动作分析系统及动作分析方法

摘要

一种动作分析系统及动作分析方法，包括：分析控制装置，其从多个测量单元接收基于测量对象的动作的物理量的测量数据，为每一个测量单元计算基于物理量的第一计算值，判定基于第一计算值的数值满足预定条件时的时刻作为动作中击打的正时，依据击打的正时来同步由多个测量单元产生的测量数据，并且分析测量对象的动作。

权利要求

1.一种动作分析系统，包括：

多个测量单元；以及

分析控制装置，

其中所述分析控制装置从所述多个测量单元中的每一个测量单元接收基于测量对象的动作的物理量的测量数据，使用所述测量数据为每一个所述测量单元判定所述动作中击打的正时，并且使用所述击打的正时同步所述测量数据。

2.根据权利要求1所述的动作分析系统，其中所述测量单元包括角速度传感器，其用于检测围绕多个轴产生的角速度，并且所述分析控制装置计算出在所述轴处产生的所述角速度的量值的和作为第一计算值并且使用所述第一计算值判定所述击打的正时。

3.根据权利要求2所述的动作分析系统，其中所述分析控制装置判定所述第一计算值为最大值时的正时作为所述击打的正时。

4.根据权利要求2所述的动作分析系统，其中所述分析控制装置求所述第一计算值的微分以计算出第二计算值并且检测出所述第二计算值为最大值时的正时和所述第二计算值为最小值时的正时中较早的正时作为所述击打的正时。

5.根据权利要求1所述的动作分析系统，其中所述测量单元包括加速度传感器，其用于检测沿多个轴向所产生的加速度，并且所述分析控制装置计算在所述轴处产生的所述加速度的量值的和作为第一计算值。

6.根据权利要求5所述的动作分析系统，其中所述分析控制装置求所述第一计算值的微分以计算出第二计算值并且判定所述第二计算值第一次为极大值时的正时作为所述击打的正时。

7.一种动作分析方法包括：

从多个测量单元中的每一个测量单元接收基于测量对象的动作的物理量的测量数据；

判定所述测量数据满足判定条件时的时刻作为在所述动作中击打的正时；并且使用所述击打的正时同步所述测量数据。

说明书

动作分析系统及动作分析方法

技术领域

[0001] 本发明涉及动作分析系统，动作分析方法等。

背景技术

[0002] 各个领域中都需要用于分析动作的系统。例如，通过分析例如高尔夫球杆和网球拍的挥动轨迹以及棒球的投球和击球的动作形式等且通过从分析结果来明确改进点能够提高运动员的能力。

[0003] 光学动作捕获作为动作分析系统已广为人知。这是一种利用红外摄像机等连续地为附着有标志物的目标拍照并利用所拍得的连续的图像计算标志物的移动轨迹从而分析动作的系统(专利文献目录1)。

[0004] 另一方面，在近年，已经提出一种将小型惯性传感器附着于测试对象并根据传感器的输出数据分析测试对象的动作的方法(专利文献目录2)。该方法由于不需要红外摄像机，因此具有易于操纵的优点。

[0005] 引用的专利文献目录

[0006] 专利文献目录1：JP-A-2010-110382

[0007] 专利文献目录2：JP-A-2008-073210

发明内容

[0008] 技术问题

[0009] 在专利文献目录2的发明中，第一陀螺仪传感器和第二陀螺仪传感器被分别固定于高尔夫球杆的头部和手握部。因此，被配置为控制陀螺仪传感器的控制部和被配置为存储来自陀螺仪传感器的数据的存储部都可以设置在高尔夫球杆中并通过导线连接。在此情况下，主控制部可以基本上实时采集到来自第一陀螺仪传感器的数据和来自第二陀螺仪传感器的数据并记录这些数据。

[0010] 也就是说，在专利文献目录2的发明中，在不引起时间偏差的情 况下能够将来自第一陀螺仪传感器和第二陀螺仪传感器的数据关联在一起。几乎不会出现两个数据之间无法同步的问题。“同步”意指在一个时间轴上将来自多个传感器的数据彼此关联在一起。

[0011] 然而，例如，当多个用于测量的传感器彼此远离地布置时或当临时存储在传感器里的缓冲器中的数据被集体接收时，数据接收侧需要同步多个传感器的数据。

[0012] 对其中多个用于测量的传感器彼此远离布置并且通过无线电采集数据的动作分析系统进行考察。在此情况下，在专利文献目录2描述的方法中，依据在开关变为ON状态后的经过时间来同步多个传感器的数据。然而，在这样的系统中，使用无线电按次序将传感器的开关变为ON状态。因此，在各个传感器中，到开关变为ON状态的时间是不同的。因此，在专利文献目录2描述的方法中，无法同步来自多个传感器的数据。

[0013] 对于动作分析系统，优选的是用于测量的多个传感器的布置的自由度高。然而，如果无法正确地同步来自不同传感器的数据，则不能够正确地进行动作分析。

[0014] 就成本来说，期望的是不增加动作分析系统的组件。就动作分析系统的使用方便性来说，期望的是不要求动作分析系统的使用者做特殊动作等。

[0015] 解决方法

[0016] 本发明的一些方案的优点在于提供一种不增加成本，并且使用方便性高的动作分析系统、测量单元以及动作分析方法，利用它们，通过在提高用于测量基于动作的物理量的测量单元的附着位置的自由度的同时来对测量数据同步，能够进行精确的动作分析。动作分析意指，例如，对由于测量对象的动作而引起的具体部位的位置、速度、加速度等进行分析。

[0017] 本发明能够以以下形式或应用例来实现。

[0018] 应用例1

[0019] 根据本应用例的动作分析系统包括多个测量单元；以及分析控制装置，其中所述分析控制装置从多个测量单元中的每一个测量单元接收基于测量对象的动作的物理量的测量数据；利用测量数据为每一个 测量单元判定动作中击打的正时；并且利用击打的正时来同步所述测量数据。

[0020] 应用例2

[0021] 可以配置根据上述应用例的所述动作分析系统使得所述测量单元包括用于检测围绕多个轴产生的角速度的角速度传感器，并且所述动作分析系统计算出在轴处所产生的角速度的量值的和作为第一计算值且使用所述第一计算值判定击打的正时。

[0022] 应用例3

[0023] 可以配置根据上述应用例的所述动作分析系统使得所述动作分析系统判定第一计算值为最大值时的正时作为所述击打的正时。

[0024] 根据本应用例的所述动作分析系统包括测量单元和分析控制装置。所述测量单元附着于测量对象并且包括传感器部。所述传感器部测量基于测量对象的动作的预定物理量并且产生测量数据。所述传感器部可以是诸如加速度传感器、角速度传感器、或速度传感器的物理量传感器。例如，所述传感器部可以是惯性传感器，并可包括加速度传感器和角速度传感器。

[0025] 根据本应用例的所述动作分析系统包括多个测量单元。多个测量数据被产生并输出至分析控制装置。接收测量数据的分析控制装置判定在测量数据中的由测量对象的动作引起的击打的正时并且同步所述多个测量数据。该击打意指由于测量对象与除了测量对象以外的其他物体或人之间的碰撞而引起的冲击。例如，当高尔夫球杆或握住该高尔夫球杆的手为所述测量对象时，击打即为击中高尔夫球的冲击。

[0026] 所述分析控制装置计算基于实测的预定物理量的第一计算值并且将所述第一计算值或基于所述第一计算值的数值满足预定条件时的时刻判定为动作中的所述击打的正时。

[0027] 所述传感器部可以包括具有两个或更多轴的角速度传感器。在此情况下，预定物理量可以是角速度并且所述第一计算值可以是围绕轴的角速度的量值的和(范数)。所述分析控制装置可以将该范数为最大值时的时刻判定为击打的正时。由于该范数在击打的瞬间急剧改变，且因为所述传感器部包括角速度传感器并能够同步多个测量数据，所以分析控制装置可以精确地获知击打的正时。因此，能够为测量对象 执行精确的动作分析。

[0028] 所述测量单元可以包括，例如，用于单轴检测的角速度传感器或加速度传感器。所述分析控制装置能够计算出测量数据的最大值作为第一计算值并获知击打的正时，且能够同步多个测量数据。

[0029] 所述测量单元可以在所述分析控制装置能够接收所述测量数据的范围内与所述分析控制装置分离。因此，能够提高所述测量单元的附着位置的自由度。能够通过对测量数据同步而进行精确的动作分析。然而，在此情况下，由于不使用用于对测量数据同步的特殊信号等，因此所述动作分析系统的成本不会增加。在根据本应用例的动作分析系统中，由于用户不需要做特殊动作，因此能够提供具有高使用方便性的动作分析系统。

[0030] 应该注意，在判定击打的正时之时，不仅可以使用第一计算值(即，范数)，也可以使用基于所述第一计算值的数值(即，范数的微分值或积分值)。预定条件并不限于第一计算值为最大值的条件。例如，可以使用最小值、极大值或极小值。

[0031] 传感器部可以为能够测量多种物理量的传感器。例如，所述传感器部可以为六轴惯性传感器，则能够测量关于各x轴、y轴和z轴的加速度和角速度。

[0032] 由测量单元所产生的测量数据可以为离散数据。也就是说，可以通过在预定的取样周期内(例如，0.001秒)从传感器部输出的连续数据中取样来产生所述测量数据。

[0033] 应用例4

[0034] 可以配置根据上述应用例的所述动作分析系统使得所述分析控制装置求第一计算值的微分以计算出第二计算值并且检测出所述第二计算值为最大值时的正时和所述第二计算值为最小值时的正时中的较早的正时作为击打的正时。

[0035] 当所述传感器部包括具有两个或更多轴的角速度传感器时，所述分析控制装置可以通过求作为围绕各轴的角速度的量值的和的第一计算值的微分来计算获得第二计算值。所述分析控制装置可以检测出所述第二计算值为最大值时的正时和所述第二计算值为最小值时的正时中较早的正时为击打的正时。

[0036] 在通常的挥杆动作中，在击打时，由于击打的冲击而使角速度急剧改变。因此，能够抓住一系列挥杆动作中的角速度的量值的和(范数)的微分值为最大值或最小值时的正时作为击打的正时。

[0037] 应该注意，由于用于挥杆的器材经击打而振动，所以角速度的量值的和(范数)的微分值为最大值时的正时和该微分值为最小值时的正时被考虑为成对出现。然而，这两个正时中较早的正时被考虑为击打的瞬间。

[0038] 应用例5

[0039] 可以配置根据上述应用例的所述动作分析系统使得所述测量单元包括用于检测在多个轴向所产生的加速度的加速度传感器并且所述动作分析系统计算出在轴处所产生的加速度的量值的和作为第一计算值。

[0040] 当传感器部包括具有两个或更多轴的加速度传感器时，所述分析控制装置可以计算出在轴处所产生的加速度的量值的和作为第一计算值。在击打时，由于击打的冲击，所以测量对象(例如，高尔夫球杆)的加速度发生改变。因此，所述分析控制装置可以依据加速度的量值的和来判定击打的正时。

[0041] 应用例6

[0042] 可以配置根据上述应用例的所述动作分析系统使得所述分析控制装置求第一计算值的微分以计算出第二计算值并且判定所述第二计算值第一次到达极大值时的时刻作为击打的正时。

[0043] 根据本应用例，不论所述传感器部是包括角速度传感器还是包括加速度传感器，所述分析控制装置都可以求在轴处所产生的角速度或加速度的量值的和的微分(第一计算值)。所述分析控制装置可以判定所述第二计算值第一次到达极大值时的时刻作为击打的正时。

[0044] 在击打的瞬间，由所述传感器部测得的物理量在击打前后改变很大。因此，为了获知改变量，能够求第一数值的微分以计算出第二数值并且判定所述第二计算值的第一个极大值作为击打的正时。

[0045] 应用例7

[0046] 根据本应用例的动作分析方法包括从多个测量单元中的每一个测量单元来接收基于测量对象的动作的物理量的测量数据，判定测量数 据满足判定条件时的时刻作为击打的正时，并且使用击打的正时来对测量数据同步。

附图说明

[0047] 图1是示出实施例中的动作分析系统的配置示例的示意图。

[0048] 图2是示出由实施例中的动作分析系统所测得的挥动高尔夫球杆的示例的示意图。

[0049] 图3是示出高尔夫球杆(运动器材)的测量轨迹的示例的示意图。

[0050] 图4是图1所示的测量单元的框图。

[0051] 图5是图1所示的分析控制装置的框图。

[0052] 图6是用于说明实施例中的动作分析系统的部件的工作的示意图。

[0053] 图7(A)和图7(B)是示出测量数据的示例的示意图。

[0054] 图8是用于说明实施例中的动作分析系统的测量单元进行的处理的流程图。

[0055] 图9是用于说明实施例中的动作分析系统的分析控制装置进行的处理的流程图。

[0056] 图10是用于说明图9中的律动检测步骤的处理的流程图。

[0057] 图11A是将全挥杆过程中的三轴角速度表示为曲线图的示意图。

[0058] 图11B是将三轴角速度的量值的和(范数)的计算值表示为曲线图的示意图。

[0059] 图11C是将三轴角速度的量值的和(范数)的微分的计算值表示为曲线图的示意图。

[0060] 图12A是将打球入洞过程中的三轴角速度表示为曲线图的示意图。

[0061] 图12B是将三轴角速度的量值的和(范数)的计算值表示为曲线图的示意图。

[0062] 图12C是将三轴角速度的量值的和(范数)的微分的计算值表示为曲线图的示意图。

[0063] 图13A是示出三轴角速度的数据中的击打正时的示意图。

[0064] 图13B是示出三轴角速度的数据中的击打正时的示意图。

[0065] 图14A是示出三轴加速度的数据中的击打正时的示意图。

[0066] 图14B是示出三轴加速度的数据中的击打正时的示意图。

[0067] 图15是示出对比示例中的动作分析系统的配置示例的示意图。

具体实施方式

[0068] 在下文中参照附图详细说明本发明的优选的实施例。应该注意，以下说明的实施例并不过度地限制在所附权利要求书中描述的本发明的内容。以下说明的全部部件并不总是本发明的必要部件。

[0069] 1、动作分析系统的配置

[0070] 本实施例的主要配置

[0071] 图1是示出本实施例中的动作分析系统1的配置示例的示意图。动作分析系统1包括多个测量单元10-1和10-2以及分析控制装置20。

[0072] 动作分析系统1包括两个测量单元10-1和10-2。然而，动作分析系统1可以包括三个或更多个测量单元。在本实施例中，分析控制装置20和测量单元10-1和10-2通过无线电连接。在动作分析系统中的测量单元10-1和10-2的布置的自由度高。在分析控制装置20与测量单元10-1和10-2之间，不进行组播和广播而是通过单播进行通信以便于限制带宽消耗。将测量数据通过无线电从测量单元10-1和10-2传送至分析控制装置20。将用于指示测量开始的控制信号从分析控制装置20传送至测量单元10-1和10-2。

[0073] 测量单元10-1和10-2附着于动作分析的目标(在下文中简称为测量对象)。测量对象至少是动作分析系统1的使用者和运动器材(例如，高尔夫球杆或网球拍)中的其中一个。动作分析系统1可以适用于分析各种各样的运动。然而，在本实施例中，动作分析系统1用于分析高尔夫球的挥杆(见图2)。

[0074] 测量单元10-1和10-2分别包括惯性传感器111-1和111-2,(对应于根据本发明的传感器部)。惯性传感器111-1和111-2测量由用户做高尔夫球挥杆所引起的加速度和角速度(对应于根据本发明的预定物理量)并生成测量数据。

[0075] 分析控制装置20包括动作分析部201，其被配置为对测量对象实行动作分析；以及主控制部203，其被配置为不仅对分析控制装置20进行控制，也对整个动作分析系统1进行控制。在此实施例中，分析 控制装置20通过PC(个人计算机)来实现。CPU 200根据程序起到动作分析部201和主控制部203的作用。

[0076] 分析控制装置20的动作分析部201能够通过接收来自测量单元10-1和10-2的测量数据并检测出测量数据中的击打的正时来同步多个测量数据。因此，能够精确地分析测量对象的动作。

[0077] 在此情况下，用于同步的击打通过测量对象的动作自然地产生。动作分析系统1不需要用于对测量数据同步的专有信号等(在下文中简称为用于同步的专有信息)。应该注意，击打意指由于测量对象和除了测量对象以外的其他物体或人之间的碰撞而引起的冲击。在此实例中，高尔夫球杆也是测量对象。击中高尔夫球的冲击为击打。

[0078] 为了比较，示出了具有用于同步的专有信息的动作分析系统100。图15是示出对比示例中的动作分析系统100的配置的示意图。在对比示例中的动作分析系统100使用处于特殊波长段的光作为用于同步的专有信息。在对比示例中的动作分析系统100包括光发射装置90。测量部10-1和10-2包括光接收部114-1和114-2。

[0079] 在对比示例中的动作分析系统100中，光发射装置90根据来自分析控制装置20的光发射指令发射光至测量单元10-1和10-2。光接收部114-1和114-2检测到从光发射装置90发射的光，生成表示是否检到的检测数据，并且将检测数据包括在测量数据中。在对比示例中的动作分析系统100的分析控制装置20依据检测数据来对测量数据同步。应该注意，与图1中所示部件相同的部件用相同的附图标记和符号来表示。因此，将省略对这些部件的说明。

[0080] 当与对比示例中的动作分析系统100进行比较时，本实施例中的动作分析系统1不包括光发射装置90。测量单元10-1和10-2不包括光接收部114-1和114-2。因此，由于诸如光发射装置90的用于同步的特有信息产生部在本实施例的动作分析系统1中是不必要的，因此能够限制成本。由于诸如光接收部114-1和114-2的用于同步的特有信息检测部在本实施例的动作分析系统1中是不必要的，因此能够减小测量单元10的尺寸及重量。

[0081] 代替使用如对比示例中的特殊波长段中的光，能够想到使用由与特殊动作(即，挥杆)不同的运动所产生的加速度或角速度作为用于 同步的专有信息。例如，还能够想到将使用者的跳跃作为特殊动作。通过跳跃的冲击产生与挥杆的冲击完全不同的加速度和角速度。

[0082] 然而，由于使用者需要做与挥杆无关的动作，因此这对于使用者来说非常麻烦。也就是说，就动作分析系统1的使用的方便性而言，期望的是不要求使用者做特殊动作等。本实施例中的动作分析系统1依据由高尔夫球挥杆自然引起的击打的正时来对测量数据同步。因此，能够实现具有高使用方便性的动作分析系统1。

[0083] 参照图1说明了动作分析系统1的配置的概述。然而，在下文中说明了测量单元10-1和10-2以及分析控制装置20的详细的框图。测量单元10-1和10-2的结构相同。添加了包括在附图标记中的“-1”和“-2”以各自区分多个测量单元10但这不并意味着它们的结构是不同的。在下面的说明中，为了避免重复的说明，有时将测量单元10-1和10-2作为测量单元10来说明，而不作任何特别的预先告知。惯性传感器111-1和111-2也作为惯性传感器111来说明。

[0084] 在本实施例中的动作分析系统1中，通过个人计算机来实现分析控制装置20。然而，可以由专门的硬件来配置分析控制装置20。在此情况下，动作分析部201和主控制部203中的至少一个可以由专门的硬件而不是由CPU 200来配置。

[0085] 图2是示出由实施例中的动作分析系统1所测得的高尔夫球挥杆的情况的示意图。使用者握住并挥动高尔夫球杆30。在此情况中，测量单元10-1附着于高尔夫球杆30。测量单元10-2附着于使用者的手腕。测量单元10-1和10-2分别测量在高尔夫球杆30处和使用者的手腕处通过高尔夫球挥杆引起的加速度和角速度。

[0086] 测量单元10包括三轴(x轴、y轴和z轴)加速度传感器和三轴(x轴、y轴和z轴)角速度传感器。加速度传感器分别测量沿x轴、y轴和z轴方向的加速度并且输出所测得的加速度数据。角速度传感器分别测量围绕x轴、y轴和z轴的角速度并且输出所测得的角速度数据。

[0087] 在图3中，显示了高尔夫球杆30的球杆头部的挥杆轨迹A。挥杆轨迹A包括挥杆起始位置P1、最高点位置P2、击打位置P3，以及收杆的最高点位置P4。动作分析系统1不仅通过显示这样的挥杆轨迹A， 还通过分析使用者相对于挥杆轨迹A如何移动手腕来提供有助于改进的信息。

[0088] 例如，当落后于手腕动作的高尔夫球杆30以与手腕相同的方式移动且画出挥杆轨迹A时，能够判定来自使用者的施力是否被适当地传递给了高尔夫球杆30。另一方面，当手腕的动作轨迹和挥杆轨迹A不同时，例如，能够判定高尔夫球杆30前后移动并且来自使用者的施力并未直接传递给高尔夫球杆30。

[0089] 为了正确地进行这样的判定，动作分析系统1需要对测量数据同步。也就是说，由于测量单元10-1和10-2分别附着于高尔夫球杆30和使用者的手腕，因此在来自测量单元10-1和10-2的测量数据同步之前无法进行精确的分析。如下文所说明的，动作分析系统1能够精确地判定由高尔夫挥杆引起的击打的正时。因此，动作分析系统1能够通过相互调整测量数据的击打的正时来同步多个测量数据。在下文的说明中，首先说明了测量单元10和控制单元20的详细的配置，并且然后说明了同步测量数据的方法。

[0090] 测量单元的配置

[0091] 图4是测量单元10的结构图。除图1中所示的惯性传感器111之外，测量单元10还包括存储部115、控制部116，以及通信部118。然而，测量单元可以被配置为省略或改变图4中所示的部分部件(部)或增加其他部件。

[0092] 如上文说明的，惯性传感器111包括三轴加速度传感器和三轴角速度传感器。因此，更具体地，惯性传感器111包括加速度传感器112x、112y和112z，以及角速度传感器113x、113y和113z。

[0093] 控制部116使存储部115按顺序存储以预定周期取样的来自惯性传感器111的测量数据。应该注意，预定周期可以基于例如惯性传感器111的响应频率来设定，例如可以为1000Hz或500Hz。

[0094] 控制部116经由通信部118接收来自分析控制装置20的控制信号。例如，如果接收到来自分析控制装置20的测量开始指令，控制部116致动惯性传感器111并开始存储测量数据在存储部115中。例如，如果接收到来自分析控制装置20的测量停止指令，控制部116停止存储 测量数据在存储部115中并且将存储于存储部115中的测量数据经由通信部118传送至分析控制装置20。控制部116可以是CPU。

[0095] 在动作分析系统1中，测量单元10与分析控制装置20通过无线电连接。测量单元10的布置的自由度高。例如，测量单元能够附着于运动器材或能够附着于使用者身体的一部分(见图2)。

[0096] 分析控制装置的配置

[0097] 图5是分析控制装置20的结构图。除图1中所示的动作分析部201和主控制部203以外，分析控制装置20还包括通信部210、操作部220、只读存储器(ROM)230、随机存取存储器(RAM)240、记录媒介250，以及显示部260。如参照图1所说明的，CPU 200起到动作分析部201和主控制部203的作用。动作分析部201进一步包括数据采集部202、同步校正部206、第一计算部207、第二计算部208，以及击打检测部209。然而，分析控制装置20可以通过省略或改变图5中所示的部分部件(部)或增加其他部件来配置。

[0098] 通信部20进行用于接收来自多个测量单元10-1和10-2(见图1)的测量数据并将测量数据传送至动作分析部201的处理。通信部210将控制信号(例如，测量开始指令)从主控制部203传送至测量单元10-1和10-2。

[0099] 操作部220进行用于采集来自使用者的操作数据并将操作数据发送至动作分析部201和主控制部203的处理。例如，操作数据是用于指示动作分析的目标并指定在显示部260上显示的内容的数据。根据操作数据，使用者能够使分析控制装置20实行例如仅与最高位置P2至收杆的最高点位置P4有关的动作分析，并且显示在击打位置P3(见图3)的球杆头部的速度。

[0100] ROM 230已经为CPU 200在只读存储器230中存储了程序等以起到动作分析部201和主控制部203的作用并进行各种计算处理和控制处理。此外，只读存储器230可以存储用于实现应用功能的各种程序、数据等。

[0101] RAM 240用作CPU 200的工作区域并且临时地存储例如从只读存储器230读取的程序和数据，从操作部220输入的数据，以及由动作分析部201根据各种程序实行的计算的结果。

[0102] 记录媒介250是用于记录用来存储各种应用程序和数据的计算机可读媒介。例如，用于使计算机(PC)起到分析控制装置20的作用的应用程序(用于动作分析系统1的程序)可以存储于记录媒介250中。记录媒介250可以起到被配置为在由动作分析部201的处理所产生的数据之中记录需要长时间存储的数据的记录部的作用。记录媒介250能够通过，例如，光盘(CD或DVD)、磁光盘(MO)、磁盘、硬盘、磁带，或非易失性存储器(电可擦除只读存储器(EEPROM)、闪存等)来实现。

[0103] 显示部260将动作分析部201的处理结果显示为字符、曲线图，或其他图像。例如，显示部260为阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)、触摸平板显示器，或头戴式显示器(HMD)。应该注意，操作部220和显示部260的功能可以通过一个触摸平板显示器来实现。

[0104] 根据存储在ROM 230和记录媒介250中的程序，CPU 200起到动作分析部201和主控制部203的作用。动作分析部201进一步包括数据采集部202、同步校正部206、第一计算部207、第二计算部208，以及击打检测部209。应该注意，在动作分析部201中，可以省略部分或全部部件(元件)或可以增加新的部件(元件)。

[0105] 数据采集部202接收经由通信部210接收的多个测量数据。例如，所采集的测量数据可以存储于，例如，RAM 240中。

[0106] 第一测量部207依据由数据采集部202采集的测量数据进行用于计算例如围绕轴的角速度的量值的和(范数)的处理。所计算出的和(范数)与根据本发明的第一计算值相对应。应该注意，在下面的说明中，将包括于测量数据中的物理量(例如，角速度和加速度)的量值的和表示为“范数”。应该注意，当测量一个轴的物理量时，“范数”意指量值，而不是量值的和。

[0107] 第二计算部208进行用于求由第一计算部207计算出的范数对时间的微分的处理。所计算出的微分值与根据本发明的第二计算值(基于第一计算值的数值)相对应。

[0108] 击打检测部209进行用于使用由第一计算部207计算出的范数来检测挥杆中的击打的正时的处理。击打检测部209可以检测出，例如，当角速度的范数为最大值时的正时作为击打的正时。可替换地，击打 检测部209可以检测出当由第二计算部208计算出的范数的微分值为最大值时的正时和当范数的微分值为最小值时的正时中较早的正时作为击打的正时。击打检测部209可以检测出当由第二计算部208计算出的范数的微分值第一次为极大值时的正时作为击打的正时。

[0109] 同步校正部206依据由击打检测部209计算出的击打的正时来同步由数据采集部202接收到的多个测量数据。动作分析部201使用同步后的测量数据精确地分析测量对象的动作。

[0110] 应该注意，主控制部203是如参照图1所说明的那样。因此，省略对主控制部203的详细说明。在对测量对象的动作进行分析之后，主控制部203进行用于，例如，在显示部260上显示挥杆轨迹的处理。

[0111] 测量数据之间的同步方法

[0112] 图6是将作为动作分析系统1的部件的分析控制装置20和测量单元10-1和10-2的操作按时间序列排列的示意图。在时刻t1至时刻tn+5之间的相邻时刻的间隔对应于包括在测量单元10-1和10-2中的惯性传感器111-1和111-2的取样周期(例如，0.001秒)。

[0113] 在时刻t1，分析控制装置20指示测量单元10-1和10-2开始测量。在时刻t2，使测量单元10-1能够开始测量。在时刻t3，使测量单元10-2能够开始测量。

[0114] 使测量单元10-1和10-2能够在不同正时开始测量。这是由于分析控制装置20通过单播传送测量开始命令。也就是说，首先，分析控制装置20指定测量单元10-1并指示测量单元10-1开始测量，然后指定测量单元10-2并指示测量单元10-2开始测量。

[0115] 如果动作分析系统1采用能够使用广播和组播的通信系统，则使测量单元10-1和10-2能够在大体相同的正时开始测量。然而，存在问题在于：当测量单元的数量增加时，带宽的消耗也会增加。也就是说，就可扩展性而言存在问题。

[0116] 在动作分析系统1中，如果测量单元10-1和10-2以及分析控制装置20通过导线连接，则使测量单元10-1和10-2能够在大体相同的正时开始测量。然而，测量单元10-1和10-2的布置的自由度减小并且出现实用性的问题。

[0117] 在动作分析系统1中，假设分析控制装置20通过单播传送测量开始命令，则还可以想到采用以固定时间间隔T0指示测量开始，并且将测量数据移动时间间隔T0以同步测量数据的方法。然而，还可能的是无线电的通信状态改变后测量开始命令仅被转发至一个测量单元。因此，用来使测量单元10-1和10-2能够开始测量的时间间隔不会总与T0一致。

[0118] 因此，动作分析系统1使用同时影响测量数据的击打来同步测量单元10-1和10-2的测量数据。在本实例中，假设在时间t6，使用者用球杆击球并发生击打。

[0119] 在这一点上，测量单元10-1和10-2已经开始测量。击打的冲击被记录为测量数据。在图6中用圆圈标记的部分意指产生了测量单元10-1和10-2的测量数据。白色圆圈表示发生击打。黑色圆圈表示没有发生击打。

[0120] 然后，测量单元10-1和10-2持续测量一段时间。在时刻tn+2，分析控制装置20指示测量单元10-1和10-2停止测量。在时刻tn+3，测量单元10-1停止测量。在时刻tn+5，测量单元10-2停止测量。

[0121] 图7(A)示出在这一点上测量单元10-1的测量数据。图7(B)示出在这一点上测量单元10-2的测量数据。在指示测量停止之后，分析控制装置20接收图7(A)和图7(B)中显示的数据。然而，由于测量单元10-1和10-2的测量开始时间和测量停止时间不同，因此图7(A)和图7(B)所示的测量数据不能按照排列的顺序简单地关联在一起。需要依据击打的正时来对测量数据同步。也就是说，分析控制装置20能够精确地检测出图7(A)和图7(B)所示的击打的正时分别为测量数据DA4和DB2并且通过将测量数据DA4和DB2关联在一起来同步测量数据DA4和DB2。

[0122] 应该注意，在图7(A)和图7(B)中，测量数据仅仅表示为DAn和DBn。然而，各的数据包括来自加速度传感器112x、112y和112z以及角速度传感器113x、113y和113z的全部数据(见图4)。

[0123] 为了精确地检测出击打的正时，需要根据依据测量数据的适当的步骤来进行计算。需要检测出与击打的特性匹配的正时。在下面的说 明中，参照流程图来说明动作分析系统1的全部处理，同时，还详细说明了用于检测击打的正时的律动检测步骤。

[0124] 2、动作分析方法

[0125] 图8至图10是用于通过动作分析系统1来说明动作分析方法的示例的流程图。图8是测量单元10进行的处理的流程图。图9至图10是分析控制装置20进行的处理的流程图。测量单元10的控制部116和分析控制装置20的CPU 200(动作分析部201和主控制部203)可以根据程序来实行这些处理。

[0126] 如图8所示，测量单元10的控制部116保持待机直到指示测量开始，也就是说，从分析控制装置20接收测量开始命令(S10中的N)。接收到测量开始命令(S10中的Y)时，控制部116使惯性传感器111测量基于测量对象的动作的加速度和角速度并产生测量数据(S20)。
测量对象是，例如，使用者或高尔夫球杆(见图2)，并且动作是，例如，挥动高尔夫球杆(见图
3)。测量数据包括由加速度传感器所测得的沿x轴、y轴和z轴方向的加速度，以及由角速度传感器所测得的围绕x轴、y轴和z轴的角速度。

[0127] 控制部116使存储部115存储产生的测量数据(S60)。然后，当指示测量停止时，也就是说，当从分析控制装置20接收到测量停止命令时(S70中的Y)，控制部116将存储在存储部115中的测量数据传送至分析控制装置20(S80)。控制部116返回至步骤S10并保持待机直到从分析控制装置20接收到了下一个测量开始命令。

[0128] 当未指示测量停止时(S70中的N)，控制部116返回至步骤S20并使惯性传感器111测量基于测量对象的动作的加速度和角速度并产生测量数据。

[0129] 图9示出分析控制装置20的CPU 200的处理。首先，CPU 200起到主控制部203的作用。首先，主控制部203指示测量单元10开始测量(S210)。也就是说，主控制部203传送测量开始命令至测量单元10。主控制部203保持待机直到测量单元10获得足够的测量数据(S240中的N)。当测量单元10获得足够的测量数据时(S240中的Y)，控制部203指示测量单元10停止测量(S250)。也就是说，主控制部203传送测量停止命令至测量单元10。

[0130] 然后，CPU 200起到动作分析部201的作用。当数据采集部202从测量单元10接收到测量数据时(S260)，第一计算部207、第二计算部208，以及击打检测部209进行关于采集到的测量数据的律动检测(S270，律动检测步骤)。下文详细说明了律动检测步骤。应该注意，律动意指从挥杆开始到挥杆结束的一系列动作。例如，在高尔夫球挥杆的情况中，律动相当于从挥杆开始到向后挥杆、上挥杆、下挥杆、击打、收杆，以及挥杆结束的一系列动作。

[0131] 当未进行律动检测时(S280中的N)，动作分析部201判定与挥杆动作(挥杆数据)相对应的数据未包括在采集到的测量数据中然后结束处理。在此情况下，动作分析部201可以在显示部260上显示挥杆数据未包括在采集到的数据中。

[0132] 另一方面，当进行了律动检测时(S280中的Y)，CPU 200起到主控制部203的作用，在显示部260上显示，例如，使用者的挥杆数据(S290)，然后结束处理操作。

[0133] 图10是用于说明起到第一计算部207、第二计算部208，以及击打检测部209作用的CPU 200的律动检测步骤的流程图。

[0134] 如图10所示，首先，CPU 200起到第一计算部207的作用并根据采集到的测量数据计算出在时刻t处的角速度的范数的数值n0(t)(S110)。作为计算角速度的范数(角速度的量值的和)的方法的示例，存在根据“角速度的量值的平方和的根”计算范数的方法。例如，当角速度传感器113x、113y和113z检测出围绕三轴的角速度并且将数据采集周期的时刻t处的三轴的数据表示为x(t)、y(t)，和z(t)时，根据以下表达式(1)来计算角速度的范数n0(t)。

[0135] [数学式1]

[0136]

[0137] 其后，CPU 200将在时刻t处的角速度的范数n0(t)转换为标准化到预定范围内的范数n(t)(S120)。具体地，当将数据采集周期中的角速度的范数的最大值表示为max(n0)时，根据下面的表达式(2)，角速度的范数n0(t)被转换为标准化到0至100的范围内的范数n(t)。

[0138] [数学式2]

[0139]

[0140] 其后，CPU 200起到第二计算部208的作用并计算在时刻t处的范数(在标准化之后的范数)的微分值dn(t)(S130)。例如，当角速度的数据的采集间隔表示为delta_t时，根据下面的表达式(3)来计算在时刻t处的角速度的范数的微分(差分)dn(t)。

[0141] [数学式3]

[0142] dn(t)＝n(t)-n(t-delta_t)....(3)

[0143] 应该注意，在此实施例中，如表达式(1)所示来定义范数n0(t)。

[0144] 然而，还可以使用以下的表达式(4)。

[0145] [数学式4]

[0146] n0(t)＝|x(t)|+|y(t)|+|z(t)|.....(4)

[0147] 也可以使用以下的表达式(5)而不是表达式(1)和表达式(4)。

[0148] [数学式5]

[0149] n0(t)＝|x(t)+y(t)+z(t)|.....(5)

[0150] 在此实施例中，计算关于包括在测量数据中的角速度的范数。然而，也可以计算关于加速度的范数。在此情况下，范数n0(t)、范数n(t)，以及范数的微分dn(t)的定义与上文说明的相同。

[0151] 其后，CPU 200起到击打检测部209的作用并将范数的微分值dn(t)为最大值时的时刻和范数的微分值dn(t)为最小值时的时刻中的较早的时刻设定为击打的时刻T5(S140)。

[0152] 在一般的高尔夫球挥杆中，在击打的瞬间挥杆速度被认为是最大值。考虑角速度的范数的数值根据挥杆速度而改变。因此，能够抓住当在一系列挥杆动作中的角速度的范数的微分值为最大值或最小值时的正时(即，当角速度的范数的微分值为正的最大值或负的最小值时的正时)作为击打的正时。应该注意，由于高尔夫球杆随击打而振动， 所以当角速度的范数的微分值为最大值时的正时和当角速度的范数的微分值为最小值时的正时被认为是成对出现的。然而，将这些正时中的更早的正时考虑为击打的情况。

[0153] 分析控制装置20的CPU 200能够通过检测出角速度的范数的微分值为最大值时的正时和角速度的范数的微分值为最小值时的正时中的较早的正时为击打的正时来精确地检测出击打，并且依据击打的正时来对测量数据同步。也就是说，CPU 200能够起到同步校正部206的作用并在击打检测之后的适当的正时处对测量数据同步。CPU 200进行以下说明的处理以便于在击打检测之后还分析挥杆的轨迹(见图3)。

[0154] CPU 200判定在击打的时刻T5之前是否存在范数n(t)的值趋近于0的极小值点(S150)。如果存在极小值点(S150中的Y)，CPU 200将极小值点的时刻设定为最高点的时刻T3(S152)。在一般的高尔夫球挥杆中，在开始挥杆之后，动作在最高点立即停止。因此，能够抓住当角速度的范数在击打的正时之前趋近于0成为极小值时的正时作为最高点的正时。

[0155] 其后，CPU 200判定在击打的时刻T5之后是否存在范数n(t)的值趋近于0的极小值点(S154)。如果存在极小值点(S154中的Y)，CPU200将极小值点的时刻设定为结束的时刻T7(S156)。在一般的高尔夫球挥杆中，人们认为在击打之后，挥杆速度逐渐减小然后高尔夫球挥杆停止。因此，能够抓住当角速度的范数在击打的正时之后趋近于0成为极小值时的正时作为结束的正时。

[0156] CPU 200判定在最高点的时刻T3之前和之后是否存在范数n(t)的值等于或小于预先设定的阈值的区段(S158)。如果存在该区段(S158中的Y)，CPU 200将该区段的第一个时刻和最后一个时刻分别设定为最高点区段的起始时刻T2和终止时刻T4(S160)。在一般的高尔夫球挥杆中，由于动作在最高点处立即停止，所以认为在最高点之前和之后的挥杆速度都小。因此，能够抓住包括最高点的正时并且角速度的范数等于或小于给定阈值的连续区段作为最高点区段。

[0157] CPU 200判定在结束的时刻T7之前和之后是否存在范数n(t)的值等于或小于预先设定的阈值的区段(S162)。如果存在该区段(S162中的Y)，CPU 200将该区段的第一个时刻和最后一个时刻分别设定为 结束区段的起始时刻T6和终止时刻T8(S164)。在一般的高尔夫球挥杆中，人们认为在击打之后，挥杆速度逐渐减小然后高尔夫球挥杆停止。因此，能够抓住包括结束的正时并且角速度的范数等于或小于给定阈值的连续区段作为结束区段。

[0158] 其后，CPU 200判定在最高点区段的起始时刻T2之前范数n(t)的值是否等于或小于预先设定的阈值(S166)。如果范数n(t)的值等于或小于该阈值(S166中的Y)，CPU 200将当范数n(t)的值等于或小于该阈值时的最后一个时刻设定为挥杆开始时刻T1(S168)。应该注意，可以将范数在表示最高点的极小值点之前趋近于0时的极小值点看做挥杆开始。在一般的高尔夫球挥杆中，很难认为挥杆动作从静止状态开始并且在最高点之前停止。因此，能够抓住当角速度的范数在最高点的正时之前等于或小于阈值的最后一个正时作为挥杆动作开始的正时。

[0159] CPU 200设定进行律动检测时的T1至T8的数据为挥杆数据(S170)并终止处理。

[0160] 另一方面，当在击打的时刻T5之前范数n(t)的值趋近于0的极小值点不存在时(S150中的N)，当在击打的时刻T5之后范数n(t)的值趋近于0的极小值点不存在时(S154中的N)，当在最高点的时刻T3之前和之后范数n(t)的值等于或小于阈值的区段不存在时(S158中的N)，当在结束的时刻T7之前和之后范数n(t)的值等于或小于阈值的区段不存在时(S162中的N)，并且当在最高点区段的起始时机T2之前范数n(t)的值不小于等于阈值时(S166中的N)，CPU 200判定CPU未能对采集到的数据(采集到的数据中不包括挥杆数据)进行律动检测并终止处理。

[0161] 在图10的流程图中，可以省略用于计算在时刻t的范数(标准化之后的范数)n(t)的微分值dn(t)的步骤(S130)。特别地，对于角速度的范数改变很大的挥杆，例如1号木杆的挥动，能够省略微分步骤(S130)。当省略了步骤(S130)时，仅必须检测出在S120中计算出的角速度的范数的最大值作为击打的正时。

[0162] 在图10的流程图中，检测出从挥杆开始至向后挥杆、上挥杆、下挥杆、击打、收杆，以及挥杆的终止的全部动作。然而，可以检测出 挥杆动作中的至少一个动作，例如，仅可以检测出击打和向下挥杆的动作。可以适当地互换图10的流程图的步骤。

[0163] 3、测试示例

[0164] 图11A是将当测试对象握住并完全挥动高尔夫球1号木杆时的三轴角速度x(t)、y(t)和z(t)由在数据采集周期(5秒)中采集到的数据表示为曲线图的示意图。在图11A中，横坐标表示时间(毫秒)，纵坐标表示角速度(dps)。

[0165] 图11B是将通过根据表达式1由图11A中所示的三轴角速度x(t、y(t)和z(t)计算出三轴角速度的范数n0(t)然后再根据表达式(2)将范数n0(t)标度转换(标准化)为0至100所获得的范数n(t)表示为曲线图的示意图。在图11B中，横坐标表示时间(毫秒)，纵坐标表示角速度的范数(标度转换为0至100)。

[0166] 图11C是根据表达式3由三轴角速度的范数n(t)计算出图11B所示的三轴角速度的范数n(t)的微分dn(t)并将其表示为曲线图的示意图。在图11C中，横坐标表示时间(毫秒)，纵坐标表示三轴角速度的范数的微分值。应该注意，在图11A和11B中，以0至5秒的刻度来显示横坐标。然而，在图11C中，以2秒至2.8秒的刻度来显示横坐标，从而清楚地示出在击打前后的微分值的改变。

[0167] 由图11B和图11C，根据图10所示的律动检测处理的流程图，计算挥杆开始的时刻T1、最高点区段的时刻T2、最高点的时刻T3、最高点区段的终止时间T4、击打的时刻T5、结束区段的起始时刻T6、结束的时刻T7以及结束区段的终止时刻T8。

[0168] 结果，获得Tl＝1000毫秒、T2＝1967毫秒、T3＝2024毫秒、T4＝2087毫秒、T5＝2397毫秒、T6＝3002毫秒、T7＝3075毫秒并且T8＝3210毫秒。以此种方法，获得关于诸如全挥杆的强力挥杆动作的击打的时刻T5及律动的详细数据。

[0169] 另一方面，图12A是将在测试对象握住高尔夫球轻击杆并进行打球入洞时的三轴角速度x(t)、y(t)和z(t)由在数据采集周期(5秒)中采集到的数据表示为曲线图的示意图。在图12A中，横坐标表示时间(毫秒)，纵坐标表示角速度(dps)。

[0170] 图12B是将通过根据表达式1由图12A中所示的三轴角速度x(t)、y(t)和z(t)计算出三轴角速度的范数n0(t)然后再根据表达式2将范数n0(t)标度转换(标准化)为0至100所获得的范数n(t)表示为曲线图的示意图。在图12B中，横坐标表示时间(毫秒)，纵坐标表示角速度的范数(标度转换为0至100)。

[0171] 图12C是根据表达式3由三轴角速度的范数n(t)计算出图12B所示的三轴角速度的范数n(t)的微分dn(t)并将其表示为曲线图的示意图。在图12C中，横坐标表示时间(毫秒)，纵坐标表示三轴角速度的范数的微分值。

[0172] 由图12B和图12C，根据图10所示的律动检测处理的流程图，计算挥杆开始的时刻T1、最高点区段的时刻T2、最高点的时刻T3、最高点区段的终止时刻T4、击打的时刻T5、结束区段的起始时刻T6、结束的时刻T7以及结束区段的终止时刻T8。

[0173] 结果，获得Tl＝1000毫秒、T2＝1680毫秒、T3＝1736毫秒、T4＝1770毫秒、T5＝1953毫秒、T6＝2302毫秒、T7＝2349毫秒并且T8＝2405毫秒。以此种方法，获得关于诸如轻击的弱力挥杆动作的击打的时刻T5及律动的详细数据。

[0174] 应该注意，在图11A至图11C和图12A至图12C中显示的示例中，如上文所说明的，可以省略用于计算在时刻t处的范数n(t)(标准化之后的范数)的微分值dn(t)的步骤(S130)。特别地，对于诸如图11A至图11C中的高尔夫球1号木杆挥动的角速度的范数改变很大的挥杆，能够省略微分步骤(S130)。当省略微分步骤时，仅必须检测出在S120中计算出的角速度的范数的最大值作为击打的正时。

[0175] 4、其它击打检测方法

[0176] 在击打检测方法(图10的S140)中，计算关于角速度的范数。另一方面，由于在该实施例的测量数据中不仅包括角速度，还包括加速度，因此优选地是有一种既适合角速度又适合加速度的击打正时的检测方法。在此情况下，例如，能够利用根据加速度检测出的击打的正时来核实根据角速度检测出的击打的正时。

[0177] 如图2所示，在本实施例中使用两个测量单元10-1和10-2。优选地是有一种既适合附着于球杆的测量单元10-1又适合附着于手臂的测 量单元10-2的击打的时刻的检测方法。在此情况下，还能够使用其中一个测量单元来核实另一个测量单元。

[0178] 因此，进行测试并且重叠地示出测量单元10-1和10-2的测量数据和击打的正时随时间的变化。图13A和图13B是分别示出测量单元10-1和10-2的角速度和实际击打的正时Tim随时间变化的示意图。图14A和图14B是分别示出测量单元10-1和10-2的加速度和实际击打的正时Tim随时间变化的示意图。

[0179] 当由图13A和图13B的结果进行检验时，能够将当角速度矢量的量值的改变量第一次为极大值时的时刻设定为击打的正时。这将适用于测量单元10-1和10-2。

[0180] 当由图14A和图14B的结果进行检验时，能够将当加速度矢量的量值的改变量第一次为极大值时的时刻设定为击打的正时。这将适用于测量单元10-1和10-2。

[0181] 也就是说，不考虑角速度或加速度，并且不考虑附着部分，能够将当测量数据的量值的改变量第一次为极大值时的时刻设定为击打的正时。此外，不仅对于三轴(x轴、y轴和z轴)，而且例如，对于除三轴以外的一轴(例如，仅x轴)都能够通过本方法计算击打的正时。

[0182] 因此，在本实施例中，例如，代替图10中的步骤S140，能够将当来自任一测量单元10的测量数据的角速度或加速度的范数第一次为极大值时的时刻设定为击打的正时(时刻T5)。

[0183] 如上文说明的，在本实施例的动作分析系统1、动作分析方法等中，能够增加用于与分析控制装置20通过无线电通信的测量单元10的附着位置的自由度。分析控制装置20通过依据用于同步的信息来同步来自多个测量单元10的测量数据而能够执行精确的动作分析。

[0184] 在本实施例的动作分析系统1中，由于不需要用于同步的诸如光发射装置90的特有信息产生部，因此能够减小成本。使用者不需要进行诸如跳跃的与挥杆不相关的动作。因此，能够实现具有高使用方便性的动作分析系统1。

[0185] 本发明不限于上文说明的示例。本发明包括与在本实施例中说明的配置大体相同的配置(例如，功能、方法和结果都相同的配置，或目的及效果都相同的配置)。本发明包括更换了本实施例中说明的配置 中的不必要的部分的配置。本发明包括实现了与本实施例中说明的配置的动作和效果相同的动作和效果的配置，或达到与本实施例中说明的配置的目的相同的目的的配置。本发明包括将公知的技术加入到本实施例中说明的配置中的配置。

[0186] 特别地，在上文说明的本实施例等中，参照作为示例的高尔夫球挥杆的分析来说明动作分析系统1。然而，动作分析系统1可以适用于分析使用用于挥杆的诸如网球拍和棒球球棒的各种运动器材进行的动作。

[0187] 附图标记列表

[0188] 1 动作分析系统

[0189] 10 测量单元

[0190] 10-1 测量单元

[0191] 10-2 测量单元

[0192] 20 分析控制装置(PC)

[0193] 30 高尔夫球杆

[0194] 90 光发射装置

[0195] 100 动作分析系统

[0196] 111 惯性传感器

[0197] 111-1 惯性传感器

[0198] 111-2 惯性传感器

[0199] 112x 加速度传感器

[0200] 112y 加速度传感器

[0201] 112z 加速度传感器

[0202] 113x 角速度传感器

[0203] 113y 角速度传感器

[0204] 113z 角速度传感器

[0205] 114-1 光接收部

[0206] 114-2 光接收部

[0207] 115 存储部

[0208] 116 控制部

[0209] 118 通信部

[0210] 200 CPU

[0211] 201 动作分析部

[0212] 202 数据采集部

[0213] 203 主控制部

[0214] 206 同步校正部

[0215] 207 第一计算部

[0216] 208 第二计算部

[0217] 209 击打检测部

[0218] 210 通信部

[0219] 220 操作部

[0220] 230 ROM

[0221] 240 RAM

[0222] 250 记录媒介

[0223] 260 显示部

[0224] A 挥杆轨迹

[0225] P1 挥杆起始位置

[0226] P2 最高点位置

[0227] P3 击打位置

[0228] P4 收杆最高点位置