多轴驱动装置

摘要

通过使多轴驱动装置内的母线电压平滑电容器的一部分能够作为再生电力蓄积用的电力辅助用蓄电设备进行使用，从而变得不需要增设原本为了实现电力辅助功能所需的电力辅助用蓄电设备。能够得到一种多轴驱动装置，该多轴驱动装置容易且低成本地配备了实现再生电力的有效利用的电力辅助功能，而不会导致复杂化及高成本化。

权利要求

1.一种驱动装置，其具有：

转换器电路，其将交流电源变换为直流电源；

多个逆变器电路，其并联地配置在与所述转换器电路的正极及负极的输出端连接的正极及负极的母线间，分别是串并联地桥接有多个半导体开关元件的结构；

多个母线电压平滑电容器，其在所述正极及负极的母线间并联地进行配置；以及控制部，其通过程序控制，对所述多个逆变器电路的动作分别进行控制，所述驱动装置能够通过将电动机与所述各逆变器电路的输出端子连接，从而对该电动机进行驱动，该驱动装置的特征在于，

设置：电抗器，其一端与所述多个逆变器电路中的未与电动机连接的逆变器电路的输出端连接；以及不依赖于电信号的切换装置，其与该电抗器的另一端连接，与连接有所述电抗器的逆变器电路对应的所述母线电压平滑电容器的正极端解除与所述正极母线的连接，而与所述切换装置的切换基端连接，所述切换装置的一个切换端与所述电抗器的另一端连接，所述切换装置的另一个切换端与所述正极母线连接，在所述切换装置的所述切换基端和所述一个切换端通过导体而连接且所述切换基端和所述另一个切换端未连接的情况下，与所述电动机连接的逆变器电路从所述控制部接受电动机控制指令，通过所述串并联地桥接的半导体开关元件，根据正极端与所述正极母线连接的所述母线电压平滑电容器所生成的母线电压，生成向所述电动机供给的任意的频率及电压的交流电力，与所述电抗器连接的逆变器电路从所述控制部接受电力辅助指令，所述串并联地桥接的半导体开关元件作为升降压开关设备进行动作，将所述母线电压的上升部分向正极端与所述切换装置的切换基端连接的、对应于该逆变器电路的母线电压平滑电容器进行蓄电。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，

所述控制部针对每个所述逆变器电路，具有：

参数，其对电动机控制模式和电力辅助模式进行切换；

电动机控制指令生成部，其在所述参数对电动机控制模式进行指定时，生成所述电动机控制指令；以及电力辅助指令生成部，其在所述参数对电力辅助模式进行指定时，生成考虑到了其他逆变器电路的驱动电力的所述电力辅助指令。

3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，

与所述电抗器连接的逆变器电路的输出端经由不依赖于电信号的其他切换装置，与所述电抗器的一端或电动机可切换地电连接，所述控制部针对与所述电抗器连接的逆变器电路，在电连接于所述电动机的情况下，输出电动机控制指令，在电连接于所述电抗器的情况下，输出电力辅助指令。

4.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，

所述控制部基于同一运算周期同步地生成所述电动机控制指令和所述电力辅助指令。

5.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，

所述多个母线电压平滑电容器是分别并联连接有N个的结构，其中，N为整数。

说明书

多轴驱动装置

技术领域

[0001] 本发明涉及在1个转换器电路的输出端并联地配置多个逆变器电路、用于对多个电动机分别进行驱动的多轴驱动装置，特别是涉及适合于实现再生电力的有效利用的多轴驱动装置。

背景技术

[0002] 用于对电动机进行驱动控制的电动机驱动装置具有：转换器电路，其将商用交流电源变换为直流电源；母线电压平滑电容器，其对该转换器电路的输出直流电压进行平滑化，生成稳定的母线电压；以及逆变器电路，其通过对该母线电压平滑电容器所生成的母线电压进行通断，从而生成向电动机供给的任意的频率及电压的驱动用交流电源。

[0003] 此外，逆变器电路是下述结构，即，将与续流二极管反向并联连接的IGBT等规定数量的半导体开关元件串并联地桥接在与母线电压平滑电容器的两端连接的正极及负极的母线间。具体地说，就三相电动机用的逆变器电路的例子而言，是将串联地连接的2个半导体开关元件以3组并联地配置在正极母线和负极母线之间的结构，由3个上桥臂半导体开关元件和3个下桥臂半导体开关元件之间的各桥臂间连接端构成三相的输出端。

[0004] 另外，对于由该电动机驱动装置驱动控制的电动机，根据电动机的旋转速度和由从逆变器电路供给的驱动电力的频率决定的同步速度之间的关系，进行对电力进行消耗的动作(动力运行动作)和进行电力再生的动作(再生动作)。例如在起重机设备中使用的电动机在起重机提升时进行动力运行动作，在起重机下降时进行再生动作。在电动机驱动装置中，如果在电动机的运转中电动机所产生的再生电力向逆变器电路的输出端输入，则母线电压上升。如果母线电压的上升变得过大，则保护电路工作，运转停止。

[0005] 因此，例如在专利文献1中，为了使电动机所产生的再生电力能够作为电动机的驱动电力而有效地利用(在本说明书中，将其称为“电力辅助”)，提出了下述结构，即，与母线电压平滑电容器并联地设置升降压斩波电路，设置了利用该升降压斩波电路进行充放电的控制的电力辅助用蓄电设备。

[0006] 具体地说，升降压斩波电路是下述结构，即，由与续流二极管反向并联连接的IGBT等2个半导体开关元件构成的串联电路连接在正极及负极的母线间(即，母线电压平滑电容器的两端间)，在该2个半导体开关元件间的连接端和电力辅助用蓄电设备的正极端之间配置有电抗器。电力辅助用蓄电设备的负极端与负极母线连接。

[0007] 在该升降压斩波电路中，由正极母线侧的半导体开关元件和电抗器进行降压动作，由负极母线侧的半导体开关元件和电抗器进行升压动作。

[0008] 根据该结构，如果利用在起重机设备中使用电动机的例子进行说明，则在起重机下降时电动机所产生的再生电力向逆变器电路流入的情况下，在升降压斩波电路中，首先，使正极母线侧的半导体开关元件接通，作为降压斩波电路进行动作，将因再生电力导致的母线电压的上升部分向电力辅助用蓄电设备供给并进行蓄电。在该状态下，如果使该正极母线侧的半导体开关元件断开，同时使作为升压斩波电路元件的负极母线侧的半导体开关元件接通，则电力辅助用蓄电设备的放电电流经由电抗器而向该负极母线侧的半导体开关元件流动，在电抗器中蓄积使电流的流动方向维持在一个方向的能量。

[0009] 由此，如果使流过该放电电流的负极母线侧的半导体开关元件断开，则由于蓄积在电抗器中的电流维持能量，电力辅助用蓄电设备的放电电流从与正极母线侧的断开的半导体开关元件反向并联连接的续流二极管通过，向母线电压平滑电容器的正极端供给，对母线电压平滑电容器进行充电。该母线电压平滑电容器的电压向逆变器电路供给，用于电动机的动力运行动作时的驱动电力。

[0010] 如上所述，根据在专利文献1中提出的技术，由于能够将电动机所产生的再生电力作为电动机的驱动电力有效地利用，因此能够得到节能性优良的电动机驱动装置。

[0011] 在这里，在电动机驱动装置中，例如已知下述结构，即，以对组装在数控工作机械及工业机械等中的多个电动机分别进行驱动的方式，在1个转换器电路的输出端并联地配置多个逆变器电路。在本说明书中，为了便于进行说明，将它称为“多轴驱动装置”。

[0012] 由于如果针对上述多轴驱动装置应用在专利文献1中提出的技术，则需要设置电力辅助用蓄电设备及升降压斩波电路，因此存在下述问题，即，装置整体大型化，另外，维护部件个数增多。

[0013] 针对该问题，例如在专利文献2中公开了下述技术，即，为了实现装置整体的小型化及维护部件个数的削减，将逆变器电路的半导体开关元件作为升降压斩波电路的半导体开关元件而进行共用化。

[0014] 即，在专利文献2中，设置：逆变器控制电路，其对逆变器电路的各开关元件进行控制，使逆变器电路进行驱动电动机的逆变器动作；以及充放电斩波控制电路，其进行使电力辅助用蓄电设备充放电的动作，使逆变器控制电路、充放电斩波控制电路这两者的输出经由切换开关与逆变器电路的控制端连接。然后，经由切换开关，将电动机和电抗器的一端与逆变器电路的输出端连接。电抗器的另一端与电力辅助用蓄电设备的正极端连接。

[0015] 在专利文献2中，公开了下述技术，即，利用该结构，通过向各切换开关发送控制切换信号，从而对逆变器控制电路使逆变器电路内的半导体开关元件驱动电动机的功能、和充放电斩波控制电路使逆变器电路内的半导体开关元件对电力辅助用蓄电设备进行充放电的功能进行切换。

[0016] 另外，例如在专利文献3中公开了下述技术，即，使用推进驱动装置，对电力辅助用蓄电设备进行充电。

[0017] 根据专利文献2及专利文献3公开的技术，由于能够使逆变器电路进行逆变器动作和充放电动作，因此能够实现逆变器电路的半导体开关元件和升降压斩波电路的半导体开关元件的共用化。

[0018] 但是，根据专利文献2公开的技术，由于在多轴驱动装置中，设置逆变器控制电路和充放电斩波控制电路，需要多个依赖于电信号的切换开关，因此不能实现装置小型化，存在高成本、且复杂化的趋势。

[0019] 另外，需要设置电力辅助用蓄电设备，与电力辅助用蓄电设备相应量的体积不能小型化。

[0020] 另外，为了在不需要来自上级控制器的指令的条件下，在内部生成指令并进行使再生电力蓄积在电力辅助用蓄电设备中、将它向母线电压平滑电容器进行充电并在电动机的驱动中利用的电力辅助控制，需要准备对驱动装置内的电力信息进行收集的单元、或者用于对电动机的电力进行测定的外部电流传感器等，导致多轴驱动装置的复杂化及高成本化。

[0021] 专利文献1：日本特开平10－164862号公报

[0022] 专利文献2：日本特开2011－101456号公报

[0023] 专利文献3：日本特开2012－85535号公报

发明内容

[0024] 本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到一种多轴驱动装置，该多轴驱动装置容易且低成本地配备了实现再生电力的有效利用的电力辅助功能，而不会导致复杂化及高成本化。

[0025] 为了解决上述课题，实现目的，本发明是下述多轴驱动装置，即，具有：转换器电路，其将交流电源变换为直流电源；多个逆变器电路，其并联地配置在与所述转换器电路的正极及负极的输出端连接的正极及负极的母线间，分别是串并联地桥接有规定数量的半导体开关元件的结构；多个母线电压平滑电容器，其在所述正极及负极的母线间以与所述多个逆变器电路分别1对1的关系并联地进行配置；以及控制部，其通过程序控制，对所述多个逆变器电路的动作分别进行控制，该多轴驱动装置的特征在于，设置：不依赖于电信号的切换装置，其一端与所述多个逆变器电路中的未与电动机连接的至少1个逆变器电路的输出端连接；以及电抗器，其与所述不依赖于电信号的切换装置的另一端连接，与连接有所述电抗器的1个逆变器电路对应的所述母线电压平滑电容器的正极端解除与所述正极母线的连接，而与所述切换装置的切换基端连接，所述切换装置的一个切换端与所述电抗器的另一端连接，所述切换装置的另一个切换端与所述正极母线连接，在所述切换装置的所述切换基端和所述一个切换端通过导体而连接且所述切换基端和所述另一个切换端未连接的情况下，与所述电动机连接的规定数量的逆变器电路从所述控制部接受电动机控制指令，分别通过所述串并联地桥接的规定数量的半导体开关元件，根据相对应的所述母线电压平滑电容器所生成的母线电压，生成向所述电动机供给的任意的频率及电压的交流电力，与所述电抗器连接的1个逆变器电路从所述控制部接受电力辅助指令，所述串并联地桥接的规定数量的半导体开关元件作为升降压开关设备进行动作，将所述母线电压的上升部分向正极端与所述切换装置的切换基端连接的、对应于所述1个逆变器电路的母线电压平滑电容器进行蓄电。

[0026] 发明的效果

[0027] 根据本发明，由于多轴驱动装置内的母线电压平滑电容器的一部分能够作为再生电力蓄积用的电力辅助用蓄电设备进行使用，因此变得不需要增设原本为了实现电力辅助功能所需的电力辅助用蓄电设备。由此，具有下述效果，即，能够得到一种多轴驱动装置，该多轴驱动装置容易且低成本地配备了实现再生电力的有效利用的电力辅助功能，而不会导致复杂化及高成本化。

附图说明

[0028] 图1是表示本发明的实施方式1所涉及的多轴驱动装置的结构的框图。

[0029] 图2是表示本发明的实施方式2所涉及的多轴驱动装置的结构的框图。

[0030] 图3是表示本发明的实施方式3所涉及的多轴驱动装置的结构的框图。

[0031] 图4是表示本发明的实施方式4所涉及的多轴驱动装置的结构的框图。

[0032] 图5是表示本发明的实施方式5所涉及的多轴驱动装置的结构的框图。

具体实施方式

[0033] 下面，基于附图，对本发明所涉及的多轴驱动装置的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限定于本实施方式。

[0034] 实施方式1

[0035] 图1是表示本发明的实施方式1所涉及的多轴驱动装置的结构的框图。在本实施方式1及后述的5个实施方式中，为了易于理解，示出向能够对2个电动机进行驱动的结构的多轴驱动装置的应用例。

[0036] 首先，为了易于理解，参照图1，简单地说明能够对2个电动机进行驱动的结构的多轴驱动装置。即，在图1中，能够对2个电动机进行驱动的结构的多轴驱动装置通常具有：转换器电路20；逆变器电路21、22；母线电压平滑电容器23、24；以及控制部25。

[0037] 转换器电路20是由二极管电桥构成的全波整流电路，将商用交流电源26变换为直流电源。逆变器电路21、22在与转换器电路20的正极及负极的输出端连接的正极母线27及负极母线28之间并联地配置。母线电压平滑电容器23、24出于对母线电压进行平滑而稳定化的目的，配置在正极母线27及负极母线28之间。控制部25由微型计算机(CPU)构成，通过程序控制，对逆变器电路21、22分别输出作为电动机控制指令的动作指令29、30。

[0038] 此外，逆变器电路21、22分别是下述结构，即，规定数量的半导体开关元件串并联地桥接在正极母线27和负极母线28之间。半导体开关元件例如是IGBT，与续流二极管反向并联连接。以三相电动机用的逆变器电路的例子而言，是将串联地连接的2个半导体开关元件以3组并联地配置在正极母线27和负极母线28之间而得到的结构，由3个上桥臂半导体开关元件和3个下桥臂半导体开关元件的各桥臂间连接端构成三相的输出端。

[0039] 此外，本实施方式1所涉及的多轴驱动装置1a在以上的通常的多轴驱动装置中，追加电抗器2、和不依赖于电信号的切换装置3。而且，对于控制部25，追加了如下功能，即，作为动作指令29、30，除了电动机控制指令以外，还生成用于实现再生电力的有效利用的“电力辅助指令”。

[0040] 切换装置3由端子台、连接器、导体构成，需要由人工进行下述连接切换，即，是将一个切换端3b与切换基端3a连接，还是将另一个切换端3c与切换基端3a连接。

[0041] 电抗器2的一端连接于多个逆变器电路中未与电动机连接(即未使用的逆变器电路)的至少1个逆变器电路的输出端。在图1所示的例子中，逆变器电路21的输出端与电动机31连接而处于使用中，逆变器电路22未使用。在该情况下，追加的电抗器2的一端连接于该未与电动机31连接的逆变器电路22的输出端。电抗器2的另一端与追加的切换装置3的一个切换端3b连接。

[0042] 并且，未与电动机31连接的逆变器电路22用的母线电压平滑电容器24的正极端解除与正极母线27的连接而与切换装置3的切换基端3a连接。切换装置3的另一个切换端3c与正极母线27连接。

[0043] 对控制部25通知如下信息，即，多个逆变器电路中，与电动机31连接而处于使用中的逆变器电路21、以及与电抗器2连接的逆变器电路22的信息。控制部25基于该信息，生成并输出动作指令29、30。

[0044] 即，控制部25向逆变器电路21(与电动机连接且使用中的逆变器电路)施加的动作指令29是电动机控制指令，向逆变器电路22(未使用的逆变器电路中的与电抗器2连接的逆变器电路)施加的动作指令30是电力辅助指令。

[0045] 下面，对与本实施方式1相关的部分的多轴驱动装置1a动作进行说明。如图1所示，在切换装置3的切换基端3a和一个切换端3b通过导体而连接的情况下，逆变器电路21接受电动机控制指令作为动作指令29，通过串并联地桥接的规定数量的半导体开关元件，根据母线电压平滑电容器23稳定地生成的母线电压，生成向电动机31供给的任意的频率及电压的交流电力。

[0046] 另一方面，逆变器电路22接受电力辅助指令作为动作指令30，串并联地桥接的规定数量的半导体开关元件作为升降压开关设备而进行动作，母线电压的上升部分经由切换装置3向逆变器电路22用的母线电压平滑电容器24进行蓄电。该母线电压平滑电容器24与现有的电力辅助用蓄电设备相对应。

[0047] 如上所述，根据实施方式1，由于多轴驱动装置内的母线电压平滑电容器的一部分能够作为再生电力蓄积用的电力辅助用蓄电设备进行使用，因此不需要增设原本为了实现电力辅助功能所需的电力辅助用蓄电设备。由此，能够得到下述多轴驱动装置，即，容易且低成本地装备了实现再生电力的有效利用的电力辅助功能，而不会导致复杂化及高成本化。

[0048] 实施方式2

[0049] 图2是表示本发明的实施方式2所涉及的多轴驱动装置的结构的框图。此外，在图2中，对与图1(实施方式1)所示的结构要素相同或等同的结构要素标注相同的标号。在这里，以与本实施方式2相关的部分为中心进行说明。

[0050] 在图2中，在本实施方式2所涉及的多轴驱动装置1b中，在图1(实施方式1)所示的结构的基础上示出控制部25的具体的结构内容。多轴驱动装置1b的其他结构与图1的多轴驱动装置1a的结构相同。

[0051] 即，控制部25针对每一个逆变器电路，设置有电动机控制指令生成部4、电力辅助指令生成部5、以及参数6。在图2中，由于逆变器电路有2个，因此示出2组结构要素。

[0052] 参数6用于对电动机控制模式和电力辅助模式进行切换、指定。电动机控制指令生成部4在参数6对电动机控制模式进行指定的情况下，生成电动机控制指令，并向相对应的逆变器电路输出。电力辅助指令生成部5在参数6对电力辅助模式进行指定的情况下，生成考虑到了其他逆变器电路的驱动电力的电力辅助指令，并向相对应的逆变器电路输出。

[0053] 在图2所示的结构中，由于逆变器电路21的输出端与电动机31连接，逆变器电路22的输出端与电抗器2连接，因此在控制部25中，逆变器电路21侧的参数6对电动机控制模式进行指定，逆变器电路22侧的参数6对电力辅助模式进行指定。

[0054] 因此，在控制部25中，逆变器电路21侧的电动机控制指令生成部4生成电动机控制指令，并向相对应的逆变器电路21输出，另外，逆变器电路22侧的电力辅助指令生成部5生成考虑到了其他逆变器电路21的驱动电力的电力辅助指令，并向相对应的逆变器电路22输出。

[0055] 如上所述，根据实施方式2，由于在进行与实施方式1相同的动作的基础上，在由1个CPU构成的控制部中生成所有指令，因此能够共享在电力辅助指令的生成中所需的从其他逆变器电路向电动机供给的、或者已供给的电力信息。因此，由于变得不需要用于获取从其他逆变器电路向电动机供给或者已供给的电力信息的通信部、用于进行电力测定的外部传感器，因此能够容易且低成本地构建带电力辅助功能的多轴驱动装置。

[0056] 实施方式3

[0057] 图3是表示本发明的实施方式3所涉及的多轴驱动装置的结构的框图。此外，在图3中，对与图2(实施方式2)所示的结构要素相同或等同的结构要素标注相同的标号。在这里，以与本实施方式3相关的部分为中心进行说明。

[0058] 在图3中，在本实施方式3所涉及的多轴驱动装置1c中，在图2(实施方式2)所示的结构的基础上，逆变器电路22的输出端经由不依赖于电信号的切换装置7，与电抗器2的一端和电动机8切换地连接。

[0059] 不依赖于电信号的切换装置7是端子台或连接器，是下述结构，即，通过人工作业，将电抗器2的一端和电动机8切换地与切换装置7连接，从而电抗器2的一端和电动机8中的某一方切换地与逆变器电路22的输出端连接。

[0060] 向控制部25通知下述信息，即，逆变器电路22的输出端与电抗器2和电动机8中的哪一个连接的信息。

[0061] 如上所述，根据实施方式3，能够在进行与实施方式2相同的动作的基础上，切换地实施电动机控制模式和电力辅助模式，而不使用依赖于电信号的切换装置。因此，能够实现维护品的削减及带电力辅助功能的多轴驱动装置的小型化。

[0062] 此外，在实施方式3中，示出了向实施方式2的应用例，但是也能够同样地应用于实施方式1。

[0063] 实施方式4

[0064] 图4是表示本发明的实施方式4所涉及的多轴驱动装置的结构的框图。此外，在图4中，对与图1(实施方式1)所示的结构要素相同或等同的结构要素标注相同的标号。在这里，以与本实施方式4相关的部分为中心进行说明。

[0065] 在图4中，在本实施方式4所涉及的多轴驱动装置1d中，在图1(实施方式1)所示的结构的基础上，向电抗器2的另一端和负极母线28之间追加电力辅助用蓄电设备9。如图4所示，以与母线电压平滑电容器24并联地连接的形式，追加电力辅助用蓄电设备9。多轴驱动装置1d的其他结构与图1的多轴驱动装置1a的结构相同。

[0066] 电力辅助用蓄电设备9出于下述目的而设置，即，在仅利用作为电力辅助用蓄电设备的母线电压平滑电容器24时辅助量不足的情况下，对其进行补偿。由此，如果将电力辅助所需的蓄电容量设为Cn，将母线电压平滑电容器24的蓄电容量(使用切换装置3而分配为用于电力辅助的蓄电容量)设为Ca，则外接的电力辅助用蓄电设备9的容量C0为C0＝Cn－Ca。

[0067] 如上所述，根据本实施方式4，与现有例相比，能够抑制外接的电力辅助用蓄电设备的容量。

[0068] 此外，在实施方式4中，示出了向实施方式1的应用例，但是也能够同样地应用于实施方式2、3。

[0069] 实施方式5

[0070] 图5是表示本发明的实施方式5所涉及的多轴驱动装置的结构的框图。此外，在图5中，对与图1(实施方式1)所示的结构要素相同或等同的结构要素标注相同的标号。在这里，以与本实施方式5相关的部分为中心进行说明。

[0071] 在图5中，本实施方式5所涉及的多轴驱动装置1e是下述结构，即，将图1(实施方式1)所示的多轴驱动装置1a设为将转换器部10和电动机驱动部11收容在彼此不同的框体中的转换器分离类型。

[0072] 转换器部10由转换器电路20、母线电压平滑电容器23、24、以及切换装置3构成。电动机驱动部11由逆变器电路21、22、控制部25、以及电抗器2构成。

[0073] 本实施方式5示出向实施方式1所示的多轴驱动装置1a的应用例，但是实施方式2～4所示的多轴驱动装置1b～1d也能够同样地作为转换器分离类型而构成。即使利用该转换器分离类型，也能够得到与实施方式1～4相同的作用效果。

[0074] 实施方式6

[0075] 在本发明的实施方式6中示出2个变形例。

[0076] (1)在实施方式1～5中，多轴驱动装置内的母线电压平滑电容器也可以设置为下述结构，即，针对每一个逆变器电路，将N个(N为整数)并联地连接。

[0077] 根据该结构，能够针对每一个逆变器电路，使用不依赖于电信号的切换装置，对N个母线电压平滑电容器进行分割并在电动机驱动用和电力辅助用之间进行切换，能够将母线电压平滑电容器的电容抑制于所需的最低限度。由此，关于多轴驱动装置内的剩余部分的母线电压平滑电容器，通过作为电力辅助用蓄电设备而进行使用，从而能够高效地进行母线电压平滑电容器的用途切换。

[0078] (2)由于控制部25由1个CPU构成，因此电力辅助指令和电动机控制指令能够基于相同的运算周期同步地生成。这样，由于电力辅助指令能够在与电动机控制指令相同的定时生成，因此相比于以与电动机控制指令不同步的周期生成电力辅助指令时，能够进行适当的电力辅助量的控制。

[0079] 工业实用性

[0080] 如上所述，本发明所涉及的多轴驱动装置作为下述多轴驱动装置是有益的，即，能够容易且低成本地配备用于实现再生电力的有效利用的电力辅助功能，而不会导致复杂化及高成本化，特别是适用于对注塑成型机那样的需要较大的瞬时扭矩的机械装置进行驱动的多轴驱动装置。

[0081] 标号的说明

[0082] 1a、1b、1c、1d、1e多轴驱动装置，2电抗器，3切换装置，4电动机控制指令生成部，5电力辅助指令生成部，6参数，7切换装置，8电动机，9电力辅助用蓄电设备，10转换器部，11电动机驱动部，20转换器电路，21、22逆变器电路，23、24母线电压平滑电容器，25控制部(CPU)，26商用交流电源，27正极母线，28负极母线，31电动机。