一种关节式农用机械臂

摘要

本发明提供了一种关节式农用机械臂，实现关节的自由组合，进而实现机械臂的简单调节，适应不同高度作业的需求，提高了机械臂的适应性，其包括机械臂体，所述机械臂体两端铰接有舵机，一端的所述舵机上连接旋转台，所述旋转台连接基座，另一端的所述舵机上设置有末端执行器，其特征在于：所述机械臂体为中空结构，所述机械臂体上设置有多个舵机放置槽，所述机械臂体两侧对应所述舵机放置槽设置有多个安装孔，所述舵机分别通过销轴与所述安装孔配合安装在所述机械臂体上。

权利要求

1.一种关节式机械臂，其包括机械臂体，所述机械臂体两端铰接有舵机，一端的所述舵机上连接旋转台，所述旋转台连接基座，另一端的所述舵机上设置有末端执行器，其特征在于：所述机械臂体为中空结构，所述机械臂体上设置有多个舵机放置槽，所述机械臂体两侧对应所述舵机放置槽设置有多个安装孔，所述舵机分别通过销轴与所述安装孔配合安装在所述机械臂体上；所述舵机放置槽上设置有可拆卸连接板。

2.根据权利要求1所述的一种关节式机械臂，其特征在于：所述机械臂体两侧所述安装孔间对称设置有方孔。

说明书

一种关节式农用机械臂

技术领域

[0001] 本发明涉及农用的机械部件的术领域，具体为一种关节式农用机械臂。

背景技术

[0002] 在农业作业或者农业信息采集研究时，采用的机械臂通过长距离的传动机构如绳轮传动、链传动等带动关节传动，这种结构不够紧凑，关节难以自由组合，适应性较低，传动方式存在疲劳松弛、寿命短、需要定期更换等缺点。

发明内容

[0003] 针对上述问题，本发明提供了一种关节式农用机械臂，实现关节的自由组合，进而实现机械臂的简单调节，适应不同高度作业的需求，提高了机械臂的适应性。

[0004] 一种关节式机械臂，其包括机械臂体，所述机械臂体两端铰接有舵机，一端的所述舵机上连接旋转台，所述旋转台连接基座，另一端的所述舵机上设置有末端执行器，其特征在于：所述机械臂体为中空结构，所述机械臂体上设置有多个舵机放置槽，所述机械臂体两侧对应所述舵机放置槽设置有多个安装孔，所述舵机分别通过销轴与所述安装孔配合安装在所述机械臂体上。

[0005] 其进一步特征在于：所述机械臂体两侧所述安装孔间设置有方孔；所述舵机放置槽上设置有可拆卸连接板。

[0006] 本发明的上述结构中，由于机械臂体上设置有多个舵机放置槽，机械臂体两侧对应舵机放置槽设置有多个安装孔，舵机分别通过销轴与所述安装孔配合安装在所述机械臂体上，舵机通过不同的安装孔的安装，实现机械臂长度的简单调节，适应不同高度作业的需求，提高了机械臂的适应性。

附图说明

[0007] 图1为本发明关节式农用机械臂主视示意图；

[0008] 图2为本发明关节式农用机械臂立体图。

具体实施方式

[0009] 见图1、图2，一种关节式机械臂，其包括机械臂体1，机械臂体1两端铰接有舵机2-1、2-2，一端的舵机2-1连接旋转台3，旋转台3连接基座4，另一端的舵机2-2上设置有末端执行器5，机械臂体1为中空结构，机械臂体1上设置有多个舵机放置槽6，机械臂体1两侧对应舵机放置槽6设置有多个安装孔7，舵机2-1、2-2分别通过销轴8与安装孔7配合安装在机械臂体1上，可以采用不同的安装孔安装舵机来改变臂长，从而安置不同高度的舵机2-2和末端执行器5，并且机械臂体1上的舵机放置槽5上设置可以拆卸连接板9，在未安装舵机的舵机放置槽5上安装可以拆卸连接板9，由于连接板9的可拆卸，避免阻碍舵机2-1、2-2的旋转运动。机械臂体1的一末端连接舵机2-1，整体安置在旋转台3上，旋转台3安置在固定基座4上，机械臂体1与连接板9之间通过螺栓连接。

[0010] 机械臂体两侧安装孔间对称设置有方孔10，在保证必要的强度下，降低自身重量，减轻进口舵机的负载量，增加其可靠性，采用对称设置有方孔，实现了机械臂体的机械化加工，有效提高了加工效率。

[0011] 结合图1、图2来说明本发明的工作原理：

[0012] 本发明的机械臂体1通过底板设置在行走小车或者固定在实验室地面上。当作业需要末端执行器5处在较高（较低）的位置时，舵机2-1可以选择远端（近端）安装位置，并拆卸相应的连接板9，旋转台3旋转，可以控制整个机械臂题1在水平面上转动，近地端舵机2-1通过销轴8旋转，起到仰俯作用，使得轻型机械臂体1能够大范围仰俯转动，与末端执行器5相连接的远端舵机2-2的旋转，带动末端执行器5在直接作业区域内做小范围的仰俯运动，以适应直接作业的不同需求变化。基于舵机2-1、2-2的模块化结构，机械臂体1内机电一体，集驱动、减速和传感系统于一体，效率高，互换性好，易于维护，结构紧凑。机械臂体1上的连接板9采用螺栓的连接固定方式，易于拆装，避免阻碍舵机自由旋转运动，方便了更换和日常检修及维护，降低了检修的难度，减少了维护的成本。