本发明创造提供了一种飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，包括一机架，包括安装板，该安装板上垂直支撑有竖直板，所述竖直板的一侧面设有竖直导轨；一角度调整机构，其包括支撑架和若干组调整结构；每组调整结构包括固定在所述支撑架上的气缸和与所述气缸相对设立的顶杆；飞机起落架活塞杆夹持固定机构和外筒夹持固定机构，其分别包括夹持固定架和夹持固定结构；所述夹持固定结构包括气缸和分别位于该气缸两侧的两组从动结构。本发明创造所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备可以实现对不同直径活塞杆和外筒的夹持；能够保证3个夹持力的均匀，并且可以对夹持力进行精确调节；能进行活塞杆的端面角度调整，方便与外筒的对中，保证精确装配。
1.一种飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，其特征在于：包括
一机架(1)，包括安装板(11)，该安装板(11)上垂直支撑有竖直板(12)，所述竖直板(12)的一侧面设有竖直导轨(14)，该竖直导轨(14)的上方设有与所述竖直板(12)垂直固定连接的顶板(18)；所述顶板(18)的下端面上分别固定连接有装配气缸(8)和升降气缸(9)，且两气缸的活塞杆分别与所述顶板(18)的平面垂直，且两气缸的活塞杆上分别设有一个与之轴心线共线的夹紧单元；
一角度调整机构(3)，其包括支撑架(31)和若干组调整结构；所述支撑架(31)上开有凹槽，并通过该凹槽与所述竖直导轨(14)滑动配合，且支撑架(31)上开有若干个支承孔(314)；每组调整结构包括固定在所述支撑架(31)上的气缸和与所述气缸相对设立的顶杆(34)，所述支撑架(31)通过一个支承孔(314)支承所述顶杆(34)使其能够绕其轴心线转动，并且所述顶杆(34)的一端设有限位帽(315)，另一端固定连接有一个夹紧单元，在所述支承孔(314)和所述夹紧单元之间的顶杆(34)上套有弹簧(35)，该弹簧(35)处于压缩状态，一端抵顶所述夹紧单元；所述气缸的活塞杆上设有一个夹紧单元，所述活塞杆上的夹紧单元与所述顶杆(34)上的夹紧单元相对且活塞杆与所述顶杆(34)轴心线共线，所述夹紧单元之间形成调整空间(39)；
飞机起落架活塞杆夹持固定机构(201)和外筒夹持固定机构(202)，其分别包括夹持固定架(21)和夹持固定结构；所述夹持固定架(21)上设有两个凸块；所述夹持固定结构包括气缸和分别位于该气缸两侧的两组从动结构；所述气缸固定在所述夹持固定架(21)上，且所述气缸的活塞杆(51)上固定连接有与该活塞杆(51)轴心线共线的主动齿条(26)，该主动齿条(26)背向所述活塞杆(51)的一端设有夹紧单元，且所述主动齿条(26) 的两侧分别开有若干个主动齿槽(215)；每组从动结构均包括一个从动齿条(27)和一个齿轮组，该从动齿条(27)的下端面上开有导轨槽(25)，并且所述从动齿条(27)通过所述导轨槽(25)与所述凸块滑动配合，且该从动齿条(27)的轴向方向与所述凸块的长度方向平行；所述从动齿条(27)朝向所述主动齿条(26)的一端设有夹紧单元，且该从动齿条(27)朝向所述齿轮组的一侧开有若干个从动齿槽(222)；所述齿轮组包括偶数个齿轮，所述齿轮依次啮合，形成齿轮链，该齿轮链两端的齿轮齿数和齿轮外径均相同，且分别与所述主动齿条(26)和所述从动齿条(27)啮合；每个齿轮均通过其内孔套接有一个齿轮轴(24)，该齿轮轴(24)竖直固定在所述夹持固定架(21)上；所述主动齿条(26)与两个所述从动齿条(27)之间的夹角为120度，所述夹紧单元之间形成夹持空间(28)，该夹持空间(28)位于所述装配气缸(8)上夹紧单元的正下方，且正对所述调整空间(39)；所述飞机起落架活塞杆夹持固定机构(201)位于所述角度调整机构(3)的上方和所述升降气缸(9)的下方，所述外筒夹持固定机构(202)位于所述角度调整机构(3)的下方，所述飞机起落架活塞杆夹持固定机构(201)上开有上下贯通的滑动槽(29)，并通过该滑动槽(29)与所述竖直导轨(14)滑动配合且支撑在所述竖直板(12)上，所述外筒夹持固定机构(202)固定在所述竖直板(12)上；所述齿轮与所述顶板(18)平行。
2.根据权利要求1所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，其特征在于：所述气缸为伺服电动缸(5)。
3.根据权利要求1所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，其特征在于：所述夹紧单元包括螺柱(43)，所述气缸的活塞杆的一端、所述从动齿条(27)和所述顶杆(34)上均开有螺纹孔，所述螺柱通过上述螺纹孔与所述气缸的活塞杆(51)、所述从动齿条(27)和所述顶杆(34)螺纹连接。
4.根据权利要求3所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，其特征在于：所述装配气缸(8)、所述角度调整机构(3)和飞机起落架活塞杆夹持固定机构(201)上的夹紧单元还包括截面为优弧状的螺纹件(42)，该螺纹件(42)的平面中心处开有螺纹孔，通过该螺纹孔所述螺纹件(42)与所述螺柱(43)的一端螺纹连接。
5.根据权利要求3或4所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，其特征在于：所述螺柱(43)上螺纹连接有大锁紧螺母(44)和小锁紧螺母(41)，所述大锁紧螺母(44)的外径大于所述小锁紧螺母(41)的外径，该大锁紧螺母(44)抵顶所述气缸的活塞杆或所述弹簧(35)。
6.根据权利要求1所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，其特征在于：所述顶板(18)的下端面上设有中间板(15)，所述升降气缸(9)安装在所述中间板(15)上。
7.根据权利要求1所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，其特征在于：所述夹持固定架(21)包括连接架(217)，该连接架(217)一侧设有安装座(220)，另一侧的上下端分别设有相互平行的上固定板(218)和下固定板(219)，该上固定板(218)位于所述升降气缸(9)的下方。
8.根据权利要求7所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，其特征在于：所述竖直板(12)上开有滑动孔(16)，所述安装座(220)穿过该滑动孔(16)位于所述竖直板(12)背向所述夹持空间(28)的一侧。
9.根据权利要求1所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，其特征在于：在所述装配气缸(8)正下方的所述安装板(11)上设有垫块(17)。
一种飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备
技术领域
[0001] 本发明创造属于机械装置领域，尤其是涉及一种飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备。
背景技术
[0002] 飞机的起落架是飞机的重要组成部分，用于支撑飞机重量，承受相应载荷，能够消耗和吸收飞机在着陆和滑跑时的撞击能量。它在飞机的起飞和降落过程中担负着极其重要的使命，其工作性能的好坏和可靠性的高低直接影响了飞机的使用性和安全性。飞机的起落架生产中的装配环节对起落架的性能有很大的影响，起落架的装配就是实现活塞杆与外筒的轴孔配合，在装配过程中需要对活塞杆、外筒进行夹持和端面角度调整，实质上就是对不同直径的圆柱实现夹持和端面角度调整。
[0003] 现有技术中某些夹具虽然都可以实现对不同直径圆柱的夹持，但是机构较复杂，不方便进行安装和装配；各受力点受力不均并且夹持力无法进行精确调节；不能进行圆柱的端面角度调整，不方便进行精确对中装配。目前某些飞机的起落架装配采用机械手机构，用两个机械手臂抱住活塞杆和外筒实现定位和装配，这种机构较简单，易于安装实现，可以实现活塞杆和外筒的三点定位，但是夹持力不好控制，难以保证三点力的均匀，而且无法调整端面角度。
发明内容
[0004] 有鉴于此，本发明创造旨在提出一种飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，以解决飞机起落架活塞杆装配精确度低的问题。
[0005] 为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：
[0006] 一种飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，包括
[0007] 一机架，包括安装板，该安装板上垂直支撑有竖直板，所述竖直板的一侧面设有竖直导轨，该竖直导轨的上方设有与所述竖直板垂直固定连接的顶板；所述顶板的下端面上分别固定连接有装配气缸和升降气缸，且两气缸的活塞杆分别于所述顶板的平面垂直，且两气缸的活塞杆上分别设有一个与之轴心线共线的夹紧单元；
[0008] 一角度调整机构，其包括支撑架和若干组调整结构；所述支撑架上开有凹槽，并通过该凹槽与所述导轨滑动配合，且支撑架上开有若干个支承孔；每组调整结构包括固定在所述支撑架上的气缸和与所述气缸相对设立的顶杆，所述支撑架通过一个支承孔支承所述顶杆使其能够绕其轴心线转动，并且所述顶杆的一端设有限位帽，另一端固定连接有一个夹紧单元，在所述支承孔和所述夹紧单元之间的顶杆上套有弹簧，该弹簧处于压缩状态，一端抵顶所述夹紧单元；所述气缸的活塞杆上设有一个夹紧单元，所述活塞杆上的夹紧单元与所述顶杆上的夹紧单元相对且活塞杆与所述顶杆轴心线共线，所述夹紧单元之间形成调整空间；
[0009] 飞机起落架活塞杆夹持固定机构和外筒夹持固定机构，其分别包括夹持固定架和夹持固定结构；所述夹持固定架上设有两个凸块；所述夹持固定结构包括气缸和分别位于该气缸两侧的两组从动结构；所述气缸固定在所述夹持固定架上，且所述气缸的活塞杆上固定连接有与该活塞杆轴心线共线的主动齿条，该主动齿条背向所述活塞杆的一端设有夹紧单元，且所述主动齿条的两侧分别开有若干个主动齿槽；每组从动结构均包括一个从动齿条和一个齿轮组，该从动齿条的下端面上开有导轨槽，并且所述从动齿条通过所述导轨槽与所述凸块滑动配合，且该从动齿条的轴向方向与所述凸块的长度方向平行；所述从动齿条朝向所述主动齿条的一端设有夹紧单元，且该从动齿条朝向所述齿轮组的一侧开有若干个从动齿槽；所述齿轮组包括偶数个齿轮，所述齿轮依次啮合，形成齿轮链，该齿轮链两端的齿轮齿数和齿轮外径均相同，且分别与所述主动齿条和所述从动齿条啮合；每个齿轮均通过其内孔套接有一个齿轮轴，该齿轮轴竖直固定在所述夹持固定架上；所述主动齿条与两个所述从动齿条之间的夹角为120度，所述夹紧单元之间形成夹持空间，该夹持空间位于所述装配气缸上夹紧单元的正下方，且正对所述调整空间；所述飞机起落架活塞杆夹持固定机构位于所述角度调整机构的上方和所述升降气缸的下方，所述外筒夹持固定机构位于所述角度调整机构的下方，所述飞机起落架活塞杆夹持固定机构上开有上下贯通的滑动槽，并通过该滑动槽与所述导轨滑动配合且支撑在所述竖直板上，所述外筒夹持固定机构固定在所述竖直板上；所述齿轮与所述顶板平行。
[0010] 进一步的，所述气缸为伺服电动缸。
[0011] 进一步的，所述夹紧单元包括螺柱，所述气缸的活塞杆的一端、所述从动齿条和所述顶杆上均开有螺纹孔，所述螺柱通过上述螺纹孔与所述气缸的活塞杆、所述从动齿条和所述顶杆螺纹连接。
[0012] 进一步的，所述装配气缸、所述角度调整机构和飞机起落架活塞杆夹持固定机构上的夹紧单元还包括截面为优弧状的螺纹件，该螺纹件的平面中心处开有螺纹孔，通过该螺纹孔所述螺纹件与所述螺柱的一端螺纹连接。
[0013] 进一步的，所述螺柱上螺纹连接有大锁紧螺母和小锁紧螺母，所述大锁紧螺母的外径大于所述小锁紧螺母的外径，该大锁紧螺母抵顶所述气缸的活塞杆或所述弹簧。
[0014] 进一步的，所述顶板的下端面上设有中间板，所述升降气缸安装在所述中间板上。
[0015] 进一步的，所述夹持固定架包括连接架，该连接架一侧设有安装座，另一侧的上下端分别设有相互平行的上固定板和下固定板，该上固定板位于所述升降气缸的下方。
[0016] 进一步的，所述竖直板上开有滑动孔，所述安装座穿过该滑动孔位于所述竖直板背向所述夹持空间的一侧。
[0017] 进一步的，在所述装配气缸正下方的所述安装板上设有垫块。
[0018] 进一步的，所述支撑架上设有若干个稳固杆，每个稳固杆上均开有稳固孔，每个稳固孔与一个支承孔相对，所述顶杆依次穿过所述支承孔、所述稳固孔和所述弹簧固定连接夹紧单元，该弹簧一端抵顶所述夹紧单元，另一端抵顶所述稳固杆。
[0019] 进一步的，所述支撑架截面为正方形，其上具有两个相互垂直的所述稳固杆，所述调整结构为两组，且其中的所述顶杆相互垂直。
[0020] 进一步的，所述支撑架固定连接有若干个固定板，每个固定板与一个气缸的缸体固定连接。
[0021] 进一步的，所述齿轮组包括两个齿数和齿轮外径均相同的齿轮，两个齿轮分别为主动齿轮和从动齿轮，其中所述主动齿轮与所述主动齿条啮合，所述从动齿轮和所述从动齿条啮合。
[0022] 进一步的，所述夹持固定结构位于所述上固定板和所述下固定板之间的空间中，所述上固定板和所述下固定板分别在正对所述夹持空间的位置上开有容纳孔。
[0023] 进一步的，所述气缸固定在所述安装座上。
[0024] 进一步的，所述竖直板的侧端面上设有加强筋。
[0025] 进一步的，所述安装板的下方设有底板来支撑所述机架。
[0026] 相对于现有技术，本发明创造所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备具有以下优势：
[0027] 本发明创造所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备主要用于夹持多种直径飞机起落架缓冲支柱并且能够实现装配过程中端面角度调整，该设备结构比较简单，方便进行安装和装配；可以实现对不同直径活塞杆和外筒的夹持；能够保证3个夹持力的均匀，并且可以对夹持力进行精确调节；能进行活塞杆的端面角度调整，方便与外筒的对中，保证精确装配。
附图说明
[0028] 构成本发明创造的一部分的附图用来提供对本发明创造的进一步理解，本发明创造的示意性实施例及其说明用于解释本发明创造，并不构成对本发明创造的不当限定。在附图中：
[0029] 图1为本发明创造实施例所述的飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备结构示意图；
[0030] 图2为本发明创造实施例所述的机架结构示意图；
[0031] 图3为本发明创造实施例所述的飞机起落架活塞杆夹持固定机构结构示意图；
[0032] 图4为本发明创造实施例所述的飞机起落架活塞杆夹持固定机构的夹持固定结构的结构示意图；
[0033] 图5为本发明创造实施例所述的外筒夹持固定机构的夹持固定结构的结构示意图；
[0034] 图6为本发明创造实施例所述的角度调整机构的等轴测视图；
[0035] 图7为本发明创造实施例所述的角度调整机构的俯视图；
[0036] 图8为本发明创造实施例所述的带有螺纹件的夹紧单元结构示意图；
[0037] 图9为本发明创造实施例所述的夹紧单元结构示意图。
[0038] 附图标记说明：
[0039] 1-机架，11-安装板，12-竖直板13-底板，14-导轨，15-中间板，16-滑动孔，17-垫块，18-顶板，201-飞机起落架活塞杆夹持固定机构，202-外筒夹持固定机构，21-夹持固定架，22-主动齿轮，23-从动齿轮，24-齿轮轴，25-导轨槽，26-主动齿条，27-从动齿条，28-夹持空间，29-滑动槽，215-主动齿槽，216-凸块，217-连接架，218-上固定板，219-下固定板，220-安装座，221-容纳孔，222-从动齿槽，3-角度调整机构，31-支撑架，32-支承孔，33-稳固杆，34-顶杆，35-弹簧，36-稳固孔，37-固定板，38-限位帽，39-调整空间，41-小锁紧螺母，42螺纹件，43-螺柱，44-大锁紧螺母，5-伺服电动缸，51-活塞杆，6-飞机起落架活塞杆，7-外筒，8-装配气缸，9-升降气缸。
具体实施方式
[0040] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0041] 如图1所示，一种飞机起落架缓冲支柱柔性装配设备，包括
[0042] 如图2所示，一机架1，包括安装板11，该安装板11上垂直支撑有竖直板12，所述竖直板12的一侧面设有竖直导轨14，该竖直导轨14的上方设有与所述竖直板12垂直固定连接的顶板18；所述顶板18的下端面上分别固定连接有装配气缸8和升降气缸9，且两气缸的活塞杆分别于所述顶板18的平面垂直，且两气缸的活塞杆上分别设有一个与之轴心线共线的夹紧单元，所述竖直板12上开有滑动孔16。在所述装配气缸8正下方的所述安装板11上设有垫块17。设定所述竖直板12的长度方向为Z轴方向。
[0043] 如图6和图7结合所示，一角度调整机构3，其包括支撑架31和两组调整结构；
[0044] 所述支撑架31的截面为正方形，由四个板首尾相连而成，两相邻的板上分别开有一个支承孔314，且所述支撑架31上设有两个分别与上述两相邻板平行的稳固杆33；所述支撑架31的另两个相邻板上分别设有固定板37；所述稳固杆33上开有与与其所述支承孔314相对的稳固孔36。所述支撑架31上开有凹槽，并通过该凹槽与所述导轨14滑动配。
[0045] 每组调整结构包括伺服电动缸5和与所述伺服电动缸5相对设立的顶杆34，所述支撑架31通过一个支承孔314支承所述顶杆34使其能够绕其轴心线转动，所述顶杆34的一端设有限位帽315，另一端依次穿过所述支承孔314、所述稳固孔36固定连接有一个夹紧单元，在所述支承孔314和所述夹紧单元之间的顶杆34上套有弹簧36，该弹簧36处于压缩状态，一端抵顶所述夹紧单元；所述伺服电动缸5的活塞杆51上设有一个夹紧单元，所述活塞杆51上的夹紧单元与所述顶杆34上的夹紧单元相对且活塞杆51与所述顶杆34轴心线共线，所述夹紧单元之间形成调整空间39。设定一组调整机构顶杆34的轴心线方向为X轴方向，另一组调整机构顶杆的轴心线方向为Y轴方向。
[0046] 如图3所示，飞机起落架活塞杆夹持固定机构201和外筒夹持固定机构202，其分别包括夹持固定架21和夹持固定结构；所述夹持固定架21包括连接架217，该连接架217一侧设有安装座220，另一侧的上下端分别设有相互平行的上固定板218和下固定板219。所述安装座220穿过该滑动孔16位于所述竖直板12背向所述夹持空间28的一侧。
[0047] 所述夹持固定结构置于所述上固定板218和所述下固定板219之间的空间中，所述上固定板218和所述下固定板219分别在正对所述夹持空间28的位置上开有容纳孔221，所述下固定板219上设有凸块216。
[0048] 如图4和5所示，夹持固定结构，其包括伺服电动缸5和分别位于该伺服电动缸5两侧的两组从动结构；所述伺服电动缸5固定在所述安装座220上，且所述伺服电动缸5的活塞杆51上固定连接有与该活塞杆51轴心线共线的主动齿条26，该主动齿条26背向所述活塞杆51的一端设有夹紧单元，且所述主动齿条26的两侧分别开有十个主动齿槽215；每组从动结构均包括一个从动齿条27和一个齿轮组，该从动齿条27的下端面上开有导轨槽25，并且所述从动齿条27通过所述导轨槽25与所述凸块216滑动配合，且该从动齿条27的轴向方向与所述凸块216的长度方向平行；所述从动齿条27朝向所述主动齿条26的一端设有夹紧单元，且该从动齿条27朝向所述齿轮组的一侧开有十个从动齿槽222；所述齿轮组包括两个齿数和齿轮外径均相同的齿轮，两个齿轮分别为主动齿轮22和从动齿轮23，其中所述主动齿轮
22与所述主动齿条26啮合，所述从动齿轮23和所述从动齿条27啮合。活塞杆夹持机构是实现活塞杆夹持固定的关键部分，它们分别实现对不同直径飞机起落架活塞杆夹持固定，能够保证三个夹持力大小相等，实现夹持力的均匀分布，并且可以对夹持力进行精确调节。
[0049] 每个齿轮均通过其内孔套接有一个齿轮轴24，该齿轮轴24竖直固定在所述夹持固定架21上；所述主动齿条26与两个所述从动齿条27之间的夹角为120度，所述夹紧单元之间形成夹持空间28。
[0050] 所述飞机起落架活塞杆夹持固定机构201位于所述角度调整机构3的上方和所述升降气缸9的下方，所述外筒夹持固定机构202位于所述角度调整机构3的下方，所述飞机起落架活塞杆夹持固定机构201上开有上下贯通的滑动槽29，并通过该滑动槽29与所述导轨14滑动配合且支撑在所述竖直板10上，所述外筒夹持固定机构202固定在所述竖直板10上；
所述齿轮与所述顶板18平行。所述飞机起落架活塞杆夹持固定机构201的夹紧单元为带螺纹件42的夹紧单元。
[0051] 如图9所示，所述夹紧单元包括螺柱43，所述气缸的活塞杆的一端、所述从动齿条27和所述顶杆34上均开有螺纹孔，所述螺柱通过上述螺纹孔与所述气缸的活塞杆51、所述从动齿条27和所述顶杆34螺纹连接，所述螺柱43上螺纹连接有大锁紧螺母44和小锁紧螺母
41。
[0052] 如图8所示，带螺纹件的夹紧单元包括螺柱43和截面为优弧状的螺纹件42，该螺纹件42的平面中心处开有螺纹孔，通过该螺纹孔所述螺纹件42与所述螺柱43的一端螺纹连接，所述螺柱43上螺纹连接有大锁紧螺母44和小锁紧螺母41。
[0053] 下面结合附图对本发明创造各部分所起的操作过程和工作原理进行详细描述。
[0054] 第一步是完成总体机构工作平台的调整，调整的目的是保证各部件的水平与垂直位置。机架作为总体机构的支撑固定部分，总体机构工作平台的调整的关键部分。机架的工作原理：机架如图2所示，安装板保证了整个机构的水平，竖直板、顶板支撑固定其他各部分，加强筋分别保证了竖直板的垂直和顶板的水平。竖直板上的导轨可以对飞机起落架活塞杆夹持固定机构和角度调整机构进行导向，保证这两个部分沿垂直导轨在Z轴方向上进行上下运动。
[0055] 第二步是完成总体机构的复位调零，使各部件回到工作原点，准备装配工作。升降气缸是实现总体机构的复位调零的关键部分，它能带动飞机起落架活塞杆夹持固定机构和角度调整机构沿Z轴升降，使两机构运动到工作原点。工作原理：升降气缸的活塞杆带动飞机起落架活塞杆夹持固定机构和角度调整机构沿Z轴上下运动，在装配过程中实现飞机起落架活塞杆夹持固定机构和角度调整机构的升降，从而实现活塞杆升降调节，使它们运动到工作原点。
[0056] 第二步是飞机起落架活塞杆和外筒的夹持固定。飞机起落架活塞杆夹持固定机构和外筒夹持固定机构是实现飞机起落架活塞杆和外筒的夹持固定的关键部分，它们分别实现对不同直径飞机起落架活塞杆和外筒的夹持固定，而且都能够保证3个夹持力的均匀，并且可以对夹持力进行精确调节。下面首先飞机起落架活塞杆夹持固定机构。
[0057] 夹持固定机构的工作原理：上固定板218和下固定板219通过连接架217固定，实现上固定板218和下固定板219运动的同步。主动齿条26与两个主动齿轮22啮合，两个主动齿轮22分别与对应的从动齿轮23啮合，从动齿轮23又分别与对应的从动齿条7啮合，两个从动齿条27可通过导轨槽25在下固定板219上来回滑动。活塞杆51带动主动齿条26运动，主动齿条26带动主动齿轮22、从动齿轮23、从动齿条27进行运动，最终从动齿条27带动夹紧单元进行运动，三个螺纹件42恰好都与飞机起落架活塞杆的圆柱面相切，三个相切点在同一平面内，实现飞机起落架活塞杆和外筒的夹持固定。
[0058] 装配过程中实现对不同直径飞机起落架活塞杆的夹持：活塞杆做伸长运动，带动主动齿条运动时，经过一系列的传动，三个夹紧单元同时沿其轴向向外运动，这样调节可以夹持直径较大的飞机起落架活塞杆；活塞杆做收缩运动，带动主动齿条运动时，经过一系列的传动，三个夹紧单元同时沿其轴向向外运动，这样调节可以夹持直径较小的活塞杆。我们可以根据通过调节伺服电动缸活塞杆做伸长运动，带动主动齿条运动时，经过一系列的传动，三个夹紧单元同时沿其轴向向外运动，来完成不同直径飞机起落架活塞杆的夹持。
[0059] 保证3个夹持力的均匀并能够精确调节：由于本机构4个齿轮的尺寸完全相同，2个从动齿条的尺寸也完全相同，并且三个齿条之间的夹角均为120°，则这三个夹持力的作用线全部与活塞杆的轴线相交，并且呈90°夹角。这三个力作用到同一个点上，合力为0，而且大小完全相等。假设伺服电动缸提供的力为F，则三个夹持力的大小均为F/3，我们可通过调节伺服电动缸的力F实现对夹持力进行精确调节。
[0060] 外筒夹持固定机构，三个螺柱的端面恰好都与外筒的圆柱面相切，三个相切线互相平行，从而使外筒保持竖直，实现了外筒的夹持固定。外筒夹持固定机构的工作原理、夹持方法、夹持力调节与活塞杆夹持固定机构完全相同。
[0061] 第三步是对飞机起落架活塞杆的高度和角度进行调整，找到最佳装配位置。该步骤分为两个部分：活塞杆的高度调整和活塞杆角度的调整。
[0062] 首先是活塞杆的高度调整：升降气缸实现飞机起落架活塞杆高度调整关键部分，它能带动飞机起落架活塞杆沿Z轴升降，飞机起落架活塞杆运动到最佳装配高度。伺服电动缸杆带动活塞杆沿Z轴向下运动，直至飞机起落架活塞杆的下端面与外筒的上端面重合为止。
[0063] 其次是飞机起落架活塞杆的端面角度调整：飞机起落架活塞杆端面角度调整机构是实现活塞杆端面角度调整关键部分，它能够实现活塞杆沿X轴、Y轴的方向调整。
[0064] 飞机起落架活塞杆沿X轴的方向角度调整：X轴上的伺服电动缸水平向正方向运动，其夹紧单元顶着飞机起落架活塞杆向正方向偏转，飞机起落架活塞杆压着X轴上顶杆水平向正方向运动，X轴上弹簧被压缩；X轴上伺服电动缸水平向负方向运动，由于X轴上弹簧被压缩一直处于压缩状态，所以X轴上顶杆夹紧单元顶着飞机起落架活塞杆向负方向偏转，X轴上顶杆向负方向运动。
[0065] 飞机起落架活塞杆沿Y轴的方向角度调整：Y轴上的伺服电动缸水平向正方向运动，其夹紧单元顶着飞机起落架活塞杆向正方向偏转，飞机起落架活塞杆压着Y轴上顶杆水平向正方向运动，Y轴上弹簧被压缩；Y轴上伺服电动缸水平向负方向运动，由于Y轴上弹簧被压缩一直处于压缩状态，所以Y轴上顶杆夹紧单元顶着飞机起落架活塞杆向负方向偏转，Y轴上顶杆向负方向运动。
[0066] 第四步是将飞机起落架活塞杆压入外筒，完成装配。装配动力机构实现该步骤的关键部分。装配气缸工作原理:装配气缸的活塞杆沿Z轴向下运动，夹紧单元压着飞机起落架活塞杆的上端面，竖直向下将其压入外筒中，完成装配，压入的深度可通过装配气缸进行调节。
[0067] 以上所述仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。
