本发明涉及小轿车存取仓库机系统及自动服务方法，属于机械与电子技术领域。发明方案为：用2015104970815链条组简式链绳替换CN104444016A专利的钢环链绳、按照小轿车尺寸范围制造成适当规格形态的高架长方六面体仓库机，机体内有两排平行链条组简式链绳同步传动装置，两边链绳上等距串接着多根骄箱载重轴、每根载重轴中部悬挂着可绕载重轴转动的小轿车货栏箱；新式链绳仓库机可按电脑的指令正反方向循环运转，并以最小载荷或负载荷启动运行、走最短运行路径的方式带动货箱群，使待存取小轿车的货栏箱向下、或向左再向下、或向右再向下运行到仓库机的最底端停泊，再改由地面装卸机械人装置完成轿车的自动存取服务任务。
1.小轿车存取仓库机系统，包括左右两边同步的上下两对平行对称的链轮与链条动力传动系统、两排竖直线加上下两半圆弧线的闭环链条及其外侧连接的悬挂轿车货箱的存取仓库机系统，其特征在于：左右两边同步的上下共(2K+1)对平行对称轮系组链绳轮与链绳传动动力系统，2K排竖直线、加(2K-1)条两半圆弧线、2条90°圆弧线及顶部一条水平线的闭环链绳及链绳的部分链齿辊中心轴线可替换穿套承重轴连接的悬挂轿车货箱的存取仓库机系统，其中，K为大于等于2的自然数，是一种无链绳外偏载荷扭矩、无多边形效应、无滑溜传动的小轿车存取仓库机系统，具体地：小轿车仓库机系统的链绳轮系顶部、上部、底部的三排链绳轮数分别为2、(K-1)、K只，使底部可有K个悬挂轿车货箱的固定停泊位，使2K条竖排悬挂轿车货箱对应K个悬挂轿车货箱的固定停泊位；
将悬挂货箱板的竖直约束位置布置在仓库机长度方向的前后箱板外；
相应将存取货品的空门位置布置在仓库机宽度方向的左、右侧长边位置。
2.根据权利要求1所述的小轿车存取仓库机系统，其特征在于：小轿车存取仓库机系统由电脑控制装置、小轿车存取仓库机、地面轿车存取装卸机器人装置、柜式机屏服务对话装置四部分组成，电脑控制装置负责整区系统的管理计算控制，小轿车存取仓库机负责执行电脑指令，使存取小轿车的仓库机带动悬挂货箱群运行，按照电脑的指令正反方向循环运转，并以最小载荷或负载荷启动运行、走最短运行路径的方式，将指定的某一待存取小轿车的货箱向下、或向左再向下、或向右再向下运行到仓库机的最底端停泊，等待地面轿车存取装卸机器人装置存取小轿车，地面轿车存取装卸机器人装置往返于A或B点处，负责将A处柜式对话机屏旁的小轿车取走，水平直线运到待存仓库机货箱前，再改水平垂直方向伸展轿车叉架将小轿车存放到悬挂货箱内，再缩回到原位，或水平运行到待取 车的仓库机货箱前，垂直方向伸向货箱内，用货叉夹持轿车的四只车轮、抬升与缩回取出，再改水平方向运到B处柜式对话机屏旁，交让顾客验车并将轿车开走。
3.根据权利要求2所述小轿车存取仓库机系统的自动服务方法，其特征在于：小轿车存取仓库机带动整环链绳线上的悬挂货箱运行，按电脑指令以最小载荷甚至是负载荷启动运行、以最短运行路径的方式使某一指定小轿车货箱向下、或向左再向下、或向右再向下运行，在快到仓库机的最底端时，该货箱被扫描，仓库机被指令减速、刹车准确停要最底端后，地面处的停泊货箱稳定器缓缓升起并顶住已停泊的货箱，同时，箱内车辆轮胎与货箱底部的锁紧装置被打开，为地面装卸机器人装置取走车辆准备了条件；待取车的地面装卸机器人装置把车辆取走后，另一地面装卸机器人装置可将需要待存的车辆再放入货箱内，放置好、收回叉架后，地面处的停泊货箱稳定器缓缓下降脱离停泊货箱，同时，箱内车辆轮胎与货箱底部的箱车锁紧装置也自动锁闭，使所存车辆与货箱底板被牢固锁紧，锁紧的同时也为存取仓库机再开启动运行打开了电子指令锁，为仓库机可被再次启动运行准备了条件。
4.根据权利要求2所述小轿车存取仓库机系统的寄存轿车自动服务方法，其特征在于：
顾客驾着小轿车来到存车库大门口按一下电子服务屏的存车按钮，电子服务屏下给出一张小纸条，纸条上指定写明有去某某号小轿车存取仓库机，接着按路标箭头的引领，将车开到某某号小轿车存取仓库机的特别指定位置，停车、熄火、拉上手闸关好车窗，来到柜式对话机屏沟通装置前按一下存车，视屏上立即显示出所停车辆的正面及两边侧后45°角的视频照像图片，确认后，地面轿车存取装卸机器人装置便进入所停存小车底部，可前后伸缩调整寻的、并升降叉车架自动叉住四只车轮，缓缓抬升离开地面后，沿平行仓库机的轨道前行到停泊待放车辆的货箱前，调准位置后升起、再侧向90°伸展，将所叉持车辆放到货箱内，放置好后叉架退出缩回到原位，顾客在电子服务屏前便看到一张带有货箱编号及车辆的图片，确认后，服务屏下再次给出取车信息单，顾客便可持单离开。
5.根据权利要求2所述小轿车存取仓库机系统的领取轿车自动服务方法，其特征在于：
顾客途步来到存车库大门内取车缴费屏前，将存车时所得的存车信息单放在指定位置进行电子扫描，服务屏便显示原存车时的车辆及牌号、存车箱号、图片信息，确认后，再显示出存车总时间、缴费金额，确认后，插入银行卡，输入密码，确认缴费，缴费成功后，电子服务屏下给出一张缴费小纸条，按纸条信息，在取车路标箭头的引领下来到原存车小轿车存取仓库机的另一端，将缴费小纸条放在电子服务柜的扫描器上扫描，稍等，地面轿车存取装卸机器人装置便将取出的车辆放到取车位置，开闸杆，顾客检查车辆无误无损后，开车门驾车离开。
6.根据权利要求2所述小轿车存取仓库机系统的地面自动服务装卸机器人装置的配置，其特征在于：两台小轿车存取仓库机组合，合用一条存取车辆的地面运输轨道，共用一个A点存车位置区和B点取车位置区，两台小轿车存取仓库机配置两部地面装卸机器人装置，A端一部存车，B端一部取车，它们交替配合进行，地面装卸机器人装置自身带有摄像头，扫描雷达装置，可自动寻的，并在仓库机电脑的协调指挥下，精准运作、有序配合，为顾客做好存取车辆的全程服务工作。
小轿车存取仓库机系统及自动服务方法
技术领域
[0001] 本发明涉及小轿车存取仓库机系统及自动服务方法，属于机械与电子技术领域。技术背景
[0002] 随着现代科学技术的飞速发展及人们生活水平的不断提高，一种人类的代步工具——小轿车正在进入千家万户，特别是当前的城镇市区，小路边，生活区楼下前后，到处都是停放的小轿车、面包车、SUV、微型车等等，原本一个整洁、宽畅舒适的环境，一下子使人们感到有车多为患、车多为害，影响市容环境的感觉，而且这种趋势正在更加严重，尽管市政建设中，考虑了停车库的问题，但与中国人多车多的客观因素相比，哪也只是杯水车薪，特别是在一些人群众多的公共活动场所，小轿车存取能力及服务严重不足、乱停乱放的问题愈来愈严重，因此，急待改进，需要更加有效的解决办法，更是显得重要。
发明内容
[0003] 为了解决好上述问题，本发明提供了一种小轿车存取仓库机系统及自动服务方法，包括左右两边同步的上下两对平行对称的链轮与链条动力传动系统、两排竖直线加上下两半圆弧线的闭环链条及其外侧连接的悬挂轿车箱的存取仓库机系统，其特征在于：左右两边同步的上下共(2K+1)对平行对称轮系组链绳轮与链绳传动动力系统，2K排竖直线、加(2K-1)条两半圆弧线、2条90°圆弧线及顶部一条水平线的闭环链绳及链绳的部分链齿辊中心轴线可替换穿套承重轴连接的悬挂轿车箱的存取仓库机系统(K为大于等于2的自然数)，是一种无链绳外偏载荷扭矩、无多边形效应、无滑溜传动的小轿车存取仓库机系统及自动服务方法，具体地：
[0004] 小轿车仓库机是将2015104970815链条组简式链绳用于替换CN104444016A专利中的钢环链绳、并将原仓库设计结构倒置180°，即两侧顶部、上部、底部的链绳轮数各K、(K-1)、2只变成2、(K-1)、K只，使底部可有K个悬挂轿车箱的固定停泊位，即2K条竖排悬挂轿车箱对应底部K个悬挂轿车箱的固定停泊位；
[0005] 将悬挂货栏箱板的竖直约束位置作相对原有位置转向90°调换，即约束位置由原两侧箱板外变到原前后箱板外。
[0006] 相应将存取货品的空门位置也相对原有位置作90°转向调换，由原来前、后侧宽边位置改换到左、右侧长边位置。
[0007] 小轿车存取仓库机系统的组成部分与功能任务：小轿车存取仓库机系统由电脑控制装置、小轿车存取仓库机、地面轿车存取装卸机器人装置、柜式机屏服务对话装置四部分组成，电脑控制装置负责整区系统的管理计算控制，小轿车存取仓库机负责执行电脑指令，使存取小轿车的仓库机带动悬挂货栏箱群运行，按照电脑的指令正反方向循环运转，并以最小载荷或负载荷启动运行、走最短运行路径的方式，将指定的某一待存取小轿车的货栏箱向下、或向左再向下、或向右再向下运行到仓库机的最底端停泊，等待地面轿车存取装卸机器人装置存取小轿车，地面轿车存取装卸机器人装置往返于A或B点处，负责将A处柜式对话机屏旁的小轿车取走，水平直线运到待存仓库机骄箱前，再改水平垂直方向伸展轿车叉架将小轿车存放到悬挂货栏箱箱内，再缩回到原位，或水平运行到待取车的仓库机骄箱前，垂直方向伸向货箱内，用货叉夹持轿车的四只车轮、抬升与缩回取出，再改水平方向运到B处柜式对话机屏旁，交让顾客验车并将轿车开走。
[0008] 小轿车存取仓库机系统的轿车箱停泊及脱离泊位的方法过程：小轿车存取仓库机带动整环链绳线上的悬挂轿车箱运行，按电脑指令以最小载荷甚至是负载荷启动运行、以最短运行路径的方式使某一指定小轿车货栏箱向下、或向左再向下、或向右再向下运行，在快到仓库机的最底端时，该骄箱被扫描，仓库机被指令减速、刹车准确停要最底端后，地面处的停泊货箱稳定器缓缓升起并顶住已停泊的货箱，同时，箱内车辆轮胎与货箱底部的锁紧装置被打开，为地面装卸机器人装置取走车辆准备了条件；待取车的地面装卸机器人装置把车辆取走后，另一地面装卸机器人装置可将需要待存的车辆再放入货箱内，放置好、收回叉架后，地面处的停泊货箱稳定器缓缓下降脱离停泊货箱，同时，箱内车辆轮胎与货箱底部的箱车锁紧装置也自动锁闭，使所存车辆与货箱底板被牢固锁紧，锁紧的同时也为存取仓库机再开启动运行打开了电子指令锁，为仓库机可被再次启动运行准备了条件。
[0009] 小轿车存取仓库机系统及自动服务方法的寄存轿车服务过程：顾客驾着小轿车来到存车库大门口按一下电子服务屏的存车按钮，电子服务屏下给出一张小纸条，纸条上指定写明有去某某号小轿车存取仓库机，接着按路标箭头的引领，将车开到某某号小轿车存取仓库机的特别指定位置，停车、熄火、拉上手闸关好车窗，来到柜式对话机屏沟通装置前按一下存车，视屏上立即显示出所停车辆的正面及两边侧后45°角的视频照像图片，确认后，地面轿车存取装卸机器人装置便进入所停存小车底部，可前后伸缩调整寻的、并升降叉车架自动叉住四只车轮，缓缓抬升离开地面后，沿平行仓库机的轨道前行到停泊待放车辆的货箱前，调准位置后升起、再侧向90°伸展，将所叉持车辆放到车箱货栏箱内，放置好后叉架退出缩回到原位，顾客在电子服务屏前便看到一张带有货箱编号及车辆的图片，确认后，服务屏下再次给出取车信息单，顾客便可持单离开。
[0010] 小轿车存取仓库机系统及自动服务方法的领取轿车服务过程：顾客途步来到存车库大门内取车缴费屏前，将存车时所得的存车信息单放在指定位置进行电子扫描，服务屏便显示原存车时的车辆及牌号、存车箱号等图片信息，确认后，再显示出存车总时间、缴费金额，确认后，插入银行卡，输入密码，确认缴费，缴费成功后，电子服务屏下给出一张缴费小纸条，按纸条信息，在取车路标箭头的引领下来到原存车小轿车存取仓库机的另一端，将缴费小纸条放在电子服务柜的扫描器上扫描，稍等，地面轿车存取装卸机器人装置便将取出的车辆放到取车位置，开闸杆，顾客检查车辆无误无损后，开车门驾车离开。
[0011] 小轿车存取仓库机系统及自动服务方法的地面装卸机器人装置与小轿车存取仓库机系统的配置：两台小轿车存取仓库机组合，合用一条存取车辆的地面运输轨道，共用一个A点存车位置区和B点取车位置区，两台小轿车存取仓库机配置两部地面装卸机器人装置，A端一部存车，B端一部取车，它们交替配合进行，地面装卸机器人装置自身带有摄像头，扫描雷达装置，可自动寻的，并在仓库机电脑的协调指挥下，精准运作、有序配合，为顾客做好存取车辆的全程服务工作。附图说明：
[0012] 图1是面省略了大部分悬挂小轿车货栏箱的侧视工作面示意图(省略为图面平顺简明以方便看图)。
[0013] 图2是：悬挂式轿车货箱侧面约束槽、载荷轴、链绳等位置关系示意图。
[0014] 图3是地面装卸机械人装置与货箱位置俯视示意图。
[0015] 上述3图中包括了：悬挂式轿车货箱1，轿车箱承重轴2，链绳轮3，链绳4，垂直约束滑轨5，机架6，水平承重轨道7，轿车存取操作柜屏8，地面装卸机器人装置9，可前后伸缩升降叉车架10，工作水平轨道11，机器人车轮12，悬挂货箱约束槽13，货箱轴承14，货箱承重轮15，链齿辊装置16，货箱信息检测器17，停泊货箱稳定器18，箱车锁紧装置19。
[0016] 以下通过实施例进一步说明小轿车存取仓库机系统及自动服务方法。
[0017] 实施例一：城市小轿车存取仓库机系统及自动服务方法。
[0018] 见图1、图2、图3。
[0019] 图1是一台仓库机长边方向的机械传动示意图，为保持图面清晰、简明，方便读看图意，图中省略了最低极限位置以上高低不一、无序散乱的大部分悬挂式轿车货箱1，仓库机内前后两侧各有一组与图1完全相同的同步机械传动系统，链绳4为一闭环动力传动机件，通过多只链绳轮3的传动导向、多组垂直约束滑轨5与货箱约束槽13构成了一套平稳动力传动系统，其原理的科学性、可靠性已被CN104444016A公布认可，这里就省略不再重叙了。
[0020] 单从图1最低极限位置所画出的几只悬挂式轿车货箱1看：若电脑指令仓库机的动力系统工作，让悬挂式轿车货箱1沿闭环线正反方向任意运行、使其上较高的某一位置的悬挂式轿车货箱1运行到最底端停顿并泊稳，这些均是勿容置疑的事，反过来，工作中，若让链绳4上部挂有顾客所购货品的某一指定的悬挂式轿车货箱1，以最小载荷或负载荷启动运行、走最短运行路径的方式带动货栏箱4，将待存取小轿车的悬挂式轿车货箱1向下、或向左再向下、或向右再向下运行到仓库机的最底端停泊，轻载链绳6传动系统都勿容置疑地完成这一任务。
[0021] 图2是小轿车悬挂货栏箱侧面约束槽、载荷轴、链绳等位置关系示意图，图中可看出悬挂式轿车货箱1通过轿箱承重轴2、轿箱承重轴2端头再穿过链齿辊装置16中心与左右两条链绳4相固紧连接，紧靠悬挂式轿车货箱1两侧端有两组垂直平行的垂直约束滑轨5与货箱约束槽13相啮合，使悬挂式轿车货箱1上下运行时不会碰撞和干扰。
[0022] 图3地面装卸机械人装置9与货箱位置俯视图，由图可看出：地面装卸机械人装置9机械部分主要是由小车轮12工作车与的可前后伸缩升降叉车架10两组运动做功部件，可前后伸缩升降叉车架10可沿小车运行水平轨道11的垂直方向向前伸到悬挂式轿车货箱1内、向后可缩到与小车相重迭，再向后，可使可前后伸缩升降叉车架10伸到另一台仓库机的悬挂式轿车货箱1内，小车轮12可正反两个方向转动，使地面装卸机械人装置9灵活往复于A上与B点之间，可使A点区待存的小轿车被运到A、B之间，再左右伸缩将轿车存放在悬挂式轿车货箱1中，或将悬挂式轿车货箱1中的轿车取出缩回后，运往B点区，将轿车交还到顾客手中。
[0023] 实施例二：企业生产工厂的原料或成品存取仓库机系统及自动服务方法。
[0024] 参见图1、图2、图3。
[0025] 因企业工厂生产中所用原材料的包装，及工厂生产的成品包装规格尺寸与小轿车的重量及体积固定特性几乎是完全相同的，所以，城市小轿车存取仓库机系统及自动服务方法完全适用于企业工厂原料及成品存取仓库机系统及自动服务方法，只是稍将悬挂式轿车货箱1的体量作适当改变，即可完全套用城市小轿车存取仓库机系统及自动服务方法和思路进行，这里就省略，不再一一叙述了。
