车辆控制方法及装置

摘要

本公开是关于一种车辆控制方法及装置，应用于包括图像采集装置的代步车，所述方法包括：获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示。本公开以精确的机器视觉代替了人眼测量，并以机器视觉的检测识别结果调节代步车的输出动力，避免了由于人眼的视觉偏差导致的意外事故发生几率，提高了代步车的安全性。

权利要求

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于包括图像采集装置的代步车，所述方法包括：获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；

对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；

判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；

当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；

当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示；

其中，所述对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值包括：计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；

根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；

当台阶的数量为零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值；

当台阶的数量大于零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值与所述台阶的数量的比值。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量包括：对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取；

判断是否包含台阶边沿特征；

如果不包含台阶边沿特征，将所述台阶的数量确定为零；

如果包含台阶边沿特征，统计台阶边沿特征的数量，将所述台阶的数量确定为所述台阶边沿特征的数量。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力包括：判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值；

如果所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，增加代步车的输出动力；

如果路面图像的终点边缘的高度值小于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，减小代步车的输出动力。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述增加代步车的输出动力包括：获取代步车的当前输出动力；

在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；

根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加。

5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述减小代步车的输出动力包括：获取代步车的当前输出动力；

在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；

根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于包括图像采集装置的代步车，包括：图像采集单元，用于获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；

图像识别单元，用于对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；

阈值判断单元，用于判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；

动力调节单元，用于当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；

停车提示单元，用于当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示；

其中，所述图像识别单元包括：

差值计算模块，用于计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；

数量判断模块，用于根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；

第一确定模块，用于当台阶的数量为零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值；

第二确定模块，用于当台阶数量大于零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值与所述台阶的数量的比值。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述数量判断模块包括：特征提取子模块，用于对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取；

特征判断子模块，用于判断是否包含台阶边沿特征；

第一确定子模块，用于在不包含台阶边沿特征时，将所述台阶的数量确定为零；

第二确定子模块，用于在包含台阶边沿特征时，统计台阶边沿特征的数量，将所述台阶的数量确定为所述台阶边沿特征的数量。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述动力调节单元包括：高度值判断模块，用于判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值；

增加动力模块，用于在所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值时，增加代步车的输出动力；

减小动力模块，用于在路面图像的终点边缘的高度值小于预设水平路面图像的终点边缘的高度值时，减小代步车的输出动力。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述增加动力模块包括：第一获取子模块，用于获取代步车的当前输出动力；

第一查找子模块，用于在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；

第一调节子模块，用于根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加。

10.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述减小动力模块包括：第二获取子模块，用于获取代步车的当前输出动力；

第二查找子模块，用于在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；

第二调节子模块，用于根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小。

11.一种用于车辆控制的设备，其特征在于，包括：处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取图像采集装置采集代步车行进方向预设范围内的路面图像；

对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；

判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；

当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；

当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示；

其中，所述对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值包括：计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；

根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；

当台阶的数量为零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值；

当台阶的数量大于零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值与所述台阶的数量的比值。

说明书

车辆控制方法及装置

技术领域

[0001] 本公开涉及代步车技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

[0002] 随着科技的发展，对于距离较近的出行越来越多的出行方式进入了我们的生活，人们有时会选择使用代步车，代步车包括如电动滑板车、两轮电动平衡车和独轮电动平衡车等。电动滑板车需要使用者给予一定的初始速度并保持平衡后，给电动滑板车加速指示，此时电动滑板车向前行驶。电动平衡车电动代步车的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

[0003] 但一般的代步车对于其行驶的路面有一定的要求，比如坡度范围、台阶的高度范围等，目前在行驶中如果出现陡坡路面或者落差较大的台阶时，只能通过使用者目测路面是否符合安全行驶要求，这样有时会发生由于使用者的视觉误判而导致使用者摔伤的安全事故。

发明内容

[0004] 为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法及装置。

[0005] 根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，应用于包括图像采集装置的代步车，所述方法包括：

[0006] 获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；

[0007] 对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；

[0008] 判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；

[0009] 当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；

[0010] 当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示。

[0011] 结合第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值包括：

[0012] 计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；

[0013] 根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；

[0014] 当台阶的数量为零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值；

[0015] 当台阶的数量大于零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值与所述台阶的数量的比值。

[0016] 结合第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，所述根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量包括：

[0017] 对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取；

[0018] 判断是否包含台阶边沿特征；

[0019] 如果不包含台阶边沿特征，将所述台阶的数量确定为零；

[0020] 如果包含台阶边沿特征，统计台阶边沿特征的数量，将所述台阶的数量确定为所述台阶边沿特征的数量。

[0021] 结合第一方面，在第一方面第三种可能的实现方式中，所述根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力包括：

[0022] 判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值；

[0023] 如果所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，增加代步车的输出动力；

[0024] 如果路面图像的终点边缘的高度值小于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，减小代步车的输出动力。

[0025] 结合第一方面第三种可能的实现方式，在第一方面第四种可能的实现方式中，所述增加代步车的输出动力包括：

[0026] 获取代步车的当前输出动力；

[0027] 在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；

[0028] 根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加。

[0029] 结合第一方面第三种可能的实现方式，在第一方面第五种可能的实现方式中，所述减小代步车的输出动力包括：

[0030] 获取代步车的当前输出动力；

[0031] 在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；

[0032] 根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小。

[0033] 根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，应用于包括图像采集装置的代步车，包括：

[0034] 图像采集单元，用于获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；

[0035] 图像识别单元，用于对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；

[0036] 阈值判断单元，用于判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；

[0037] 动力调节单元，用于当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；

[0038] 停车提示单元，用于当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示。

[0039] 结合第二方面，在第二方面第一种可能的实现方式中，所述图像识别单元包括：

[0040] 差值计算模块，用于计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；

[0041] 数量判断模块，用于根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；

[0042] 第一确定模块，用于当台阶数量为零时，确定所述高度变化值为所述高度差值；

[0043] 第二确定模块，用于当台阶数量大于零时，确定所述高度变化值为所述高度差值与所述台阶的数量的比值。

[0044] 结合第二方面第一种可能的实现方式，在第二方面第二种可能的实现方式中，所述数量判断模块包括：

[0045] 特征提取子模块，用于对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取；

[0046] 特征判断子模块，用于判断是否包含台阶边沿特征；

[0047] 第一确定子模块，用于在不包含台阶边沿特征时，将所述台阶的数量确定为零；

[0048] 第二确定子模块，用于在包含台阶边沿特征时，统计台阶边沿特征的数量，将所述台阶的数量确定为所述台阶边沿特征的数量。

[0049] 结合第二方面，在第二方面第三种可能的实现方式中，所述动力调节单元包括：

[0050] 高度值判断模块，用于判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值；

[0051] 增加动力模块，用于在所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值时，增加代步车的输出动力；

[0052] 减小动力模块，用于在路面图像的终点边缘的高度值小于预设水平路面图像的终点边缘的高度值时，减小代步车的输出动力。

[0053] 结合第二方面第三种可能的实现方式，在第二方面第四种可能的实现方式中，所述增加动力模块包括：

[0054] 第一获取子模块，用于获取代步车的当前输出动力；

[0055] 第一查找子模块，用于在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；

[0056] 第一调节子模块，用于根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加。

[0057] 结合第二方面第三种可能的实现方式，在第二方面第五种可能的实现方式中，所述减小代步车的输出动力包括：

[0058] 第二获取子模块，用于获取代步车的当前输出动力；

[0059] 第二查找子模块，用于在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；

[0060] 第二调节子模块，用于根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小。

[0061] 根据本公开实施例的第三方面，提供一种设备，包括：

[0062] 处理器；

[0063] 用于存储处理器可执行指令的存储器；

[0064] 其中，所述处理器被配置为：

[0065] 获取所述图像采集装置采集所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；

[0066] 对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；

[0067] 判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；

[0068] 当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；

[0069] 当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示。

[0070] 本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

[0071] (1)、本公开获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示。本公开以精确的机器视觉代替了人眼测量，并以机器视觉的检测识别结果调节代步车的输出动力，避免了由于人眼的视觉偏差导致的意外事故发生几率，提高了代步车的安全性。

[0072] (2)、本公开通过计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；当台阶数量为零时，确定所述高度变化值为所述高度差值；当台阶数量大于零时，确定所述高度变化值为所述高度差值与所述台阶的数量的比值，可以得到分别在坡度路面或者台阶路面时，如何准确、高效的确定高度变化值。

[0073] (3)、本公开通过对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取；判断是否包含台阶边沿特征；如果不包含台阶边沿特征，确定台阶数量为零；如果包含台阶边沿特征，统计台阶边沿特征的数量，确定所述台阶的数量为所述台阶边沿特征的数量，可以准确、高效的确定台阶数量。

[0074] (4)、本公开通过判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，得到路面是上坡或上台阶，以及，下坡或下台阶，对于路面行驶更耗费动力的情况自动的增加输出动力，对于路面行驶较省动力的情况减小输出动力，避免了由于输出动力过小出现行驶困难或者由于输出动力过大出现危险的情况。

[0075] (5)、本公开通过获取代步车的当前输出动力；在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加，可以根据当前运动状态调节代步车的输出动力，进而使代步车安全通过路面。

[0076] (6)本公开通过获取代步车的当前输出动力；在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小，可以根据当前运动状态调节代步车的输出动力，进而使代步车安全通过路面。

[0077] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

[0078] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

[0079] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0080] 图1为根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；

[0081] 图2为本公开一示例性实施例示出的一种场景示意图；

[0082] 图3是根据一示例性实施例示出的步骤S102的一种流程图；

[0083] 图4是根据一示例性实施例示出的步骤S1022的一种流程图；

[0084] 图5是根据一示例性实施例示出的步骤S104的一种流程图；

[0085] 图6是根据一示例性实施例示出的步骤S1042的一种流程图；

[0086] 图7是根据一示例性实施例示出的步骤S1043的一种流程图；

[0087] 图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的结构示意图；

[0088] 图9是根据一示例性实施例示出的图像识别单元的一种结构示意图；

[0089] 图10是根据一示例性实施例示出的数量判断模块的一种结构示意图；

[0090] 图11是根据一示例性实施例示出的动力调节单元的一种结构示意图；

[0091] 图12是根据一示例性实施例示出的减小动力模块的一种结构示意图；

[0092] 图13是根据一示例性实施例示出的动力调节单元的另一种结构示意图；

[0093] 图14是根据一示例性实施例示出的设备的框图。

具体实施方式

[0094] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0095] 图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该车辆控制方法应用于包括图像采集装置的代步车，包括以下步骤。

[0096] 在步骤S101中，获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像。

[0097] 所述步骤S101在本公开实施例中可具体实现为，图2为本公开一示例性实施例示出的一种场景示意图，图中包括代步车1和图像采集装置2。

[0098] 图像采集装置2可以为摄像头、照相机等能够采集路面图像的装置，代步车可以为电动滑板车、电动平衡车等代步车。当代步车的行进方向为前方(即代步车头部的方向)时，采用设置于电动车头部的图像采集装置采集预设范围内的路面图像；当代步车的行进方向为后方(即代步车尾部的方向)时，采用设置于电动车尾部的图像采集装置采集预设范围内的路面图像，所述预设范围可以为图像采集装置的图像采集范围，也可以为在图像采集装置的图像采集范围内划定的任一区域。

[0099] 另外，图2所示仅为本公开的一种场景示意图，图中图像采集装置2的数量、代步车1和图像采集装置2的详细结构以及二者之间的位置、相对关系都不作限定，本领域技术人员可以根据设计或现场需要自由布局各部分位置以及相对关系。

[0100] 在步骤S102中，对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值。

[0101] 所述步骤S102在本公开实施例中可具体实现为，对所述路面图像进行图像识别，可以通过区域提取出路面图像中划定的区域，再利用边缘检测及阈值分割检测图像中的待检测对象，也可以直接利用边缘检测检测出路面图像的边缘，再对边缘内部的待检测对象进行阈值分割等图像识别处理，得到预设范围内路面的高度变化值。

[0102] 在步骤S103中，判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内。

[0103] 所述步骤S103在本公开实施例中可具体实现为，所述高度变化值可以为代步车行驶方向预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与始点边缘的高度值的差，所以高度变化值在路面为上坡或者上台阶时高度变化值为正值，在路面为下坡或者下台阶时高度变化值为负值，当路面为水平路面时，高度变化值应为零。

[0104] 通过将图像识别得到的高度变化值分别与预设高度阈值区间的端点进行比较，来判断高度变化值是否在预设高度阈值区间内，例如，所述预设高度阈值区间可以为[-20cm，20cm]，这样当高度变化值为-10cm时，此时高度变化值位于预设高度阈值区间内，当高度变化值为-20cm时，此时高度变化值位于预设高度阈值区间内，当高度变化值为30cm时，此时高度变化值位于预设高度阈值区间外，所述预设高度阈值区间可以包括预设台阶高度阈值区间、预设坡度高度阈值区间等，所述预设台阶高度阈值区间用于表示每级台阶的高度的阈值区间，如，所述预设坡度高度阈值区间用于表示坡度从终点边缘至始点边缘的高度差的阈值区间。

[0105] 在实际应用中，可以根据代步车的输出动力及轮胎直径等因素，设置关于不同指标的高度阈值，对此上述列举的例子不应对本公开构成限制。

[0106] 当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，在步骤S104中，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面。

[0107] 所述步骤S104在本公开实施例中可具体实现为，在前方路面为台阶路面时，可以根据台阶的高度变化值，来调整代步车输出动力的大小。

[0108] 在前方路面为坡度路面时，可以根据坡度路面的高度变化值，调节代步车的输出动力。例如当代步车为电动平衡车时，如果电动平衡车平时最大动力是20km/h，上坡时临时调节变速齿轮，可以释放25km/h的输出动力；下坡时临时调节变速齿轮，可以释放15km/h的输出动力。

[0109] 在前方路面为水平路面时，由于高度变化值为零，所述可以保持代步车输出动力不变。

[0110] 当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，在步骤S105中，生成停车提示。

[0111] 所述步骤S105在本公开实施例中可具体实现为，可以通过预设显示装置显示停车提示和声音报警装置以声音形式进行停车提示中的一种或多种组合，进而提醒用户下车。

[0112] 本公开实施例提供的该方法，通过获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示。本公开以精确的机器视觉代替了人眼测量，并以机器视觉的检测识别结果调节代步车的输出动力，避免了由于人眼的视觉偏差导致的意外事故发生几率，提高了代步车的安全性。

[0113] 在代步车行驶过程中很可能会出现路面为坡度路面或者台阶路面的情况，使用者对于坡度路面和台阶路面的可否安全通过的估计可能由于视觉误判而出现偏差，进而容易导致代步车的行驶过程出现安全性问题，为了能够快速准确的识别出作为用于判断代步车可否安全通过的依据的高度变化值，如图3所示，所述步骤S102可以包括以下步骤。

[0114] 在所述步骤S1021中，计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值。

[0115] 所述步骤S1021在本实施中可具体实现为，获取预设水平路面图像，并提取预设水平路面图像的终点边缘，检测出预设水平路面图像的终点边缘的高度值，所述预设水平路面图像的终点边缘的高度值可以为相对于水平线的高度值，也可以为相对于预设范围内的预设水平路面图像中预设起始位置的高度值，所述预设起始位置可以为预设水平路面图像中划定的区域的起始位置，也可以为预设水平路面图像的起始位置。

[0116] 计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值时应当注意的是，所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值需选用同一参照物，且图像采集装置在代步车上的位置固定。

[0117] 在所述步骤S1022中，根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量。

[0118] 所述步骤S1022在本实施例中可具体实现为，可以利用边缘检测来提取对预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取，并在提取出台阶边沿特征后，统计具有台阶边沿特征的台阶的数量。

[0119] 在所述步骤S1023中，当台阶的数量为零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值。

[0120] 所述步骤S1023在本实施例中可具体实现为，当台阶数量为零时，路面可以为坡度路面，坡度路面的高度差值为所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值之间的高度差值。

[0121] 在所述步骤S1024中，当台阶的数量大于零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值与所述台阶的数量的比值。

[0122] 所述步骤S1024在本实施例中可具体实现为，当台阶数量大于零，即路面图像中有台阶时，高度变化值为高度差值与台阶数量的比值，即高度变化值与每级台阶的高度值相同。

[0123] 本公开实施例提供的该方法，通过计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；当台阶数量为零时，确定所述高度变化值为所述高度差值；当台阶数量大于零时，确定所述高度变化值为所述高度差值与所述台阶的数量的比值，可以得到分别在坡度路面或者台阶路面时的情况时，如何准确、高效的确定高度变化值。

[0124] 为了避免使用者对于台阶路面的可否安全通过的估计由于视觉误判而出现安全事故，在确定路况为台阶路面的情况下，准确的确定出台阶数量，如图4所示，所述步骤S1022，包括以下步骤。

[0125] 在步骤S10221中，对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取。

[0126] 在步骤S10222中，判断是否包含台阶边沿特征。

[0127] 在步骤S10223中，如果不包含台阶边沿特征，将所述台阶的数量确定为零。

[0128] 如果包含台阶边沿特征，在步骤S10224中，统计台阶边沿特征的数量，将所述台阶的数量确定为所述台阶边沿特征的数量。

[0129] 本公开实施例提供的该方法，通过对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取；判断是否包含台阶边沿特征；如果不包含台阶边沿特征，确定台阶数量为零；如果包含台阶边沿特征，统计台阶边沿特征的数量，确定所述台阶的数量为所述台阶边沿特征的数量，可以准确、高效的确定台阶数量。

[0130] 为了避免由使用者控制代步车输出动力导致的在高度有变化的路面行驶过程中输出动力过大或者过小的状况，增加代步车安全性，如图5所示，所述步骤S104包括以下步骤。

[0131] 在步骤S1041中，判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值；

[0132] 如果所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，在步骤S1042中，增加代步车的输出动力；

[0133] 所述步骤S1042在本公开实施例中可具体实现为，如果所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，路面可能为上坡路面或者上台阶路面，对于输出动力的调节可以根据预设的标准，按照坡度上升的高度值或者台阶上升的高度值增加不同的输出动力，例如平衡车平时最大动力是20km/h，上坡时根据坡度上升的趋势不同可能要逐级释放25km/h、30km/h或者40km/h的输出动力等。

[0134] 如果路面图像的终点边缘的高度值小于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，在步骤S1043中，减小代步车的输出动力。

[0135] 所述步骤S1043在本公开实施例中可具体实现为，如果所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值小于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，路面可能为下坡路面或者下台阶路面，对于输出动力的调节可以根据预设的标准，按照坡度下降的高度值或者台阶下降的高度值减小不同的输出动力，例如平衡车平时最大动力是20km/h，下坡时根据坡度下降的趋势不同可能要逐级释放15km/h、10km/h或者5km/h的输出动力等。

[0136] 本公开实施例提供的该方法，通过判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，得到路面是上坡或上台阶，以及，下坡或下台阶，对于路面行驶更耗费动力的情况自动的增加输出动力，对于路面行驶较省动力的情况减小输出动力，避免了由于输出动力过小出现行驶困难或者由于输出动力过大出现危险的情况。

[0137] 为了能够准确的确定增加代步车的输出动力的数值，如图6所示，所述步骤S1042包括以下步骤。

[0138] 在步骤S10421中，获取代步车的当前输出动力。

[0139] 在步骤S10422中，在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值。

[0140] 在步骤S10423中，根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加。

[0141] 本公开实施例提供的该方法，通过获取代步车的当前输出动力；在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加，可以根据当前运动状态调节代步车的输出动力，进而使代步车安全通过路面。

[0142] 为了能够准确的确定减小代步车的输出动力的数值，如图7所示，所述步骤S1043包括以下步骤。

[0143] 在步骤S10431中，获取代步车的当前输出动力。

[0144] 在步骤S10432中，在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值。

[0145] 在步骤S10433中，根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小。

[0146] 本公开实施例提供的该方法，通过获取代步车的当前输出动力；在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小，可以根据当前运动状态调节代步车的输出动力，进而使代步车安全通过路面。

[0147] 另外，作为对上述各实施例的实现，本公开实施例还提供了一种车辆控制装置，应用于包括图像采集装置的代步车，如图8所示，该装置包括：图像采集单元201、图像识别单元202、阈值判断单元203、动力调节单元204和停车提示单元205。

[0148] 图像采集单元201，用于获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像。

[0149] 图像识别单元202，用于对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值。

[0150] 阈值判断单元203，用于判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内。

[0151] 动力调节单元204，用于当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面。

[0152] 停车提示单元205，用于当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，生成停车提示。

[0153] 本公开提供的该装置，通过获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示。本公开以精确的机器视觉代替了人眼测量，并以机器视觉的检测识别结果调节代步车的输出动力，避免了由于人眼的视觉偏差导致的意外事故发生几率，提高了代步车的安全性。

[0154] 在代步车行驶过程中很可能会出现路面为坡度路面或者台阶路面的情况，使用者对于坡度路面和台阶路面的可否安全通过的估计可能由于视觉误判而出现偏差，进而容易导致代步车的行驶过程出现安全性问题，为了能够快速准确的识别出作为用于判断代步车可否安全通过的依据的高度变化值，如图9所示，所述图像识别单元202包括：差值计算模块2021、数量判断模块2022、第一确定模块2023和第二确定模块2024。

[0155] 差值计算模块2021，用于计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值。

[0156] 数量判断模块2022，用于根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量。

[0157] 第一确定模块2023，用于当台阶的数量为零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值；

[0158] 第二确定模块2024，当台阶数量大于零时，将所述高度变化值确定为所述高度差值与所述台阶的数量的比值。

[0159] 本公开实施例提供的该装置，通过计算所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值与预设水平路面图像的终点边缘的高度值的高度差值；根据图像识别结果，判断代步车行进方向预设范围内的路面中台阶的数量；当台阶数量为零时，确定所述高度变化值为所述高度差值；当台阶数量大于零时，确定所述高度变化值为所述高度差值与所述台阶的数量的比值，可以得到分别在坡度路面或者台阶路面时的情况时，如何准确、高效的确定高度变化值

[0160] 为了避免使用者对于台阶路面的可否安全通过的估计由于视觉误判而出现安全事故，在确定路况为台阶路面的情况下，准确的确定出台阶数量，如图10所示，所述数量判断模块2022包括：特征提取子模块20221、特征判断子模块20222、第一确定子模块20223和第二确定子模块20224。

[0161] 特征提取子模块20221，用于对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取；

[0162] 特征判断子模块20222，用于判断是否包含台阶边沿特征。

[0163] 第一确定子模块20223，用于在不包含台阶边沿特征时，将所述台阶的数量确定为零；

[0164] 第二确定子模块20224，用于在包含台阶边沿特征时，统计台阶边沿特征的数量，将所述台阶的数量确定为所述台阶边沿特征的数量。

[0165] 本公开实施例提供的该装置，通过对所述预设范围内的路面图像进行台阶边沿特征提取；判断是否包含台阶边沿特征；如果不包含台阶边沿特征，确定台阶数量为零；如果包含台阶边沿特征，统计台阶边沿特征的数量，确定所述台阶的数量为所述台阶边沿特征的数量，可以准确、高效的确定台阶数量。

[0166] 为了避免由使用者控制代步车输出动力导致的在高度有变化的路面行驶过程中输出动力过大或者过小的状况，增加代步车安全性，如图11所示，所述动力调节单元204包括：高度值判断模块2041、增加动力模块2042和减小动力模块2043。

[0167] 高度值判断模块2041，用于判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值。

[0168] 增加动力模块2042，用于在所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值时，增加代步车的输出动力。

[0169] 减小动力模块2043，用于在路面图像的终点边缘的高度值小于预设水平路面图像的终点边缘的高度值时，减小代步车的输出动力。

[0170] 本公开实施例提供的该装置，通过判断所述预设范围内的路面图像的终点边缘的高度值是否大于预设水平路面图像的终点边缘的高度值，得到路面是上坡或上台阶，以及，下坡或下台阶，对于路面行驶更耗费动力的情况自动的增加输出动力，对于路面行驶较省动力的情况减小输出动力，避免了由于输出动力过小出现行驶困难或者由于输出动力过大出现危险的情况。

[0171] 为了能够准确的确定增加代步车的输出动力的数值，如图12所示，所述增加动力模块2042包括：第一获取子模块20421、第一查找子模块20422和第一调节子模块20423。

[0172] 第一获取子模块20421，用于获取代步车的当前输出动力。

[0173] 第一查找子模块20422，用于在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值。

[0174] 第一调节子模块20423，用于根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加。

[0175] 本公开实施例提供的该装置，通过获取代步车的当前输出动力；在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；根据所述目标输出动力值与所述当前输出动力调节的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力增加，可以根据当前运动状态调节代步车的输出动力，进而使代步车安全通过路面。

[0176] 为了能够准确的确定减小代步车的输出动力的数值，如图13所示，所述减小动力模块2043包括：第二获取子模块20431、第二查找子模块20432和第二调节子模块20433。

[0177] 第二获取子模块20431，用于获取代步车的当前输出动力；

[0178] 第二查找子模块20432，用于在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；

[0179] 第二调节子模块20433，用于根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小。

[0180] 本公开实施例提供的该装置，通过获取代步车的当前输出动力；在预设高度差值与目标输出动力值的对应关系中，查找与所述高度差值对应的目标输出动力值；根据所述当前输出动力调节与所述目标输出动力的差值调节代步车中的变速齿轮，以使代步车的输出动力减小，可以根据当前运动状态调节代步车的输出动力，进而使代步车安全通过路面。

[0181] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

[0182] 图14是根据一示例性实施例示出的一种设备800的框图。例如，设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

[0183] 参照图14，设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

[0184] 处理组件802通常控制设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

[0185] 存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0186] 电源组件806为设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

[0187] 多媒体组件808包括在所述设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

[0188] 音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

[0189] I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

[0190] 传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测设备800或设备800一个组件的位置改变，用户与设备800接触的存在或不存在，设备800方位或加速/减速和设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

[0191] 通信组件816被配置为便于设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。
在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

[0192] 在示例性实施例中，设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

[0193] 在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由设备800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

[0194] 一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行一种车辆控制方法，所述方法包括：

[0195] 获取图像采集装置采集的所述代步车行进方向预设范围内的路面图像；

[0196] 对所述预设范围内的路面图像进行图像识别，得到预设范围内路面的高度变化值；

[0197] 判断所述高度变化值是否位于预设高度阈值区间内；

[0198] 当所述高度变化值位于预设高度阈值区间内时，根据所述高度变化值调节所述代步车的输出动力，以使代步车安全通过前方路面；

[0199] 当所述高度变化值位于预设高度阈值区间外时，生成停车提示。

[0200] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

[0201] 应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。