一种倾转四旋翼飞行器

摘要

本发明公开了一种倾转四旋翼飞行器，属于航天飞行动力机械领域，其包括机身、第一机翼以及第二机翼，倾转单元和四套旋翼单元，倾转单元设置在机身上，其包括对称设置在机身两侧的第一横轴和第二横轴，还包括第一、第二、第三、第四旋翼安装轴，所述第一横轴的两端分别固定有第一、第二旋翼安装轴，所述第一、第二旋翼安装轴上分别固定有第一、第二旋翼单元，所述第二横轴两端分别固定有第三、第四旋翼安装轴，所述第三、第四旋翼安装轴上分别固定有第三、第四旋翼单元，所述第一、第二、第三以及第四旋翼单元的旋转轴均与水平面垂直。本发明飞行器的控制相对容易。

权利要求

1.一种倾转四旋翼飞行器，其包括机身(1)、第一机翼(2)以及第二机翼(3)，其特征在于，还包括倾转单元(4)和四套旋翼单元(5、6、7、8)，所述倾转单元设置在机身(1)上，其包括对称设置在机身(1)两侧的第一横轴(16)和第二横轴(17)，还包括第一旋翼安装轴(18)、第二旋翼安装轴(19)、第三旋翼安装轴(20)以及第四旋翼安装轴(21)，所述第一横轴(16)的两端分别固定有第一旋翼安装轴(18)和第二旋翼安装轴(19)，所述第一旋翼安装轴(18)和第二旋翼安装轴(19)上分别固定有第一旋翼单元(5)和第二旋翼单元(6)，所述第二横轴(17)两端分别固定有第三旋翼安装轴(20)和第四旋翼安装轴(21)，所述第三旋翼安装轴(20)和第四旋翼安装轴(21)上分别固定有第三旋翼单元(7)和第四旋翼单元(8)，所述第一、第二、第三以及第四旋翼单元的旋转轴均与水平面垂直，工作时，所述第一横轴(16)和所述第二横轴(17)能同步转动以同时带动所述第一旋翼单元(5)、第二旋翼单元(6)、第三旋翼单元(7)、第四旋翼单元(8)在变换飞行模式时同步转动，其中，所述倾转单元还包括电机安装座(9)、倾转电机(10)、变速器(11)、齿轮(12)、倾转主轴(13)、第一轴承(14)以及第二轴承(15)，所述电机安装座(9)固定在机身(1)上，用于支撑并固定倾转电机(10)，所述倾转电机(10)通过变速器(11)与所述齿轮(12)相连，所述齿轮(12)固定在所述倾转主轴(13)上，所述第一轴承(14)和所述第二轴承(15)分别固定在机身(1)两侧，分别用于将所述倾转主轴(13)两端与机身(1)进行连接，所述第一横轴(16)和所述第二横轴(17)分别固定在所述倾转主轴(13)两端，其中，所述第一机翼(2)的翼根部(A)和所述第二机翼(3)的翼根部(B)分别固定在所述倾转主轴(13)的两端，所述第一机翼(2)和所述第二机翼(3)关于机身(1)对称，所述第一机翼(2)和第二机翼(3)能与倾转主轴(13)同步倾转，具体的，倾转单元(4)用于实现四套旋翼单元以及机翼的位置变化以使飞行器在平飞和垂直起降的模式间切换，倾转单元(4)分别通过第一轴承(14)和第二轴承(15)安装在机身(1)重心位置附近，所述机身(1)重心位置附近具体是指机身中点附近靠后的位置，倾转单元(4)能够绕与机身(1)连接的倾转主轴(13)旋转，第一机翼(2)和第二机翼(3)不与机身(1)固定连接，而是与四套旋翼单元(5、6、7、8)均对应固定安装在倾转单元(4)上，并可随倾转单元(4)同步旋转,在起飞和降落过程中，利用四套旋翼单元提供升力，在需要向前平飞时，利用倾转单元带动四套旋翼单元和机翼旋转，使机翼处于水平状态，由四套旋翼单元提供推力，由机翼提供升力。

2.如权利要求1所述的一种倾转四旋翼飞行器，其特征在于，初始安装完成后，所述第一机翼(2)和所述第二机翼(3)的根弦与机身纵轴线的夹角为-10°～10°。

3.如权利要求1所述的一种倾转四旋翼飞行器，其特征在于，第一机翼和所述第二机翼分别固定在所述倾转主轴的两端时，初始安装后，所述第一机翼和所述第二机翼根弦与机身纵轴线的夹角为80°～100°。

4.如权利要求3所述的一种倾转四旋翼飞行器，其特征在于，所述旋翼单元(5、6、7、8)均包括旋翼电机以及设置在旋翼电机转轴上的桨叶，所述旋翼电机分别对应安装在旋翼安装轴(18、19、20、21)的端部。

5.如权利要求4所述的一种倾转四旋翼飞行器，其特征在于，所述四套旋翼单元(5、6、

7、8)的结构相同，并且工作时，相邻两个旋翼单元的旋转方向相反。

6.如权利要求5所述的一种倾转四旋翼飞行器，其特征在于，其还包括设置在机身尾部的水平尾翼(22)和垂直尾翼(23)，以保证飞行器有良好的气动特性。

7.如权利要求6所述的一种倾转四旋翼飞行器，其特征在于，所述第一机翼(2)和所述第二机翼(3)与机身(1)两侧或者与所述倾转主轴(13)的两端可拆卸连接，以方便运输。

说明书

一种倾转四旋翼飞行器

技术领域

[0001] 本发明属于航天飞行动力机械领域，具体涉及一种可倾转四旋翼飞行器。

背景技术

[0002] 传统的四旋翼飞行器具有垂直起降能力，其水平飞行时，其机身必须发生倾斜，而且四旋翼飞行器的平飞速度难以达到固定翼飞行器那样较高的巡航速度。传统的固定翼飞行器具有较高的平飞速度，但其对发射和回收场地有较高的要求，不适合在狭小的空间或者山区环境起降。

[0003] 有人提出了一种可倾转四旋翼飞行器结构，在机身的前后部位的两侧分别安装四个机翼，在机翼的外端部分别安装可倾转的旋翼系统，该方案需要四套倾转系统，结构相对复杂，同时四套倾转系统在倾转时难以保持同步，增加了倾转过程的控制难度。该飞行器在平飞时，四套旋翼系统几乎处于同一水平高度，则前面的旋翼产生的气流将会对后方的旋翼运动造成强烈的气动干扰，从而更难于控制。该飞行器平飞时需要利用传统固定翼飞行器的副翼和舵机，飞行器垂直起降与平飞时的控制规律完全不同，增加了控制操作的复杂性。

[0004] 还有人提出了一种倾转机身式混合多态飞行器结构，该结构几乎没有机身，由上下两个机翼组成，在上下机翼的前端部分别安装两套旋翼系统以形成四旋翼飞行器，垂直起降时，该飞行器类似于尾座式起飞方式，其机翼与地面基本垂直，当需要平飞时，通过改变两个机翼上旋翼的升力大小实现机身的倾转，平飞时由四旋翼提供推力，由机身提供升力。该方案一个问题是负载的安装位置难以确定。

[0005] 因此，存在开发出新型的结构合理且控制简单的倾转四旋翼飞行器的技术需求。

发明内容

[0006] 针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种倾转四旋翼飞行器，其目的在于，将传统四旋翼飞行器垂直起降能力与固定翼飞行器快速巡航和长航时能力相结合，在起飞和降落过程中，利用四套旋翼单元提供升力，在需要向前平飞时，利用倾转单元带动四套旋翼单元和机翼旋转，使机翼处于水平状态，由四套旋翼单元提供推力，由机翼提供升力，该倾转四旋翼飞行器同时具有垂直起降、快速巡航和长航时的优点，并且控制简单，结构合理。

[0007] 为实现上述目的，本发明提供了一种倾转四旋翼飞行器，其包括机身、第一机翼以及第二机翼，其特征在于，还包括倾转单元和四套旋翼单元，所述倾转单元设置在机身上，其包括对称设置在机身两侧的第一横轴和第二横轴，还包括第一旋翼安装轴、第二旋翼安装轴、第三旋翼安装轴以及第四旋翼安装轴，所述第一横轴的两端分别固定有第一旋翼安装轴和第二旋翼安装轴，所述第一旋翼安装轴和第二旋翼安装轴上分别固定有第一旋翼单元和第二旋翼单元，所述第二横轴两端分别固定有第三旋翼安装轴和第四旋翼安装轴，所述第三旋翼安装轴和第四旋翼安装轴上分别固定有第三旋翼单元和第四旋翼单元，所述第一、第二、第三以及第四旋翼单元的旋转轴均与水平面垂直，

[0008] 工作时，所述第一横轴和所述第二横轴能同步转动以同时带动所述第一旋翼单元、第二旋翼单元、第三旋翼单元、第四旋翼单元在变换飞行模式时同步转动。

[0009] 倾转单元设置在机身中心位置附近，四套旋翼单元同步转动，可使所述第一旋翼单元、第二旋翼单元、第三旋翼单元以及第四旋翼单元位于相同的水平面，以实现飞行器的垂直起降，或者使所述第一旋翼单元和第三旋翼单元同时位于下水平面且第二旋翼单元和第四旋翼单元同时位于上水平面，以实现飞行器的平飞。上水平面和下水平面是相对的，两个相互平行的水平面中，位于上方的为上水平面，位于下方的为下水平面。

[0010] 通过以上发明构思，通过同时倾转四套旋翼单元，可实现飞行器的垂直起降功能与快速平飞功能，在垂直起降时，利用四套旋翼单元提供升力，当需要平飞时，倾转机构逐步倾转，带动四套旋翼单元倾转，四套旋翼单元提供推力，由机翼提供升力。

[0011] 进一步的，所述倾转单元还包括电机安装座、倾转电机、变速器、齿轮、倾转主轴、第一轴承以及第二轴承，所述电机安装座固定在机身上，用于支撑并固定倾转电机，所述倾转电机通过变速器与所述齿轮相连，所述齿轮固定在所述倾转主轴上，所述第一轴承和所述第二轴承分别固定在机身两侧，分别用于将所述支撑主轴两端与机身进行连接，所述第一横轴和所述第二横轴分别固定在所述倾转主轴两端。

[0012] 进一步的，所述第一机翼的翼根部和所述第二机翼的翼根部分别固定在所述倾转主轴的两端，所述第一机翼和所述第二机翼关于机身对称。

[0013] 通过以上发明构思，可同时倾转四套旋翼单元和机翼，实现了飞行器的垂直起降功能与快速平飞功能，需要垂直起降时，机翼变为垂直或者近似垂直地面，不会增加额外的垂直起降的阻力，需要平飞时，机翼变为平行于底面或者近似平行于地面，由机翼提供升力。

[0014] 进一步的，所述第一机翼和所述第二机翼分别固定在所述机身两侧，以使机翼姿态固定。

[0015] 进一步的，第一机翼和所述第二机翼分别固定在所述机身两侧时，初始安装完成后，所述第一机翼和所述第二机翼的根弦与机身纵轴线的夹角(也即机翼前缘方向与机身纵轴线平面沿机头方向的角度)为-10°～10°，该角度取决于所选取的机翼的翼型。根弦是指机翼根部的弦线。

[0016] 进一步的，第一机翼和所述第二机翼分别固定在所述倾转主轴的两端时，初始安装后，所述第一机翼和所述第二机翼根弦与机身纵轴线的夹角为80°～100°，该角度取决于所选取的机翼的翼型。

[0017] 进一步的，所述旋翼单元均包括旋翼电机以及设置在旋翼电机转轴上的桨叶，所述旋翼电机分别对应安装在旋翼安装轴的端部。

[0018] 进一步的，所述四套旋翼单元的结构相同，并且工作时，相邻两个旋翼单元的旋转方向相反。这里相邻是指相隔距离较近，四套旋翼单元组成一个四边形，该四边形中对角线上的两旋翼单元距离最远，是不相邻的，不在对角线上的两旋翼单元是相邻的。

[0019] 进一步的，其还包括设置在机身尾部的水平尾翼和垂直尾翼，以保证飞行器有良好的气动特性。

[0020] 进一步的，所述第一机翼和所述第二机翼与机身两侧或者与所述倾转主轴的两端可拆卸连接，以方便运输。

[0021] 进一步的，所述机身为框架外包覆蒙皮的结构形式，在保证气动外形以及结构刚度、强度的情况下，重量尽可能轻。

[0022] 进一步的，所述第一机翼和第二机翼为低速大展弦比、高升阻比的翼型。低速大展弦比是指机翼的展长与弦长之比大于8，高升阻比是指机翼的升力系数与阻力系数之比大于20。

[0023] 进一步的，所述旋翼电机为直流无刷电机，直流无刷电机没有电刷，不存在电刷的损坏，具有结构简单、运行可靠、维护方便、寿命长的优点，并且运行效率高、调速性能好、无励磁损耗。

[0024] 进一步的，所述倾转单元的倾转主轴、第一横轴、第二横轴、第一至第四旋翼安装轴的材料可选择高强度钢，其抗拉强度大于690Mpa。

[0025] 进一步的，所述倾转单元的倾转主轴、第一横轴、第二横轴、第一至第四旋翼安装轴的材料为管状结构，以确保在满足倾转机构刚度、强度的情况下重量尽可能轻。

[0026] 总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

[0027] (1)本发明中，四套旋翼单元均设置在机身两侧的倾转单元的第一横轴和第二横轴上，受第一横轴和第二横轴带动，可同步转动，较容易实现飞行器的垂直起降功能、快速平飞以及定点悬停功能，在垂直起降时，利用四套旋翼单元提供升力，当需要平飞时，倾转单元带动四套旋翼单元同步逐渐倾转，四套旋翼单元提供推力，由机翼提供升力；当需要定点悬停时，倾转单元带动四套旋翼单元倾转，使飞行器回到垂直起降模式，实现定点悬停。

[0028] (2)本发明机翼可随旋翼单元同步倾转，在飞行器垂直起降时，机翼对飞行器运动的气动阻力最小，受力更加合理，同时可确保四套旋翼单元和机翼在倾转过程中的相对姿态保持一致，从而便于倾转过程中姿态的稳定控制，还可确保倾转单元尺寸紧凑。

[0029] (3)本发明可通过调整四套旋翼单元的转速来改变各自推力的大小，从而控制飞行器水平飞行时俯仰、偏航和滚转运动的姿态与稳定，其平飞时的控制规律与垂直起降时的控制规律一致，其控制机构更加简单。

[0030] (4)本发明飞行器的机翼可快速拆卸，从而便于飞行器运输。

附图说明

[0031] 图1是本发明实施例中倾转四旋翼飞行器结构垂直起降示意图；

[0032] 图2是图1中倾转四旋翼飞行器结构的水平飞行示意图；

[0033] 图3是图1中倾转机构结构示意图；

[0034] 图4是本发明又一个实施例中倾转四旋翼飞行器结构垂直起降示意图。

[0035] 在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，

[0036] 1-机身       2-第一机翼       3-第二机翼

[0037] 4-倾转单元         5-第一旋翼单元           6-第二旋翼单元

[0038] 7-第三旋翼单元     8-第四旋翼单元           9-电机安装支座

[0039] 10-倾转电机        11-变速器                12-齿轮

[0040] 13-倾转主轴        14-第一轴承              15-第二轴承

[0041] 16-第一横轴        17-第二横轴              18-第一旋翼安装轴[0042] 19-第二旋翼安装轴  20-第三旋翼安装轴        21-第四旋翼安装轴[0043] 22-机身水平尾翼    23-机身垂直尾翼          24-旋翼电机

[0044] 25-桨叶

具体实施方式

[0045] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

[0046] 图1是本发明实施例中倾转四旋翼飞行器结构示意图。由图可知，本实施例的一种倾转四旋翼飞行器结构包括机身1、第一机翼2、第二机翼3，倾转单元4、第一旋翼单元5、第二旋翼单元6、第三旋翼单元7、第四旋翼单元8。机身1还包含水平尾翼22和垂直尾翼23。

[0047] 其中，第一机翼2和第二机翼3分别设置在机身1两侧，第一机翼2和第二机翼3不直接与机身1连接，第一机翼2翼根部A和第二机翼3翼根部B与倾转主轴13的两端对称固定连接。初始安装后，所述第一机翼2和所述第二机翼3根弦与机身纵轴线的夹角为80°～100°，该角度取决于所选取的机翼的翼型。具体到本发明实施例中，该角度约为92°，但是本发明对其具体的角度不进行限定，位于80°～100°都是可行的。

[0048] 第一旋翼单元5、第二旋翼单元6与第一机翼2位于机身的同一侧，第三旋翼单元7和第四旋翼单元8与第二机翼3位于机身的同一侧，且第一旋翼单元5、第二旋翼单元6分别位于第一机翼2的前后位置，同样的，第三旋翼单元7和第四旋翼单元8分别位于第二机翼3的前后位置。

[0049] 倾转单元4用于实现四套旋翼单元以及机翼的位置变化以使飞行器在平飞和垂直起降的模式间切换。倾转单元4分别通过第一轴承14和第二轴承15安装在在机身1重心位置附近，所述机身1重心位置附近具体是指机身中点附近靠后的位置。倾转单元4能够绕与机身1连接的倾转主轴13旋转，第一机翼2和第二机翼3不与机身1固定连接，而是与四套旋翼单元5、6、7、8均对应固定安装在倾转单元4上，并可随倾转单元4同步旋转。

[0050] 图2是图1中倾转四旋翼结构的水平飞行示意图，旋翼单元包括旋翼电机和与旋翼电机相连的桨叶，作为示例，第二旋翼单元6包含旋翼电机24和桨叶25。

[0051] 图3是图1中倾转单元4的结构示意图，由图可知，倾转单元4包括由电机安装支座9、倾转电机10、变速器11、齿轮12、倾转主轴13、第一轴承14、第二轴承15、第一横轴16、第二横轴17、第一旋翼安装轴18、第二旋翼安装轴19、第三旋翼安装轴20、第四旋翼安装轴21。

[0052] 其中，电机安装支座9固定在机身1的重心位置附近，倾转电机10固定在电机安装支座9上以受其支撑，变速器11一端与倾转电机10连接，另一端通过齿轮12与倾转主轴13相连接。倾转电机10提供动力，并通过变速器进行速度调节后，进一步通过齿轮12将动力传递给倾转主轴13。倾转主轴13的两端分别固定有第一横轴16和第二横轴17，第一横轴16和第二横轴17的轴线与倾转主轴13的轴线垂直且共面。第一旋翼安装轴18、第二旋翼安装轴19、第三旋翼安装轴20、第四旋翼安装轴21两两成对，且分别安装在第一横轴16和第二横轴17的两端，各个旋翼安装轴轴线分别与各个横轴的轴线垂直共面。具体的，第一旋翼安装轴18一端和第二旋翼安装轴19一端分别对应安装在第一横轴16两端，第三旋翼安装轴20一端和第四旋翼安装轴21一端分别对应安装在第二横轴17两端，第一旋翼安装轴18的另一端对应安装有第一旋翼单元5的旋翼电机、第二旋翼安装轴19的另一端对应安装有第二旋翼单元6的旋翼电机、第三旋翼安装轴20的另一端对应安装有第三旋翼单元7的旋翼电机、第四旋翼安装轴21的另一端对应安装有第四旋翼单元8的旋翼电机，且确保旋翼单元的旋转轴与水平面垂直。倾转主轴13的两端分别通过第一轴承14和第二轴承15与机身1连接。

[0053] 本发明中，第一机翼2和第二机翼3是活动连接在第一横轴16和第二横轴17上的，其可以快速拆装，便于飞行器运输。

[0054] 本发明倾转四旋翼飞行器在初始安装时，第一机翼2和第二机翼3的根弦与机身纵轴线的夹角(也即理解为机翼前缘方向与机身纵轴线平面沿机头方向的角度)约为92°。在垂直起降时，利用四套旋翼单元5、6、7、8提供升力，当需要平飞时，倾转单元4逐步倾转，带动固定在其上的四套旋翼单元5、6、7、8及第一机翼2和第二机翼3同步倾转，四套旋翼单元5、6、7、8提供推力，由第一机翼2和第二机翼3提供升力。

[0055] 作为本发明的一个优选实例中，机身长度5000mm(含尾翼)，机身最大宽度600mm。机翼可选择EPLER748翼型，弦长370mm，翼展2700mm，倾转主轴可选择为空心圆柱结构，其长度为800mm，材料选择为高强度钢，其强度大于690MPa，第一横轴以及第二横轴可选择为空心圆柱结构，其长度为1200mm，材料选择为高强度钢，其强度大于690MPa。

[0056] 当飞行器上安装有控制舵时，可通过舵的调整来控制平飞时的俯仰、偏航和滚转运动的姿态及稳定。当飞行器上没有安装控制舵时，可通过调整四套旋翼系统的转速来改变各自推力的大小，从而控制飞行器水平飞行时俯仰、偏航和滚转运动的姿态与稳定。

[0057] 本发明一种倾转四旋翼飞行器的作用过程如下：

[0058] 1)当本飞行器垂直起降时，四个旋翼单元5、6、7、8的旋转电机的旋转轴与水平面垂直，机翼与水平面基本成垂直状态，如图1中所处的位置，四个旋翼单元为飞行器提供升力。在飞行器垂直起降过程中，需要调整俯仰角时，同时增大(或减小)第二旋翼单元6和第四旋翼单元8的转速，从而增大(或减小)第二旋翼单元6和第四旋翼单元8的升力，实现俯仰角的调整；需要调整滚转角时，同时增大(或减小)第一旋翼单元5、第二旋翼单元6的转速，从而增大(或减小)第一旋翼单元5、第二旋翼单元6的升力，实现滚转角的调整；需要调整偏航角时，同时增大(或减小)旋翼系统第一旋翼单元5、第三旋翼单元7的转速，从而增大(或减小)飞行器的转矩，实现偏航角的调整。

[0059] 2)当本飞行器从垂直起降状态调整到水平飞行状态时，倾转单元4带动四个旋翼单元5、6、7、8和机翼2、3同步倾转，具体的，倾转电机10通过变速器11以及与变速器11连接的齿轮12带动倾转主轴13倾转，与倾转主轴13连接的第一机翼2和第二机翼3以及第一横轴16和第二横轴17同步倾转，从而实现连接四个旋翼单元5、6、7、8的第一横轴16和第二横轴
17由与水平面平行的状态转变为与水平面垂直的状态。在倾转过程中，尽量保证机身的姿态与水平面基本平行，需要调整俯仰角时，同时增大(或减小)第二旋翼单元6和第四旋翼单元8的转速，从而增大(或减小)第二旋翼单元6和第四旋翼单元8的升力，实现俯仰角的调整；调整滚转角和偏航角时，均是通过逐步改变不同旋翼单元的转速，改变其升力，从而实现滚转角和偏航角的调整。

[0060] 3)当本飞行器水平飞行时，四个旋翼单元5、6、7、8的旋转电机的旋转轴、第一机翼2以及第二机翼3均与水平面基本平行，如图2中所处的位置，四个旋翼单元为飞行器提供水平推力，机翼为飞行器提供升力。在飞行器水平飞行过程中，需要调整俯仰角时，同时增大(或减小)第二旋翼单元6和第四旋翼单元8的转速，从而增大(或减小)第二旋翼单元6和第四旋翼单元8的推力，实现俯仰角的调整；需要调整偏航角时，同时增大(或减小)第一旋翼单元5、第二旋翼单元6的转速，从而增大(或减小)第一旋翼单元5、第二旋翼单元6的推力，实现偏航角的调整；需要调整滚转角时，同时增大(或减小)第一旋翼单元5、第四旋翼单元8的转速，从而增大(或减小)飞行器的转矩，实现滚转角的调整。

[0061] 图4是本发明又一个实施例中倾转四旋翼飞行器结构垂直起降示意图，由图可知，第一机翼2和所述第二机翼3分别固定在所述机身1两侧，以使机翼姿态固定。第一机翼2和所述第二机翼3分别固定在所述机身1两侧时，初始安装完成后，所述第一机翼2和所述第二机翼3的根弦与机身纵轴线的夹角(也即机翼前缘方向与机身纵轴线平面沿机头方向的角度)为-10°～10°，该角度取决于所选取的机翼的翼型。具体到本发明实施例中，该角度约为2°，但是本发明对其具体的角度不进行限定，位于-10°～10°都是可行的。

[0062] 图4中所述的飞行器，在垂直起降、从垂直起降状态调整到水平飞行状态、水平飞行时的工作过程和图1至图3中的实施例的飞行器不同，在以上三种状态中，图4实施例中飞行器的机翼全程固定不动，只是四套旋翼单元随第一横轴、第二横轴同步转动。这样的设计，使得飞行器在工作过程中的控制更加稳定、可控以及简单。

[0063] 本发明的可倾转四旋翼飞行器布局合理，结构紧凑，旋翼和机翼可实现稳定可靠的同步倾转，降低了倾转过程中的不一致性，降低了控制难度；垂直起降、倾转和平飞过程的姿态与稳定都采用调整旋翼电机转速的控制方法来实现，降低了控制难度；并且四个旋翼单元在垂直起降、倾转和平飞过程中的气动干扰较小，保证了飞行过程的稳定性。本发明结构简单，工作可靠，实现了飞行器垂直起降、快速巡航和长航时的功能。

[0064] 本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。