一种射孔弹全自动压装设备

摘要

公开了一种射孔弹的全自动化压装设备，所述全自动化压装设备包括：机架；至少两组传送带，安装在机架上，分别输送用于射孔弹的药型罩和弹体以及压装成型的射孔弹；拾取装置，安装在机架上，用于拾取所述至少两组传送带上的药型罩和弹体，将拾取的药型罩和弹体送入到压机中进行压装，并将压装成型的射孔弹放到所述至少两组传送带中的一组传送带上；控制系统，用于控制传送带的输送以及机械手装置的动作。通过上述全自动化压装设备，实现了全自动化的射孔弹的压装，提高了生产效率、压装操作的安全性和产品质量稳定性。

权利要求

1.一种射孔弹全自动压装设备，其特征在于，包括：

机架；

至少两组传送带，安装在机架上，分别输送药型罩和弹体以及压装成型的射孔弹；

拾取装置，安装在机架上，用于拾取所述至少两组传送带上的药型罩和弹体，将拾取的药型罩和弹体送入到压机中进行压装，并将压装成型的射孔弹放到所述至少两组传送带中的一组传送带上；

控制系统，用于控制传送带的输送以及机械手装置的动作，

其中，拾取装置包括设置有多对药型罩工位和弹体工位的暂存机构，暂存机构还能够将已放置在药型罩工位上的药型罩和弹体工位上的弹体送入压机中，并能够将成型的射孔弹从压机中取出，其中，暂存机构包括：旋转轴，由电机驱动进行旋转；四个安置板，在旋转轴周向均匀设置，且每个安置板上均设置有药型罩工位和弹体工位；送给单元，将药型罩工位和弹体工位上的药型罩和弹体送入压机中，并将成型的射孔弹从压机中取出。

2.根据权利要求1所述的射孔弹全自动压装设备，其特征在于，每组传送带均包括：上传送带和下传送带，上下对齐地固定在机架上；

升降传送带，能够在上传送带所处的平面上与下传送带所处的平面之间升降，并且能够与上传送带和下传送带衔接以连续地进行输送作业，其中，全自动化压装设备还包括驱动升降传送带升降的气缸和导向轴。

3.根据权利要求1所述的射孔弹全自动压装设备，其特征在于，全自动化压装设备还包括放置在所述至少两组传送带上的格板，且药型罩和弹体放置在格板上。

4.根据权利要求3所述的射孔弹全自动压装设备，其特征在于，全自动化压装设备还包括夹持机构，当传送带到达预定位置之后夹紧格板，以对格板进行定位，所述夹持机构包括位于传送带两侧的护栏以及驱动护栏夹紧传送带上的格板的气缸。

5.根据权利要求1所述的射孔弹全自动压装设备，其特征在于，拾取装置还包括：多个直线运动单元，安装在机架上；

药型罩机械手，能够随直线运动单元运动，以拾取传送带上的药型罩并将药型罩放到药型罩工位；

弹体机械手，能够随直线运动单元运动，以拾取传送带上的弹体并将弹体放到弹体工位，并能够将成型的射孔弹放到传送带上。

6.根据权利要求1所述的射孔弹全自动压装设备，其特征在于，送给单元包括滑轨、在滑轨上滑动的滑套以及固定在滑套一端的夹持头，所述夹持头夹持药型罩和弹体以及成型的射孔弹。

7.根据权利要求5所述的射孔弹全自动压装设备，其特征在于，直线运动单元包括横向直线运动单元、纵向直线运动单元和竖直直线运动单元，或者直线运动单元包括伺服电机、由伺服电机驱动的滚珠丝杠和在滚珠丝杠上滑动的滑台，药型罩机械手和弹体机械手固定在滑台上。

8.根据权利要求5所述的射孔弹全自动压装设备，其特征在于，所述暂存机构还包括放置在每个药型罩工位上的定位罩圈，药型罩机械手利用定位罩圈抓取药型罩，并将这两者一起放到药型罩工位。

9.根据权利要求1所述的射孔弹全自动压装设备，其特征在于，全自动化压装设备还包括接近传感器，用来检测药型罩和弹体是否被正确放置在预定位置，并向控制系统传送相应的信号。

说明书

一种射孔弹全自动压装设备

技术领域

[0001] 本发明涉及射孔弹制造领域，具体地涉及一种射孔弹全自动压装设备。

背景技术

[0002] 射孔弹是用于油气井射孔完井过程中穿透套管，沟通油气和井筒的民爆器材，它包括药型罩、炸药和壳体三大部分，射孔弹压装设备是将这三部分压制组合成射孔弹产品的装备。

[0003] 目前，国内的射孔弹制造厂家大部分采用引进国外的半自动化设备进行射孔弹的制造，由于技术研制力量分散和涉爆等因素，与国外射孔弹生产线高度自动化相比，国内的压装设备在自动化水平上普遍落后，技术差距很大。半自动化的生产制约了生产效率和产品质量稳定性，并且由于涉及高爆炸药而存在较大的安全隐患。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种射孔弹的全自动化压装设备，以实现全自动化的射孔弹的压装，提高生产效率、压装操作的安全性和产品质量稳定性。

[0005] 根据本发明的实施例，提供了一种全自动化压装设备，用于自动化地完成射孔弹的压装，所述全自动化压装设备包括：机架；至少两组传送带，安装在机架上，分别输送药型罩和弹体以及压装成型的射孔弹；拾取装置，安装在机架上，用于拾取所述至少两组传送带上的药型罩和弹体，将拾取的药型罩和弹体送入到压机中进行压装，并将压装成型的射孔弹放到所述至少两组传送带中的一组传送带上；控制系统，用于控制传送带的输送以及机械手装置的动作。

[0006] 优选地，每组传送带均包括：上传送带和下传送带，上下对齐地固定在机架上；升降传送带，能够在上传送带所处的平面上与下传送带所处的平面之间升降，并且能够与上传送带和下传送带衔接以连续地进行输送作业，其中，全自动化压装设备还包括驱动升降传送带升降的气缸和导向轴。

[0007] 优选地，全自动化压装设备还包括放置在所述至少两组传送带上的格板，且药型罩和弹体放置在格板上。

[0008] 优选地，全自动化压装设备还包括夹持机构，当传送带到达预定位置之后夹紧格板，以对格板进行定位。

[0009] 优选地，所述夹持机构包括位于传送带两侧的护栏以及驱动护栏夹紧传送带上的格板的气缸。

[0010] 优选地，拾取装置包括：暂存机构，设置有多对药型罩工位和弹体工位；多个直线运动单元，安装在机架上；药型罩机械手，能够随直线运动单元运动，以拾取传送带上的药型罩并将药型罩放到药型罩工位；弹体机械手，能够随直线运动单元运动，以拾取传送带上的弹体并将弹体放到弹体工位，并能够将成型的射孔弹放到传送带上，其中，暂存机构还能够将已放置在药型罩工位上的药型罩和弹体工位上的弹体送入压机中，并能够将成型的射孔弹从压机中取出。

[0011] 优选地，暂存机构包括：旋转轴，由电机驱动进行旋转；四个安置板，在旋转轴周向均匀设置，且每个安置板上均设置有药型罩工位和弹体工位；送给单元，将药型罩工位和弹体工位上的药型罩和弹体送入压机中，并将成型的射孔弹从压机中取出。

[0012] 优选地，送给单元包括滑轨、在滑轨上滑动的滑套以及固定在滑套一端的夹持头，所述夹持头夹持药型罩和弹体以及成型的射孔弹。

[0013] 优选地，直线运动单元包括横向直线运动单元、纵向直线运动单元和竖直直线运动单元。

[0014] 优选地，直线运动单元包括伺服电机、由伺服电机驱动的滚珠丝杠和在滚珠丝杠上滑动的滑台，药型罩机械手和弹体机械手固定在滑台上。

[0015] 优选地，所述暂存机构还包括放置在每个药型罩工位上的定位罩圈，药型罩机械手利用定位罩圈抓取药型罩，并将这两者一起放到药型罩工位。

[0016] 优选地，全自动化压装设备还包括接近传感器，用来检测药型罩和弹体是否被正确放置在预定位置，并向控制系统传送相应的信号。

[0017] 根据本发明的实施例，还提供了一种射孔弹的压装方法，所述压装方法包括：A、将药型罩和弹体放置在压装设备的至少两组传送带上，并利用传送带将药型罩和弹体传送到拾取位置；B、利用全自动化压装设备的拾取装置分别拾取药型罩和弹体；C、将拾取的药型罩和弹体放入到压机中，并压制成型射孔弹；D、将成型的射孔弹放置在其中一组传送带上，同时重复步骤B-C，直到传送带上的药型罩和弹体全部被成型为射孔弹；E、利用传送带传送成型的射孔弹。

[0018] 优选地，步骤A具体地为将药型罩和弹体分别放在两个下传送带上，且下传送带将药型罩和弹体传送到与所述两个下传送带处于同一高度的两个升降传送带上，然后升降传送带将药型罩和弹体传送到拾取位置，步骤D中，弹体机械手将成型的射孔弹放置在用于传送弹体的升降传送带上，步骤E具体地为将放置成型的射孔弹的升降传送带上升到与上传送带处于同一高度，然后上传送带传送射孔弹。

[0019] 优选地，步骤A中还包括在药型罩和弹体到达拾取位置之后，利用全自动化压装设备的夹持机构定位药型罩和弹体在传送带上的相对位置。

[0020] 优选地，步骤B具体地为拾取装置的药型罩机械手将药型罩抓取到暂存机构的药型罩工位，并且拾取装置的弹体机械手将弹体抓取到暂存机构的弹体工位。

[0021] 优选地，药型罩机械手首先抓取药型罩工位上的定位罩圈然后利用定位罩圈来抓取药型罩，然后将定位罩圈和药型罩一起放到药型罩工位。

[0022] 优选地，步骤C具体地为暂存机构将药型罩、定位罩圈和弹体一起送入到压机中进行压装。

[0023] 优选地，在步骤B中，在将药型罩和弹体分别放到药型罩工位和弹体工位之后，使暂存机构的旋转轴和四个安置板旋转90度，使其上放有药型罩和弹体的安置板转动到送给单元处以便在步骤C中送给单元将药型罩和弹体送入到压机中，同时使空的安置板旋转到用于接收药型罩机械手和弹体机械手抓取的药型罩和弹体的位置。

[0024] 优选地，在步骤D中，暂存机构的送给单元将成型的射孔弹和定位罩圈从压机中取出，并将射孔弹放置到原弹体工位并将定位罩圈放回到原药型罩工位。

[0025] 优选地，所述压装方法还包括利用接近传感器检测药型罩和弹体是否处在压机中的预定位置。机架；至少两组传送带，安装在机架上，分别输送用于射孔弹的药型罩和弹体以及压装成型的射孔弹；拾取装置，安装在机架上，用于拾取所述至少两组传送带上的药型罩和弹体，将拾取的药型罩和弹体送入到压机中进行压装，并将压装成型的射孔弹放到所述至少两组传送带中的一组传送带上；控制系统，用于控制传送带的输送以及机械手装置的动作。

[0026] 通过本发明所提供的全自动化压装设备和压装方法，能够实现射孔弹压装的全自动化，从而提高了压装效率和产品质量稳定性，并且在涉爆高危作业工序中避免了人工的投入，降低人身伤亡事故的发生概率，实现安全生产。

附图说明

[0027] 图1是根据本发明的实施例的全自动化压装设备的结构示意图；

[0028] 图2是图1中的全自动化压装设备的另一视角的结构示意图；

[0029] 图3是图1中所示的暂存机构的结构示意图；

[0030] 图4是图1中所示的全自动化压装设备的压装状态示意图；

[0031] 图5是根据本发明的实施例的压装方法的流程图。

具体实施方式

[0032] 现在对本发明实施例进行详细的描述，其示例被示出在附图中，其中，相同的标号始终表示相同部件。

[0033] 参照图1至图4，根据本发明的全自动化压装设备主要包括机架1、至少两组传送带、拾取装置和控制系统。

[0034] 机架1可以由各种钢架等构成，用于支撑传送带和拾取装置。

[0035] 全自动化压装设备具体地可以包括两组传送带分别传送用来压装射孔弹的药型罩Y和弹体D，其中弹体D是炸药和壳体的组合。每组传送带的结构相同，均可包括上传送带3、下传送带2和升降传送带5，这三者在竖直方向上对齐，且升降传送带5能够在上传送带3所处的平面与下传送带2所处的平面之间上下运动，并能够与上传送带3和下传送带2衔接，以与上传送带3和下传送带2连续地传送物品。为此，全自动化压装设备还包括驱动升降传送带5升降的气缸和导向轴16。

[0036] 药型罩Y和弹体D可以直接放置在各自的传送带上，也可以放置在传送带上的药型罩格板4和弹体格板17上。每个格板可呈阵列地放置多个药型罩或弹体，如图1所示。此外，上传送带3和下传送带2可具有适当的长度，在下传送带2上可依次放置有多个药型罩格板4和弹体格板17。

[0037] 在下传送带2将放置有药型罩和弹体的格板输送到升降传送带5上之后，为了放置格板在后续作业过程中窜动，还可设置夹持机构来定位药型罩格板4和弹体格板17的位置。具体地，夹持机构可包括位于升降传送带5两侧的护栏15，以及驱动护栏15夹紧或松开各个格板的气缸(未示出)。

[0038] 此外，每组传送带还可仅包括一个传送带，这两个传送带将放置于其上的药型罩和弹体可一次性地传送到拾取位置，并且在接收到成型的射孔弹之后可一次性地传送出来。

[0039] 在本发明的优选实施例中，拾取装置可包括多个直线运动单元、用于抓取升降传送带5上的药型罩Y的药型罩机械手9、用于抓取升降传送带5上的弹体D的弹体机械手10和暂存机构。直线运动单元设置在机架1上，药型罩机械手9和弹体机械手10均设置在直线运动单元上，从而能够在直线运动单元上滑动而抓取各个位置处的药型罩Y和弹体D。暂存机构可设置有多对药型罩工位和弹体工位，并且能够将由药型罩机械手9和弹体机械手10分别抓取放到药型罩工位和弹体工位的药型罩Y和弹体D放入到压机11中，从而在压机11中完成射孔弹的压装，在射孔弹完成压装之后，暂存机构还能够将射孔弹从压机11中取出，以便进行后续的输送作业。

[0040] 直线运动单元的具体形式较多，例如，在本实施例中，直线运动单元可以是电动滑台，可以是滚珠丝杠或滑轨与滑台等结构。具体地，直线运动单元可包括伺服电机、有伺服电机驱动的滚珠丝杠和在滚珠丝杠上滑动的滑台，而药型罩机械手9和弹体机械手10固定在滑台上，从而能够自动地直线滑动。可以组合多个直线运动单元，并且这些直线运动单元还可以包括横向直线运动单元，纵向直线运动单元和竖直直线运动单元，使得这两个机械手能够进行多自由度运动，例如左右运动，上下运动，前后运动等。除此以外，还可以组合多个滑轨和滑台，使得两个机械手能够执行需要的操作。

[0041] 具体地，如图1所示，拾取装置可包括横向滑轨(或横向直线运动单元)6、12，纵向滑轨(或纵向直线运动单元)8，以及竖直滑轨(竖直直线运动单元)23、24。横向滑轨6、12可彼此相对地设置在机架1上，纵向滑轨8可以滑动地设置在两个横向滑轨6、12上，两个竖直滑轨23、24彼此相对地设置在纵向滑轨8上，而两个滑台设置在纵向滑轨8合两个竖直滑轨23、24之间，药型罩机械手9和弹体机械手10固定在滑台的两侧，从而这两个机械手能够相对于横向滑轨、纵向滑轨和竖直滑轨滑动，进而能够抓取各个位置处的药型罩Y和弹体D。

[0042] 在两个机械手抓取药型罩和弹体时，由控制系统控制机械手的动作来抓取两个格板上各个位置处的药型罩和弹体。

[0043] 需要说明的是，本发明的实施例并不限于以上形式，拾取装置还可以为其他结构，并且直线运动单元的具体结构和安装方式也可以采用其他的形式，只要能够使药型罩机械手9和弹体机械手10抓取到传送带上的药型罩Y和弹体D，并放到药型罩工位和弹体工位上即可。例如，拾取装置可以采用能够绕安装点旋转的旋转式机械手，通过控制旋转轴的转动来控制机械手所抓取的位置。机械手也可采用除了附图中所示出的具体结构形式，还可采用现有技术中各种类型的结构。直线运动单元还可以采用普通的机械导轨和滑块的形式等。

[0044] 拾取装置的暂存机构的具体形式可包括旋转轴25、安装在旋转轴25周向的四个安置板14以及送给单元，如图3所示。旋转轴25能够在电机的驱动下旋转，从而能够带动四个安置板14转动。四个安置板14均匀地安装，并在每个安置板14上均布置有药型罩工位和14-5和弹体工位14-6，为了方便描述，可依次将四个安置板所处的位置称为第一工位14-1、第二工位14-2、第三工位14-3和第四工位14-4，其上的工位也依次序命名。送给单元能够将已由机械手放置到安置板14上的药型罩和弹体放入到压机中。

[0045] 为了在后续压装过程中确保药型罩能够被精确地放置在压装位置，暂存机构还包括定位罩圈19，该定位罩圈19呈圆筒状，并放置在每个药型罩工位上。在药型罩机械手9抓取药型罩Y时，药型罩机械手9首先抓取定位罩圈19，然后利用定位罩圈19来抓取药型罩，将药型罩Y夹在定位罩圈19中，并将定位罩圈19与药型罩Y一起放到原药型罩工位处。之后，送给单元将药型罩Y、定位罩圈19和弹体一起送到压机中进行压装。具体如图4所示，在压装时，定位罩圈19坐落在压机的壳套26的台阶上，从而能够确保药型罩Y与弹体D准确地对齐而进行压装，通过定位罩圈19显著提高了压装效率和精度，并且能够显著减少由于两者未对齐而有可能导致的压装事故。在药型罩Y和弹体D对齐之后，压机的冲头25便将药型罩Y和弹体D压装在一起，形成射孔弹。

[0046] 上述送给单元可包括滑轨27、能够沿滑轨27滑动的滑套7和固定在滑台7的一端的夹持头13。具体地，滑轨27纵向设置，并且滑轨27能够沿竖直导轨18滑动，从而使得送给单元能够上下运动，以方便送入药型罩Y和弹体D，也就是说，夹持头13能够进行上下运动和前后运动。滑套7具有足够的长度，从而能够将夹持头13送入到压机中。夹持头13上可设置有药型罩夹持位和弹体夹持位，以分别夹持定位罩圈19和药型罩Y以及弹体D。此外，在射孔弹成型之后，夹持头还能够利用弹体夹持位将射孔弹夹持出来，进行后续的输送。

[0047] 在本实施例中，设置了四个安置板14，因此在后续的抓取作业中，旋转轴25每次旋转90，从能使安置板14互换位置进行接取作业。此外，还可以设置其他数量的安置板14，只要能够连续地同时实现药型罩和弹体的送入作业以及成型的射孔弹的接取即可。例如，可以设置三个安置板，每次旋转轴转动120度，来更替各个安置板的位置。当然，在这种情况下，送给单元与机械手的相对位置会相应地调整，以适应安置板的数量。

[0048] 为了检测药型罩Y、定位罩圈19和弹体D是否处于暂存机构中的预定位置或工位，全自动化压装设备还包括有接近传感器。例如，如图4所示，接近传感器20用来检测在第一工位14-1处的安置板上的药型罩工位处是否有药型罩，接近传感器21用来检测第二工位14-2处的安置板上的弹体工位是否有弹体，接近传感器22用来检测第二工位14-2处的药型罩工位是否有定位罩圈。如果这三者都在各自的位置，那么夹持头13便将第二工位14-2处的定位罩圈和药型罩以及弹体送入到压机中，并且药型罩机械手9抓取第一工位14-1处的定位罩圈来抓取药型罩，否则停止作业。

[0049] 根据本发明的实施例，还提供了一种射孔弹的压装方法，该压装方法可采用上述的全自动化压装设备进行。

[0050] 参照图5，压装方法大体上可包括以下步骤：

[0051] S1，将药型罩Y和弹体D放置在全自动化压装设备的至少两组传送带上，并利用传送带将药型罩Y和弹体D传送到拾取位置。

[0052] 具体地，首先可人工将药型罩Y和弹体D分别放在两个下传送带2上，例如，可分别放置在药型罩格板4和弹体格板17上。然后下传送带2将两者传送到升降传送带5上，到达拾取位置之后，可操纵夹持机构，使护栏夹紧两个格板使其定位。

[0053] S2、利用全自动化压装设备的拾取装置分别拾取药型罩和弹体。

[0054] S3、将拾取的药型罩和弹体放入到压机中，并成型射孔弹。

[0055] S4、将成型的射孔弹放置在其中一组传送带上，同时重复步骤S2-S3，直到传送带上的药型罩和弹体全部被成型为射孔弹。

[0056] 控制系统控制药型罩机械手9和弹体机械手10各自从药型罩格板4和弹体格板17上抓取药型罩Y和弹体D。此外，在设置有定位罩圈19的情况下，药型罩机械手9还可先从药型罩工位(例如，第一工位14-1处的安置板上的药型罩工位)抓取定位罩圈19然后再去抓取药型罩Y，然后两个机械手将抓取的药型罩Y、定位罩圈19和弹体D分别放入到第一工位14-1的药型罩工位和弹体工位。其中，在抓取的过程中，由于两个机械手是安装在同一个滑台上的，可以先抓取其中一个放置好再去抓取另外一个放置好。

[0057] 控制系统控制驱动旋转轴25的气缸动作，以便驱使旋转轴25旋转90度，继而安置板14转动，使得放置有药型罩Y和弹体D的安置板转动到第二工位14-2，而原来处于第四工位14-4的空的安置板转动到第一工位14-1来接收下一波药型罩和弹体。此时拾取装置的暂存机构的送给单元动作，利用夹持头13夹持住已处于第二工位14-2处的药型罩和弹体将它们放入到压机11中进行压装。于此同时，两个机械手继续抓取药型罩和弹体放到第一工位14-1处已经空出的安置板上。这时，压机已经完成压装作业，送给单元的夹持头再次进入压机11中将已经成型的射孔弹以及定位罩取出并将它们分别放置在第二工位14-2处空的安置板上的弹体工位和药型罩工位。这时机械手也已完成了抓取作业，旋转轴25继续转动90度，使得放置了药型罩、定位罩和弹体的安置板转动到第二工位14-2，而放置有射孔弹的安置板从第二工位14-2转动到第三工位14-3。之后，利用弹体机械手将射孔弹从第三工位14-
3抓取到升降传送带5上的弹体格板17上已经空出来的放弹体的位置。

[0058] 之后重复上述流程，直到药型罩格板4和弹体格板17上的药型罩和弹体都已成型为射孔弹，且成型的射孔弹都被抓取到了弹体格板17上。

[0059] 另外，在压机11进行压装时，可以将压机周围的防爆门关闭，以防止在压装过程中出现爆炸而导致安全事故的发生。在压机11完成压装之后，再打开防爆门，利用送给机构将成型的射孔弹取出。

[0060] 在上述压装过程中，由控制系统控制各个机械手的动作，即控制各个直线运动单元的动作来协调机械手的抓取动作。同时，还控制各个致动器例如气缸等，以控制送给单元和旋转轴等的运动，使这些元件连贯地完成压装作业，避免相干涉。

[0061] 需要说明的是，在上述流程中，一些步骤可以依次序进行也可以同时进行，只要确保在机械手抓取到药型罩和弹体之后第一工位14-1已经空出来以放置药型罩和弹体，且在旋转轴25转动之前第三工位14-3上的射孔弹也已经被弹体机械手10抓取到了弹体格板17上。例如，可以先抓取药型罩和弹体，然后再转动旋转轴25，进行射孔弹的压装，待压机11完成压装之后，送给单元将成型的射孔弹取出并放在第二工位14-2上的孔的安置板上，在转动旋转轴，将射孔弹转动到第三工位14-3上，利用弹体机械手10将射孔弹放到弹体格板上，之后转动旋转轴，再次利用两个机械手进行中抓取作业，直到压装完成所有的射孔弹。

[0062] S5、利用传送带传送成型的射孔弹。

[0063] 具体地，在完成所有的射孔弹压装并将射孔弹全部放在弹体格板17(或升降传送带上)之后，控制系统命令可升降传送带5上升到与上传送带3相同的高度，之后将弹格板17传送到上传送带3上，然后由上传送带3送出。

[0064] 根据本发明所提供的全自动化压装设备和压装方法，能够全自动地完成射孔弹的压装，显著提高了压装效率和产品质量稳定性，并且避免了作业过程中人工操作，也就避免了压装过程中的安全事故。

[0065] 虽然已示出和描述了本发明的一些实施例，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本发明的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行改变。