一种双叉交替叠砖机械手，它涉及一种交替叠砖机械手。本发明为了解决现有的瓷砖整齐叠放都是通过人工完成，存在人工叠砖不整齐，效率低，人工成本高的问题。本发明的左挡板和右挡板对称安装在入砖支架的左右内侧壁上，后挡板安装在入砖支架的后侧壁上，第一叠砖机械手和第二叠砖机械手依次竖直安装在架体内，滑台组件安装在架体的中部，叉臂气缸安装在升降气缸的上端，叉臂水平设置并与叉臂气缸的末端连接，叉臂可插入在多条移动孔内，滑台气缸安装在入砖支架的下端，滑台叉板的一端与滑台气缸的末端连接，滑台叉板上设有多个与叉臂相配合的凹槽。本发明用于叠砖传送。
1.一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于：它包括架体(1)、左挡板(2)、右挡板(3)、后挡板(4)、第一叠砖机械手(5)、第二叠砖机械手(6)和滑台组件(7)，架体(1)的上端一侧设有入砖支架(1-1)，左挡板(2)和右挡板(3)对称安装在入砖支架(1-1)的左右内侧壁上，后挡板(4)安装在入砖支架(1-1)的后侧壁上，左挡板(2)和右挡板(3)在竖直方向均开设有多条移动孔(8)，第一叠砖机械手(5)和第二叠砖机械手(6)依次竖直安装在架体(1)内，且第一叠砖机械手(5)和第二叠砖机械手(6)分别位于入砖支架(1-1)的左右两侧，滑台组件(7)安装在架体(1)的中部，且滑台组件(7)位于入砖支架(1-1)的下端，第一叠砖机械手(5)包括升降气缸(5-1)、叉臂气缸(5-2)和叉臂(5-3)，升降气缸(5-1)竖直设置，叉臂气缸(5-2)安装在升降气缸(5-1)的上端，叉臂(5-3)水平设置并与叉臂气缸(5-2)的末端连接，叉臂(5-3)可插入在多条移动孔(8)内并在多条移动孔(8)内上下移动，滑台组件(7)包括滑台气缸(7-1)和滑台叉板(7-2)，滑台气缸(7-1)安装在入砖支架(1-1)的下端，滑台叉板(7-2)的一端与滑台气缸(7-1)的末端连接，滑台叉板(7-2)上设有多个与叉臂(5-3)相配合的凹槽(9)。
2.根据权利要求1所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于：叉臂(5-3)为带有多根叉齿的叉臂。
3.根据权利要求2所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于：凹槽(9)位于滑台叉板(7-2)的尾部，且凹槽(9)开设方向垂直于滑台组件(7)的移动方向。
4.根据权利要求3所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于：移动孔(8)的数量为
5.根据权利要求4所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于：它还包括滑轨(10)，滑轨(10)安装在架体(1)上，滑台叉板(7-2)可滑动安装在滑轨(10)上。
6.根据权利要求5所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于：滑台叉板(7-2)与滑台气缸(7-1)上下设置，且滑台叉板(7-2)的首端与滑台气缸(7-1)的末端连接。
7.根据权利要求1或6所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于：它还包括连接杆(11)，滑台叉板(7-2)和滑台气缸(7-1)之间通过连接杆(11)连接。
8.根据权利要求7所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于：叉臂(5-3)的厚度小于凹槽(9)的深度。
9.根据权利要求8所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于：叉臂(5-3)上单根叉齿的宽度小于单个凹槽(9)的宽度。
10.根据权利要求1或9所述的一种双叉交替叠砖机械手，其特征在于：左挡板(2)和右挡板(3)对称安装在入砖支架(1-1)的左右内侧壁上，且左挡板(2)和右挡板(3)左右位置可调，后挡板(4)安装在入砖支架(1-1)的后侧壁上，且挡板(4)前后位置可调。
一种双叉交替叠砖机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及一种叠砖机械手，具体涉及一种双叉交替叠砖机械手。
背景技术
[0002] 双叉交替叠砖机械手的功能是将窑炉内输送出来的瓷砖整齐的叠放，为后续装箱做好充分准备。但现有的瓷砖整齐叠放都是通过人工完成，存在人工叠砖不整齐，效率低，人工成本高的问题。
发明内容
[0003] 本发明的目的是为了解决现有的瓷砖整齐叠放都是通过人工完成，存在人工叠砖不整齐，效率低，人工成本高的问题。进而提供一种双叉交替叠砖机械手。
[0004] 本发明的技术方案是：一种双叉交替叠砖机械手，它包括架体、左挡板、右挡板、后挡板、第一叠砖机械手、第二叠砖机械手和滑台组件，架体的上端一侧设有入砖支架，左挡板和右挡板对称安装在入砖支架的左右内侧壁上，后挡板安装在入砖支架的后侧壁上，左挡板和右挡板在竖直方向均开设有多条移动孔，第一叠砖机械手和第二叠砖机械手依次竖直安装在架体内，且第一叠砖机械手和第二叠砖机械手分别位于入砖支架的左右两侧，滑台组件安装在架体的中部，且滑台组件位于入砖支架的下端，第一叠砖机械手包括升降气缸、叉臂气缸和叉臂，升降气缸竖直设置，叉臂气缸安装在升降气缸的上端，叉臂水平设置并与叉臂气缸的末端连接，叉臂可插入在多条移动孔内并在多条移动孔内上下移动，滑台组件包括滑台气缸和滑台叉板，滑台气缸安装在入砖支架的下端，滑台叉板的一端与滑台气缸的末端连接，滑台叉板上设有多个与叉臂相配合的凹槽。
[0005] 本发明与现有技术相比具有以下效果：
[0006] 本发明的双叉交替叠砖机构的自动化设计符合工业自动化发展的趋势。有效利用两套叠砖机械手交替接砖，两套叉板交替接砖有效的解决了现有接砖技术由于接砖动作衔接时间长而导致的整体节拍慢、人工叠砖不整齐，效率低，人工成本高的问题。
[0007] 本发明的交替接砖能够实现无间隔衔接，瓷砖从入砖口流入，落在第一叠砖机械手的叉臂上，随着瓷砖流入，第一叠砖机械手的升降气缸缓慢下降，每流入一块瓷砖下降一个瓷砖厚度，当流入瓷砖数量达到装箱标准，通过控制通断阀使升降气缸迅速下降，同时第二叠砖机械手的叉臂气缸伸出接砖，重复第一叠砖机械手动作，第一叠砖机械手收缩回叉板下使瓷砖停留在叉板上，第一叠砖机械手叉臂气缸收回，升降气缸上升，准备在第二叠砖机械手接砖完毕后进行接砖。双叉交替叠砖机械手往复运动，完成叠砖动作实现无间隔衔接，通过滑台组件运输装箱。叠砖效率提高了80-95％,成本降低了30-40％。
附图说明
[0008] 图1是本发明的整体结构轴测图(箭头方向表示入砖口流入方向)；图2是图1中第一叠砖机械手工作时的主视图；图3是图1的侧视图；图4是图1中第二叠砖机械手工作时的主视图；图5是图4沿A-A处的剖视图。
具体实施方式
[0009] 具体实施方式一：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式的一种双叉交替叠砖机械手，它包括架体1、左挡板2、右挡板3、后挡板4、第一叠砖机械手5、第二叠砖机械手6和滑台组件7，架体1的上端一侧设有入砖支架1-1，左挡板2和右挡板3对称安装在入砖支架1-1的左右内侧壁上，后挡板4安装在入砖支架1-1的后侧壁上，左挡板2和右挡板3在竖直方向均开设有多条移动孔8，第一叠砖机械手5和第二叠砖机械手6依次竖直安装在架体1内，且第一叠砖机械手5和第二叠砖机械手6分别位于入砖支架1-1的左右两侧，滑台组件7安装在架体1的中部，且滑台组件7位于入砖支架1-1的下端，第一叠砖机械手5包括升降气缸5-
1、叉臂气缸5-2和叉臂5-3，升降气缸5-1竖直设置，叉臂气缸5-2安装在升降气缸5-1的上端，叉臂5-3水平设置并与叉臂气缸5-2的末端连接，叉臂5-3可插入在多条移动孔8内并在多条移动孔8内上下移动，滑台组件7包括滑台气缸7-1和滑台叉板7-2，滑台气缸7-1安装在入砖支架1-1的下端，滑台叉板7-2的一端与滑台气缸7-1的末端连接，滑台叉板7-2上设有多个与叉臂5-3相配合的凹坑9。
[0010] 本实施方式的第一叠砖机械手5和第二叠砖机械手6进行交替使用，未工作的叠砖机械手处于收缩状态，避免与工作状态的叠砖机械手发生干涉，另外，采用两个叠砖机械手同时工作能够保证接砖的连贯性。
[0011] 具体实施方式二：结合图5说明本实施方式，本实施方式叉臂5-3为带有多根叉齿的叉臂。如此设置，便于为承接瓷砖提供足够的支撑强度，另外便于与滑台液压缸进行对接转运。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
[0012] 具体实施方式三：结合图5说明本实施方式，本实施方式的凹槽9位于滑台叉板7-2的尾部，且凹槽9开设方向垂直于滑台组件7的移动方向。如此设置，便于保证第一叠砖机械手5和第二叠砖机械手6的叉臂顺利插入。其它组成和连接关系与具体实施方式二相同。
[0013] 具体实施方式四：结合图5说明本实施方式，本实施方式的移动孔8的数量为6-10个。如此设置，便于与叉臂进行配合，为叠砖机械手的上下移动提供导向。其它组成和连接关系与具体实施方式三相同。
[0014] 具体实施方式五：结合图1说明本实施方式，本实施方式的它还包括滑轨10，滑轨10安装在架体1上，滑台叉板7-2可滑动安装在滑轨10上。如此设置，便于保证接收的瓷砖安全平稳的运输装箱，防止因运输传动不稳导致的装箱不整齐或瓷砖倾倒损坏的问题。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。
[0015] 具体实施方式六：结合图5说明本实施方式，本实施方式的滑台叉板7-2与滑台气缸7-1上下设置，且滑台叉板7-2的首端与滑台气缸7-1的末端连接。如此设置，便于承接第一叠砖机械手5和第二叠砖机械手6运输的瓷砖，保证移动后装箱的顺利进行。其它组成和连接关系与具体实施方式五相同。
[0016] 具体实施方式七：结合图3和图5说明本实施方式，本实施方式它还包括连接杆11，滑台叉板7-2和滑台气缸7-1之间通过连接杆11连接。如此设置，便于处于上下位置的滑台叉板7-2和滑台气缸7-1顺利连接。其它组成和连接关系与具体实施方式六相同。
[0017] 具体实施方式八：结合图5说明本实施方式，本实施方式的叉臂5-3的厚度小于凹槽9的深度。如此设置，便于保证瓷砖落在滑台叉板7-2上，同时叉臂又能顺利抽出。其它组成和连接关系与具体实施方式七相同。
[0018] 具体实施方式九：结合图5说明本实施方式，本实施方式的叉臂5-3上单根叉齿的宽度小于单个凹槽9的宽度。如此设置，便于叉臂顺利落入到凹槽内。其它组成和连接关系与具体实施方式八相同。
[0019] 具体实施方式十：结合图1、图2和图4说明本实施方式，本实施方式的左挡板2和右挡板3对称安装在入砖支架1-1的左右内侧壁上，且左挡板2和右挡板3左右位置可调，后挡板4安装在入砖支架1-1的后侧壁上，且挡板4前后位置可调。如此设置，便于承接不同尺寸的瓷砖，适用范围更广。其它组成和连接关系与具体实施方式一或九相同。
[0020] 本发明的工作过程是:
[0021] 机械手部分初始位置是：第一叠砖机械手5的升降气缸和叉臂气缸全部为伸出状态，准备接砖，第二叠砖机械手6位置是升降气缸伸出，叉臂气缸缩回，准备接砖。
[0022] 机械手部分动作流程是：瓷砖从入砖口流入，落在第一叠砖机械手的叉臂上，随着瓷砖流入，第一叠砖机械手的升降气缸缓慢下降，每流入一块瓷砖下降一个瓷砖厚度，当流入瓷砖数量达到装箱标准，通过控制通断阀使升降气缸迅速下降，同时第二叠砖机械手的叉臂气缸伸出接砖，重复第一叠砖机械手动作，第一叠砖机械手收缩回叉板下使瓷砖停留在叉板上，第一叠砖机械手叉臂气缸收回，升降气缸上升，准备在第二叠砖机械手接砖完毕后进行接砖。双叉交替叠砖机械手往复运动，完成叠砖动作。
[0023] 滑台移砖是把叠好的砖移动到装箱位置；滑台移砖的动作流程是当叠砖机械手把瓷砖放在叉板上后，滑台气缸7-1伸出，把砖移动到包装位置，包装后，滑台气缸7-1缩回准备下一次移动瓷砖。
