一种多关节型单向抓斗

摘要

本发明涉及一种多关节型单向抓斗，包括多关节爪夹、主动杆、从动杆、连接杆、加强架和安装台，所述的多关节爪夹数量为四，且四个多关节爪夹呈直线均匀布置；所述的主动杆和从动杆以及连接杆之间呈三角状柱体布置，且主动杆和从动杆以及连接杆均和多关节爪夹相连接；所述的主动杆和从动杆之间采用加强架进行连接固定；所述的安装台呈倒立的U型结构，且安装台左右两端分别与连接杆和主动杆相连接。本发明可实现三自由度平面运动的功能，运动灵活，通过单向抓斗即可达到抓取效果，且抓取物体稳定性强。

权利要求

1.一种多关节型单向抓斗，包括多关节爪夹、主动杆、从动杆、连接杆、加强架和安装台，其特征在于：所述的多关节爪夹数量为四，且四个多关节爪夹呈直线均匀布置；所述的主动杆和从动杆以及连接杆之间呈三角状柱体布置，且主动杆和从动杆以及连接杆均和多关节爪夹相连接；所述的主动杆和从动杆之间采用加强架进行连接固定；所述的安装台呈倒立的U型结构，且安装台左右两端分别与连接杆和主动杆相连接；其中：所述的多关节爪夹包括第一连杆、第一转动销、第二连杆、第二转动销、第三连杆、第三转动销、第一耳座、第一液压缸、第二耳座、第二液压缸、第三耳座和第三液压缸；所述的第一连杆一端与连接杆之间通过第一转动销进行连接，第一连杆的另一端与第二连杆一端之间通过第二转动销相连接，第二连杆另一端与第三连杆顶端之间通过第三转动销相连接，第一耳座固定在第一连杆上侧壁上，第一液压缸顶端与第一耳座之间采用铰接方式相连接，第一液压缸底端与主动杆相连接，第二耳座固定在第二连杆上，第二液压缸一端与第二耳座之间铰接，第二液压缸另一端与主动杆相连，第三耳座位于第三连杆外侧壁上，第三液压缸顶端与第三耳座相连接，且第三液压缸底端与从动杆相连接。

2.根据权利要求1所述的一种多关节型单向抓斗，其特征在于：所述的第三连杆为勾爪形结构，且第三连杆材质为合金钢材料。

3.根据权利要求1所述的一种多关节型单向抓斗，其特征在于：所述的第一液压缸底端和第二液压缸另一端位于同一点。

4.根据权利要求1所述的一种多关节型单向抓斗，其特征在于：所述的主动杆和从动杆上均分别设置有连接圆盘，且连接圆盘呈直线均匀布置。

说明书

一种多关节型单向抓斗

技术领域

[0001] 本发明涉及抓斗机械领域，特别涉及一种多关节型单向抓斗。

背景技术

[0002] 抓斗是以抓取泥沙石子及各种散装货物能启闭的斗，即是一种主要靠左右两个组合斗或多个颚板的开合抓取和卸出散状物料的吊具，抓斗按照形状分类可分为贝形抓斗和桔瓣抓斗，前者由两个完整的铲斗组成，后者由三个或三个以上的颚板组成；按照驱动方式可分为液压式抓斗和机械式抓斗两大类。

[0003] 目前抓斗多为单自由度或者双自由度型，驱动方式多采用液压控制式，但是单自由度或者双自由度型抓斗虽然控制较为简单，但是其运动灵活性和抓取效果不是很好；鉴于此，本发明提供了一种三自由度多关节型抓斗，即一种多关节型单向抓斗。

发明内容

[0004] 为了解决上述问题，本发明提供了一种多关节型单向抓斗。

[0005] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种多关节型单向抓斗，包括多关节爪夹、主动杆、从动杆、连接杆、加强架和安装台，所述的多关节爪夹数量为四，且四个多关节爪夹呈直线均匀布置；所述的主动杆和从动杆以及连接杆之间呈三角状柱体布置，且主动杆和从动杆以及连接杆均和多关节爪夹相连接；所述的主动杆和从动杆之间采用加强架进行连接固定；所述的安装台呈倒立的U型结构，且安装台左右两端分别与连接杆和主动杆相连接。

[0006] 作为本发明的一种优选技术方案，所述的多关节爪夹包括第一连杆、第一转动销、第二连杆、第二转动销、第三连杆、第三转动销、第一耳座、第一液压缸、第二耳座、第二液压缸、第三耳座和第三液压缸；所述的第一连杆一端与连接杆之间通过第一转动销进行连接，第一连杆的另一端与第二连杆一端之间通过第二转动销相连接，第二连杆另一端与第三连杆顶端之间通过第三转动销相连接，第一耳座固定在第一连杆上侧壁上，第一液压缸顶端与第一耳座之间采用铰接方式相连接，第一液压缸底端与主动杆相连接，第二耳座固定在第二连杆上，第二液压缸一端与第二耳座之间铰接，第二液压缸另一端与主动杆相连，第三耳座位于第三连杆外侧壁上，第三液压缸顶端与第三耳座相连接，且第三液压缸底端与从动杆相连接，工作时，通过第一液压缸可控制第一连杆以第一转动销为转动圆心进行转动，第二液压缸可控制第二连杆以第二转动销为转动圆心进行转动，第三液压缸可控制第三连杆以第三转动销为转动圆心进行转动，从而实现了关节爪夹可以像人的手指一样进行三自由度平面运动的功能，抓取物体灵活，通过单向抓斗就可达到抓取功能。

[0007] 作为本发明的一种优选技术方案，所述的第三连杆为勾爪形结构，采用勾爪形的第三连杆便于对物体的抓取，且第三连杆材质为合金钢材料。

[0008] 作为本发明的一种优选技术方案，所述的第一液压缸底端和第二液压缸另一端位于同一点。

[0009] 作为本发明的一种优选技术方案，所述的主动杆和从动杆上均分别设置有连接圆盘，且连接圆盘呈直线均匀布置。

[0010] 本发明的有益效果：一种多关节型单向抓斗具有结构简单、操作便捷和制作成本低等特点，其可实现三自由度平面运动的功能，运动灵活，通过单向抓斗即可达到抓取效果，且抓取物体稳定性强。

附图说明

[0011] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0012] 图1是本发明的立体结构示意图；

[0013] 图2是本发明的主视图。具体实施例

[0014] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

[0015] 如图1和图2所示，一种多关节型单向抓斗，包括多关节爪夹1、主动杆2、从动杆3、连接杆4、加强架5和安装台6，所述的多关节爪夹1数量为四，且四个多关节爪夹1呈直线均匀布置；所述的主动杆2和从动杆3以及连接杆4之间呈三角状柱体布置，且主动杆2和从动杆3以及连接杆4均和多关节爪夹1相连接；所述的主动杆2和从动杆3之间采用加强架5进行连接固定；所述的安装台6呈倒立的U型结构，且安装台6左右两端分别与连接杆4和主动杆2相连接。

[0016] 如图1和图2所示，所述的多关节爪1夹包括第一连杆11、第一转动销12、第二连杆13、第二转动销14、第三连杆15、第三转动销16、第一耳座17、第一液压缸18、第二耳座19、第二液压缸110、第三耳座111和第三液压缸112；所述的第一连杆11一端与连接杆4之间通过第一转动销12进行连接，第一连杆11的另一端与第二连杆13一端之间通过第二转动销14相连接，第二连杆13另一端与第三连杆15顶端之间通过第三转动销16相连接，第一耳座17固定在第一连杆11上侧壁上，第一液压缸18顶端与第一耳座17之间采用铰接方式相连接，第一液压缸18底端与主动杆2相连接，第二耳座19固定在第二连杆13上，第二液压缸110一端与第二耳座19之间铰接，第二液压缸110另一端与主动杆2相连，第三耳座111位于第三连杆
15外侧壁上，第三液压缸112顶端与第三耳座111相连接，且第三液压缸112底端与从动杆3相连接

[0017] 如图1和图2所示，所述的第三连杆15为勾爪形结构，采用勾爪形的第三连杆15便于对物体的抓取，且第三连杆15材质为合金钢材料。

[0018] 如图1和图2所示，所述的第一液压缸18底端和第二液压缸110另一端位于同一点。

[0019] 如图1和图2所示，所述的主动杆2和从动杆3上均分别设置有连接圆盘，且连接圆盘呈直线均匀布置。

[0020] 工作时，通过第一液压缸18可控制第一连杆11以第一转动销12为转动圆心进行转动，第二液压缸110可控制第二连杆13以第二转动销14为转动圆心进行转动，第三液压缸112可控制第三连杆15以第三转动销16为转动圆心进行转动，从而实现了关节爪夹1可以像人的手指一样进行三自由度平面运动的功能，抓取物体灵活，通过单向抓斗就可达到抓取功能。

[0021] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。