本发明公开列车折返的控制方法和系统。方法包括：列车首端ATP根据电子地图中预先配置的折返轨轨道属性，确定列车在折返轨能执行的折返类型，控制HMI显示折返类型，接收司机发出的无人折返指令，或者与列车尾端ATP配合，接收司机发出的有人折返指令；列车收到无人折返指令时，列车首端ATP触发首端ATO控制列车进入无人折返换端轨，在无人折返换端轨首端ATP将控制权交给尾端ATP，列车尾端ATP触发尾端ATO控制列车进入第二站台轨道，完成无人折返；列车收到有人折返指令时，列车首端ATP与尾端ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返。本发明的技术方案，折返轨变更时不需要对控制系统程序重新设计，能降低工作量。
当列车在第一站台轨道的折返轨停准停稳后，列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的预先配置的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型，所述折返类型包括有人折返、无人折返或者兼备有人折返和无人折返；
所述列车首端列车自动防护系统ATP控制人机接口HMI显示所述折返类型；
所述列车首端列车自动防护系统ATP接收司机发出的无人折返指令，或者所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP相互配合，接收司机发出的有人折返指令；
当列车收到的为无人折返指令时，所述列车首端列车自动防护系统ATP触发列车首端自动运行系统ATO控制列车进入无人折返换端轨，在所述无人折返换端轨所述列车首端列车自动防护系统ATP将控制权交给所述列车尾端列车自动防护系统ATP，由所述列车尾端列车自动防护系统ATP触发列车尾端自动运行系统ATO控制列车进入第二站台轨道，完成无人折返；
当列车收到的为有人折返指令时，所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型之前，还包括：所述列车首端自动运行系统ATO在所述列车首端列车自动防护系统ATP的防护下，控制列车完全进入折返轨，在折返轨停准停稳。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型之前，还包括：当列车在第一站台轨道每部分轨道停准停稳时，列车首端列车自动防护系统ATP都根据所述电子地图的当前轨道的轨道属性判断列车在当前轨道是否能够执行折返操作，如果是，确定当前轨道为折返轨，如果否，确定当前轨道为非折返轨。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型之前，还包括：响应用户针对轨道属性的更新请求，更新列车首尾两端各端列车自动防护系统ATP中所述电子地图的各部分轨道以及相应的轨道属性，其中，所述电子地图的各部分轨道包括折返轨。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车首端列车自动防护系统ATP接收司机发出的无人折返指令，包括：所述列车首端列车自动防护系统ATP接收列车首端折返按钮按下后产生的电信号、列车首端钥匙拔出信号和确认折返信号；所述确认折返信号由列车首端确认按钮按下后产生，或者由站台的无人折返按钮按下后产生。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP相互配合，接收司机发出的有人折返指令，包括：所述列车首端列车自动防护系统ATP接收列车首端折返按钮按下后产生的电信号和列车首端钥匙拔出信号；
所述列车尾端列车自动防护系统ATP接收列车尾端钥匙插入信号。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车首端列车自动防护系统ATP触发列车首端自动运行系统ATO控制列车进入无人折返换端轨，包括：所述列车首端列车自动防护系统ATP吸起本端的折返继电器和本端的折返模式继电器，向所述列车首端自动运行系统ATO发送无人折返信息，缓解驻车制动，触发所述列车首端自动运行系统ATO将列车牵引到无人折返换端轨；所述折返模式继电器用于替代钥匙和方向手柄；所述列车首端自动运行系统ATO在所述列车首端列车自动防护系统ATP的防护下运行；所述列车首端列车自动防护系统ATP的折返指示灯闪烁，所述列车首端列车自动防护系统ATP处于基于通信的列车控制系统CBTC模式，保持与站台的区域控制器ZC通信。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述列车首端列车自动防护系统ATP触发列车首端自动运行系统ATO控制列车进入无人折返换端轨，还包括：列车首端列车自动防护系统ATP向列车尾端列车自动防护系统ATP发送列车定位信息；
列车尾端列车自动防护系统ATP收到所述列车定位信息后，向所述列车首端列车自动防护系统ATP发送确认信息，点亮所述列车尾端列车自动防护系统ATP的折返指示灯，与区域控制器ZC建立连接，向所述区域控制器ZC报告列车位置，在获得所述区域控制器ZC发送的移动授权信息后，控制所述列车尾端列车自动防护系统ATP的折返指示灯闪烁；
所述列车首端列车自动防护系统ATP收到所述无人折返指令后，向所述列车尾端列车自动防护系统ATP发送无人折返提示信息，向所述区域控制器ZC发送无人折返提示信息以驱动站台的折返指示灯常亮；
所述列车尾端列车自动防护系统ATP收到所述无人折返提示信息后，与区域控制器注销连接，向所述列车首端列车自动防护系统ATP回复注销完成的确认信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述无人折返换端轨所述列车首端列车自动防护系统ATP将控制权交给所述列车尾端列车自动防护系统ATP，包括：所述列车首端列车自动防护系统ATP处于基于通信的列车控制系统CBTC模式，所述列车尾端列车自动防护系统ATP处于待机模式，所述列车首端列车自动防护系统ATP通过控制器局域网络CAN总线将列车定位信息和无人折返提示信息发送给所述列车尾端列车自动防护系统ATP；
所述列车尾端列车自动防护系统ATP收到所述列车定位信息和所述无人折返提示信息后，向所述列车首端列车自动防护系统ATP发送确认信息，保持所述列车尾端列车自动防护系统ATP的折返指示灯常亮，与区域控制器ZC建立连接，向所述区域控制器报告列车当前位置，在获取到所述区域控制器ZC发送的移动授权进路信息后，吸起本端的折返继电器，控制本端的折返指示灯闪烁；
所述列车首端列车自动防护系统ATP检测到列车尾端ATP的折返继电器吸起后，与所述区域控制器ZC注销连接，释放本端的折返继电器和本端的折返模式继电器，熄灭本端的折返指示灯，进入待机模式；
所述列车尾端列车自动防护系统ATP检测到列车首端ATP的折返继电器释放后，保持本端折返继电器吸起状态，吸起本端的折返模式继电器，升级到基于通信的列车控制系统CBTC模式，控制本端的折返指示灯闪烁；
所述列车尾端列车自动防护系统ATP向列车尾端自动运行系统ATO发送无人折返提示信息，监控所述列车尾端自动运行系统ATO的状态；
所述列车尾端自动运行系统ATO控制列车进入第二站台轨道的站台轨停准停稳后，所述列车尾端列车自动防护系统ATP接收钥匙插入信号和尾端折返按钮按下后产生的电信号，熄灭本端的折返指示灯，释放本端的折返继电器和折返模式继电器。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返，包括：所述列车尾端列车自动防护系统ATP吸起本端的折返继电器，向所述列车首端列车自动防护系统ATP发送自动换端完成信息；
所述列车首端列车自动防护系统ATP释放本端的折返继电器，熄灭本端的折返指示灯，进入待机状态；
所述列车尾端列车自动防护系统ATP控制列车尾端的折返指示灯闪烁，当接收到尾端折返按钮按下后产生的电信号时，释放本端的折返继电器，熄灭本端的折返指示灯，保持基于通信的列车控制系统CBTC模式。
列车首端列车自动防护系统ATP，与所述列车首端列车自动防护系统ATP相连接的列车尾端列车自动防护系统ATP，与所述列车首端列车自动防护系统ATP相连接的人机接口HMI，与所述列车首端列车自动防护系统ATP相连接的列车首端自动运行系统ATO；所述列车折返的控制系统内各系统或设备之间的交互过程包括：当列车在第一站台轨道的折返轨停准停稳后，列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的预先配置的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型，所述折返类型包括有人折返、无人折返或者兼备有人折返和无人折返；
所述列车首端列车自动防护系统ATP控制人机接口HMI显示所述折返类型；
所述列车首端列车自动防护系统ATP接收司机发出的无人折返指令，或者所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP相互配合，接收司机发出的有人折返指令；
当列车收到的为无人折返指令时，所述列车首端列车自动防护系统ATP触发列车首端自动运行系统ATO控制列车进入无人折返换端轨，在所述无人折返换端轨所述列车首端列车自动防护系统ATP将控制权交给所述列车尾端列车自动防护系统ATP，由所述列车尾端列车自动防护系统ATP触发列车尾端自动运行系统ATO控制列车进入第二站台轨道，完成无人折返；
当列车收到的为有人折返指令时，所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，还包括：
通过无线通信的形式与所述列车首端列车自动防护系统ATP和所述列车尾端列车自动防护系统ATP分别相连接的区域控制器ZC。
列车折返的控制方法和系统
技术领域
[0001] 本发明涉及列车控制技术领域，尤其涉及列车折返的控制方法和系统。
背景技术
[0002] 随着经济和社会的发展，交通的安全和快捷性越来越重要。城市轨道交通作为新兴的交通方式，在缓解城市交通拥挤，方便人们出行方面，起到了重要的作用，目前，一些大城市一般都有或者在建设自己的轨道交通。
[0003] 在城市轨道交通多数的线路设计中，列车运行到端站后需要进行折返操作才能继续运行。目前的技术中，列车折返操作分为有人折返和无人折返两种，有人折返和无人折返分开独立设计，一旦一些轨道需要做折返类型的变更，比如有人折返变更为无人折返，或者无人折返变更为有人折返，则与折返相关的控制系统程序需要重新设计，工作量较大，不利于针对运营情况及时调整列车在一些轨道上的折返类型，使得工程效率较低。
发明内容
[0004] 有鉴于此，本发明提供了一种列车折返的控制方法和系统，用以在一些轨道做折返类型变更后，降低对列车折返相关控制系统的设计工作量。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
[0006] 一种列车折返的控制方法，包括：
[0007] 当列车在第一站台轨道的折返轨停准停稳后，列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的预先配置的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型，所述折返类型包括有人折返、无人折返或者兼备有人折返和无人折返；
[0008] 所述列车首端列车自动防护系统ATP控制人机接口HMI显示所述折返类型；
[0009] 所述列车首端列车自动防护系统ATP接收司机发出的无人折返指令，或者所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP相互配合，接收司机发出的有人折返指令；
[0010] 当列车收到的为无人折返指令时，所述列车首端列车自动防护系统ATP触发列车首端自动运行系统ATO控制列车进入无人折返换端轨，在所述无人折返换端轨所述列车首端列车自动防护系统ATP将控制权交给所述列车尾端列车自动防护系统ATP，由所述列车尾端列车自动防护系统ATP触发列车尾端自动运行系统ATO控制列车进入第二站台轨道，完成无人折返；
[0011] 当列车收到的为有人折返指令时，所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返。
[0012] 优选的，所述列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型之前，还包括：
[0013] 所述列车首端自动运行系统ATO在所述列车首端列车自动防护系统ATP的防护下，控制列车完全进入折返轨，在折返轨停准停稳。
[0014] 优选的，所述列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型之前，还包括：
[0015] 当列车在第一站台轨道每部分轨道停准停稳时，列车首端列车自动防护系统ATP都根据所述电子地图的当前轨道的轨道属性判断列车在当前轨道是否能够执行折返操作，如果是，确定当前轨道为折返轨，如果否，确定当前轨道为非折返轨。
[0016] 优选的，所述列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型之前，还包括：
[0017] 响应用户针对轨道属性的更新请求，更新列车首尾两端各端列车自动防护系统ATP中所述电子地图的各部分轨道以及相应的轨道属性，其中，所述电子地图的各部分轨道包括折返轨。
[0018] 优选的，所述列车首端列车自动防护系统ATP接收司机发出的无人折返指令，包括：
[0019] 所述列车首端列车自动防护系统ATP接收列车首端折返按钮按下后产生的电信号、列车首端钥匙拔出信号和确认折返信号；所述确认折返信号由列车首端确认按钮按下后产生，或者由站台的无人折返按钮按下后产生。
[0020] 优选的，所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP相互配合，接收司机发出的有人折返指令，包括：
[0021] 所述列车首端列车自动防护系统ATP接收列车首端折返按钮按下后产生的电信号和列车首端钥匙拔出信号；
[0022] 所述列车尾端列车自动防护系统ATP接收列车尾端钥匙插入信号。
[0023] 优选的，所述列车首端列车自动防护系统ATP触发列车首端自动运行系统ATO控制列车进入无人折返换端轨，包括：
[0024] 所述列车首端列车自动防护系统ATP吸起本端的折返继电器和本端的折返模式继电器，向所述列车首端自动运行系统ATO发送无人折返信息，缓解驻车制动，触发所述列车首端自动运行系统ATO将列车牵引到无人折返换端轨；所述折返模式继电器用于替代钥匙和方向手柄；所述列车首端自动运行系统ATO在所述列车首端列车自动防护系统ATP的防护下运行；所述列车首端列车自动防护系统ATP的折返指示灯闪烁，所述列车首端列车自动防护系统ATP处于基于通信的列车控制系统CBTC模式，保持与站台的区域控制器ZC通信。
[0025] 优选的，所述列车首端列车自动防护系统ATP触发列车首端自动运行系统ATO控制列车进入无人折返换端轨，还包括：
[0026] 列车首端列车自动防护系统ATP向列车尾端列车自动防护系统ATP发送列车定位信息；
[0027] 列车尾端列车自动防护系统ATP收到所述列车定位信息后，向所述列车首端列车自动防护系统ATP发送确认信息，点亮所述列车尾端列车自动防护系统ATP的折返指示灯，与区域控制器ZC建立连接，向所述区域控制器ZC报告列车位置，在获得所述区域控制器ZC发送的移动授权信息后，控制所述列车尾端列车自动防护系统ATP的折返指示灯闪烁；
[0028] 所述列车首端列车自动防护系统ATP收到所述无人折返指令后，向所述列车尾端列车自动防护系统ATP发送无人折返提示信息，向所述区域控制器ZC发送无人折返提示信息以驱动站台的折返指示灯常亮；
[0029] 所述列车尾端列车自动防护系统ATP收到所述无人折返提示信息后，与区域控制器注销连接，向所述列车首端列车自动防护系统ATP回复注销完成的确认信息。
[0030] 优选的，所述在所述无人折返换端轨所述列车首端列车自动防护系统ATP将控制权交给所述列车尾端列车自动防护系统ATP，包括：
[0031] 所述列车首端列车自动防护系统ATP处于基于通信的列车控制系统CBTC模式，所述列车尾端列车自动防护系统ATP处于待机模式，所述列车首端列车自动防护系统ATP通过控制器局域网络CAN总线将列车定位信息和无人折返提示信息发送给所述列车尾端列车自动防护系统ATP；
[0032] 所述列车尾端列车自动防护系统ATP收到所述列车定位信息和所述无人折返提示信息后，向所述列车首端列车自动防护系统ATP发送确认信息，保持所述列车尾端列车自动防护系统ATP的折返指示灯常亮，与区域控制器ZC建立连接，向所述区域控制器报告列车当前位置，在获取到所述区域控制器ZC发送的移动授权进路信息后，吸起本端的折返继电器，控制本端的折返指示灯闪烁；
[0033] 所述列车首端列车自动防护系统ATP检测到列车尾端ATP的折返继电器吸起后，与所述区域控制器ZC注销连接，释放本端的折返继电器和本端的折返模式继电器，熄灭本端的折返指示灯，进入待机模式；
[0034] 所述列车尾端列车自动防护系统ATP检测到列车首端ATP的折返继电器释放后，保持本端折返继电器吸起状态，吸起本端的折返模式继电器，升级到基于通信的列车控制系统CBTC模式，控制本端的折返指示灯闪烁；
[0035] 所述列车尾端列车自动防护系统ATP向列车尾端自动运行系统ATO发送无人折返提示信息，监控所述列车尾端自动运行系统ATO的状态；
[0036] 所述列车尾端自动运行系统ATO控制列车进入第二站台轨道的站台轨停准停稳后，所述列车尾端列车自动防护系统ATP接收钥匙插入信号和尾端折返按钮按下后产生的电信号，熄灭本端的折返指示灯，释放本端的折返继电器和折返模式继电器。
[0037] 优选的，所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返，包括：
[0038] 所述列车尾端列车自动防护系统ATP吸起本端的折返继电器，向所述列车首端列车自动防护系统ATP发送自动换端完成信息；
[0039] 所述列车首端列车自动防护系统ATP释放本端的折返继电器，熄灭本端的折返指示灯，进入待机状态；
[0040] 所述列车尾端列车自动防护系统ATP控制列车尾端的折返指示灯闪烁，当接收到尾端折返按钮按下后产生的电信号时，释放本端的折返继电器，熄灭本端的折返指示灯，保持基于通信的列车控制系统CBTC模式。
[0041] 一种列车折返的控制系统，包括：
[0042] 列车首端列车自动防护系统ATP，与所述列车首端列车自动防护系统ATP相连接的列车尾端列车自动防护系统ATP，与所述列车首端列车自动防护系统ATP相连接的人机接口HMI，与所述列车首端列车自动防护系统ATP相连接的列车首端自动运行系统ATO；所述列车自动折返的控制系统内各系统或设备之间的交互过程包括：
[0043] 当列车在第一站台轨道的折返轨停准停稳后，列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的预先配置的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型，所述折返类型包括有人折返、无人折返或者兼备有人折返和无人折返；
[0044] 所述列车首端列车自动防护系统ATP控制人机接口HMI显示所述折返类型；
[0045] 所述列车首端列车自动防护系统ATP接收司机发出的无人折返指令，或者所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP相互配合，接收司机发出的有人折返指令；
[0046] 当列车收到的为无人折返指令时，所述列车首端列车自动防护系统ATP触发列车首端自动运行系统ATO控制列车进入无人折返换端轨，在所述无人折返换端轨所述列车首端列车自动防护系统ATP将控制权交给所述列车尾端列车自动防护系统ATP，由所述列车尾端列车自动防护系统ATP触发列车尾端自动运行系统ATO控制列车进入第二站台轨道，完成无人折返；
[0047] 当列车收到的为有人折返指令时，所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返。
[0048] 优选的，还包括：
[0049] 通过无线通信的形式与所述列车首端列车自动防护系统ATP和所述列车尾端列车自动防护系统ATP分别相连接的区域控制器ZC。
[0050] 经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明提供了一种列车折返的控制方法和系统。采用本发明提供的技术方案，当列车在第一站台轨道的折返轨停准停稳后，列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的预先配置的折返轨的轨道属性，能够确定列车在折返轨能够执行的折返类型(所述折返类型包括有人折返、无人折返或者兼备有人折返和无人折返)，然后所述列车首端列车自动防护系统ATP控制人机接口HMI显示所述折返类型，接收司机发出的无人折返指令，或者所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP相互配合，接收司机发出的有人折返指令，当列车收到的为无人折返指令时，所述列车首端列车自动防护系统ATP触发列车首端自动运行系统ATO控制列车进入无人折返换端轨，在所述无人折返换端轨所述列车首端列车自动防护系统ATP将控制权交给所述列车尾端列车自动防护系统ATP，由所述列车尾端列车自动防护系统ATP触发列车尾端自动运行系统ATO控制列车进入第二站台轨道，完成无人折返，当列车收到的为有人折返指令时，所述列车首端列车自动防护系统ATP与列车尾端列车自动防护系统ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返。因此，当具体轨道做折返类型的变更后，本发明提供的技术方案，列车首端列车自动防护系统ATP根据电子地图中的预先配置的折返轨的轨道属性，直接确定当前折返轨能够执行的折返类型，然后列车根据司机选择的折返类型执行相应的折返操作，不需要对相关控制系统程序进行重新设计，从而能够明显降低工作量，即针对运营情况及时调整列车在一些轨道上的折返类型时，需要建立配套工程，本发明提供的技术方案，能够有效降低建立配套工程的工作量，从而能够提高工程效率。
附图说明
[0051] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0052] 图1为本发明实施例提供的一种列车折返的控制方法的流程图；
[0053] 图2为本发明实施例提供的列车与区域控制器及折返轨的位置关系示意图；
[0054] 图3为本发明实施例提供的一种列车与站台及折返轨的位置关系示意图；
[0055] 图4为本发明实施例提供的一另外种列车与站台及折返轨的位置关系示意图。
具体实施方式
[0056] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0057] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
[0058] 实施例
[0059] 请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种列车折返的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括：
[0060] 步骤S101，当列车在第一站台轨道的折返轨停准停稳后，列车首端ATP(Automatic Train Protection，列车自动防护系统)根据电子地图中的预先配置的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型；
[0061] 具体的，所述折返类型包括有人折返、无人折返或者兼备有人折返和无人折返。当列车在第一站台轨道的折返轨停准停稳后，列车首端ATP处于CBTC模式，列车尾端ATP处于待机模式。列车首端ATP与ZC(Zone Controller，区域控制器)建立连接，报告车辆位置，接收ZC发送的移动授权、进路等信息。
[0062] 步骤S102，所述列车首端ATP控制HMI(Human Machine Interface，人机接口)显示所述折返类型；
[0063] 步骤S103，所述列车首端ATP接收司机发出的无人折返指令，或者所述列车首端ATP与列车尾端ATP相互配合，接收司机发出的有人折返指令；
[0064] 具体的，所述列车首端ATP接收司机发出的无人折返指令，包括：
[0065] 所述列车首端ATP接收列车首端折返按钮按下后产生的电信号、列车首端钥匙拔出信号和确认折返信号；所述确认折返信号由列车首端确认按钮按下后产生，或者由站台的无人折返按钮按下后产生。
[0066] 具体的，所述列车首端ATP与列车尾端ATP相互配合，接收司机发出的有人折返指令，包括：
[0067] 所述列车首端ATP接收列车首端折返按钮按下后产生的电信号和列车首端钥匙拔出信号；
[0068] 所述列车尾端ATP接收列车尾端钥匙插入信号。
[0069] 步骤S104，当列车收到的为无人折返指令时，所述列车首端ATP触发列车首端ATO(Automatic Train Operation，自动运行系统)控制列车进入无人折返换端轨，在所述无人折返换端轨所述列车首端ATP将控制权交给所述列车尾端ATP；
[0070] 具体的，所述列车首端ATP触发列车首端ATO控制列车进入无人折返换端轨，包括：
[0071] 所述列车首端ATP吸起本端的折返继电器和本端的折返模式继电器，向所述列车首端ATO发送无人折返信息，缓解驻车制动，触发所述列车首端ATO将列车牵引到无人折返换端轨；所述折返模式继电器用于替代钥匙和方向手柄；所述列车首端ATO在所述列车首端ATP的防护下运行；
[0072] 进一步的，折返模式继电器吸起时，替代司机钥匙和方向手柄的要求：替代以后的司机钥匙信号车载ATP无法采集到，而方向手柄前进位车载ATP能采集到。
[0073] 所述列车首端ATP触发列车首端ATO控制列车进入无人折返换端轨的过程中，所述列车首端ATP的折返指示灯闪烁，所述列车首端ATP处于CBTC(Communication Based Train Control，基于通信的列车控制系统)模式，保持与站台的ZC通信。
[0074] 进一步的，所述列车首端ATP触发列车首端ATO控制列车进入无人折返换端换端轨，还包括：
[0075] 列车首端ATP向列车尾端ATP发送列车定位信息；
[0076] 列车尾端ATP收到所述列车定位信息后，向所述列车首端ATP发送确认信息，点亮所述列车尾端ATP的折返指示灯，与ZC(Zone Controller，区域控制器)建立连接，向所述ZC报告列车位置，在获得所述ZC发送的移动授权信息后，控制所述列车尾端ATP的折返指示灯闪烁；ZC位于站台；
[0077] 所述列车首端ATP收到所述无人折返指令后，向所述列车尾端ATP发送无人折返提示信息，向所述ZC发送无人折返提示信息以驱动站台的折返指示灯常亮；
[0078] 所述列车尾端ATP收到所述无人折返提示信息后，与区域控制器注销连接，向所述列车首端ATP回复注销完成的确认信息。
[0079] 具体的，所述在所述无人折返换端轨所述列车首端ATP将控制权交给所述列车尾端ATP，完成无人折返，包括：
[0080] 所述列车首端ATP处于CBTC模式，所述列车尾端ATP处于待机模式，所述列车首端ATP通过控制器局域网络CAN总线将列车定位信息和无人折返提示信息发送给所述列车尾端ATP；
[0081] 所述列车尾端ATP收到所述列车定位信息和所述无人折返提示信息后，向所述列车首端ATP发送确认信息，保持所述列车尾端ATP的折返指示灯常亮，与ZC建立连接，向所述区域控制器报告列车当前位置，在获取到所述ZC发送的移动授权进路信息后，吸起本端的折返继电器，控制本端的折返指示灯闪烁；
[0082] 所述列车首端ATP检测到列车尾端ATP的折返继电器吸起后，与所述ZC注销连接，释放本端的折返继电器和本端的折返模式继电器，熄灭本端的折返指示灯，进入待机模式；
[0083] 所述列车尾端ATP检测到列车首端ATP的折返继电器释放后，保持本端折返继电器吸起状态，吸起本端的折返模式继电器，升级到CBTC模式，控制本端的折返指示灯闪烁；
[0084] 所述列车尾端ATP向列车尾端ATO发送无人折返提示信息，监控所述列车尾端ATO的状态；
[0085] 所述列车尾端ATO控制列车进入第二站台轨道的站台轨停准停稳后，所述列车尾端ATP接收钥匙插入信号和尾端折返按钮按下后产生的电信号，熄灭本端的折返指示灯，释放本端的折返继电器和折返模式继电器。
[0086] 进一步的，如果ATO发生故障，ATP将施加紧急制动，退出无人折返。
[0087] 步骤S105，当列车收到的为有人折返指令时，所述列车首端ATP与列车尾端ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返；
[0088] 具体的，所述列车首端ATP与列车尾端ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返，包括：
[0089] 所述列车尾端ATP吸起本端的折返继电器，向所述列车首端ATP发送自动换端完成信息；
[0090] 所述列车首端ATP释放本端的折返继电器，熄灭本端的折返指示灯，进入待机状态；
[0091] 所述列车尾端ATP控制列车尾端的折返指示灯闪烁，当接收到尾端折返按钮按下后产生的电信号时，释放本端的折返继电器，熄灭本端的折返指示灯，保持CBTC模式。
[0092] 具体的，首尾端车载ATP都有一个继电器叫做折返继电器，当本端需要发起折返操作时，先吸起该继电器，对方得到信号，知道对方需要开始折返操作。折返过程中，首尾端车载ATP通过折返继电器和CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)总线通信，折返继电器硬握手信号有效CAN信息才开始传输。
[0093] 需要说明的是，本发明提供的技术方案，无人折返和有人折返都是车载ATP发起，地面ZC配合的方法。车载ATP尾端待机状态下向ZC发起注册，首先给ZC发送的状态为折返状态，通知ZC需要做折返。折返操作由车载ATP发起和控制(在现有的技术中一般是由地面的设备通知车上的设备发起的，主动方往往是地面；本发明的方法是主动方在车载ATP，地面配合)，让外部系统在折返上的设计更加简化。
[0094] 需要说明的是，在折返进行的过程中，司机如果需要取消折返操作，只要在列车首端或者列车尾端再次按下折返按钮，首端ATP或者尾端ATP检测到折返按钮第二次按下时，被按下折返按钮的列车端的ATP控制列车退出折返模式。
[0095] 采用本发明提供的技术方案，当列车在第一站台轨道的折返轨停准停稳后，列车首端ATP根据电子地图中的预先配置的折返轨的轨道属性，能够确定列车在折返轨能够执行的折返类型(所述折返类型包括有人折返、无人折返或者兼备有人折返和无人折返)，然后所述列车首端ATP控制HMI显示所述折返类型，接收司机发出的无人折返指令，或者所述列车首端ATP与列车尾端ATP相互配合，接收司机发出的有人折返指令，当列车收到的为无人折返指令时，所述列车首端ATP触发列车首端ATO控制列车进入无人折返换端轨，在所述无人折返换端轨所述列车首端ATP将控制权交给所述列车尾端ATP，由所述列车尾端列车自动防护系统ATP触发列车尾端自动运行系统ATO控制列车进入第二站台轨道，完成无人折返，当列车收到的为有人折返指令时，所述列车首端ATP与列车尾端ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返。因此，当具体轨道做折返类型的变更后，本发明提供的技术方案，列车首端ATP根据电子地图中的预先配置的折返轨的轨道属性，直接确定当前折返轨能够执行的折返类型，然后列车根据司机选择的折返类型执行相应的折返操作，不需要对相关控制系统程序(包括地面区域控制器程序和列车首尾端ATP程序)进行重新设计，从而能够明显降低工作量，即针对运营情况及时调整列车在一些轨道上的折返类型时，需要建立配套工程，本发明提供的技术方案，能够有效降低建立配套工程的工作量，从而能够提高工程效率。
[0096] 为了直观理解本发明提供的技术方案，请参阅图2～图4。
[0097] 图2为本发明实施例提供的列车与区域控制器及折返轨的位置关系示意图，如图2所示，图中各装置包括：
[0098] 列车首端ATP天线201，列车尾端ATP天线202，折返轨203和ZC204。
[0099] 图3为本发明实施例提供的一种列车与站台及折返轨的位置关系示意图，如图3所示，图中各装置包括：
[0100] 站台，列车301，折返轨302和换端轨303。需要说明的是，图中列车301与信号灯距离最近的一端(即图中列车的左端)，为列车的首端，另一端为尾端。图中的虚线箭头表示列车预行进的方向。对应图3，本发明提到的第一站台轨道，为阴影区域上方的全部轨道，第一站台轨道中包括折返轨302，如图3所示，列车当前位于的轨道即为折返轨。需要说明的是，若为有人折返，列车直接在图中的折返轨302完成列车首端和尾端的换端操作，完成有人折返，然后列车尾端ATO控制列车向右行驶，进入道岔(由道岔左上端进入)，从道岔另一端(右下端)向右驶出，进入第二站台轨道。
[0101] 图4为本发明实施例提供的另外一种列车与站台及折返轨的位置关系示意图，如图4所示，图中各装置包括：
[0102] 站台，列车301，折返轨302。需要说明的是，图中列车301与最左侧信号灯距离最近的一端(即图中列车的左端)，为列车的首端，另一端为尾端。图中的虚线箭头表示列车预行进的方向。
[0103] 进一步的，所述步骤S101之前，本发明需要的准备工作包括：
[0104] 所述列车首端ATO在所述列车首端ATP的防护下，控制列车完全进入折返轨，在折返轨停准停稳。
[0105] 进一步的，所述步骤S101之前，可选的，还包括：
[0106] 当列车在第一站台轨道每部分轨道停准停稳时，列车首端ATP都根据所述电子地图的当前轨道的轨道属性判断列车在当前轨道是否能够执行折返操作，如果是，确定当前轨道为折返轨，如果否，确定当前轨道为非折返轨。
[0107] 进一步的，所述步骤S101之前，本发明需要的准备工作包括：
[0108] 响应用户针对轨道属性的更新请求，更新列车首尾两端各端ATP中所述电子地图的各部分轨道以及相应的轨道属性，其中，所述电子地图的各部分轨道包括折返轨。
[0109] 为了更加全面地阐述本发明的技术方案，本发明公开了一种列车折返的控制系统。
[0110] 本发明实施例提供的列车折返的控制系统，包括：
[0111] 列车首端ATP，与所述列车首端ATP相连接的列车尾端ATP，与所述列车首端ATP相连接的HMI，与所述列车首端ATP相连接的列车首端ATO；所述列车自动折返的控制系统内各系统或设备之间的交互过程包括：
[0112] 当列车在第一站台轨道的折返轨停准停稳后，列车首端ATP根据电子地图中的预先配置的折返轨的轨道属性，确定列车在折返轨能够执行的折返类型，所述折返类型包括有人折返、无人折返或者兼备有人折返和无人折返；
[0113] 所述列车首端ATP控制HMI显示所述折返类型；
[0114] 所述列车首端ATP接收司机发出的无人折返指令，或者所述列车首端ATP与列车尾端ATP相互配合，接收司机发出的有人折返指令；
[0115] 当列车收到的为无人折返指令时，所述列车首端ATP触发列车首端ATO控制列车进入无人折返换端轨，在所述无人折返换端轨所述列车首端ATP将控制权交给所述列车尾端ATP，由所述列车尾端列车自动防护系统ATP触发列车尾端自动运行系统ATO控制列车进入第二站台轨道，完成无人折返；
[0116] 当列车收到的为有人折返指令时，所述列车首端ATP与列车尾端ATP在折返轨交换控制权，完成有人折返。
[0117] 进一步的，本发明实施例提供的列车折返的控制系统，还包括：
[0118] 通过无线通信的形式与所述列车首端ATP和所述列车尾端ATP分别相连接的ZC。
[0119] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0120] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0121] 结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0122] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
