用于定位车辆门的方法和系统

摘要

本发明涉及用于定位车辆门的方法和系统。本文提出了用于定位车辆门的方法和系统，车辆门在打开方向和关闭方向上沿在打开位置和关闭位置之间的行进路径是可移动的。系统包括多个命令单元和电动定位装置，电动定位装置借助于马达移动车辆门。根据方法，通过命令单元中的一个或多个，至少一个打开命令和至少一个关闭命令被产生并传输到电动定位装置，以用于使所述电动定位装置分别在打开方向或关闭方向上移动车辆门。通过电动定位装置，根据由相应的命令规定的车辆门的移动方向，借助于一组给定的优先级规则来在接收到时处理所述命令。

权利要求

1.一种用于定位车辆门的方法，所述车辆门在打开方向和关闭方向上沿在打开位置和关闭位置之间的行进路径是可移动的，所述方法包括：通过多个命令单元中的一个或多个，产生至少一个打开命令和至少一个关闭命令并将所述命令传输到电动定位装置，以用于使所述电动定位装置分别在打开方向或关闭方向上移动所述车辆门；

通过所述电动定位装置，根据由相应的命令规定的所述车辆门的移动方向，借助于一组给定的优先级规则来在接收到时处理所述命令，所述方法还包括：

通过所述命令单元中的一个产生所述打开命令；

随后通过所述命令单元中的另一个产生所述关闭命令；以及通过所述电动定位装置根据所述优先级规则，如果在所述关闭命令被接收到的时间至少一个条件被满足，则忽略所述关闭命令，所述至少一个条件包括下述中的至少一项：-所述打开命令的执行，使得如果在所述打开命令的执行期间接收到所述关闭命令则所述关闭命令被忽略，-时间间隔，使得如果在接收到所述打开命令之后在所述时间间隔内接收到所述关闭命令，则所述关闭命令被忽略，以及-所述车辆门的行进路径的节段，使得如果在接收到所述关闭命令的时间，所述车辆门是在位于所述行进路径的所述节段内的位置，则所述关闭命令被忽略。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过所述电动定位装置根据所述优先级规则，相比所述至少一个关闭命令，以更高优先级执行所述至少一个打开命令。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过所述命令单元中的一个，产生所述关闭命令；

随后在所述关闭命令的执行的期间，通过所述命令单元中的另一个产生所述打开命令；以及通过所述电动定位装置根据所述优先级规则，用所述打开命令盖写所述关闭命令。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

所述行进路径的所述节段邻近所述车辆门的所述关闭位置。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过所述电动定位装置根据所述优先级规则，在接收到所述关闭命令时停止所述打开命令的执行，使得所述车辆门暂停。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过所述命令单元中的一个，产生所述打开命令；

随后在所述打开命令的执行期间，通过所述命令单元中的另一个产生所述关闭命令；

以及

通过所述电动定位装置根据所述优先级规则，如果在接收到所述关闭命令的时间，所述车辆门在所述行进路径的邻近所述打开位置的预指定的节段，则用所述关闭命令盖写所述打开命令。

7.一种系统，包括用于定位车辆门的电动定位装置和多个命令单元，所述电动定位装置借助于马达作用于所述车辆门，以用于在打开方向和关闭方向上沿在打开位置和关闭位置之间的行进路径移动所述车辆门；

所述命令单元连接到所述电动定位装置，用于将打开命令和关闭命令传输到所述电动定位装置，以使所述电动定位装置分别在打开方向或关闭方向上移动所述车辆门；

所述电动定位装置可操作以，根据由相应的命令规定的所述车辆门的移动方向，借助于一组给定的优先级规则来在接收到时处理所述命令中的每一个，所述电动定位装置可操作以，如果在接收到所述关闭命令的时间，至少一个条件被满足，则根据所述优先级规则，忽略由所述命令单元中的一个产生的关闭命令，所述关闭命令比由所述命令单元中的另一个产生的打开命令更晚被接收到，所述至少一个条件包括下述中的至少一项：所述打开命令的执行，使得如果在所述打开命令的执行期间接收到所述关闭命令则所述关闭命令被忽略，时间间隔，使得如果在接收到所述打开命令之后在所述时间间隔内接收到所述关闭命令，则所述关闭命令被忽略，以及所述车辆门的行进路径的节段，使得如果在接收到所述关闭命令的时间，所述车辆门是在位于所述行进路径的所述节段内的位置，则所述关闭命令被忽略。

8.根据权利要求7所述的系统，所述电动定位装置可操作以，根据所述优先级规则，相比于所述关闭命令以更高优先级执行所述打开命令。

9.根据权利要求7所述的系统，所述电动定位装置可操作以，如果在所述关闭命令的执行期间通过所述电动定位装置接收到所述打开命令，则根据所述优先级规则，用由所述命令单元中的另一个产生的打开命令盖写由所述命令单元中的一个产生的关闭命令。

10.根据权利要求7所述的系统，所述行进路径的所述节段邻近所述车辆门的所述关闭位置。

11.根据权利要求7所述的系统，所述电动定位装置可操作以，根据所述优先级规则，在接收到所述关闭命令时停止所述打开命令的执行，使得所述车辆门暂停。

12.根据权利要求7所述的系统，所述电动定位装置可操作以，如果在接收到所述关闭命令的时间，所述车辆门在所述行进路径的邻近所述打开位置的预指定的节段，则根据所述优先级规则，用由所述多个命令单元中的另一个产生的关闭命令盖写由所述多个命令单元中的一个产生的打开命令，所述关闭命令比所述打开命令更晚被接收到。

说明书

用于定位车辆门的方法和系统

技术领域

[0001] 本发明涉及用于定位车辆门的方法，该车辆门在打开方向和关闭方向上沿着在打开位置和关闭位置之间的行进路径是可移动的。此外，本发明涉及包括用于定位车辆门的电动定位装置和多个命令单元的系统。特别是，本发明涉及用于定位客车的侧门或尾门的方法和系统。

背景技术

[0002] 现代客车通常配备有用于自动打开和关闭比如侧门和尾门的车辆门的电动定位装置。通常，这种电动定位装置可以通过多个命令单元控制，该多个命令单元可操作以，当由车的使用者起动时产生打开命令或关闭命令。尤其是，所述命令单元可以包括安装在车之内和以外的多个开关和按钮。例如，设置成触发自动地驱动的尾门的打开和关闭的多个命令单元通常包括布置在尾门处的一个或多个外部开关、布置在车内的内部开关以及设置在车钥匙处的遥控按钮。而且，多个命令单元可以包括免触摸命令单元。免触摸命令单元可以通过电容式传感器布置来实现，该电容器传感器布置可操作以，在检测到车使用者的手或足的特征接近时，产生用于电动定位装置的打开命令或关闭命令。

[0003] 多个命令单元中的某些可以操作以用于仅产生打开命令或用于仅产生关闭命令，而所述多个命令单元中的其它命令单元可以操作以用于产生打开命令和关闭命令两者。

[0004] 现有系统的严重缺点是，由于多个命令单元归于一个电动定位装置，可能产生冲突命令。例如，尾门的打开可由站在车后门的车使用者使用免触摸命令单元来触发，且仍旧在尾门的打开期间，坐在车中的乘客可以通过致动内部开关来产生关闭命令。这可导致不方便或甚至危险情况，比如车使用者被关闭的尾门夹住。

[0005] 用于自动地移动尾门的常规系统从DE 10 2012 014 243A1已知。为了避免由通过多个命令单元产生的冲突命令引起的问题，不同的优先级赋予多个命令单元中的每一个，使得由更高优先级的命令单元给出的命令的执行不能被由更低优先级的命令单元给出的命令影响。

[0006] 而且，用于机动车辆的马达驱动的玻璃升降机从DE 33 34 317A1已知。玻璃升降机可以通过主开关和次开关来控制。主开关的功能是给出超过次开关的功能的优先级。

发明内容

[0007] 本发明的目的是确保用于自动地打开和关闭可以由多个命令单元控制的车辆门的电动定位装置的可靠且方便的使用。

[0008] 为此，提供了一种用于定位车辆门的方法，所述车辆门在打开方向和关闭方向上沿在打开位置和关闭位置之间的行进路径是可移动的。根据所述方法，至少一个打开命令和至少一个关闭命令通过多个命令单元中的一个或多个被产生并传输到电动定位装置，以用于使所述电动定位装置分别在打开方向或关闭方向上移动所述车辆门。在接收到命令时，所述命令被通过所述电动定位装置，根据由相应的命令规定的所述车辆门的移动方向，借助于一组给定的优先级规则来处理。处理命令的步骤包括在接收到所述命令时由电动定位装置做出是否执行命令的判定。所述判定由电动定位装置基于所述优先级规则而做出。如前面提到的，优先级规则根据由所述命令规定的车辆门的移动方向，即，根据命令是打开命令还是关闭命令，限定给定命令的优先级。优选地，根据所述优先级规则，打开命令比所述关闭命令以更高优先级来执行。另一方面，优选地，优先级规则不限定命令单元中的优先级。代替地，在本发明的优选实施方式中，相应的命令(规定车辆门的同一移动方向的命令)具有相同的优先级，而不取决于命令产生所借助的命令单元。

[0009] 在本发明的优选实施方式中，所述优先级规则被限定为使得假如在关闭命令的执行期间所述打开命令比所述关闭命令更晚由电动定位装置接收到，则由所述命令单元中的一个产生的关闭命令总是用所述命令单元中的另一个(特别是任何其它)产生的打开命令盖写。因此，当在车辆门的关闭期间，由多个命令单元中的任何产生打开命令时，车辆门的移动反向且车辆门打开。

[0010] 在本发明的另一优选实施方式中，所述优先级规则限定为使得如果在接收到由所述命令单元中的另一产生的打开命令之后在至少一个另外的条件下电动定位装置接收到关闭命令，则由所述命令单元中的一个产生的关闭命令总是被忽略。换句话说，如果在之前的打开命令之后接收到关闭命令且如果在接收到关闭命令的时间至少一个另外的条件被满足，则所述关闭命令被忽略。据此，忽略关闭命令意味着不执行关闭命令，即不关闭车辆门。代替地，在方法的优选实施方式中，由之前的打开命令触发的车辆门的打开在接收到关闭命令时继续。可替代地，根据所述优先级规则，所述之前的打开命令的执行可以在接收到所述后面的关闭命令时由电动定位装置停止，使得车辆门暂停。

[0011] 优选地，然而，所述优先级规则限定成使得如果关闭命令由产生所述在先的打开命令的同一命令单元产生则不忽略在在先的打开命令的执行期间接收到的关闭命令。在该情形中，所述在先的打开命令的执行被取消，即尾门的打开停止，且尾门关闭。

[0012] 根据本发明的优选实施方式，所述至少一个另外的条件可包括所述打开命令的执行。换句话说，所述优先级规则被限定成使得如果在所述之前的打开命令的执行期间，即在车辆门的打开期间，接收到关闭命令，则所述后面的关闭命令被忽略。

[0013] 在方法的可替代实施方式中，所述至少一个另外的条件包括时间间隔，使得如果在接收到所述之前的打开命令之后在所述时间间隔内接收到后面的关闭命令，则所述后面的关闭命令被忽略。

[0014] 在方法的又一实施方式中，所述至少一个另外的条件包括车辆门的行进路径的节段，使得如果在接收到后面的关闭命令的时间，车辆门是在位于行进路径的所述节段内的位置，则所述后面的关闭命令被忽略。优选地，行进路径的所述节段限定为邻近车辆门的关闭位置。在该情形中，如果在车辆门定位在其关闭位置附近的同时接收到后面的关闭命令，则后面的关闭命令被忽略。据此，当车辆门靠近其关闭位置时最可能发生的夹住人或物体的风险可以被最有效地最小化。

[0015] 背离打开命令比所述关闭命令以更高优先级处理的原理，在方法的另外实施方式中，优先级规则限定为使得如果所述关闭命令比所述打开命令更晚由电动定位装置接收到且如果车辆门在行进路径的邻近打开位置的预指定的节段，则由所述命令单元中的一个产生的打开命令总是由所述命令单元中的另一个产生的关闭命令盖写。换句话说，如果车辆门靠近其打开位置，则关闭命令比打开命令以更高优先级来被处置。据此，车辆门在打开时与物体碰撞的风险可以被最有效地最小化。

[0016] 在本发明的另一实施方式中，提供了一种系统，包括用于定位车辆门的电动定位装置和多个命令单元。电动定位装置借助于马达作用于车辆门，以用于在打开方向和关闭方向上沿在打开位置和关闭位置之间的行进路径移动车辆门。命令单元连接到电动定位装置，用于将打开命令和关闭命令传输到电动定位装置，以使电动定位装置分别在打开方向或关闭方向上移动车辆门。

[0017] 根据本发明，电动定位装置可操作以执行上述方法。换句话说，电动定位装置可操作以根据由相应的命令规定的车辆门的移动方向，在接收到命令时借助于一组给定的优先级规则来处理所述命令。

[0018] 在系统的优选实施方式中，电动定位装置可操作以，根据所述优先级规则，相比于所述关闭命令以更高优先级执行所述打开命令。优选地，所述优先级规则如关于方法在以上所详述定义的。

[0019] 在系统的另一优选实施方式中，电动定位装置包括当操作时自动地执行上述方法的电子控制单元。优选地，所述控制单元是可编程的装置，例如微控制器，其中执行方法的功能借助于软件程序(固件)在可编程的装置中实施。可替代地，控制单元设计成诸如ASIC等的非可编程的电子电路。在后者的情形中，执行方法的控制单元的功能由硬件电路实施。

[0020] 在本发明的优选实施方式中，由电动定位装置打开和关闭的车辆门是客车的尾门。据此，电动定位装置包括机械地联接到尾门以在其打开位置和其关闭位置之间移动尾门的电马达。

[0021] 多个命令单元优选地包括布置在尾门处的一个或多个外部开关、布置在车之内的内部开关以及遥控装置(例如，设置在车钥匙处的遥控按钮)。根据本发明，多个命令单元还可包括优选地由电容式接近传感器布置实现的免触摸命令单元。可替代地，免触摸命令单元可以作为超声传感器布置或作为光学传感器布置而被实现。

附图说明

[0022] 从下面给出的具体实施方式和附图，本发明将被更充分地理解，附图仅通过图示给出且因此不限制本发明，并且在附图中：

[0023] 图1是客车的后端以及包括用于定位尾门的电动定位装置和多个命令单元的系统的示意图，其中尾门在打开方向和关闭方向上沿着在打开位置和关闭位置之间的行进路径是可移动的；

[0024] 图2是用于定位尾门的方法的第一实施方式的示意流程图，所述方法通过所述系统自动地执行；以及

[0025] 图3是根据图2的所述方法的第二实施方式的图示。

具体实施方式

[0026] 在所有附图中相同或相应的部件和量总是用相同的参考符号来标注。

[0027] 图1示意地显示了车辆，即客车2，的后端1。客车2配置有可移动的车辆门，所述车辆门是尾门3。尾门3可枢转地铰接到后端1的顶边缘4。通过枢转，尾门3可以沿着由箭头表示的行进路径P移动。

[0028] 行进路径P由尾门3的关闭位置XC和打开位置XO限制，在关闭位置XC和打开位置XO中，尾门3用虚线示意地显示。利用连续的线，在沿行进路径P的中间位置X中显示了尾门3。应指出，位置X被理解为是尾门3可以沿着在其关闭位置XC和其打开位置XO之间的其行进路径P呈现的任意位置。打开位置XO可以是停止位置，对其的越过被机械地阻断。可替代地，打开位置XO可以是行进路径P的编程端位置。在后者的情形中，优选地，打开位置XO可以由车使用者改变。因此，在数字的意义上，XC和XO被理解为表示常数，而X被理解为是可以呈现在XC和XO之间的任何值的变量(XC≤X≤XO)。例如，位置X可以按尾门3的打开角度的程度的十分之一来计。在这种情形中，值0和650可以分别被赋予关闭位置XC和打开位置XO。这里，位置X可以呈现为在0和650之间的整数值。

[0029] 为了自动地定位尾门3，客车2配置有包括电动定位装置5和多个命令单元6的系统。

[0030] 电动定位装置5包括电马达7，其经由调节机构8与尾门3机械地联接以用于沿着行进路径P移动尾门3。电动定位装置5还包括电子控制单元9。控制单元9实现为微控制器，其中安装了软件程序(固件)。其电连接到马达7，用于起动马达7。

[0031] 多个命令单元6通过与客车2的使用者的交互可操作以产生用于使电动定位装置5在打开方向上移动尾门3的打开命令O和用于使电动定位装置5在关闭方向上移动尾门3的关闭命令C。为了传送命令O和C，命令单元6经由有线或无线连接而连接到控制单元9。

[0032] 特别是，命令单元6包括布置在在尾门3的外侧的外部开关10。在系统的优选实施方式中，开关10可操作以产生打开命令O和关闭命令C两者。为此，开关10可以配置成拨动开关使得开关10的重复的起动交替地触发打开命令O和关闭命令C的产生。在系统的可替代实施方式中，代替图1中显示的单个外部开关10，命令单元6包括用于分别产生打开命令O和关闭命令C的两个不同的外部开关。所述两个外部开关中的可操作用于仅产生打开命令O的一个开关被布置在尾门3的外侧，类似于图1的外部开关10。所述两个外部开关中的可操作用于仅产生关闭命令C的第二个开关布置在尾门3的外边缘的内侧。因此，在尾门3的关闭位置XC，第二个开关隐藏在尾门3和车体之间。然而，当尾门3打开时其暴露于站在车后门的车使用者。优选地，两个外部开关被认为构成一个命令单元6。由这两个外部开关产生的打开命令O和关闭命令C由电子控制单元9处置，就好像它们是由图1中显示的单个外部开关10产生的。

[0033] 命令单元6还包括布置在客车2之内在车驾驶员可触范围的内部开关11。在系统的优选实施方式中，开关11还可操作以产生打开命令O和关闭命令C两者。为此，开关11可以设计成三极推动按钮开关。

[0034] 另外，命令单元6包括设置在电子车钥匙13处的遥控按钮12和实现为电容式接近传感器布置14的免触摸命令单元。电容式接近传感器布置14被布置在客车2的后保险杠15中。在系统的优选实施方式中，遥控按钮12和电容式接近传感器布置14两者均可操作以仅产生打开命令O。因此，遥控按钮12和电容式接近传感器布置14仅能够用于打开尾门3，而不能用于关闭尾门3。然而，在本发明的其它实施方式中，遥控按钮12或电容式接近传感器布置14也可以设置成产生关闭命令C。

[0035] 为了识别发出使用者意图以打开尾门3的信号的车使用者的交互，电容式接近传感器布置14在保险杠15附近在车2外侧的空间体积16中产生电场F。为了发出意图打开尾门3的信号，车使用者在保险杠15的方向上执行“踢”，在该过程中，使用者的足部短暂地进入空间体积16，从而与电场F相互作用。电容式接近传感器布置14通过监测电场F的相应变化检测“踢”并在检测到“踢”时产生打开命令O。

[0036] 开关10和11以及电容式接近传感器布置14借助于有线电连接而连接到控制单元9。遥控按钮12借助于无线连接，特别是基于无线电技术，连接到控制单元9。

[0037] 在操作中，控制单元9在安装在其中的软件程序的执行下自动地进行图2中更具体地图示的方法。

[0038] 在所述方法的第一步骤20中，由命令单元6中的一个产生命令O、C，即打开命令O或关闭命令C，由控制单元9接收。

[0039] 随后，控制单元9基于为处理打开命令O和关闭命令C而预指定的优先级规则开始处理程序21。在所述处理程序21的第一步骤22中，控制单元9检查尾门3是否正在移动，即马达7是否被起动。如果是“否”(N)，则控制单元9离开处理程序21并开始执行程序23。

[0040] 否则(Y)，控制单元9在处理程序21的第二步骤24中检查当前处理的命令O、C以及之前的命令O、C是否由同一命令单元6产生。如果是“是”(Y)，则控制单元9离开处理程序21并开始执行程序23。

[0041] 否则(N)，即如果当前处理的命令O、C和之前的命令O、C是由不同的命令单元6产生的，则控制单元9在处理程序21的第三步骤25中检查当前处理的命令O、C是否是打开命令O。如果是“是”(Y)，则控制单元9离开处理程序21并开始执行程序23。

[0042] 否则(N)，即，假如当前处理的命令O、C是关闭命令C，则控制单元9在处理程序21的第四步骤26中检查计时器(随后描述)是否正在运行。如果是“否”(N)，则控制单元9离开处理程序21并开始执行程序23。

[0043] 否则(Y)，控制单元9在第五步骤27中通过忽略当前处理的关闭命令C而终止处理程序21。在系统的优选实施方式中，控制单元9终止关闭命令C的处理而没有任何进一步动作。如果在关闭命令C的处理期间，马达7已经被起动以在打开方向驱动尾门3，则尾门3的打开将继续而不中断或反向。然而，在可替代的实施方式中，方法可以设计成使得在步骤27中，控制单元9停止马达7并因此暂停尾门3的移动。

[0044] 在执行程序23的第一步骤28中，控制单元9启动在步骤26中所检查的计时器，计时器运行预指定的时间间隔(比如5秒)。

[0045] 此后，控制单元9在执行程序23的第二步骤29中检查当前处理的命令O、C是否是打开命令O。如果是“是”(Y)，则控制单元9在步骤30中起动马达7以在打开方向上移动尾门3并终止执行程序23。

[0046] 否则(N)，即，假如当前处理的命令O、C是关闭命令C，则控制单元9在步骤31中起动马达7以在关闭方向上移动尾门3并终止执行程序23。

[0047] 每当新的命令O、C由命令单元6中的一个产生并传送到控制单元9时，重复图2中显示的方法。在不存在干预命令O、C时，在步骤30或31中开始的尾门3的移动继续，直到尾门3分别达到其打开位置XO或关闭位置XC。

[0048] 处理程序21的步骤22至26限定一组优先级规则，根据此优先级规则，打开命令O和关闭命令C在某些预指定的条件下根据规定的移动的方向以不同的优先级而被处置。

[0049] 为此，处理程序21的步骤25确保在先的关闭命令C用后面的打开命令O盖写，导致尾门3的移动反向。另一方面，处理程序21的步骤26和27确保后面的关闭命令C在已经接收到在先的打开命令O之后的时间间隔期间接收时被忽略。所述时间间隔由在步骤28中设定的并且在上述方法的步骤26中检查的计时器限定。在上述两种情形中，打开命令O比关闭命令C以更高优先级被处置。

[0050] 在图3中图示的另一实施方式中，在控制单元9中安装的软件程序被设计成进行上述方法的改进版本。

[0051] 图3中显示的方法的步骤20、22、24、25、27、29、30和31类似于图2中显示的方法的相应步骤20、22、24、25、27、29、30和31。然而，图3的方法不同于图2的方法在于步骤26由步骤32所替代。

[0052] 在步骤32中，控制单元9确定尾门3的当前位置X并检查所述位置X是否在行进路径P的预指定的节段S(图1)内。如果是“否”(N)，则控制单元9离开处理程序21并开始执行程序23。

[0053] 否则(Y)，控制单元9进行到步骤27并通过忽略关闭命令C而终止处理程序21。

[0054] 在优选实施方式中，所述节段S限定为靠近尾门3的关闭位置XC。因此如果尾门3的当前位置X被发现在关闭位置XC和预指定的临界值XT之间(XC≤X≤XT)，则控制单元9确定步骤32的条件被满足(Y)。

[0055] 优选地，临界值XT被限定为靠近关闭位置XC。在前面提到的其中位置X的值可以在0和650之间变化的实施方式中，优选地，临界值XT被选择为在30和80之间。例如，临界值XT可以设定为50，对应于尾门3的为5°的打开角度。

[0056] 在根据图3的方法中，同样地，打开位置O比关闭位置C以更高优先级被处置。

[0057] 由于该优先级，由尾门3夹住人或物体的风险被有效地最小化，这是由于尾门3在关闭方向的移动可以在任何时间经由命令单元6中的任何一个而被反向。顺便地，由冲突命令引起的不方便情形根据由相应的命令O、C规定的方向而由命令O、C的优先化而得以避免。

[0058] 参考符号列表

[0059] 1   后端

[0060] 2   (客)车

[0061] 3   尾门

[0062] 4   顶部边缘

[0063] 5   电动定位装置

[0064] 6   命令单元

[0065] 7   电马达

[0066] 8   调节机构

[0067] 9   控制单元

[0068] 10  外部开关

[0069] 11  内部开关

[0070] 12  遥控按钮

[0071] 13  车钥匙

[0072] 14  电容式接近传感器布置

[0073] 15  后保险杠

[0074] 16  空间体积

[0075] 20  步骤

[0076] 21  处理程序

[0077] 22  步骤

[0078] 23  执行程序

[0079] 24  步骤

[0080] 25  步骤

[0081] 26  步骤

[0082] 27  步骤

[0083] 28  步骤

[0084] 29  步骤

[0085] 30  步骤

[0086] 31  步骤

[0087] 32  步骤

[0088] X   位置

[0089] XC  关闭位置

[0090] XO  打开位置

[0091] XT  临界值

[0092] C   关闭命令

[0093] F   电场

[0094] O   打开命令

[0095] P   行进路径

[0096] S   节段