奶头处理方法和装置

摘要

一种自动奶头处理方法和装置，其使用具有控制系统(5)的机器人装置(1)在个体产奶动物的奶头上进行预处理或后处理操作，其中机器人在其臂(10)上能承载奶头处理装置(12)，该方法包括以下步骤：启动对在预处理或后处理位置处的个体动物的所有n个奶头的所有奶头空间位置的自动检测，并登记检测到的个体动物的所有奶头的空间位置；并且获得专用处理操作，将处理设备移动通过由所登记的空间奶头位置限定的专用路径，且通过将处理设备移动通过专用路径开始和进行处理。如果没有检测到动物的所有奶头的所有相关空间位置，则所述方法包括以下任一步骤：登记检测到的各奶头的空间位置，且获得适应处理操作，其有效地将处理设备移动通过由所登记的空间奶头位置和代替未检测到的奶头位置的近似空间位置而限定的适应路径，或者，在没有检测到奶头空间位置的情况下，获得默认处理操作，其有效地将处理设备移动通过默认处理路径。

权利要求

1.用于在个体产奶动物的奶头上进行预处理或后处理操作的自动奶头处理方法，所述方法使用具有控制系统的预处理或后处理机器人装置执行，其中所述机器人在其臂上能承载奶头处理设备，所述方法包括以下步骤：为预处理或后处理操作确立开始时间t0；

确定在预处理或后处理位置处具有该个体产奶动物；

使用成像装置和图像处理装置启动对在所述预处理或后处理位置处的所述个体产奶动物的所有n个所述奶头的所有奶头空间位置的自动检测；以及如果在所述个体产奶动物的所有n个奶头的所有所述空间位置被检测到之前还没有经过所述开始时间t0之后的预定时间td，则所述方法还包括：(i)在经过该预定时间td之前，登记被检测到的个体产奶动物的所有奶头的空间位置，且通过所述控制系统获得用于所述处理设备的专用处理操作，有效地将所述处理设备移动通过由所登记的所述个体产奶动物的奶头空间位置限定的专用路径，且通过将所述处理设备移动通过所述专用路径启动并进行所有n个奶头的所述专用处理操作，且此后结束所述预处理或后处理操作；或如果在检测到至少一个奶头的空间位置之后且在检测到所述个体产奶动物的所有n个奶头的所有所述空间位置之前，已经经过了所述预定时间td，则所述方法还包括以下步骤：(ii)立即暂停对所述奶头空间位置的任何进一步检测并登记所述个体产奶动物的检测到的各奶头的空间位置，且通过所述控制系统获得用于所述处理设备和所述个体产奶动物的适应处理操作，有效地将所述处理设备移动通过由所登记的奶头空间位置限定的适应路径，所述适应路径由代替未检测到的奶头位置的近似空间位置附加限定，且通过将所述处理设备移动通过所述适应路径启动并进行对所有奶头的所述适应处理操作，且此后结束所述预处理或后处理操作；或如果在检测到所述个体产奶动物的所有奶头的任何所述空间位置之前经过了所述预定时间td，则所述方法还包括以下步骤：(iii)立即暂停对所述奶头空间位置的任何进一步检测并获得用于所述处理设备和所述个体产奶动物的默认处理操作，有效地将所述处理设备移动通过默认处理路径，且通过将所述处理设备移动通过所述默认处理路径而启动和进行对所有奶头的所述默认处理操作，且此后结束所述预处理或后处理操作。

2.如权利要求1所述的自动奶头处理方法，其中所述控制系统在时间td或在经过时间td之后立即运算代替所述未检测到的奶头位置的所述近似空间位置。

3.如权利要求1或2所述的自动奶头处理方法，其中通过使用包括检测到的奶头的所检测的空间位置的数据估计任何及所有未检测奶头的位置来运算代替所述未检测到的奶头位置的所述近似空间位置。

4.如权利要求1或2所述的自动奶头处理方法，其中通过对从所述成像装置获取的空间位置数据进行归一化处理并使用存储在与所述控制系统相关的存储器中的包括归一化奶头位置数据的查询表，来确定代替所述未检测到的奶头位置的所述近似空间位置。

5.如权利要求1或2所述的自动奶头处理方法，其中通过将所述未检测到的奶头分配至与其相反的奶头的镜像位置相对应的位置而获得代替所述未检测到的奶头位置的所述近似空间位置。

6.如权利要求1所述的自动奶头处理方法，其中所述方法还包括在启动所述奶头空间位置的自动检测的步骤之前，确定与在所述预处理或后处理位置处的所述个体产奶动物相关的空间参考点R的步骤。

7.如权利要求6所述的自动奶头处理方法，其中确定与在所述预处理或后处理位置处的个体产奶动物相关的空间参考点R的所述步骤还包括以下步骤：使用所述成像装置和图像处理装置检测个体产奶动物的后腿中的至少一个及其乳房的空间位置并由其获得所述参考点R。

8.如权利要求6或7所述的自动奶头处理方法，还包括将所述成像装置移动至所述参考点R。

9.如权利要求1或2所述的自动奶头处理方法，其中不参考该个体产奶动物的历史数据检测或获得或近似得出所述个体产奶动物的奶头的所述空间位置。

10.如权利要求1或2所述的自动奶头处理方法，所述方法使用与旋转平台相关的所述机器人装置执行。

11.用于在个体产奶动物的奶头上进行预处理或后处理操作的自动奶头处理装置，所述奶头处理装置包括具有相关联控制系统的预处理或后处理机器人，且所述机器人在其臂上能承载奶头处理设备；所述奶头处理装置还包括成像装置和图像处理装置，所述奶头处理装置被配置成：为预处理或后处理操作确立开始时间t0；

确定在预处理或后处理位置处具有该个体产奶动物；

通过所述成像和图像处理装置启动对在所述预处理或后处理位置处的所述个体产奶动物的所有n个所述奶头的所有奶头空间位置的自动检测，以及在所述奶头空间位置的所述检测的过程中，确定开始时间t0之后的预定时间td是否经过，其中要么：(i)如果确定在所述个体产奶动物的所有n个奶头的所有所述空间位置被检测到之前还没有经过所述时间td，则所述奶头处理装置被进一步配置为：登记被检测到的个体产奶动物的所有奶头的空间位置，且通过所述控制系统获得用于所述处理设备的专用处理操作，有效地将所述处理设备移动通过由所登记的所述个体产奶动物的奶头空间位置限定的专用路径，且通过将所述处理设备移动通过所述专用路径启动并进行所有n个奶头的所述处理操作，且此后结束所述预处理或后处理操作；

或者

(ii)如果在检测到至少一个奶头的空间位置之后但在检测到所述个体产奶动物的所有n个奶头的所有所述空间位置之前，确定已经经过了所述预定时间td，则所述奶头处理装置被进一步配置为：立即暂停对所述奶头空间位置的任何进一步检测并登记所述个体产奶动物的检测到的各奶头的空间位置，且通过所述控制系统获得用于所述处理设备和所述个体产奶动物的适应处理操作，有效地将所述处理设备移动通过由所登记的奶头空间位置限定的适应路径，所述适应路径由代替未检测到的奶头位置的近似空间位置附加限定，且通过将所述处理设备移动通过所述适应路径启动并进行对所有奶头的所述处理操作，且此后结束所述预处理或后处理操作；

或者

(iii)如果在所述个体产奶动物的所有奶头的任何所述空间位置被登记之前，确定经过了所述预定时间td，则所述奶头处理装置被进一步配置为：立即暂停对所述奶头空间位置的任何进一步检测并获得用于所述处理设备和所述个体产奶动物的默认处理操作，有效地将所述处理设备移动通过默认处理路径，且通过将所述处理设备移动通过所述默认处理路径而启动和进行对所有奶头的所述处理操作，且此后结束所述预处理或后处理操作。

12.如权利要求11所述的自动奶头处理装置，其中所述机器人能够检测附近的旋转平台上动物隔间的相继通过。

13.如权利要求12所述的自动奶头处理装置，其中所述奶头处理装置被配置成执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

14.如权利要求12或13所述的自动奶头处理装置，其中所述机器人为独立的机器人。

15.如权利要求12或13所述的自动奶头处理装置，其中所述成像装置被设置在所述机器人的手臂上。

说明书

奶头处理方法和装置

[0001] 本发明涉及一组件，其包括用于处理产奶动物的奶头的装置，且更具体地涉及能够在限定的时间期限内对动物的所有奶头进行处理的组件。该组件可有利地被应用于包括挤奶设备且具体地包括自动挤奶设备的乳品业设备中。本发明具体地可在挤奶操作之前或之后应用。本发明具体地可在旋转挤奶平台或在静止挤奶隔间中应用。

[0002] 长期以来在挤奶之后通过使用所谓的奶头浸渍对挤奶动物的奶头进行处理。该奶头浸渍的一个目的是通过提供一些消毒液体(例如碘酒溶液或其它消毒溶液)而防止感染。所使用的具体流体具有其它或另外的效果，例如围绕奶头形成屏障以防止会导致感染的污染物的进入。该屏障可具体地生效一段时间，以让奶头的奶通道开口完全或部分地关闭其本身。在一些情况下，在挤奶之后的奶头浸渍可通过将流体喷在奶头上而完成。还可在挤奶之前，通过提供也作为处理介质(特别是处理流体)的清洁介质而对产奶动物的奶头进行处理。该在挤奶之前或之后的浸渍、或喷射或以另外的方式向动物的奶头提供处理流体的做法可被称作预处理或后处理，且例如在美国专利申请公开号2007/0101945中进行说明，其涉及奶头浸渍或喷射。已经提出与如在专利申请EP-A-0536836中所说明的挤奶机器人进行自动挤奶相关的后处理，其中公开了喷嘴被安装在机器人手臂的末端，其还保持奶杯，或在EP-A-1166625中，其中抓握类型的机器人手臂可抓握并操纵奶头喷射装置或奶头浸渍装置。

[0003] 在美国专利第6443094号上说明了用于在动物在旋转挤奶平台上移动的同时向奶牛的乳房提供消毒剂的自动系统。在美国专利申请公开号2011/245975或2006/196432中公开了通过使用奶头位置或乳房位置的图像分析对至奶头的自动输送处理流体的改进。具体地，建议在旋转挤奶平台上使用飞行时间相机(time-of-flight camera)，以产生动物的乳房区域的图像，在进行分析后，允许机器人手臂朝向所识别的各动物的乳房位置移动，从而对乳房或奶头进行处理。

[0004] 在用于动物的奶头的预处理或后处理的大部分已知系统中，标准一致的流体提供程序被普遍地应用于所有动物。考虑到自动挤奶装置涉及很大的资本投入，且要求最大的产出应用，从而保证成本在可接受的限度以下，对于自动挤奶工作而言，从包括成本效率的各个角度来看，对于多种自动操作的快速执行的需要是重要的。其它要求快速执行操作的原因包括对动物最少的干扰和干涉，从而优选地缩小动物阻碍或不利响应操作的范围。对旋转挤奶室而言，例如在从在平台周围的固定位置对移动动物执行操作的情况下，重要的是在限定的时间范围内执行具体的操作以避免减慢平台。应注意到，在这种情况下，为了一个动物减慢平台，势必造成平台被阻拦且增加了存在的所有动物的滞留时间。类似地，在装配有自动挤奶装置的固定隔间中，将每个动物在该隔间中的时间缩短至最短是重要的，特别是当挤奶已完成或在其开始时。这允许对资本装置的更大生产利用。

[0005] 如所述，已经提出了一些系统，其为了提高处理的效率，通过保证可靠的、更加精确地对准处理区域而在进行奶头处理操作时已对各动物的乳房位置或奶头位置进行确定。可推测在一些情况下，该技术提高的精度使得不再需要在比所需区域更大的区域上盲目地和浪费地提供诸如流体等的处理介质也能保证最小的期望覆盖区域，从而使得处理流体的消耗降低。然而，安装包括用于处理流体的目标应用的精密奶头位置检测装置(例如3D成像相机以及相关的图象处理装置)的奶头处理装置，除带来增加的复杂性以外，还增加了进行相关操作的所需最短时间。尽管使用复杂的奶头检测和位置设备能实现对奶头处理的改进，不论什么原因，如果在确定奶头位置时发生延迟，则会造成时间延迟。在自动后处理中，会导致动物从挤奶隔间释放的延迟。在自动预处理中，这会导致挤奶开始的延迟。在挤奶平台的情况下，这会导致在平台上的所有动物和操作的延迟。在静止挤奶隔间的情况下，这会导致接纳在队列中等待的后面的动物的延迟。

[0006] 因此，除了在奶头处理方面的多个优点，还要求提高与可能或优选地在自动挤奶装置中挤奶相关的奶头预处理或后处理的效率。

[0007] 根据本发明，提供了用于自动处理奶头的方法和设备，用于在个体产奶动物的奶头上进行预处理或后处理操作。该方法和设备可具体地应用于或关于静止的自动挤奶装置，例如自动挤奶室或具有自动挤奶装置的旋转挤奶平台。通过具有控制系统的预处理或后处理机器人设备执行方法，该系统可具体地为用于处理设备的专用控制系统，或其可以另外地包括机器人自己的控制系统的构件，或其可与机器人自己的控制系统的构件相关。该处理设备的控制系统可具体地被连接至挤奶装置控制系统并与其交换信号，无论是静止的隔间类型或无论是移动平台的类型。

[0008] 该机器人能够在其臂上载有奶头处理装置且可另外地载有成像设备，例如优选地在相同的臂上的相机。奶头处理装置可以是任何涂覆器，用于向奶头涂覆处理介质，例如处理流体。在一些实施方式中，奶头浸渍装置或奶头喷射装置可用于处理奶头。因此，可使用例如浸渍杯或流体刷洗装置的浸渍装置，或可提供一个或多个喷嘴。在本发明中，可对具有任何数量的n个奶头z1至zn的动物进行处理。常见的示例包括具有两个或四个奶头的动物。该方法包括为所述预处理或后处理操作确立开始时间t0的初始步骤。该时间t0可具体地由相关的挤奶装置控制系统的输入信号确定，其指示挤奶已完成且相关的动物可被后处理。
时间t0可选地由来自相关的挤奶装置控制系统的输入信号而确定，其指示动物在挤奶之前已经进入隔间。可选地，例如时间t0可对应移动平台的动物隔间移动至用于预处理或后处理操作的起始位置：具体来说，当旋转平台移动至用于在平台上的隔间处开始预处理或后处理操作的相关角位置时产生设定时间t0的信号。当确立时间t0后，预处理或后处理设备的搜索阶段开始，从而在预处理或后处理位置处确定动物的存在。该步骤通过使用任何合适的传感器检测到动物的物理出现而实现。合适的传感器可包括相机，例如3D相机或所谓的飞行时间(TOF)相机。因此，该预处理或后处理设备可包括用于检测动物出现的检测装置或可与用于检测动物出现的检测装置相关，该装置可以是图像捕获装置，例如相机或更具体地3D相机，优选地朝向相关的处理位置。该图像捕获装置可另外地包括合适的图像处理系统或与之相关联，其能够分析所捕获的图像，例如来自动物隔间的图像。

[0009] 一旦确定在处理位置处具有动物，则可开始对在处理位置处的个体动物的所有n个奶头z1至zn的所有奶头空间位置进行自动检测。优选地，该步骤可通过成像装置和图像处理装置而进行。作为示例，当使用TOF相机时，可通过载有相机的机器人手臂的精确坐标信息确定相机在三维空间中的位置。可通过相机图像分析结合对相机图像的包括奶头图像的部分的距离和角度的确定来确定奶头的三维坐标。在动物的所有奶头在图像中被识别之前，可能需要产生另外的图像或需要重复进行图像分析。本发明的设备和方法旨在能够确定奶头位置而不依赖于已知的个体动物的物理数据，例如存储的动物数据，换言之，可仅通过图像信息和图像分析信息结合相关的相机坐标来确定奶头位置。本发明的系统和方法可用的存储数据可限于常规数据，其例如关于，具体动物类型的大体尺寸或所涉及动物类型的特定身体部分的大体预期位置。

[0010] 根据本发明，如果在开始时间t0之后到达或经过后续时间td之前检测到个体动物的所有n个奶头的所有空间位置，则该方法还包括：

[0011] (i)登记检测到的个体动物的所有奶头的空间位置，并且例如通过在装置控制系统中的计算或算数单元获得用于处理装置的专用处理操作，有效地将其移动通过由登记的空间奶头位置所限定的专用路径。在该情况下，通过登记的空间奶头位置信息获得专用的路径，使得允许利用处理装置沿着专用路径的移动对检测到的各奶头进行处理。一旦获得专用的路径，则开始在所有的n个奶头上的处理操作并通过将处理装置移动通过专用路径而进行该处理操作。在进行处理操作之后，可优选通过将展开的机器人手臂收回至其起始位置而结束该预处理或后处理操作，该起始位置在一些情况下与其检测到动物出现在处理位置的位置对应。处理装置应用专用处理路径可实现在对各奶头进行处理时的最佳精确性，这是由于在处理装置关于奶头移动的过程中考虑到了各奶头的位置。

[0012] 根据该步骤，时间td可与一最迟时间点对应，检测奶头位置的过程必须在该时间点之前完成。该时间可与控制系统中存储并应用于预处理或后处理方法的时间段对应，从而保证预处理或后处理没有被过度地延长，从而保证对动物的有效处理。例如，如果在预处理或后处理操作过程中因为任何原因没有成功地检测到一些或所有的奶头位置，则设置时间点td可保证处理过程无论如何将会继续，而不会过多地损失总时间。在一些实施方式中，预设的时间点td可与平台的预定的角度旋转位置对应。应理解，在移动平台周围使用固定的处理机器人进行预处理或后处理的情况下，对于正常完成处理操作，有可能仅有有限的可用时间间隔(time window)。在该情况下，当平台处于一旋转位置时将到达时间点td，在该旋转位置后处于处理位置的具体隔间将在机器人的操作范围内仅保持足够时间，以允许在机器臂需要被缩回之前进行奶头处理操作，从而保证相关隔间前进通过预处理或后处理位置而不被妨碍或阻挡。在一些实施方式中，在机器人必须从其展开位置缩回之前的最后时间点可被限定为te。在本方法与旋转平台相关使用的应用中，te也可与旋转平台的角度位置对应，更具体地，与在平台上的具体隔间的角度位置对应。在实践中，预定的时间点td可有利地被预选和设置，使得在预处理或后处理设备及相关挤奶设备装置的处理位置处的不间断操作情况下，在开始时间点t0至预定时间td之间经过的实际时间大约为在时间点t0之后用于预处理或后处理设备识别动物的所有相关奶头空间位置所需的时间的至少两倍，优选地至少四倍。可通过在常规的不间断操作过程中观察该设备并计算从在时间点t0开始操作至确定在挤奶位置的相关动物的奶头的所有空间位置所需的时间来测量该时间间隔。可选地，时间点td可作为选择和预设的较早警告时间点，使得在时间点td与结束时间te之间的可用时间对应在预处理或后处理设备的不间断操作过程中所需的正常时间，以获得默认处理路径并对已经在预处理或后处理位置处定位的动物的所有奶头进行默认处理操作。在该情况下，时间点te可具体地为让机器人装置从在动物乳房处的展开操作位置收缩离开的允许最迟时间点。该时间点te例如可由旋转平台的常规操作提供(即，其可与平台旋转位置对应，在该时间点te将本身出现在预处理或后处理设备处的相关动物隔间设置为相对于预处理或后处理机器人装置成一角度，从而不会有平台的进一步可能常规前进移动，不会引起展开的处理机器人手臂与平台隔间的部分或在相关隔间处的动物部分的碰撞或在此方面带来风险)。可选地，也可能在静止挤奶隔间的情况下，例如还可在设备的控制系统中选择和预设时间点te，以对应于一最迟允许时间点，限定从最近时间t0开始的预处理或后处理操作的预定最长允许时间。

[0013] 可选地，如果在检测到至少一个奶头的空间位置之后且在检测到个体动物的所有n个奶头的所有空间位置之前，已经经过给定时间td，则该方法还包括以下步骤：

[0014] (ii)立即暂停对所述空间奶头位置的任何进一步检测以及登记所述个体动物的检测到的各奶头的空间位置，且通过控制系统获得用于所述处理装置和所述个体动物的适应处理操作，有效地将其移动通过由所登记的空间奶头位置所限定的适应路径，适应路径由代替未检测到的奶头位置的近似空间位置附加限定。该方法还包括通过将处理装置移动通过适应路径而执行所有奶头的处理操作，并在此后结束该预处理或后处理操作。在缺乏专用路径操作所需要的至少一些奶头位置信息的情况下，适应路径处理允许该处理尽可能以最精确的水平而完成。不过，这种适应路径处理保证该处理在给定的时间范围内完成。

[0015] 仍然可选地，如果在检测到个体动物的所有奶头的空间位置中的任一个之前已经过给定的时间td，则方法还包括以下步骤

[0016] (iii)立即停止对所述空间奶头位置的任何进一步检测并且获得用于所述处理装置和所述个体动物的默认处理操作，有效地将所述处理装置移动通过默认处理路径。该方法还包括通过将所述处理装置移动通过所述默认处理路径而开始和进行对所有奶头的处理操作，并且此后结束所述预处理或后处理操作。

[0017] 尽管其提供了比专用或适应路径较不精确的处理操作，然而该默认处理路径保证能完成处理操作而不影响整个挤奶装置的操作。

[0018] 根据本发明的一些方面，例如默认的处理操作或适应的处理操作应在到达时间点td之后且在时间点te到达之前开始。如果指示到达时间点te的信号由处理设备控制系统所接收而处理机器人处于展开位置，则机器人立即缩回至其收缩或开始位置。优选地，在经过时间te之前完成处理操作，其中时间te与一最迟时间点对应，直到该时间点之前都允许处理操作继续进行。因此，该时间te例如与在最长允许处理时间经过之后所到达的时间点对应。时间点te可具体地为载有处理装置的机器人手臂必须从其展开位置缩回的时间点。在一些实施方式中，该时间点可以是预设的时间点，其设定了在其之前允许进行处理操作的最长时间段。取决于实施方式，其可限定从时间t0开始的最大时间段或从时间td开始的最小时间段或在后续处理操作开始之前的最短时间。在一些实施方式中，其中静止处理设备(即固定至地板或支撑位置的设备)与载有动物隔间的旋转平台相关使用，时间te可与要求处理臂被收回时间一致，处理臂被收回而避免由于平台的移动与动物或相邻的隔间碰撞，该平台的移动让当前的动物隔间离开处理设备的范围。因此，例如其可与指示移动动物平台已经通过在预处理或后处理操作过程中允许机器人末端执行器移动的最大程度的角度位置的信号的时间点对应。作为示例，处理机器人可具有最大范围，即，工作范围，其与等于2.5个隔间的距离相应。如果在到达时间te之后，因为任何原因处理臂被阻止收回，则可产生紧急停止信号，暂停平台。在其它实施方式中，如在与静止挤奶隔间相关的实施方式中，当因为任何原因不能进行所要求的机器人移动时，可以如通常那样产生报警信号。

[0019] 在一些实施方式中，在时间t0之后且在奶头处理操作开始之前，可规定额外的时间点。时间ts可被指定为一时间点，其标志在没有发现动物的情况下，或不能定位让机器人手臂末端执行器被引导至操作位置的动物的身体部分的情况下所允许搜索时间的结束。例如，在奶头处理设备的控制系统中的机器人移动引导系统可通过识别在预处理或后处理位置处的相关动物的腿或乳房(或二者)的空间位置而确定是否有足够的空间让机器人手臂移动至在其乳房下方的操作位置。如果发现有足够的空间让机器人进入至操作位置，则机器人手臂末端执行器(即，处理装置)可沿着进入路径移动至要求的位置。在一些实施方式中，例如引导系统可搜索两个腿或两个腿和乳房，从而确定可用空间以及让机器人手臂末端执行器被移动至其操作位置。在可选的实施方式中，例如处理装置的末端执行器可从动物的侧面被移动至动物的乳房，则需要根据检测到的动物的最近的后腿及其乳房以及可能其侧部或下部身体的部分的基础上确定进入窗口(entry window)。允许通向动物乳房下方的操作位置的所需空间(例如以行进路径的形式)可被称作一个“窗口”，通常可使用图像分析确定。因此，该时间点ts可用于限定允许搜索时间的末端，而不论在相应实施方式中要执行哪些必要搜索步骤。在静止的挤奶隔间中，该允许搜索时间可被设置为在时间ts处终止，以便终止不成功的搜索操作，而不会引起不当延迟。在处理设备与移动动物平台相关的实施方式中，该搜索时间ts可与平台的角度位置和/或在平台上的相关隔间对应，在其通过关于处理设备的特定位置之后，在平台经过处理设备附近的处理位置之前以常规的平台旋转速度不再有足够的时间允许机器人之后展开至操作位置，进行奶头位置识别和处理操作。

[0020] 在处理设备与静止挤奶隔间或处理隔间相关的实施方式中，允许机器人手臂展开至其要求的操作位置的所谓进入窗口可通过在处理位置探测到动物的相关身体部分而确定。如果没有确定合适的进入窗口，则设备可重新开始搜索程序，以找到进入窗口，持续到结束搜索操作的时间点ts超过为止。如果已经识别足够的进入窗口，则机器人手臂可被移动至相关的识别操作位置。在静止处理设备与移动平台相关的实施方式中，确定进入窗口的过程可包括在搜索过程的较早阶段识别动物的身体部分，且接着暂停直到通过移动平台将动物带至允许机器人手臂移动至其要求的操作位置的位置。

[0021] 尽管以上关于本发明的可选方面说明了另外的时间点ts，然而应理解，在任何情况下，如果在最近的时间点t0之后及在奶头位置检测之前或过程中的阶段过程中的任何时间，超过了时间点td，则当前方法步骤可被中断，然后，如可能，可在上述步骤(ii)或(iii)进行默认或适应的奶头处理，或可中止该方法。

[0022] 在本发明的一些方面中，确定动物出现之后，可在搜索在预处理或后处理位置动物的步骤之后，确定关于动物的空间参考点。这可在确定至操作位置的所谓进入窗口之前或之后进行，或者，可相对于任何进入窗口的确定而独立地进行参考位置的确定。在一些实施方式中，还可确定在机器人末端执行器(其可以是处理装置)的操作位置处的参考位置。在该情况下，参考位置可以是在空间中的参考点，空间奶头位置关于该参考点而限定，和/或其可以是用于预处理或后处理操作的开始位置。合适的参考点可以是参考位置，根据该参考点可通过光检测装置(如相机、3D相机或TOF相机)检测奶头空间位置。可在优选地由图像捕获装置所获得的动物的预期乳房区域的图像的分析之后，且可能是在确定动物出现在预处理或后处理位置(有时称为处理位置)之后立即进行的预处理或后处理的较早阶段，进行参考点的确定。可根据在处理位置处的坐标系统而具体地限定合适的参考位置，即，可关于处理位置限定参考位置，即使其被选择为位于动物乳房附近。在一些实施方式中，默认处理路径可关于之前确定的参考点R，关于预处理或后处理位置，或关于在该位置出现的动物的确定位置而限定，并具体考虑动物的乳房及可能其一条或多条腿的确定位置(如果有的情况下)而限定。因此，可开始根据参考位置R执行所有的奶头空间位置的自动检测。该各奶头位置可关于参考位置R或关于相关处理位置而确定。在挤奶平台的情况下，确定参考位置R的一个效果可以是将具有成像装置的机器人手臂末端执行器移动通过相关的窗口至位置R，在该位置R末端执行器被设置为相对于处理位置固定，即，相对于平台固定，或更具体地相对于相关隔间固定。在其后，机器人手臂将被以保持其末端执行器部分处于参考位置的方式而被控制：这可通过精确地坐标定位机器人与该平台的移动而实现，包括因为任何原因在平台可能暂时停止时停止机器人手臂末端执行器的移动。因此，在一些实施方式中，可确定在处理位置处的动物附近的操作参考点。该参考点可以是接近动物的任何合适的参考位置，例如可以是关于动物的乳房和/或腿的参考位置；其可具体地为用于预处理或后处理喷射或浸渍动作的起始位置，且可优选地通过使用成像装置和图像处理装置而确定。可关于所述参考点确定各奶头的距离和移动动作。在一些实施方式中，参考点可以是标准参考位置或用于处理位置的数据。在实施方式中，乳头位置参考点可以为在动物的腿之间的中心位置，即在穿过动物的各对腿之间的中心平面中，且在各乳房和地板高度之间的高度处。
可选地，该方法可包括检测动物的侧部或下部身体的部分以及其一个或多个腿和其乳房的空间位置，并且从其获得所述参考点R。在该情况下，乳房高度可看作不包括奶头的乳房的最低点或包括所有奶头的乳房的最低点。在表示搜索过程的必需结束时间ts经过之前，在没有发现将机器人手臂移动通过限定的进入窗口至在动物的乳房下方的展开位置的任何机会的情况下，则可放弃本发明的方法。

[0023] 在本发明的一些方面，当平台上的隔间可由于工作目的被在平台周围的静止处理机器人接近时(即，该隔间可在机器人的“工作范围”内)，该平台上的隔间可构成处理位置。

[0024] 在当前情况下，预处理或后处理设备可包括具有臂的机器人，该臂可从传感器试图检测动物出现的收回位置移动至展开位置，从该展开位置检测到奶头位置或进行奶头处理操作。

[0025] 优选地，本发明的方法和设备允许精确地处理动物的奶头。在一些实施方式中，本发明允许将处理流体精确地喷射涂覆在各奶头上或精确地浸渍各奶头。此外，处理可被快速地提供且适应于待处理的各个个体动物。此外，该方法和设备适用于为了处理而出现的动物的任何位置。另外，该方法和设备通过瞄准各奶头而可避免使用过多的处理流体。此外，该方法和设备允许通过保证在要求的时间期限内完成处理而可靠快速地执行奶头处理。在一些实施方式中，时间期限可被灵活地确定，例如当与诸如旋转平台的移动挤奶平台结合使用时，该时间期限可通过在接近预处理或后处理机器人的处理位置处出现的动物而确定。在优选的实施方式中，该预处理或后处理设备可以是模块化和自备式的，即，其可以是独立的且能够在多种不同的自动挤奶装置中工作或与其结合而工作。

[0026] 具体地，根据本发明，控制系统可以是机器人自己的控制系统，或装置的控制系统，或其它合适的控制系统，其在任何情况下与所述图像处理系统相关。该成像装置可具体地为图像收集装置，例如相机，具体地例如本领域已知的3D相机或飞行时间相机。该成像装置可具体地被安装(如固定地安装)在机器人的臂上。在实施方式中，一个或多个喷嘴可被安装在机器人的臂上。

[0027] 在一些实施方式中，当在控制系统中接收到指示要求执行预处理或后处理的触发器脉冲时，通过控制系统设置起始时间t0。因此，该预处理或后处理设备可被连接至外部传感器或信号发生器，可能与诸如挤奶平台的自动挤奶隔间的挤奶装置相关。在预处理或后处理设备与移动平台相关的实施方式中，向处理设备控制系统提供输入信号的信号发生器可与布置成感应平台的移动的移动传感器相关。传送至预处理或后处理设备的控制系统的信号可具体地表示平台的递增或逐渐移动，且可用于指示平台的当前旋转位置。该信息可允许在任意给定时刻确定平台上各动物隔间的精确旋转角度位置。应理解，诸如t0或td或ts或te等的时间点当其与各平台或隔间旋转位置相关时并非总是以恒定的时间段隔开，这是因为如果平台临时暂停在任意两个限定的时间点之间，则在该限定的时间点之间的时间会发生变化。尽管这对于静止隔间的情况不是必需的，然而这可适用于旋转平台的情况。实际上，在时间点(t0等)由平台角度旋转位置限定的情况下，在与这些时间点对应的多个角度位置的通过之间所消耗的时间由平台速度决定。

[0028] 在本发明的实施方式中，代替任何未检测到的奶头位置的近似空间位置可由控制系统在经过时间td时或之后立即计算。即使在系统不能确定所有的奶头位置数据的情况下，这保证了处理方法得以继续而不被延迟。这允许应用默认路径或适应路径而不会延迟。

[0029] 在另个特征中，可通过使用包括检测到的奶头的测得空间位置的数据来估计任何或所有未测得的奶头的位置从而计算代替任何未测得的奶头位置的近似空间位置。具体地，存储在设备控制系统存储器中的基本常规非个体数据可包括基于检测到的奶头位置检测其它奶头位置的算法。可具有一具体算法，其可根据确认哪一个或多个奶头位置已经被检测到来执行。

[0030] 在另一特征中，代替任何未检测到的奶头位置的近似空间位置可通过将从成像装置所获得的空间位置数据归一化并使用存储在与控制系统相关的存储器中的包括归一化奶头位置数据的查询表而确定。因此，一个或多个具体奶头的确定空间位置可与查询数据表中列出的任意未确定奶头位置的假定位置对应。

[0031] 根据另一个特征，代替所述未检测到的奶头位置的近似空间位置可通过将所述未检测到的奶头分配至与其检测到的相反的奶头的镜像位置对应的位置而获得。在该情况下，术语“相反的奶头”对于左前奶头可表示右前奶头，或反之亦然，而对于左后奶头表示右后奶头，或反之亦然。该镜像平面可具体地为将动物的左半部和右半部分开的虚拟平面，并可由图像处理装置和/或通过控制系统或其它传感器计算。此外，可根据探测到的腿的空间位置获得中心平面，该中心平面将所述腿之间的空间平分；且可根据检测到的动物乳房的空间位置而获得乳房高度，如，其自地板的高度和/或乳房从成像装置离开的距离。

[0032] 可选地，可在开始自动检测空间奶头位置的步骤之前对与在处理位置处的动物相关的空间参考点R进行确定。

[0033] 根据本发明，其想法是可以并不使用与个体动物生理学相关的数据，如果与相关动物种类或类别有关的一些常规信息被储存并用作参考信息，例如帮助找到未识别的奶头位置。

[0034] 如上所述，本发明还包括奶头处理装置，其用于在个体产奶动物的奶头上进行预处理或后处理操作。具体地，本发明的预处理或后处理装置被配置成进行所述方法，该方法被限定为且可被附加配置成进行如所限定或说明的附加可选实施方式。

[0035] 根据本发明的设备，可提供一种用于检测在附近旋转平台上的动物隔间相继通过的装置。该装置可具体地包括编码器，其用于在任何给定时间或持续地监测平台位置。该编码器可将其关于平台位置的输出信号发送至奶头处理装置的控制系统。在一些实施方式中，该编码器可与包括在各平台角度的平台特征的数据相关联，从而随着平台持续移动而允许编码器将平台特征信息传递至处理设备控制系统。或者是，奶头处理设备控制系统能够将来自编码器的平台角度位置信号转换为相关的平台特征。

[0036] 在本发明的一些方面中，奶头处理设备的机器人可以是“独立的”，即其可相对于旋转平台或自动挤奶隔间或其它挤奶装置构件被独立地提供。该机器人可具体地包括用于检测平台隔间相继通过或动物在隔间中出现的任何合适的装置。该机器人可具体地包括相对于整个装置控制系统或数据库独立的自备控制系统。该自备机器人控制系统可具体地能够将机器人的一部分与移动平台同步，从而允许设备控制系统操作该机器人，且具体说是机器人手臂末端执行器或处理装置，就像该移动平台处于固定环境一样。总之，机器人设备的控制系统可能不能访问动物身份数据或其它个体动物数据。

[0037] 根据本发明的一些方面，成像装置可被整体地固定在机器人手臂上或其可由机器人手臂致动器牢固地抓握。

[0038] 根据本发明的其它方面，时间td可由使用者选择且输入至机器人控制系统中，且可与在时间t0经过之后的设想的最长时间或平台角度移动对应。因此，时间td可限定用于定位动物和确定奶头位置的最大可用时间。根据本发明的另一方面，时间ts可由使用者选择并输入机器人控制系统，且可与在时间t0经过之后的设想的最长时间或平台角度移动对应。因此，时间ts可限定用于定位动物以及确定至动物乳房附近的位置的进入窗口的最大可用时间。术语“旋转平台”可包括承载隔间的皮带类型移动平台或其可包括任何常规的旋转平台。在没有检测到动物的情况下，不进行处理。在进行奶头检测或预处理或后处理所基于的参考点没有被获得的情况下，发出报警信号。

[0039] 应用本发明可减少处理流体的消耗同时防止整个自动挤奶过程的延迟。

[0040] 应用本发明可减少整个挤奶过程的延迟，同时减少处理流体的消耗。

[0041] 本发明的其它方面将参考附图进行说明，该附图示出了一些特征和实施方式的非限制性示例。

[0042] 图1示出了列出根据本发明的一个应用的一些方法步骤的流程图。

[0043] 图2示出了用于示出本发明的可能应用的移动动物平台的示意视图。

[0044] 图3示出了能够应用本发明的方面的机器人的示意图。

[0045] 图4示出了列出根据本发明的另一可能应用的一些方法步骤的流程图。

[0046] 在图3中，示意地示出了旋转平台18，然而本发明不限于在平台的实施方式且可包括在常规的固定挤奶隔间(未示出)的实施方式。在本示例中，该平台仅以示意的目的而示出。通过具有固定、静止底座9和可移动臂10的铰接机器人的形式的示例而示意地示出奶头处理设备1。该机器人的基本结构可以是已知类型的且可包括其本身的移动控制系统模块8。与该机器人相关的是控制系统5，其用于奶头处理设备且经由线缆6连接或无线连接至机器人。该控制系统5可被直接地或间接地与其它控制元件关联，例如挤奶设备控制元件(未示出)或传感器，如平台移动传感器，如图3中所示为与编码器轮21相关的编码器20的形式。
此外，通过线缆22或其它无线连接器的方式将编码器连接至机器人或连接至控制系统5。可提供例如其它物理传感器的其它传感器用于检测动物隔间或在平台18附近的动物。编码器轮21以及平台18的移动方向由图3中的虚线剪头所指示。机器人的工作区域(即，其工作范围)可包括机器人附近的平台18的一部分所对应的区域，其可被看作用于本公开目的预处理或后处理位置，且其作为示例延伸横过等同于大致2.5个挤奶隔间的尺寸。朝向机器人手臂的末端，可提供图3中所示的末端执行器，其示意地示出为具有图像获取装置15和处理流体涂敷器4的奶头处理装置12。该处理流体涂敷器4可以是一个或多个喷嘴，或浸渍杯或另一类型的处理介质涂敷器，例如一个刷子或一组刷子。如从图3中所示可推断，编码器为控制系统5提供了关于平台的旋转移动速度和距离的持续参考，并允许在任何时间确定平台的角度位置。这还允许控制系统在任何时间确定平台18上的各隔间的准确位置，且其还允许控制系统5确定哪个隔间(如果有的话)临时处在机器人的处理位置，即在机器人的工作范围内。图3中的机器人示出为处于局部展开位置，在收缩(开始)位置和完全展开的操作位置之间，其中末端执行器将位于平台18上方在动物的乳房附近。

[0047] 在图2中示出了从处理设备1的位置7附近平台周边观察到的平台18的局部示意视图。在该局部视图中，可见三个动物隔间24、25和26，其分别由相应的栅栏3隔开并分别由动物27、28或29占据。此外，还示出一组点O1、O2、O3，其分别对应随着平台18将动物移动通过机器人位置7在时间t0的相继点；一组点S1、S2、S3对应时间ts的相继点；一组点D1、D2、D3对应在时间td的相继的点；一组点E1、E2、E3对应在时间te的相继的点，等。参考位置R被指示为在占据隔间25的动物28的乳房下方。尽管位置O1、O2、O3为与特定的平台周围位置相应的参考位置，但在平台18上可能并不能看见位置O1、O2、O3，随着平台移动通过机器人位置7该平台周围位置由装置控制系统5记录。平台的移动方向由箭头M指示。如图2中所指示，从标记O1、O2、O3、E1、E2、E3等的大致位置可以看到，如果平台以大体恒定的速度移动，则可用于处理操作的最短时间与将相关的隔间24、25、26经由D1和E1(或D2和E2等)之间的距离移动通过机器人位置7所需的时间对应。

[0048] 图1中的流程图示出了根据本发明的示意的方法序列。在图2和3的示意的上下文中提供了对流程图的说明。当编码器20产生移动信号时，引起在编码器20本身内或在控制系统5内的进行位置确定，指示平台处于将挤奶隔间24、25或26带至用于处理的起始位置的角度位置处，然后在控制系统5中产生t0信号。接着实际时间(当前时间)ta被看作起始时间t0。具体来说，该时间点可与在前(如平台的移动方向所示)的栅栏3到达图2中以位置7示例性示出的处理设备1的工作邻近区处的位置一致。在该点处，可以是TOF相机或其它3D相机的成像装置15将从机器人的收缩位置7主动地收集图像信息用于由相关的图像处理器分析。根据该信息，确定动物27、28、29是否存在于机器人附近的相关隔间中(即，在处理位置)。根据本发明，作为可选方式，可使用任何已知的适当传感器装置在控制系统5辨别时间t0之后确定动物的出现。如果发现了动物，控制系统5根据来自所用传感器的任何相关信息确定动物的位置。假设没有超出时间点td，则接着将载有处理装置4的机器人手臂的末端执行器12移动至在动物乳房附近的工作位置，在该位置处使用成像装置15收集图像信息形式的额外视觉信息，允许通过相关图像处理装置确定动物奶头的空间位置。当确定了所有的奶头位置，并且假设还没有到完整检测阶段的最后时间点td时，则得出考虑所有探测到的奶头位置的专用处理操作并且接着进行执行。因此，该末端执行器12被移动经过处理路径，允许处理装置4在机器人手臂缩回其起始位置之前对各奶头进行处理。尽管在流程图中未示出，在处理操作完成之前到达末端时间点te的情况下，则处理操作中断，且机器人从动物27、28或29及隔间24、25或26被平台移动的路径移开至其起始位置。应注意，对于移动平台
18来说，取决于平台的行进速度，在各时间点t0、td等之间的时间可改变。

[0049] 应注意，机器人控制系统8可保证在由成像装置15进行的图像收集操作过程中，当处于动物的乳房附近的操作展开位置时，末端执行器12与平台同步地移动。因此，在图像收集操作过程中，末端执行器12相对于平台隔间是有效地静止的。

[0050] 如图1中所示的流程图，如果在从机器人手臂末端执行器12的展开位置收集乳房图像并分析的检测阶段过程中，在所有四个奶头位置被检测之前但在至少一个奶头位置被找到之后到达时间点td(即，实际时间ta等于td或在td之后)，则奶头位置检测操作中断。这时并不进行查找、检测和记录/登记剩余的未检测奶头位置，而是在该被检测到的奶头位置的基础上以及在由控制系统最佳估计的未检测奶头可能在的位置的基础上(即，在一个或多个奶头近似位置的基础上)，产生适应的处理操作。仍然假设没有超出时间点td，则在机器人手臂收回至其起始位置之前，进行该适应的处理操作，处理所有的奶头。近似位置用于剩余的未知奶头位置，且这可以多种方式获得，具体地，使用来自检测到的奶头的信息以及根据所考虑的动物种类或类别而已知奶头大体有规则地布置或多少可预测其排列。

[0051] 如果在从机器人末端执行器12的展开位置收集到乳房图像并分析的检测阶段过程中，在任何奶头位置被检测到之前到达时间点td，则奶头位置确定操作被中断。代替检测未测得的奶头位置，在所有四个奶头的估计位置的基础上获得默认的处理操作。这可通过从动物的乳房位置或从对动物位置的近似确定所获得的基础数据进行。假设没有超出时间点td，则在机器人手臂缩回至其起始位置之前进行默认处理操作，处理所有的奶头。近似位置用于未知的奶头位置，且这可以多种方式获得，具体地，通过来自检测到的使用者位置的信息或来自所考虑的动物任何其它身体部分的检测到的位置信息。对于所涉及的动物种类或类别来说，奶头大体有规则地布置或多少可预测其排列。

[0052] 应理解，最有效和有用的处理操作是专用处理操作，而在一个而不是所有奶头位置被检测到的情况下适应处理操作能提供最佳的可能处理。该默认处理操作可能占用最长时间且使用最多诸如处理流体等的处理介质。然而，默认和适应处理操作提供仅在很少的情况下可能需要的备用处理操作。总而言之，本发明的优点是可应用专用处理操作，节约处理介质并且保证良好的处理。在不能进行专用动作的情况下，则并非不进行处理或出现机器人错误，这会停止平台的进一步前进或在静止挤奶隔间处的进一步操作，取而代之的是应用适应处理操作来提供专用动作的几乎所有优点，或应用默认动作，至少保证相关的动物被处理且避免中断生产。

[0053] 在图4中，示出了包括本发明的一些可选方面的方法的流程图。在确定动物在处理位置之后，确定接近相关动物的乳房的参考位置R。如在本公开中之前所述，参考位置R相对于处理位置对应一坐标位置，其将末端执行器12放置在动物乳房的操作附近区，用于奶头位置检测的图像收集目的和提供末端执行器的处理装置4(即，处理设备1的处理装置)的处理操作的起始位置的目的。在确定位置R之后，成像装置15及其相关的图像处理器通过计算围绕机器人7和参考位置R之间的路径的空间而尝试确定至参考位置R的所谓的进入窗口(entry window)。如果有足够的空间让末端执行器12通过至参考位置R而不需要接触动物，且假设完成搜索的时间的最后点ts没有被超过，则机器人被控制以将末端执行器12移动至位置R用于进行该方法的下一阶段，如前所述。机器人手臂末端执行器12被保持在位置R，相对于移动平台隔间有效地静止，同时平台继续移动。

[0054] 在一些实施方式中，可在确定经由进入“窗口”的通路之后确定参考位置R。在另一些实施方式中，分析图像信息以评估挤奶器(milking cluster)是否连接至动物的乳房的额外步骤(未示出)被执行。如果确定挤奶器被连接至动物的乳房，则具体来说，不会进行预处理或后处理。被考虑的动物可再次围绕旋转平台(或“转台”)移动。在该情况下，由于还在预处理位置检测到动物的奶头上具有挤奶器，所以在预处理位置处也不会进行进一步预处理。根据本发明的操作方法和装置的具体和可选方面的另一示例如下：

[0055] 奶头处理系统可由多个相互作用程序控制。可选喷射操作可包括以下步骤中的一些或全部：

[0056] 1.机器人管理程序监测旋转平台移动。在每个隔间的具体位置处，处理设备的机器人管理程序可向机器人控制程序发出开始命令。

[0057] 2.机器人控制程序使用来自视觉传感器(TOF相机)的信息确定动物是否出现在隔间中，挤奶器是否被附接，在动物的后腿之间或在可能的情况下从动物的侧面是否有足够的空间让机器人手臂进入。

[0058] 3.如果动物出现且其它条件满足，则机器人可等到奶牛位于在位置7的机器人正前方。如果没有，则中断操作，且机器人控制程序可等待指示另一时间点t0的下一开始命令(下一个隔间)。

[0059] 4.当动物处于机器人前方对面的位置7时，该机器人开始随着旋转平台移动，可能在后腿之间或从侧面进入，且使用图像传感器识别奶头。机器人进入的位置可由乳房的位置确定。如果旋转开始反向，则机器人跟随，相对于移动平台保持相同位置。

[0060] 5.在识别至少一些或所有的奶头位置之后，根据专用、适应或默认处理路径获得处理路径且机器人相继地移动至相应确定的或计算的奶头位置并分别对其进行喷射。

[0061] 6.在所有的奶头被喷射之后，机器人从奶牛下方移出，移动离开旋转平台。该机器人返回至起始位置且可等待来自机器人管理程序的下一开始命令。

[0062] 如果机器人仍然在奶牛下方且接近其工作范围的物理限制，则还可通过机器人管理程序在时间te发出的停止命令，以中断所有的操作。如果由于一些原因机器人不能及时地完成退出动作，则可通过触发紧急停止而将平台停止。

[0063] 可通过标准编码器测量和监测平台移动，该编码器可被安装在旋转平台的内侧或外侧与机器人的工作范围(或工作区域)一致，并且中继(relay to)处理设备1的控制系统5。在一些实施方式中，机器人使用直接连接至机器人控制器8的分离的编码器。可选地，两个编码器都可安装在相同的编码器轮轴线上。

[0064] 在平台编码器20旁边，可提供一圈触发一次的同步传感器。该同步信号可保证设备控制系统5时时了解哪个隔间位于机器人前方，以及机器人和平台坐标系统之间的确切关系。

[0065] 该视觉引导机器人动作可被分为两个子任务；(i)定位动物和乳房，以及(ii)找到各乳头。图像处理可每次操作一组图像，每组来自一次时间采样。根据之前时间采样的信息的识别和决策也可通过机器人控制程序执行。

[0066] 根据本发明的实施方式，预处理或后处理设备可包括喷射机器人，其具有一个或多个喷嘴形式的处理装置4。该机器人可以是在平行式旋转平台外侧的地板上安装的标准六轴工业机器人。对标准工业机器人的修改可主要包括涂覆/密封一些移动部件和界面，以及通信界面和末端执行器12。该末端执行器可具有指向旋转中心的TOF相机。该相机(以及相关的图像处理器)用于识别在隔间中的奶牛的出现，其可另外地检查在被检测动物的乳房上是否附接有挤奶器。如果没有挤奶器，则相机和图像处理器可在后腿之间或从侧向位置在动物下方找到合适的开口，且稍后找到待处理的奶头。可在末端执行器设置相机清洁，且可通过在相机壳体观察玻璃罩处的水和空气喷射循环而自动地执行。

[0067] 该末端执行器可具体地具有三个朝上的喷嘴，以保证涂覆相应奶头的充分的喷射量并且还在奶头末端形成液滴，同时保证充分地覆盖奶头目标区域。该系统可由设置在机器人单元外侧的触摸屏图形用户界面控制并允许由操作者进行交互控制。例如，显示屏显示系统的当前状态以及成功/失败的处理操作。

[0068] 这里所示和说明的实施方式不是限制性的。在权利要求范围内的其它和等同的特征对本领域技术人员是明显的。