模本体的表面上的覆盖位置，该上料定位镶针1122沿设定的上料转移方向(即嵌件3从嵌件上料工装1转移至机械手装置上的运动方向)延伸，以通过上料定位镶针112对嵌件3从上料底模本体上的移出进行导向，为了实现该导向作用，一是可以使上料定位镶针1122具有与嵌件3限制其相对转动地(即限制嵌件3相对上料定位镶针
1122转动)滑动配合的形状，因此，该上料定位镶针1122及对应的定位孔的形状可以为任何的例如是棱柱、销扁的圆柱等非回转体，对于该种导向结构，可以设置一个或者多于一个的上料定位镶针1122，二是可以设置至少两个上料定位镶针1122，对于该种导向结构，该上料定位镶针1122及对应的定位孔可以采用包括回转体在内的任何形状，只要能够实现嵌件与上料定位镶针1122间的滑动配合即可。

[0051] 利用上述嵌件上料工装进行嵌件上料转移的方法为：先将嵌件3放置于各上料底模112的嵌件放置区上，且使嵌件3的连料带上的定位孔穿过对应上料底模112的上料定位镶针1122，完成嵌件3在嵌件上料工装上的定位；之后机械手装置控制嵌件转移工装移动至嵌件上料工装1的上方，并启动吸附组件向上吸取上料底模112上的嵌件3，使嵌件3从对应上料底模本体上移出，并使嵌件3在上料定位镶针1122的导向作用下保持在嵌件放置区的方位准确地转移并吸附至嵌件转移工装4上，而避免嵌件3在上料转移过程中发生偏转，进而实现嵌件的上料转移，在此，如果嵌件转移工装未设置与嵌件3的连料带的定位孔配合的转移定位镶针，则可使上料定位镶针1122直接抵触在嵌件转移工装上的方式完成上述上料转移，而如果嵌件转移工装设置有该种转移定位镶针，则可通过使上料定位镶针 1122与对应转移定位镶针对顶形成上料导向柱的方式完成上述上料转移。

[0052] 由此可见，本发明的嵌件上料工装1可在机械手装置转移嵌件3时使嵌件3在上料定位镶针1122的导向作用下以设定方位准确地转移至机械手装置上，因此，利用本发明的嵌件上料工装1一方面可以实现所有嵌件对机械手装置的一次上料，进而实现提高机械手装置工作效率的目的，另一方面可以保证嵌件3在上料转移过程中的一致稳定性而不会发生偏转，进而实现保证嵌件3在机械手装置上的定位精度的目的。

[0053] 在上述上料底模112设置至少两个上料定位镶针1122的情况下，为了防止操作人员将嵌件3放反，还可使各上料定位镶针1122具有至少两种不同的横截面尺寸，该横截面尺寸的对比应该是在同一高度处的横截面尺寸间的对比；另外还可将嵌件3的连料带上的部分定位孔设置为腰形孔，以在存在加工误差的情况下保证每个上料定位镶针1122均可穿过对应定位孔。

[0054] 为了进一步提高嵌件3在上料底模112上的定位精确度，该上料底模1122还可包括形成于上料底模本体表面上的与嵌件3的形状相匹配、且与上料转移方向垂直的上料仿形槽1121作为上述嵌件放置区，在此，该上料仿形槽1121的形状与嵌件3的形状相匹配并不局限于上料仿形槽1121的形状与嵌件3的形状完全一致，只要上料仿形槽1121能够对置于其中的嵌件3起到限制嵌件3在上料仿形槽1121中水平移动即可，以实现嵌件3在上料底模112上的定位，而上料仿形槽1121与上料转移方向垂直表示使嵌件在定位于上料仿形槽1121中后与上料转移方向垂直。

[0055] 为了加快从本发明嵌件上料工装向机械手装置转移嵌件的速度，及使本发明嵌件上料工装适合较远的上料转移间距，如图1至图4所示，本发明嵌件上料工装还可以包括上料安装板12及安装在上料安装板12上的上料顶出组件13，且上述上料模板11例如通过上料模板本体111固定安装在该上料安装板12上，为此，该上料模板11还具有在嵌件放置区的位置沿转移方向贯穿上料模板11的上料顶出孔1123，以供上料顶出组件13经上料顶出孔1123将嵌件3从上料底模本体上顶出，其中，该转移方向包括上料转移方向及上料转移方向的反方向，这可以明显减小机械手装置转移 嵌件的吸取距离，进而一方面可以加快上料速度，另一方面可以降低对机械手装置的吸附组件的吸力要求，而且还可以提高嵌件3在上料转移过程中的稳定性。

[0056] 如图1至图4所示，上述上料顶出组件可以包括上料直线驱动机构132和上料顶针板131，该上料顶针板131在上料转移方向上位于上料模板11的下方，该上料直线驱动机构132安装在上料安装板12上，且上料直线驱动机构132的直线运动部在转移方向上与上料顶针板131固定连接，以通过上料直线驱动机构132的动作带动上料顶针板131在转移方向上滑动，该上料顶针板131具有与上料顶出孔1123一一对应配置的上料顶针1311，且这些上料顶针1311沿上料转移方向延伸。这样，在进行上料转移时，就可通过控制上料直线驱动机构
132带动上料顶针板131在上料转移方向上运动，以使上料顶针1311从对应上料顶出孔1123中穿出，进而将嵌件放置区上的嵌件向上顶出的方式配合机械手装置完成嵌件的上料转移，特别是使上料直线驱动机构132带动上料顶针板131在上料转移方向上一直运动至使嵌件3与机械手装置的嵌件转移工装接触为止，这可将对机械手装置的吸附组件的吸力要求降至最低。

[0057] 上述上料顶出组件13可以通过对上料直线驱动机构132的双方向控制实现上料顶针板131在上料转移方向上的位置上限及位置下限的限定，但为了降低上料直线驱动机构132的控制难度及节省电能，如图1至图4所示，上述上料顶出组件13还可以包括上料弹性件
133，该上料弹性件133连接于上料模板11与上料顶针板131之间，此处的“连接”包括实质上的固定连接，也包括接触式连接，以通过上料弹性件133的弹性势能的释放实现上料顶针板
131的复位，这样就只需对上料直线驱动机构132进行单方向控制即可，为此，该上料顶出组件13还应该包括用于限制上料顶针板131在上料转移方向上的位置下限的限位结构，该限位结构例如可以由上料直线运动机构132的直线运动部的最大缩回行程实现，上料直线运动机构132的机体对上料顶针板131的支撑实现，或者在上料顶针板131与上料安装板12之间的滑动配合连接结构上设置止挡件实现等。

[0058] 为了提高上料顶针板131在转移方向上的运动直线度，该上料顶针板 131可与上料安装板12沿上述转移方向滑动配合连接，该滑动配合连接例如可以通过导向柱与导向孔的配合实现，也可以通过滑轨与滑块的配合实现。如图1至图4所示，在上料顶针板131与上料安装板12间的滑动配合连接是通过导向柱14与导向孔的配合实现的情况下，上述上料弹性件133可以采用弹簧套设在该导向柱14上，对于该种安装结构，弹性件133即可与上料顶针板131与上料安装板12进行接触式连接，具体为使导向柱14固定连接在上料安装板12上，并使上料顶针板131与导向柱14滑动配合连接，及使上料模板11通过导向柱14与上料安装板12固定连接，在此，为了防止因导向柱14与上料顶针板131间的磨损影响导向精度，进而影响嵌件上料工装的使用寿命，可在上料顶针板131的导向孔中安装直线轴承15，并使导向柱14与直线轴承15沿转移方向滑动配合连接，而且为了保证上料顶针板131运动的稳定性，可设置至少两根导向柱14。

[0059] 另外，上述上料顶出组件13还可以采用包括上料气头和上料气动机构(图中未示出)的结构，该上料气动机构经气管与上料气头密封连接，且上料气头与上料模板11密封连接，以形成包围对应上料底模112的所有上料顶出孔1123的环形密封区，使上料气动机构仅通过上料顶出孔1123与外界相通。这样，在进行上料转移时，就可通过控制上料气动机构经上料顶出孔1123吹气而将嵌件放置区上的嵌件3向上顶出的方式配合机械手装置完成嵌件的上料转移。该种上料顶出组件13的另一个优势在于可以在嵌件3放置于嵌件放置区上时使嵌件3可靠地吸附在嵌件放置区上，这对于嵌件放置区需要朝下设置的结构尤为重要，对于该种情况可以通过控制上料气动机构经上料顶出孔1123吸气而将嵌件3定位在嵌件放置区上的方式，防止嵌件3从嵌件放置区上脱落。在此，可采用所有上料底模112共用一个上料气头的结构，也可以采用为每个上料底模112各配置一个上料气头的结构。

[0060] 为了更一步地提高机械手装置的工作效率，如图5和图6所示，本发明的嵌件上料装置可进一步包括滑台2及至少两套嵌件上料工装1，该滑台2包括与嵌件上料工装1一一对应配置的滑动工装，该滑动工装进一步包括连接板23及带动连接板23滑动的直线驱动机构24，该连接板23与 滑台2的工作面板22滑动配合连接，以保证连接板23在工作面板22上滑动的直线度，而嵌件上料工装1则固定安装在对应滑动工装的连接板23上，以实现嵌件上料工装1在嵌件放置工位与嵌件上料工位之间的往复滑动。这样，操作人员就可在嵌件放置工位将嵌件3放置在嵌件上料工装1的上料底模112中，并在嵌件上料工装1装满嵌件3后控制直线驱动机构24带动该嵌件上料工装1滑动至嵌件上料工位，以供机械手装置一次性转移该嵌件上料工装1上的所有嵌件，再在机械手装置完成嵌件转移后控制直线驱动机构24带动该嵌件上料工装1滑动至嵌件放置工位进行嵌件的放置，实现嵌件上料的循环。本发明的嵌件上料装置由于配置有至少两套嵌件上料工装1，且将每个嵌件上料工装的嵌件放置工位及嵌件上料工位分开，因此机械手装置可在其他条件允许的情况下提高转移频率，这可以进一步提高机械手装置的工作效率，提高注塑机的嫁接率，并在产能一定的情况下减少开模套数。

[0061] 为了使工作面板22具有舒适的操作高度，该滑台2可包括滑台支架21，而工作面板22即固定安装在该滑台支架21上，另外还可在滑台支架21上安装防护板25，以对滑台2的整个运动区域进行防护，防止操作人员进入运动区域危害人身安全。

[0062] 为了实现本发明嵌件上料工装1与机械手装置的高精度配合，进而进一步提高嵌件3在机械手装置上的定位精度，本发明还提供了一种嵌件上料转移系统，该嵌件上料转移系统包括机械手装置和上述任一种嵌件上料装置，该机械手装置包括嵌件转移工装4及用于带动嵌件转移工装4在嵌件上料工位与对应注塑成型模具的嵌件下料工位之间移动的驱动机构，该嵌件转移工装4如图7所示包括转移模板41及用于转移嵌件的吸附组件，该吸附组件例如安装在转移安装板42上；该转移模板41具有类似上料模板11的结构，具体包括与嵌件上料工装1的上料底模112一一对应配置的转移底模412，这些转移底模412具体为固定安装在转移模板41的转移模板本体411上，转移模板41通过转移模板本体411与转移安装板41固定连接，该转移底模412进一步包括转移底模本体，及设置在转移底模本体上的与对应上料底模112的上料定位镶针1122一一对应配置的转移定位镶 针，该转移定位镶针沿上料转移方向的反方向延伸，以通过转移定位镶针与对应上料定位镶针对顶形成的上料导向柱对嵌件3从上料底模112至对应转移底模412上的转移进行导向。

[0063] 为了进一步提高嵌件3在转移底模412上的定位精确，该转移底模412还可以包括形成于转移底模本体上的与嵌件3的形状相匹配、且与上料转移方向垂直的转移仿形槽，为此，该转移定位镶针应该位于该转移仿形槽中。

[0064] 该吸附组件可以为气动装置，为此，该转移底模412还应该包括设置在转移底模本体中的气孔，该气孔的一端与转移底模412的嵌件放置区相通，而该吸附组件具体可包括气头和气动机构，该气动机构经气管与气头密封连接，且气头与气孔的另一端密封连接，使气动机构仅通过气孔与外界相通。这样，在进行上料转移时，就可通过控制气动机构经气孔吸气而将上料底模112上的嵌件3转移并吸附至转移底模412上。

[0065] 该吸附组件也可以为磁性装置，该种吸附组件仅适合具有导磁性的嵌件，以通过磁性装置与嵌件之间的磁力作用实现嵌件3的转移及吸附，为此，上述转移底模412需要在转移底模本体中开设与转移底模的嵌件放置区相通的磁铁槽，并在磁铁槽中安装磁铁，该磁铁可以是永磁铁也可以是电磁铁，在磁铁为电磁铁的情况下可以通过通断电控制磁力的产生与消失，便于实现嵌件的吸取与松开。

[0066] 上述驱动机构可根据嵌件上料工位与对应注塑成型模具的嵌件下料工位间的位置关系配置，该驱动机构可以包括带动嵌件转移工装4在转移方向上移动的第一直线驱动机构及分别带动嵌件转移工装4在与转移方向正交的两个相互垂直的方向上移动的第二和第三直线驱动机构，以可以通过驱动机构带动嵌件转移工装4运动至空间中的任何位置。

[0067] 本发明中的所有直线驱动机构，包括上料直线驱动机构132、直线驱动机构24、第一至第三直线驱动机构，均可以采用气缸、液压缸、电缸、直线电机、旋转电机带动丝杠螺母传动副等结构，以直线驱动机构采用气缸为例，其直线运动部即为气缸的活塞杆。

[0068] 为了在机械手装置从嵌件上料工装1中转取嵌件的过程中，使转移定 位镶针能够与对应上料定位镶针1122准确地对顶形成上料导向柱，还可使上料模板11沿上料转移方向设置上料定位孔113，具体为上料定位孔113固定设置在上料模板本体111上，为了提高上料模板本体111的耐磨程度，可通过在上料模板本体111上设置衬套形成该上料定位孔113，并使转移模板41设置与上料定位孔113一一对应配置、且沿上料转移方向的反方向延伸的转移定位柱413，具体为该转移定位柱413固定设置在转移模板本体411上，这样通过上料定位孔113与对应转移定位柱413的配合即可保证嵌件上料工装1与嵌件转移工装4之间对齐的准确度。

[0069] 与本发明的嵌件上料转移系统相对应的一种嵌件上料转移方法包括如下步骤：

[0070] 步骤S1：将嵌件3放置于嵌件上料工装1的各上料底模112上，且使嵌件3的连料带上的定位孔穿过对应上料底模112的上料定位镶针1122。

[0071] 步骤S2：在机械手装置的控制单元在接收到表示嵌件上料工装1的各上料底模112上均已放置好嵌件3的准备就绪信号后，控制机械手装置的驱动机构带动嵌件转移工装4移动至所述嵌件上料工装1的上方，使转移定位镶针与对应的上料定位镶针1122对顶形成上料导向柱；该准备就绪信号可以由操作人员触发，也可以由安装在嵌件上料工装1上的用于检测各上料底模112中是否均已放置好嵌件的位置传感器提供，对于设置滑台的结构，也可以由安装在嵌件上料工位上的接近开关提供。

[0072] 步骤S3：机械手装置的控制单元控制吸附组件动作吸取所述上料底模112上的嵌件3，以使嵌件3在对应上料导向柱的导向作用下沿着上料转移方向转移并吸附至转移底模412上。

[0073] 进一步地，利用上述嵌件转移工装完成嵌件至注塑成型模具的对应位置的嵌件下料转移方法的步骤包括：

[0074] 步骤S4：控制单元控制驱动机构带动嵌件转移工装4移动至注塑成型模具的上方，使转移定位镶针与注塑成型模具中对应的下料定位镶针对顶形成下料导向柱，以使嵌件在注塑成型模具中吸附组件的作用下沿着对应下料导向柱转移并吸附至注塑成型模具的对应位置上，进而完成嵌件下料过程。

[0075] 在吸附组件为气动组件的情况下，还可在步骤S4中对位于转移底模412上的嵌件3提供沿下料转移方向(即上料转移方向的反方向)的顶出力，以加快嵌件下料速度；如果吸附组件为磁性组件，则如图7所示也可以通过为嵌件转移工装提供类似于上述上料顶出组件13的下料顶出组件43对位于转移底模412上的嵌件3提供顶出力。

[0076] 另外，上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

[0077] 虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。