地下现场混装炸药车

摘要

本发明涉及地下炸药车的技术领域，公开了一种地下现场混装炸药车，包括车身，设于车身上的底盘以及设于底盘上的机械臂自动找孔机构和装药输送混合机构，还包括与机械臂自动找孔机构和装药输送混合机构配合的液压系统和电气控制系统，其中，装药输送混合机构包括用于混装乳胶基质以形成乳化炸药的自动装药模块，与自动装药模块连接并用于输送乳化炸药的装药管，及用于自动输送装药管的自动送管器，机械臂自动找孔机构与自动送管器配合并用以对装药管的首端进行炮孔位置找正。本发明实施例中的地下现场混装炸药车，实现了机械化找孔、自动收送管及自动装填炮孔，不仅提高了装药效率，降低了作业人员的劳动强度，还有效地改善了作业人员的安全条件。

权利要求

1.地下现场混装炸药车，包括车身，以及设置于所述车身上的底盘，其特征在于，所述底盘上设置有机械臂自动找孔机构和装药输送混合机构，所述装药输送混合机构包括用于混装乳胶基质以形成乳化炸药的自动装药模块，与所述自动装药模块连接并用于输送乳化炸药的装药管，以及用于自动输送所述装药管的自动送管器，所述机械臂自动找孔机构与所述自动送管器配合并用以对所述装药管的首端进行炮孔位置找正；所述装药管的首端设置有用于静态混合乳胶基质以形成乳化炸药的静态混合器，所述静态混合器的外端连接有用于喷射乳化炸药的喷射增黏装置，所述喷射增黏装置具有锥形面圆孔；所述地下现场混装炸药车还包括与所述机械臂自动找孔机构和所述装药输送混合机构配合的液压系统以及电气控制系统。

2.如权利要求1所述的地下现场混装炸药车，其特征在于，所述自动装药模块包括安装架，设置于所述安装架上并用于盛装乳胶基质的乳胶料仓，与所述乳胶料仓连通并用于泵送乳胶基质的乳胶泵，设置于所述安装架上并用于盛装敏化剂的敏化剂箱，与所述敏化剂箱连通并用于泵送敏化剂的敏化剂泵，及分别连通所述乳胶泵和所述敏化剂泵的控制阀，所述控制阀连接于所述装药管。

3.如权利要求2所述的地下现场混装炸药车，其特征在于，所述自动装药模块还包括设于所述安装架上并用于盛装清洗水的水箱和与所述水箱连通并用于泵送清洗水的水泵，所述水泵与所述控制阀连通。

4.如权利要求2所述的地下现场混装炸药车，其特征在于，所述控制阀与所述装药管之间设置有水环装置。

5.如权利要求1所述的地下现场混装炸药车，其特征在于，所述自动送管器包括安装支架，以及设置于所述安装支架上的传动组件、驱动组件，所述驱动组件用以驱动所述传动组件进行传动，所述传动组件用以夹紧并传送所述装药管，所述安装支架上还设置有用于检测所述传动组件运动状态并计量所述装药管收送长度的检测计量组件。

6.如权利要求5所述的地下现场混装炸药车，其特征在于，所述传动组件包括顺序设置并用以夹紧所述装药管进行收送的主动轮组和从动轮组；所述驱动组件包括设置于所述主动轮组一侧并与其传动连接的动力组。

7.如权利要求6所述的地下现场混装炸药车，其特征在于，所述检测计量组件包括设于所述主动轮组一侧并用以检测其是否转动的第一传感器，以及设于所述从动轮组一侧并用以计量所述装药管收送长度的第二传感器，所述第一传感器和第二传感器与所述电气控制系统配合。

8.如权利要求1所述的地下现场混装炸药车，其特征在于，所述机械臂自动找孔机构包括设于所述底盘上的支撑臂，设于所述支撑臂外端的伸缩臂，以及用以带动所述自动送管器于竖直平面内摆动的驱动臂，所述自动送管器设置于所述驱动臂前端，所述驱动臂设置于所述自动送管器和所述伸缩臂前端之间，所述支撑臂上设置有用以推动所述伸缩臂于竖直平面内升降摆动的液压杆。

9.如权利要求8所述的地下现场混装炸药车，其特征在于，所述机械臂自动找孔机构还包括设置于所述自动送管器上的摄像装置，设置于所述车身上的显示器，所述显示器与所述摄像装置电连接配合。

说明书

地下现场混装炸药车

技术领域

[0001] 本发明涉及地下装药车的技术领域，尤其涉及一种地下现场混装炸药车。

背景技术

[0002] 爆破是利用炸药在空气、水、土石介质或物体中爆炸所产生的压缩、松动、破坏、抛掷及杀伤作用，达到预期目的的一门技术。在矿山作业中，爆破是必不可少的环节。

[0003] 目前，在地下矿山爆破作业过程中，国内大部分地下矿山通常都采用人工装药，用炮棍将卷状炸药一支一支地捅入炮孔，只有少数地下矿山采用简易装药器或地下装药车，然而人工和简易装药器装药效率低、安全条件差，而且劳动强度大、药卷和炮孔的耦合性差，爆破效果差，另外，现应用的地下装药车仍采用人工站在炮堆上送管装药或站在吊篮上人工送管装药，这样存在劳动强度大，装填炮孔深度有限，操作人员在危险区域作业时间长等问题。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种地下现场混装炸药车，旨在解决现有技术中，矿山炮孔装药作业采用人工的方式存在劳动强度大、装药效率低、爆破效果差且安全性差的问题。

[0005] 本发明提供了一种地下现场混装炸药车，包括车身，以及设置于所述车身上的底盘，所述底盘上设置有机械臂自动找孔机构和装药输送混合机构，所述装药输送混合机构包括用于混装乳胶基质以形成乳化炸药的自动装药模块，与所述自动装药模块连接并用于输送乳化炸药的装药管，以及用于自动输送所述装药管的自动送管器，所述机械臂自动找孔机构与所述自动送管器配合并用以对所述装药管的首端进行炮孔位置找正；所述地下现场混装炸药车还包括与所述机械臂自动找孔机构和所述装药输送混合机构配合的液压系统以及电气控制系统。

[0006] 优选地，所述自动装药模块包括安装架，设置于所述安装架上并用于盛装乳胶基质的乳胶料仓，与所述乳胶料仓连通并用于泵送乳胶基质的乳胶泵，设置于所述安装架上并用于盛装敏化剂的敏化剂箱，与所述敏化剂箱连通并用于泵送敏化剂的敏化剂泵，及分别连通所述乳胶泵和所述敏化剂泵的控制阀，所述控制阀连接于所述装药管。

[0007] 优选地，所述自动装药模块还包括设于所述安装架上并用于盛装清洗水的水箱和与所述水箱连通并用于泵送清洗水的水泵，所述水泵与所述控制阀连通。

[0008] 进一步地，所述控制阀与所述装药管之间设置有水环装置。

[0009] 优选地，所述自动送管器包括安装支架，以及设置于所述安装支架上的传动组件、驱动组件，所述驱动组件用以驱动所述传动组件进行传动，所述传动组件用以夹紧并传送所述装药管，所述安装支架上还设置有用于检测所述传动组件运动状态并计量所述装药管收送长度的检测计量组件。

[0010] 优选地，所述传动组件包括顺序设置并用以夹紧所述装药管进行收送的主动轮组和从动轮组；所述驱动组件包括设置于所述主动轮组一侧并与其传动连接的动力组。

[0011] 优选地，所述检测计量组件包括设于所述主动轮组一侧并用以检测其是否转动的第一传感器，以及设于所述从动轮组一侧并用以计量所述装药管收送长度的第二传感器，所述第一传感器和第二传感器与所述电气控制系统配合。

[0012] 优选地，所述机械臂自动找孔机构包括设于所述底盘上的支撑臂，设于所述支撑臂外端的伸缩臂，以及用以带动所述自动送管器于竖直平面内摆动的驱动臂，所述自动送管器设置于所述驱动臂前端，所述驱动臂设置于所述自动送管器和所述伸缩臂前端之间，所述支撑臂上设置有用以推动所述伸缩臂于竖直平面内升降摆动的液压杆。

[0013] 优选地，所述机械臂自动找孔机构还包括设置于所述自动送管器上的摄像装置，设置于所述车身上的显示器，所述显示器与所述摄像装置电连接配合。

[0014] 进一步地，所述装药管的首端设置有用于静态混合乳胶基质以形成乳化炸药的静态混合器，所述静态混合器的外端连接有用于喷射乳化炸药的喷射增黏装置。

[0015] 基于上述技术方案，本发明实施例通过液压系统、电气控制系统控制机械臂自动找孔机构和装药输送混合机构进行炮孔装药作业，实现了自动化作业，具体地，通过自动装药模块进行炮孔装填，实现了自动装药且装药速度可调；通过自动送管器自动输送装药管，实现了自动收送管；通过机械臂自动找孔机构带着自动送管器以及装药管进行炮孔位置找正，实现了机械化找孔；如上所述，该地下现场混装炸药车不仅提高了装药效率，还降低了作业人员的劳动强度，另外，作业人员可以远离炮孔位置进行操作，改善了作业人员的安全条件。

附图说明

[0016] 图1为本发明实施例中地下现场混装炸药车的局部结构示意图；

[0017] 图2为本发明实施例中自动装药模块的一局部结构示意图；

[0018] 图3为本发明实施例中自动装药模块的另一局部结构示意图；

[0019] 图4为本发明实施例中装药管首端伸入炮孔内的示意图；

[0020] 图5为本发明实施例中自动送管器的立体结构示意图；

[0021] 图6为本发明实施例中自动送管器的透视示意图；

[0022] 图7为本发明实施例中自动送管器的局部透视示意图。

具体实施方式

[0023] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0024] 以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

[0025] 如图1至图7所示，本发明实施例提出了一种地下现场混装炸药车，该炸药车包括车身1和底盘2，底盘2固定架设在车身1上，在该底盘2上设置有机械臂自动找孔机构3和装药输送混合机构4，该装药输送混合机构4包括自动装药模块41、装药管42以及自动送管器43，其中，自动装药模块41固定于底盘2上，自动送管器43设置在机械臂自动找孔机构3的前端部分上，这里，装药管42的首端夹设在自动送管器43上，且该装药管42的末端与自动装药模块41连接且连通，此处，自动装药模块41用于混装乳胶基质以形成乳化炸药并用于给炮孔自动装药，装药管42用于将乳化炸药输送入炮孔内，自动送管器43用于自动输送装药管
42使其伸入炮孔内或者使其从炮孔内收回；对于机械臂自动找孔机构3，其用于将自动送管器43带着移动并对装药管42的首端进行炮孔位置找正；另外，该地下现场混装炸药车还包括液压系统以及电气控制系统(附图中未画出)，通过这两个系统自动控制机械臂自动找孔机构3以及装药输送混合机构4进行现场混装乳化炸药、机械化找孔、自动收送管、自动装填炮孔等等。

[0026] 采用上述地下现场混装炸药车进行现场混装乳化炸药装填作业，具有如下特点：

[0027] 本发明实施例通过液压系统、电气控制系统控制机械臂自动找孔机构3和装药输送混合机构4进行炮孔装药作业，实现了作业的自动化，具体地，通过装药输送混合机构4中的自动装药模块41进行炮孔装填，实现了混装乳化炸药的自动装药以及装药速度的可调；通过自动送管器43自动输送装药管42，实现了装药管42的自动收送；通过机械臂自动找孔机构3带着自动送管器43以及装药管42进行炮孔位置找正，实现了机械化找孔；如上所述，该地下现场混装炸药车不仅提高了装药效率，还降低了作业人员的劳动强度，另外，作业人员可以远离炮孔位置进行操作，改善了作业人员的安全条件，提高了安全性。

[0028] 在本发明实施例中，上述自动装药模块41包括安装架411、乳胶料仓412、敏化剂箱417、乳胶泵414、敏化剂泵418以及控制阀416，其中，安装架411固定于上述底盘2上，同时，乳胶料仓412、敏化剂箱417、乳胶泵414以及敏化剂泵418均固定安装在安装架411上，具体地，乳胶料仓412位于安装架411的一侧，敏化剂箱417位于安装架411另一侧的一端，乳胶泵
414和敏化剂泵418相邻设置在安装架411另一侧的另一端；对于乳胶料仓412，其用于盛装乳胶基质，此处，乳胶料仓412呈漏斗状，当然，该乳胶料仓412也可以为其他形状，具体地，该乳胶料仓412的下端与乳胶泵414连通，乳胶泵414用于将乳胶料仓412中盛装的乳胶基质进行泵送；对于敏化剂箱417，其用于盛装敏化剂，该敏化剂箱417与敏化剂泵418连通，敏化剂泵418用于将敏化剂箱417中盛装的敏化剂进行泵送；另外，对于控制阀416，其分别连通乳胶泵414和敏化剂泵418，该控制阀416用于控制乳胶泵414和敏化剂泵418的连通或者断开，此处，该控制阀416优选为高精度比例阀，同时，该控制阀416的输出端与上述装药管42的末端连接且连通，这样，由乳胶泵414和敏化剂泵418分别泵送来的乳胶基质和敏化剂等乳化炸药组分，再穿过控制阀416，之后进入装药管42内输送，此处，通过高精度比例阀控制乳胶泵414和敏化剂泵418，此处，乳胶基质和敏化剂的输出为闭环控制，装药速度与收管速度采用为闭环控制。当然，根据实际情况和需求，在本发明的其他实施例中，上述自动装药模块41也可以为其他的组成，此处不作唯一限定。

[0029] 如上所述，通过在上述安装架411上安装乳胶料仓412、敏化剂箱417、乳胶泵414和敏化剂泵418以及控制阀416并进行组合配合，使得乳化炸药现场混装作业实现了自动化，其中，通过乳胶泵414将乳胶料仓412中盛装的乳胶基质进行泵送，通过敏化剂泵418将盛装在敏化剂箱417中的敏化剂进行泵送，并通过控制阀416控制乳胶泵414和敏化剂泵418的通断，接着通过装药管42将乳胶基质和敏化剂等乳化炸药组分进行输送，这样不仅提高了乳化炸药混装的效率，还提高了乳化炸药混装的安全性；另外，乳胶基质和敏化剂的输出为闭环控制，这样保证了乳胶基质与敏化剂按严格的工艺比例要求输送至炮孔末端的静态混合器，装药误差控制在1％以内，从而提高了乳化炸药混装的精度，提升了爆破效果；装药速度与收管速度采用为闭环控制，两者自动匹配，确保了装填入炮孔内乳胶基质的线密度，如此，采用精确的闭环控制，提高了装药的准确性，提高了乳化炸药的整体爆破效果。

[0030] 在本发明实施例中，上述自动装药模块41还包括水箱413和水泵415，其中，水箱413也固定安装在上述安装架411上，并位于上述敏化剂箱417的一侧，该水箱413与水泵415连通，水泵415与上述控制阀416连通，此处，水箱413用于盛装清洗水，水泵415用于将水箱
413中盛装的清洗水进行泵送。在装药作业即将结束时，停止乳胶泵414和敏化剂泵418，并将控制阀416切换至其上的水输出位置，然后启动水泵415，利用其产生的高压清洗水将装药管42内的乳化炸药顶出并清洗该装药管42内壁。通过设置水箱413和水泵415，使得装药管42在装药作业即将结束时得到有效地清洗，从而避免了装药管42内留下残余乳化炸药而影响下一次装药作业的精度，从而提高了装药的精确度。当然，根据实际情况和需求，在本发明的其他实施例中，也可以通过其他方式辅助清洗装药管42，此处不作唯一限定。

[0031] 在本发明实施例中，上述自动装药模块41还包括水环装置419，该水环装置419设置在上述控制阀416和上述装药管42之间，且三者相连通，该水环装置419的作用是避免由控制阀416处输送过来的乳胶基质和敏化剂等乳化炸药组分之间的涡流混合，使得乳胶基质在送至炮孔时保持良好的性能，减小了乳胶基质输送过程中的压力损失，减小阻力以及输送难度，此处，在装药过程中，敏化剂在装药管42的内壁上形成水膜起到润滑减阻作用，减小了高粘度乳胶基质的输送阻力。如此，乳胶基质输送采用水环减阻技术，保证了高粘度乳胶基质的远距离输送，提高了输送过程的安全性，并很好的保护了乳胶基质的敏化点。当然，根据实际情况和需求，在发明的其他实施例中，也可以通过其他方式提高了乳胶基质输送的安全性。

[0032] 如上所述，本发明实施例采用模块化设计将上述装药输送混合机构4制造成一个模块，该模块可安装于不同结构的车底盘上，该模块集成乳胶料仓、乳胶泵及输送系统，敏化剂箱、敏化剂泵及输送系统，水箱、水泵及输送系统、水环装置等等关键部件于一体，其安装尺寸小，应用范围广。

[0033] 在本发明实施例中，上述自动送管器43包括安装支架431、传动组件432以及驱动组件433，其中，安装支架431固定安装在上述机械臂自动找孔机构3的前端部分上，传动组件432和驱动组件433安装在该安装支架431上，具体地，驱动组件433位于传动组件432的一侧并与其传动连接，该驱动组件433用于驱动传动组件432进行传动，传动组件432用以夹紧并传送上述装药管42；另外，在安装支架431上位于传动组件432一侧的位置上还设置有检测计量组件434，此处，在驱动组件433驱动传动组件432传送装药管42的过程中，检测计量组件434用于检测并控制传动组件432的运动状态，即检测传动组件432是否开启运动，如未运动则控制其启动，同时还计量装药管42的收送长度。当然，根据实际情况和需求，在本发明的其他实施例中，上述自动送管器43也可以为其他组成，此处不作唯一限定。

[0034] 如上所述，通过驱动组件433驱动传动组件432进行运动，并通过该传动组件432夹紧并传送装药管42，同时通过检测计量组件434检测、控制传动组件432的运动状态，并计量装药管42的收送长度，从而实现了装药管42的自动输送和精确控制，即实现了地下炮孔机械化装填作业，进而显著提高了混装乳化炸药装填时装药管收送计量的准确度和收送的效率，提高了装药效率，还降低了作业劳动强度，同时，提高了作业安全性。

[0035] 在本发明实施例中，上述传动组件432可以包括主动轮组4321以及从动轮组4322，该主动轮组4321和该从动轮组4322在上述安装支架431上沿着上述装药管42的传送方向呈顺序间隔设置，此处，主动轮组4321和从动轮组4322用以夹紧装药管42并对其进行传送。当然，根据实际情况和需求，在本发明的其他实施例中，上述传动组件432也可以为其他传动机构，此处不作唯一限定。

[0036] 上述驱动组件433包括动力组4331，该动力组4331安装在设置在上述安装支架431上位于上述主动轮组4321的一侧，并与该主动轮组4321传动连接配合，此处，动力组4331优选为液压马达组。当然，根据实际情况和需求，在本发明的其他实施例中，上述驱动组件433也可以为其他的驱动机构。

[0037] 在本发明实施例中，上述检测计量组件434可以包括第一传感器4341以及第二传感器4342，其中，第一传感器4341设置在上述主动轮组4321的一侧并与该主动轮组4321的一主动轮轮腹垂直，该第一传感器4341与上述电气控制系统配合并用以检测主动轮组4321是否转动，具体地，当第一传感器4341检测到主动轮组4321未发生转动时，将信号传递给电气控制系统，电气控制系统接收该信号后控制启动主动轮组4321；另外，第二传感器4342设置在上述从动轮组4322的一侧并与该从动轮组4322的一从动轮轮腹垂直，该第二传感器4342与电气控制系统配合并用以计量装药管42的收送长度，进而计量乳胶基质输送量，通过电气控制系统根据预设乳化炸药量与实际计量的乳胶基质输送量对比，进而控制装药管
42的收送。当然，根据实际情况和需求，在本发明的其他实施例中，上述检测计量组件434也可以为其他组成，此处不作唯一限定。

[0038] 如上所述，通过两传感器对主动轮组4321和从动轮组4322在装药管42收送过程中的检测和计量，来精确计量输送过程中乳胶基质的输送量，提高了混装乳化炸药装填时装药管42收送计量的准确度和收送效率，降低了劳动高强度，实现了装药时收送管远程操作；另外，通过用传感器和动力组4331匹配地下装药车上的卷筒5和主动轮组4321在装药管42收送过程中的速度，实现了主动轮组4321与卷筒之间速度的精确匹配。

[0039] 在本发明实施例中，上述机械臂自动找孔机构3包括支撑臂31、伸缩臂32、液压杆33以及驱动臂34，其中，对于支撑臂31，其包括第一大臂311和第二大臂312，第一大臂311可转动安装在上述底盘2上，该第一大臂311能够在底盘2上进行水平旋转，第二大臂312转动设置在第一大臂311的顶端，其用于过渡连接伸缩臂32；对于伸缩臂32，其可转动连接在第二大臂312的顶端，此处，该伸缩臂32能够进行一定长度的伸缩，这样能够适用一定距离的炮孔找准作业，上述用于收送装药管42的自动送管器43设置在驱动臂34的最前端；对于液压杆33，其设置在第一大臂311和第二大臂312之间，通过上述液压系统控制该液压杆33，可以推动伸缩臂32在竖直平面内摆动，即在竖直平面内向上摆动，或者向下摆动，这样相当于实现了一定高度的举升或者下沉，这样就能够适应不同高度炮孔的找准作业；对于驱动臂
34，其设置在自动送管器43和伸缩臂32之间，且该驱动臂34的两端分别与自动送管器43和伸缩臂32活动连接，该驱动臂34用以带动自动送管器43在竖直平面内以一定角度摆动，即能够实现在竖直平面内上摆和下摆，如此，使得炮孔找准更加精确；液压系统和电气控制系统与支撑臂31、伸缩臂32、液压杆33以及驱动臂34配合，通过这两个系统控制操作支撑臂
31、伸缩臂32、液压杆33以及驱动臂34的动作，另外，这两个系统还控制操作自动送管器43的开启、关闭以及旋转运动。当然，根据实际情况和需求，在本发明的其他实施例中，上述机械臂自动找孔机构3也可以为其他的结构组成，此处不作唯一限定。

[0040] 如上所述，通过支撑臂31与底盘2旋转连接，实现了该机械臂自动找孔机构3整体在水平面上一定角度的调节，通过液压杆33推动伸缩臂32在竖直平面内摆动，实现了不同炮孔高度的找准作业，通过伸缩臂32的伸缩运动，实现了一定距离的找孔作业，通过驱动臂34带动自动送管器43在竖直平面内以一定角度摆动，使得自动送管器43能够在距离炮孔较近的位置实现近距离调节，使得炮孔找准更加精确，通过液压系统和电气控制系统的控制配合，实现了支撑臂31、伸缩臂32、液压杆33、驱动臂34以及自动送管器43的远程操作，提高了操作人员的安全性。总而言之，本发明实施例所述的机械臂自动找孔机构3，通过液压系统和电气控制系统控制各个液压机械臂的工作，将自动送管器43及装药管42送至待装填的炮孔位置，实现了机械化自动找孔，该机械臂自动找孔机构3可大范围内实现自动找孔，提高了找孔能力和效率，同时，只要一名操作人员就可以实现对炮孔位置找准及装药管的装填，大幅度降低了操作人员的人数和劳动强度，提高整个装药过程的安全性。

[0041] 操作人员通过遥控器控制机械臂将装药管42送至炮孔附近，通过自动送管器43将装药管42及起爆弹自动输送至炮孔底部，输送过程中自动计量送管长度，此处，自动送管可达40米以上；同时，在装药过程中自动收管，对于收管速度，自动送管器43根据装药速度自动匹配；装药完成后通过遥控器控制自动送管器43将装药管42自动收回，收管过程中自动计量收管长度；机械臂遥控找孔和自动收送管，实现了深孔的机械化自动化装填作业，提高了输送装药管和装药的效率，降低了操作人员的劳动强度；操作人员可站在离炮孔一定距离的较安全的地方进行操作，有效地保护了操作人员的作业安全。

[0042] 在本发明实施例中，上述机械臂自动找孔机构3还包括用于监控炮孔找准画面的监控组件(附图中未画出)，该监控组件包括摄像装置(附图中未画出)和显示器(附图中未画出)，其中，摄像装置设置在上述自动送管器43上，该摄像装置用于现场实时拍摄找孔画面，显示器设置在上述车身1上，该显示器与摄像装置电连接，操作人员通过观察显示器，实时了解找孔状况，从而操作上述电气控制系统将装药管42准确地送入待装药的炮孔中，然后对炮孔进行装填操作。通过设置监控组件，有效地提升了找孔的准确性，提高了找孔效率。当然，根据实际情况和需求，在本发明的其他实施例中，监控组件还可以包括其他组件，此处不作唯一限定。

[0043] 在本发明实施例中，上述装药管42的首端处安装有静态混合器4101，通过该静态混合器4101对乳胶基质和敏化剂进行静态混合，与此同时乳胶基质和敏化剂之间发生化学反应形成混装乳化炸药。在乳胶基质和敏化剂输送到静态混合器4101中时，静态混合器4101能够将乳胶基质与敏化剂充分地混合均匀，这样提高了所形成的混装乳化炸药的质量，进而提升了爆破效果。当然，根据实际情况和需求，在本发明其他实施例中，也可以采用其他方式对乳胶基质和敏化剂进行混合，此处不作唯一限定。

[0044] 在本发明实施例中，上述静态混合器4101的输出端上还安装有喷射增黏装置4102，该喷射增黏装置4102用于喷射静态混合器4101混装形成的乳化炸药，具体地，乳胶基质和敏化剂经装药管42的首端进入静态混合器4101内进行静态均匀混合，接着在喷射增黏装置4102的作用下将混合形成的混装乳化炸药喷射到炮孔内，此处，喷射增黏装置4102具有锥形面圆孔(附图中未画出)，通过锥形面圆孔使得混装乳化炸药不仅具有安全的高压，而且还增加了喷射的速度，从而使得喷射出来的混装乳化炸药的分子结构得到改善，进而提升了其粘度，如此，提高了混装乳化炸药与炮孔内壁的粘附力，提高了装药效果，进而提升了爆破效果。当然，根据实际情况和需求，在本发明其他实施例中，也可以采用其他方式提高混装乳化炸药与炮孔内壁的粘附力，此处不作唯一限定。

[0045] 如上所述，通过在装药管42首端采用静态混合和喷射增黏技术，乳胶基质通过静态混合器4101后使得乳胶基质粘度提高，最后通过喷射增黏装置4102，使得乳胶基质喷附在炮孔壁上的同时，使其在注入炮孔时粘度成倍增长，进一步提高了乳胶基质与炮孔内壁的粘附力，确保了垂直上向类型炮孔的装填，并且，在不堵孔的情况下基本无返药；喷射藕合装药，提高了乳化炸药的能量利用率，提高了乳化炸药的爆破效果。

[0046] 基于上述技术方案，本发明实施例提出的地下现场混装炸药车在装药过程中采用机械臂自动找孔、自动收送管并准确计量收送管长度，自动装药并准确计量装药量，装药速度可调，装药速度与收管速度自动匹配，解决了地下孔尤其是垂直上向孔的装药难题，实现了自动化装药，提高了装药效率，降低了作业人员劳动强度，有效改善了作业人员的作业安全条件。

[0047] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。