叉车及叉车的控制方法

摘要

叉车具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与行驶用液压泵之间形成闭回路，且该液压马达被从行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由液压马达驱动。叉车具备的控制装置基于油门开度、表示制动踏板的操作量的制动器开度、制动器开度的变化速度、由车速传感器检测到的车速中的至少一个，来决定微动率的增加速度。

权利要求

1.一种叉车，其具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，且该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车包括：

车速传感器，其求出所述叉车的车速；

油门开度传感器，其检测油门开度，该油门开度表示用于改变向所述发动机供给的燃料供给量的、油门踏板的操作量；

制动踏板，其为了对所述叉车进行制动而使用，且操作所述行驶用液压泵具有的斜盘的倾转角的减少比例即微动率；

微动率运算部，其运算与所述制动踏板的操作量对应的所述微动率；

微动率增加速度运算部，其基于所述油门开度、表示所述制动踏板的操作量的制动器开度、所述制动器开度的变化速度、由所述车速传感器检测到的所述车速中的至少一个，来决定所述微动率的增加速度。

2.根据权利要求1所述的叉车，其中，

在所述油门开度小于规定的油门开度阈值的状态下，所述车速为规定的车速阈值以下时的所述增加速度小于所述车速比所述车速阈值大时的所述增加速度。

3.根据权利要求1所述的叉车，其中，

在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度比所述制动器开度的变化速度小于所述开度变化阈值时的所述增加速度小。

4.根据权利要求1所述的叉车，其中，

在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的制动器开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。

5.根据权利要求1所述的叉车，其中，

在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度小于规定的制动器开度阈值的状态下，所述增加速度由与所述油门开度相应地设定的所述增加速度的图表来确定。

6.根据权利要求5所述的叉车，其中，

所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。

7.一种叉车的控制方法，所述叉车具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，且该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车的控制方法在控制叉车时，

基于油门开度、制动器开度、所述制动器开度的变化速度、由车速传感器检测到的所述叉车的车速中的至少一个，来决定所述行驶用液压泵具有的斜盘的倾转角的减少比例即微动率的增加速度，所述油门开度表示用于改变向所述发动机供给的燃料供给量的、油门踏板的操作量，所述制动器开度表示为了对所述叉车进行制动而使用的制动踏板的操作量。

8.根据权利要求7所述的叉车的控制方法，其中，在所述油门开度小于规定的油门开度阈值的状态下，所述车速为规定的车速阈值以下时的所述增加速度小于所述车速比所述车速阈值大时的所述增加速度。

9.根据权利要求7所述的叉车的控制方法，其中，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度比所述制动器开度的变化速度小于所述开度变化阈值时的所述增加速度小。

10.根据权利要求7所述的叉车的控制方法，其中，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的制动器开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。

11.根据权利要求7所述的叉车的控制方法，其中，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度小于规定的制动器开度阈值的状态下，所述增加速度由与所述油门开度相应地设定的所述增加速度的图表来确定。

12.根据权利要求11所述的叉车的控制方法，其中，所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。

说明书

叉车及叉车的控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种具有被发动机驱动的可变容量型的液压泵和在与所述液压泵之间形成闭回路、被从所述液压泵喷出的工作油驱动的液压马达的叉车及叉车的控制方法。

背景技术

[0002] 存在一种在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设有被称为HST(Hydro Static Transmission：静液压式动力传递装置)的液压驱动装置的叉车。液压驱动装置在作为闭回路的主液压回路上具备被发动机驱动的可变容量型的行驶用液压泵和被从该行驶用液压泵喷出的工作油驱动的可变容量型的液压马达，通过将液压马达的驱动向驱动轮传递而使车辆行驶。

[0003] 适用了这样的液压驱动装置的叉车还具备由发动机驱动的作业用液压泵，从作业用液压泵将工作油向作业机用促动器供给，来驱动作业机。在这样的叉车中，进行使行驶用液压泵的吸收转矩增减的微动控制(例如，专利文献1)。

[0004] 在先技术文献

[0005] 专利文献

[0006] 专利文献1：日本特许第5144844号公报

发明内容

[0007] 发明要解决的课题

[0008] 作为进行微动控制的叉车的作业，例如有如下的作业：在踏入制动踏板的状态(车辆停止状态)下踏入油门踏板而使发动机的旋转速度上升，使叉动作而进行装卸作业。而且，有如下的作业：在踏入制动踏板的状态(车辆停止状态)下踏入油门踏板而使发动机旋转速度上升，然后，突然松开制动踏板，由此利用叉将搬运物压入或者将叉从货物的间隙拔出的作业。

[0009] 在专利文献1中记载了一种进行微动控制的技术，该微动控制适合于进行叉车特有的压入作业及拔出作业的情况。此外，在具备HST的叉车进行的作业中，存在如下情况等各种场面：在踏入制动踏板之后欲减弱减速力而使制动踏板返回的情况、之后再踏入油门踏板的情况、或者在一边行驶一边进行装卸操作时操作员错误地过度松开制动踏板的情况。

[0010] 本发明的目的是在使用了具备HST的叉车的作业中，实现适当的微动控制。

[0011] 用于解决课题的手段

[0012] 本发明涉及一种叉车，其具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，且该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车包括：车速传感器，其求出所述叉车的车速；油门开度传感器，其检测油门开度，该油门开度表示用于改变向所述发动机供给的燃料供给量的、油门踏板的操作量；制动踏板，其为了对所述叉车进行制动而使用，且操作所述行驶用液压泵具有的斜盘的倾转角的减少比例即微动率；微动率运算部，其运算与所述制动踏板的操作量对应的所述微动率；微动率增加速度运算部，其基于所述油门开度、表示所述制动踏板的操作量的制动器开度、所述制动器开度的变化速度、由所述车速传感器检测到的所述车速中的至少一个，来决定所述微动率的增加速度。

[0013] 优选的是，在所述油门开度小于规定的油门开度阈值的状态下，所述车速为规定的车速阈值以下时的所述增加速度小于所述车速比所述车速阈值大时的所述增加速度。

[0014] 优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度比所述制动器开度的变化速度小于所述开度变化阈值时的所述增加速度小。

[0015] 优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的制动器开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。

[0016] 优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度小于规定的制动器开度阈值的状态下，所述增加速度由与所述油门开度相应地设定的所述增加速度的图表来确定。

[0017] 优选的是，所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。

[0018] 本发明涉及一种叉车的控制方法，所述叉车具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，且该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车的控制方法在控制叉车时，基于油门开度、表示为了对所述叉车进行制动而使用的制动踏板的操作量的制动器开度、所述制动器开度的变化速度、由车速传感器检测到的所述叉车的车速中的至少一个，来决定所述行驶用液压泵具有的斜盘的倾转角的减少比例即微动率的增加速度，该油门开度表示用于改变向所述发动机供给的燃料供给量的、油门踏板的操作量。

[0019] 优选的是，在所述油门开度小于规定的油门开度阈值的状态下，所述车速为规定的车速阈值以下时的所述增加速度小于所述车速比所述车速阈值大时的所述增加速度。

[0020] 优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度比所述制动器开度的变化速度小于所述开度变化阈值时的所述增加速度小。

[0021] 优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度为规定的制动器开度阈值以上的状态下，所述制动器开度的变化速度为规定的开度变化阈值以上时的所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。

[0022] 优选的是，在所述油门开度为规定的油门开度阈值以上且所述制动器开度小于规定的制动器开度阈值的状态下，所述增加速度由与所述油门开度相应地设定的所述增加速度的图表来确定。

[0023] 优选的是，所述增加速度随着所述油门开度增大而增大。

[0024] 本发明在使用了具备HST的叉车的作业中，能够实现适当的微动控制。

附图说明

[0025] 图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。

[0026] 图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。

[0027] 图3是表示微动率相对于微动操作量的变化的图。

[0028] 图4是表示HST泵的目标吸收转矩相对于实际发动机转数的特性线的图。

[0029] 图5是表示基于控制装置的包含对HST泵的微动控制的泵控制的框图。

[0030] 图6是表示决定微动率增加速度的控制例的流程图。

[0031] 图7是表示在油门开度为规定的油门开度阈值以上且制动器开度小于规定的制动器开度阈值的状态下使用的微动率增加速度的图表的一例的图。

具体实施方式

[0032] 关于用于实施本发明的方式(实施方式)，参照附图进行详细说明。

[0033] 图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。图3是表示微动率相对于微动操作量的变化的图。叉车1具有车身3和作业机5，车身3具有驱动轮2a及转向轮2b，作业机5设置在车身3的前方。在车身3上设有作为内燃机的发动机4、以发动机4为驱动源进行驱动的可变容量型的行驶用液压泵10及可变容量型的作业机液压泵16。驱动轮2a通过闭合的液压回路使可变容量型的行驶用液压泵10与可变容量型的液压马达20连通，且驱动轮2a由液压马达20的动力来驱动。如此，叉车1通过HST而行驶。在本实施方式中，行驶用液压泵10及作业机液压泵16均具有斜盘，通过改变斜盘的倾转角而使容量变化。

[0034] 作业机5具有使叉6升降的升降工作缸7及使叉6倾斜的倾斜工作缸8。在车身3的驾驶席设有前进后退杆42a、制动踏板(微动踏板)40a、油门踏板41a以及用于操作作业机5的包含升降杆及倾斜杆的未图示的作业机操作杆。制动踏板40a及油门踏板41a设置在叉车1的操作者从驾驶席能够进行踩踏操作的位置。在图1中，制动踏板40a和油门踏板41a以重叠的状态描绘。

[0035] 如图2所示，叉车1具备由成为闭回路的主液压回路100的液压供给管路10a、10b连接的行驶用液压泵10及液压马达20。行驶用液压泵10(以下，适当称为HST泵10)是由发动机4驱动而喷出工作油的装置。在本实施方式中，HST泵10例如是通过改变斜盘倾转角而能够改变容量的可变容量型的泵。

[0036] 液压马达20(以下，适当称为HST马达20)被从HST泵10喷出的工作油驱动。液压马达20例如是通过改变斜盘倾转角而能够改变容量的可变容量型的液压马达。HST马达20可以是固定容量型的液压马达。HST马达20的输出轴20a经由分动器20b而与驱动轮2a连接，通过对驱动轮2a进行旋转驱动而能够使叉车1行驶。

[0037] HST马达20能够与来自HST泵10的工作油的供给方向相应地切换旋转方向。通过切换HST马达20的旋转方向，能够使叉车1前进或后退。在以下的说明中，为了简便起见，在从液压供给管路10a向HST马达20供给工作油的情况下，称为叉车1前进，在从液压供给管路10b向HST马达20供给工作油的情况下，作为叉车1后退。

[0038] 该叉车1具有泵容量设定单元11、马达容量设定单元21及供给泵15。泵容量设定单元11设于HST泵10。泵容量设定单元11具备前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13及泵容量控制工作缸14。泵容量设定单元11从后述的控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12及后退用泵电磁比例控制阀13赋予指令信号。泵容量设定单元11按照从控制装置30赋予的指令信号而使泵容量控制工作缸14工作，使HST泵10的斜盘倾转角变化，由此改变其容量。

[0039] 泵容量控制工作缸14在斜盘倾转角为0的状态下，将活塞14a保持在中立位置。因此，即使发动机4旋转，从HST泵10向主液压回路100喷出的工作油的量也为零。

[0040] 从HST泵10的斜盘倾转角为0的状态开始，例如从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予使HST泵10的容量增大的旨意的指令信号时，按照该指令信号，从前进用泵电磁比例控制阀12对泵容量控制工作缸14施加泵控制压力。其结果是，活塞14a向图2中的左侧移动。当泵容量控制工作缸14的活塞14a向图2中的左侧移动时，HST泵10的斜盘与之连动地朝向对液压供给管路10a喷出工作油的方向倾斜。

[0041] 随着来自前进用泵电磁比例控制阀12的泵控制压力的增大，活塞14a的移动量增大。因此，HST泵10中的斜盘的倾转角的变化量也变大。即，当从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予指令信号时，从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制工作缸14施加与该指令信号对应的泵控制压力。在前述的泵控制压力的作用下，泵容量控制工作缸14工作，由此HST泵10的斜盘以能够对液压供给管路10a喷出规定量的工作油的方式倾斜。其结果是，若发动机4旋转，则从HST泵10向液压供给管路10a喷出工作油，从而HST马达20向前进方向旋转。

[0042] 在前述的状态下，当从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予使HST泵10的容量减少的旨意的指令信号时，按照该指令信号，从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力减少。因此，泵容量控制工作缸14的活塞14a朝向中立位置移动。其结果是，HST泵10的斜盘倾转角减少，从HST泵10向液压供给管路10a的工作油的喷出量减少。

[0043] 当控制装置30对后退用泵电磁比例控制阀13赋予使HST泵10的容量增大的旨意的指令信号时，按照该指令信号，从后退用泵电磁比例控制阀13对泵容量控制工作缸14施加泵控制压力。于是，活塞14a向图2中的右侧移动。当泵容量控制工作缸14的活塞14a向图2中的右侧移动时，HST泵10的斜盘与之连动地朝向对液压供给管路10b喷出工作油的方向倾转。

[0044] 随着从后退用泵电磁比例控制阀13供给的泵控制压力的增大而活塞14a的移动量增大，因此HST泵10的斜盘倾转角的变化量变大。即，当从控制装置30对后退用泵电磁比例控制阀13赋予指令信号时，从后退用泵电磁比例控制阀13对泵容量控制工作缸14赋予与该指令信号对应的泵控制压力。并且，通过泵容量控制工作缸14的工作，HST泵10的斜盘以能够对液压供给管路10b喷出所希望量的工作油的方式倾斜。其结果是，当发动机4旋转时，从HST泵10向液压供给管路10b喷出工作油，HST马达20向后退方向旋转。

[0045] 当从控制装置30对后退用泵电磁比例控制阀13赋予使HST泵10的容量减少的旨意的指令信号时，按照该指令信号，从后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力减少，活塞14a朝向中立位置移动。其结果是，HST泵10的斜盘倾转角减少，因此从HST泵10向液压供给管路10b喷出的工作油的量减少。

[0046] 马达容量设定单元21设于HST马达20。马达容量设定单元21具备马达电磁比例控制阀22、马达用工作缸控制阀23及马达容量控制工作缸24。在马达容量设定单元21中，当从控制装置30对马达电磁比例控制阀22赋予指令信号时，从马达电磁比例控制阀22向马达用工作缸控制阀23供给马达控制压力，从而马达容量控制工作缸24工作。当马达容量控制工作缸24工作时，与之连动地，HST马达20的斜盘倾转角发生变化。因此，HST马达20的容量与来自控制装置30的指令信号相应地改变。具体而言，在马达容量设定单元21中，随着从马达电磁比例控制阀22供给的马达控制压力的增加，HST马达20的斜盘倾转角减少。

[0047] 供给泵15由发动机4来驱动。供给泵15经由前述的前进用泵电磁比例控制阀12及后退用泵电磁比例控制阀13而向泵容量控制工作缸14供给泵控制压力。而且，供给泵15具有经由马达电磁比例控制阀22而向马达用工作缸控制阀23供给马达控制压力的功能。

[0048] 在本实施方式中，发动机4除了驱动HST泵10之外，还驱动作业机液压泵16。该作业机液压泵16向用于驱动作业机5的作业用促动器即升降工作缸7及倾斜工作缸8供给工作油。

[0049] 叉车1具备微动电位计(制动器电位计)40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43及车速传感器46。

[0050] 微动电位计40在制动踏板(微动踏板)40a被操作时，检测其操作量并输出。制动踏板40a的操作量是制动器开度Bs或微动操作量Is。微动电位计40输出的制动器开度Bs或微动操作量Is向控制装置30输入。在本实施方式中，如图3的特性线L1所示，在微动电位计40检测到的微动操作量Is为0％至50％的范围内，微动率I从100％向0％变化。微动率I表示HST泵10的规定的斜盘倾转角的减少比例，换言之也可以称为HST泵10的目标吸收转矩的减少比例。

[0051] 在微动操作量Is为50％至100％的范围内，如特性线LB所示，表示未图示的机械式制动器的有效程度的机械制动率从0％向100％变化。需要说明的是，在微动操作量Is为50％附近，也可以存在微动率I和机械制动率均成为0％以上的重叠区域。该重叠区域考虑微动踏板40a的操作感觉来决定。

[0052] 图4是表示HST泵10的目标吸收转矩Tm相对于实际发动机转数Nr的特性线L2的图。将该特性线L2乘以微动率I，从而特性线L2表现出例如变化为特性线L3的情况。即，由于微动率I的减少，HST泵10的目标吸收转矩Tm减少。如此，微动率I与HST泵10的目标吸收转矩Tm的减少比例相对应。在微动率100％的情况下，HST泵10的目标吸收转矩Tm不减少，在微动率
0％的情况下，HST泵10的目标吸收转矩Tm成为0。

[0053] 在本实施方式中，将叉车1的操作员把脚从制动踏板40a松开而使基于机械式制动器的制动力减少或为0的情况称为释放制动器。使制动器生效是指叉车1的操作员踏入制动踏板40a而产生基于机械式制动器的制动力或使该制动力增加。

[0054] 油门电位计41在油门踏板41a被操作时检测其操作量As。油门踏板41a的操作量As也称为油门开度As。油门电位计41输出的油门开度As向控制装置30输入。

[0055] 前进后退杆开关42是用于输入叉车1的行进方向的选择开关。在本实施方式中，适用前进后退杆开关42，该前进后退杆开关42通过设置在从驾驶席能够进行选择操作的位置的前进后退杆42a的操作，而能够选择前进、空档、后退这三个行进方向。表示由该前进后退杆开关42选择的行进方向的信息作为选择信息而向控制装置30提供。

[0056] 发动机旋转传感器43检测发动机4的实际的转数。由发动机旋转传感器43检测到的发动机4的转数是实际发动机转数Nr。表示实际发动机转数Nr的信息向控制装置30输入。每单位时间的发动机4的转数成为发动机4的转速。在本实施方式中，实际发动机转数Nr包含发动机4的实际的转速。

[0057] 控制装置30包含处理部30C和存储部30M。控制装置30例如是计算机。处理部30C例如将CPU(Central Processing Unit)和存储器组合而构成。处理部30C读入存储在存储部30M中的用于控制主液压回路100的计算机程序并执行记录于该计算机程序的命令，由此控制主液压回路100的动作。另外，处理部30C读入用于执行本实施方式的叉车的控制方法的计算机程序，通过执行记述于计算机程序中的命令，来决定微动率的增加速度。微动率的增加速度在后面叙述。存储部30M存储前述的计算机程序及主液压回路100的控制以及微动率的增加速度的决定所需的数据等。存储部30M例如由ROM(Read Only Memory)、存储装置或者它们的组合构成。

[0058] 在控制装置30上电连接有微动电位计40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43、压力检测传感器44、45及车速传感器46这样的各种传感器类。控制装置30基于来自上述的各种传感器类的输入信号，生成前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13或马达电磁比例控制阀22的指令信号，并将生成的指令信号向各个电磁比例控制阀12、13、22赋予。

[0059] 图5是表示基于控制装置30的包含对HST泵10的微动控制的泵控制的框图。如图5所示，控制装置30具有目标吸收转矩运算部31、微动率运算部32、燃料喷射量运算部33、微动率增加速度判定部34、调制控制部35、乘法运算部36及HST泵电磁比例控制输出电流转换部37。

[0060] 目标吸收转矩运算部31基于油门电位计41检测到的油门开度As，运算HST泵10的目标吸收转矩Tm。目标吸收转矩运算部31具有表示目标吸收转矩Tm相对于油门开度As的特性的图表M1。目标吸收转矩运算部31基于图表M1上的特性线L2，算出与输入的油门开度As对应的目标吸收转矩Tm，并将该目标吸收转矩Tm向乘法运算部36输出。

[0061] 微动率运算部32基于微动电位计40检测到的微动操作量Is，来运算微动率I。微动率运算部32具有表示微动率I相对于微动操作量Is的特性的图表M2。图表M2具有特性线L1。微动率运算部32基于图表M2上的特性线L1，算出与输入的微动操作量Is对应的微动率I，并将该微动率I向调制控制部35输出。

[0062] 在本实施方式中，微动率增加速度判定部34及调制控制部35作为微动率增加速度运算部发挥功能。该功能是基于油门开度As、制动器开度Bs、制动器开度Bs的变化速度Vbs(以下，适当称为制动器开度变化速度Vbs)、车速Vc中的至少一个，来决定制动踏板40a被释放时使微动率I增加时的速度即增加速度Vi(以下，适当称为微动率增加速度Vi)的功能。

[0063] 微动率增加速度Vi是叉车1的操作员松开制动踏板40a时的HST泵10的泵容量复原(增加)时的速度。若微动率增加速度Vi相对较大，则松开制动踏板40a时的HST泵10的泵容量相对较快地复原。若微动率增加速度Vi相对较小，则松开制动踏板40a时的HST泵10的泵容量的复原相对变慢。

[0064] 微动率增加速度判定部34具有多个预先确定的微动率增加速度Vi的模式。在决定微动率增加速度Vi时，微动率增加速度判定部34基于油门开度As、制动器开度Bs、制动器开度Bs的变化速度Vbs、车速Vc中的至少一个，从多个模式中选择微动率增加速度Vi。制动器开度Bs的变化速度Vbs根据每单位时间的制动器开度Bs的变化，通过微动率增加速度判定部34求出。在本实施方式中，微动率增加速度Vi的模式存在A模式、B模式、C模式、D模式及E模式这总计五个模式，但并未限定于此。微动率增加速度Vi的模式的选择方法在后面叙述。

[0065] 调制控制部35使从微动率运算部32输入的微动率I以根据微动率增加速度判定部34选择的模式所得到的微动率增加速度Vi变化，生成修正微动率Ic。调制控制部35将以微动率增加速度Vi进行变化的微动率工作为修正微动率Ic而向乘法运算部36输出。

[0066] 在改变微动率增加速度Vi时，例如，调制控制部35使HST泵10相对于制动踏板40a的操作、具体而言为释放操作(操作员松开制动踏板40a的操作)的响应性变化。调制控制部35设定微动率I的截止频率f，并将与该截止频率f相应地延迟输出的修正微动率Ic向乘法运算部36输出。截止频率f通过式(1)能够求出。τ是一次延迟要素的时间常数。从式(1)可知，截止频率f是时间常数τ的倒数。

[0067] f＝1/(2×π×τ)…(1)

[0068] 调制控制部35的输入为微动率I，输出为修正微动率Ic。调制控制部35的输出相对于向调制控制部35的输入在一次延迟的情况下，作为输入的微动率I与作为输出的修正微动率Ic的关系成为式(2)那样。根据式(2)，能得到式(3)。式(3)的Icb表示当前时刻的调制控制部35的输出即修正微动率Ic的时间Δt前从调制控制部35输出的修正微动率Ic。

[0069] Ic+τ×dIc/dt＝I…(2)

[0070] Ic+(Ic-Icb)×τ/At=I…(3)

[0071] 将式(3)关于修正微动率进行求解时，成为式(4)所示那样。根据式(4)，修正微动率Ic由在当前时刻从微动率运算部32向调制控制部35输入的微动率I、当前时刻的时间Δt前从调制控制部35输出的修正微动率Icb、时间常数τ和时间Δt的关系来表示。时间Δt可以作为控制的1周期所需的时间。修正微动率Icb可以为在上次的控制周期中从调制控制部35输出的修正微动率Ic。时间常数τ预先设定。微动率I是在当前时刻从微动率运算部32输出的微动率I。

[0072] Ic＝I×At/(At+τ)+Icb×τ/(Δt+τ)…(4)

[0073] 调制控制部35使输入的微动率I延迟，作为修正微动率Ic而输出。延迟的程度根据截止频率f或时间常数τ来设定。通过增大截止频率f(减小时间常数τ)而延迟的程度减小，通过减小截止频率f(增大时间常数τ)而延迟的程度增大。

[0074] 调制控制部35具有表TB及增加速度的图表MP。表TB记载有与微动率增加速度Vi的模式中的A模式、B模式、D模式及E模式这四个模式相对的截止频率fa、fb、fd、fe。图表MP具有与油门开度As相应地设定的增加速度的图表MP。图表MP与微动率增加速度Vi的模式中的C模式对应。

[0075] 调制控制部35改变输入的微动率I的延迟的程度而做为修正微动率Ic输出。调制控制部35例如通过增大截止频率f，能够使修正微动率Ic向微动率I接近的速度加快，通过减小截止频率f，能够使修正微动率Ic向微动率I接近的速度变慢。需要说明的是，微动率增加速度判定部34及调制控制部35改变修正微动率Ic向微动率I接近的速度的方法并未限定于前述的情况。

[0076] 乘法运算部36对目标吸收转矩Tm与修正微动率Ic进行乘法运算。并且，乘法运算部36将与修正微动率Ic对应地减少了目标吸收转矩Tm的修正吸收转矩Tc向HST泵电磁比例控制输出电流转换部37输出。

[0077] 作为输出控制部的HST泵电磁比例控制输出电流转换部37生成以修正微动率Ic减少了目标吸收转矩Tm的修正吸收转矩指令，并向HST泵10的泵容量设定单元11输出。如此，按照微动率增加速度判定部34决定的微动率增加速度Vi而使修正微动率Ic增加。其结果是，能改变叉车1的操作员释放或踏入制动踏板40a时的HST泵10的泵容量复原的速度。

[0078] 修正吸收转矩指令是用于使HST泵10吸收的转矩成为从乘法运算部36输出的修正吸收转矩Tc的信号(在本实施方式中为电流值)。修正吸收转矩指令从HST泵电磁比例控制输出电流转换部37向泵容量设定单元11的前进用泵电磁比例控制阀12或后退用泵电磁比例控制阀13输出。

[0079] 燃料喷射量运算部33基于输入的实际发动机转数Nr和油门操作量As，运算应向发动机4的燃料喷射器喷射的量，其结果向燃料喷射器输出。接下来，说明决定微动率增加速度Vi的控制的一例。

[0080] (决定微动率增加速度Vi的控制例)

[0081] 图6是表示决定微动率增加速度Vi的控制例的流程图。图7是表示在油门开度As为规定的油门开度阈值以上且制动器开度Bs小于规定的制动器开度阈值的状态下使用的微动率增加速度Vi的图表的一例的图。图1及图5所示的控制装置30通过执行本实施方式的叉车的控制方法来决定微动率增加速度Vi。

[0082] 在步骤S101中，图1及图5所示的控制装置30、更具体而言图5所示的微动率增加速度判定部34从油门电位计41获取油门开度As，并与规定的油门开度阈值P[％]进行比较。在步骤S101中，判定油门是ON还是OFF。油门开度阈值P在该判定中设定为适当的值。

[0083] 在油门开度As小于油门开度阈值P时(在步骤S101中为“是”)，油门为OFF。这种情况下，在步骤S102中，微动率增加速度判定部34将从图5所示的车速传感器46获取的叉车1的车速Vc与规定的车速阈值Q进行比较。在步骤S102中，判定叉车1是行驶还是停止。车速阈值Q在该判定中设定为适当的值。

[0084] 在车速Vc比规定的车速阈值Q[km/h]大时(在步骤S102中为“是”)，叉车1减速而为行驶中。这种情况下，在步骤S103中，微动率增加速度判定部34将微动率增加速度Vi决定为模式B。在车速Vc为规定的车速阈值Q[km/h]以下时(在步骤S102中为“否”)，叉车1为停止中。这种情况下，在步骤S104中，微动率增加速度判定部34将微动率增加速度Vi决定为模式A。

[0085] 返回步骤S101，在油门开度As为油门开度阈值P以上时(步骤S101为“否”)，在步骤S105中，微动率增加速度判定部34从微动电位计40获取制动器开度Bs，与规定的制动器开度阈值R[％]进行比较。在步骤S105中，判定是基于油门的单独操作的加速状态，还是油门与制动器的同时操作。制动器开度阈值R在该判定中设定为适当的值。在制动器开度Bs小于制动器开度阈值R时(步骤S105为“是”)，叉车1通过油门的单独操作而为加速中。这种情况下，在步骤S106中，微动率增加速度判定部34将微动率增加速度Vi决定为模式C。

[0086] 返回步骤S105，在制动器开度Bs为制动器开度阈值R以上时(步骤S105为“否”)，油门和制动器被同时操作。这种情况下，在步骤S107中，微动率增加速度判定部34将制动器开度变化速度Vbs与规定的开度变化阈值S[％]进行比较。

[0087] 制动器开度Bs在图1所示的制动踏板40a未被踩踏的状态下为0％。随着制动踏板40a被踏入，制动器开度Bs的数值增加。即，在本实施方式中，当制动器打开时，制动器开度Bs的值减少，当制动器闭合时，制动器开度Bs的值增加。制动器开度变化速度Vbs表示制动器开度Bs在规定时间内发生了何种程度的变化，因此在制动器打开时成为负值。而且，在制动器被释放时，判定制动踏板40a是否一下子被释放。开度变化阈值S在该判定中设定为适当的值。在步骤S107中，若制动器开度变化速度Vbs减小，即若制动器开度变化速度Vbs的绝对值增大，则制动踏板40a被释放的速度加快。

[0088] 在制动器开度变化速度Vbs小于开度变化阈值S时(在步骤S107中为“是”)，油门和制动器被同时操作，且此时制动踏板40a被一下子释放。该状态表示叉车1为压入操作状态的情况。压入操作是叉车1将搬运物压入或将图1所示的叉6从货物的间隙拔出时的操作。在停止状态下使发动机4的旋转速度上升，然后将制动器一下子释放而使叉车1急加速，由此能够实现压入操作。这种情况下，在步骤S108中，微动率增加速度判定部34将微动率增加速度Vi决定为模式D。

[0089] 在制动器开度变化速度Vbs为开度变化阈值S以上时(在步骤S107中为“否”)，叉车1的操作员能够判定为踏入制动踏板40a而进行作业，因此可认为叉车1为装卸操作状态。这种情况下，在步骤S109中，微动率增加速度判定部34将微动率增加速度Vi决定为模式E。前述的模式A、B、C、D、E与各个叉车1的状态相应地设定为不同的微动率增加速度Vi。

[0090] 例如，模式E的微动率增加速度Vi、即装卸操作时的微动率增加速度Vi比模式D的微动率增加速度Vi、即压入操作时的微动率增加速度Vi小。例如，模式E的截止频率f比模式D的截止频率f小。这样的话，能够使装卸操作时的微动率增加速度Vi比压入操作时的微动率增加速度Vi小。其结果是，即使在叉车1的操作员在装卸操作中错误地过度松开制动踏板40a的情况下，由于使用模式E的微动率增加速度Vi，因此也能够抑制叉车1的急加速。因此，即使在操作员过度松开制动踏板40a的情况下，也能抑制车速Vc的急上升，因此能够抑制急加速引起的货物碰撞或者急制动引起的货物倒塌。其结果是，能够减少操作员的操作的负担。而且，在操作员进行压入作业的情况下，使用模式D的微动率增加速度Vi，因此以操作员的意思为优先，其结果是能够容易实现压入作业。

[0091] 模式A的微动率增加速度Vi、即停止状态下的微动率增加速度Vi比模式B的微动率增加速度Vi、即减速行驶状态下的微动率增加速度Vi小。这样的话，使用模式A的微动率增加速度Vi。因此，在叉车1停止之后松开制动踏板40a的情况下，能抑制HST泵10的泵容量复原的速度，因此能够抑制叉车1的再起步。而且，在叉车1减速行驶中，使用模式B的微动率增加速度Vi。因此，在叉车1的减速行驶中，能够确保使用了制动踏板40a的基于HST10泵的制动力的控制性能，因此例如叉车1的操作员能够容易地使叉车1停止在欲停止的位置。

[0092] 模式E的微动率增加速度Vi、即装卸操作时的微动率增加速度Vi可以随着油门开度As增大而增大。由此，在叉车1的装卸作业中，在操作员踏入制动踏板40a并释放之后，操作员将油门踏板41a较小地踩踏的情况下不会急加速，而且，在较大地踩踏的情况下能够强力加速。

[0093] 模式C的微动率增加速度Vi、即叉车1加速状态下的微动率增加速度Vi例如可以由图7所示的、与油门开度As相应地设定的增加速度的图表MP来确定。该图表MP中，与油门开度As的As1、As2、…Asj对应地记载有用于决定微动率增加速度Vi的截止频率f1、f2、…fj。油门开度As按照As1、As2、…Asj的顺序增大，截止频率f按照f1、f2、…fj的顺序增大(j为1以上的整数)。即，图表MP以随着油门开度As增大而微动率增加速度Vi增大的方式确定。由此，在叉车1的加速中，在操作员将油门踏板41a较小地踩踏的情况下不会急加速，而且，在较大踩踏时能够强力加速。如此，控制装置30及具备该控制装置30的叉车1在具备HST的叉车进行的各种作业的场面下，能够实现适当的微动控制。

[0094] 以上，说明了本实施方式，但本实施方式并不被前述的内容限定。而且，前述的结构要素中，包括本领域技术人员容易想到的要素、实质上相同的要素、以及所谓等同意义范围的要素。而且，前述的结构要素可以适当组合。此外，在不脱离本实施方式的宗旨的范围内能够进行结构要素的各种省略、置换及变更中的至少1种。

[0095] 符号说明

[0096] 1    叉车

[0097] 2a   驱动轮

[0098] 4    发动机

[0099] 5    作业机

[0100] 10   行驶用液压泵(HST泵)

[0101] 11   泵容量设定单元

[0102] 12   前进用泵电磁比例控制阀

[0103] 13   后退用泵电磁比例控制阀

[0104] 14   泵容量控制工作缸

[0105] 16   作业机液压泵

[0106] 20   液压马达(HST马达)

[0107] 21   马达容量设定单元

[0108] 30   控制装置

[0109] 30C  处理部

[0110] 30M  存储部

[0111] 31   目标吸收转矩运算部

[0112] 32   微动率运算部

[0113] 33   燃料喷射量运算部

[0114] 34   微动率增加速度判定部

[0115] 35   调制控制部

[0116] 36   乘法运算部

[0117] 37   HST泵电磁比例控制输出电流转换部

[0118] 40   微动电位计

[0119] 40a  制动踏板(微动踏板)

[0120] 41   油门电位计

[0121] 41a  油门踏板

[0122] 43   发动机旋转传感器

[0123] 46   车速传感器

[0124] 100  主液压回路