进行控制轴切换的数值控制装置

摘要

本发明涉及一种进行控制轴切换的数值控制装置。在该数值控制装置中，多个控制轴部各自具备：轴移动量换算部，其将伺服电动机的移动量换算成与多个控制轴部的各控制轴部对应的移动量；轴位置数据存储部；以及控制对象轴位置数据存储部，其存储控制对象从单一的驱动部分离的时刻的控制对象的轴位置，不论是否通过控制轴切换部与控制对象连接，使用伺服电动机的移动量来更新轴位置数据存储部所存储的轴位置。

权利要求

1.一种数值控制装置，具有：多个控制轴部，其用于分别控制多个控制对象；以及控制轴切换部，其将来自上述多个控制轴部的位置指令传输给单一的驱动部，通过上述控制轴切换部将来自上述多个控制轴部的上述位置指令传输给上述单一的驱动部，由此通过上述单一的驱动部驱动控制上述多个控制对象，该数值控制装置的特征在于，上述多个控制轴部各自具备：

轴移动量换算部，其将从设置在上述单一的驱动部上的位置检测部输出的伺服电动机的移动量换算成与上述多个控制轴部的各控制轴部对应的移动量；

轴位置数据存储部，其存储由上述轴移动量换算部进行换算而得到的移动量作为上述控制对象的位置；以及控制对象轴位置数据存储部，其存储上述控制对象从上述单一的驱动部分离的时刻的上述控制对象的轴位置，上述多个控制轴部的每一个不论通过上述控制轴切换部与上述控制对象连接或者没有连接，而使用从上述位置检测部输出的上述伺服电动机的移动量来更新上述轴位置数据存储部，由此，在控制轴切换时根据上述轴位置数据存储部中存储的控制对象的位置以及在上述控制对象轴位置数据存储部中存储的轴位置，使上述单一的驱动部的位置向能够与上述控制对象连接的位置移动，从而上述单一的驱动部能够与上述控制对象连接。

2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

上述位置检测部是检测上述伺服电动机的轴位置的绝对位置的绝对位置检测器，上述控制轴部根据从设置在上述单一的驱动部上的上述位置检测部输出的伺服电动机的绝对位置和存储在上述轴位置数据存储部中的轴位置来检测出位置检测部的异常。

3.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

上述多个控制对象各自具备用于检测上述控制对象的绝对位置的绝对位置检测器，上述多个控制轴部分别根据从设置在上述多个控制对象上的上述绝对位置检测器输出的绝对位置，依次更新上述控制对象轴位置数据存储部。

说明书

进行控制轴切换的数值控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种进行控制轴切换的数值控制装置，尤其涉及一种在对多个控制对象部/控制轴部组设置单一的驱动部，且根据需要通过控制轴切换部连接该驱动部的结构中，控制成即使在特定的位置需要连接驱动部与各控制对象部的结构中也能够进行连接的数值控制装置。

背景技术

[0002] 在机床中有多个控制对象部分时，大多通过各自专用的驱动源驱动各控制对象部分，该情况下，除了存在设备重量变大控制对象数量的问题外，还存在成本提高的问题。

[0003] 为了解决这样的问题，作为现有技术，在日本特开平09-311706号公报中公开了一种数值控制装置，即：对多个控制对象部/控制轴部组设置单一的驱动部，在不同的情况通过控制轴切换部以所希望的控制对象部/控制轴部连接该驱动部。

[0004] 在日本特开平09-311706号公报所记载的数值控制装置中，将与控制对象部再连接时的伺服电动机的轴位置变更为上次分离时的轴位置而进行控制。因此，伺服电动机与各控制对象部的连接存在局限于在任意的位置能够连接的结构的问题。

[0005] 另外，在日本特开平09-311706号公报所记载的数值控制装置中，如果控制对象在没有与轴驱动电动机连接期间动作，则存在无法解决通过各轴控制部存储的轴位置数据与对应的控制对应部的实际位置之间产生偏移的问题。

发明内容

[0006] 因此，本发明的目的为提供一种在对多个控制对象部/控制轴部组设置单一的驱动部，且根据各种需要的情况通过控制轴切换部以所希望的控制对象部/控制轴部连接该驱动部的结构中，进行控制使得即使在需要驱动部与各控制对象部在特定的位置连接的结构中也能够连接的数值控制装置。

[0007] 在本发明的进行控制轴切换的数值控制装置中，该数值控制装置具有：多个控制轴部，其用于分别控制多个控制对象；以及控制轴切换部，其将来自上述多个控制轴部的位置指令传输给单一的驱动部，通过上述控制轴切换部将来自上述多个控制轴部的上述位置指令传输给上述单一的驱动部，由此通过上述单一的驱动部驱动控制上述多个控制对象，上述多个控制轴部各自具备：轴移动量换算部，其将从设置在上述单一的驱动部上的位置检测部输出的伺服电动机的移动量换算成与上述多个控制轴部的各控制轴部对应的移动量；轴位置数据存储部，其存储由上述轴移动量换算部进行换算而得到的移动量作为上述控制对象的位置；以及控制对象轴位置数据存储部，其存储上述控制对象从上述单一的驱动部分离的时刻的上述控制对象的轴位置，不论是否通过上述控制轴切换部与上述控制对象连接，使用从上述位置检测部输出的上述伺服电动机的移动量来更新上述轴位置数据存储部所存储的轴位置，由此在控制轴切换时上述单一的驱动部与上述控制对象在特定的位置连接。

[0008] 上述位置检测部是检测上述伺服电动机的轴位置的绝对位置的绝对位置检测器，上述控制轴部根据从设置在上述单一的驱动部上的上述位置检测部输出的伺服电动机的绝对位置和存储在上述轴位置数据存储部中的轴位置来检测出位置检测部的异常。

[0009] 上述多个控制对象各自具备用于检测上述控制对象的绝对位置的绝对位置检测器，上述多个控制轴部分别根据从设置在上述多个控制对象上的上述绝对位置检测器输出的绝对位置，依次更新上述控制对象轴位置数据存储部所存储的轴位置。

[0010] 本发明通过具备以上的结构，能够提供一种在对多个控制对象部/控制轴部组设置单一的驱动部，且根据各种需要的情况通过控制轴切换部以所希望的控制对象部/控制轴部连接该驱动部的结构中，进行控制使得即使在需要驱动部与各控制对象部在特定的位置连接的结构中也能够连接的数值控制装置。

附图说明

[0011] 参照附图对以下的实施例进行说明，从而使本发明的上述以及其他目的和特征更加明确。

[0012] 图1是本发明的实施方式1的数值控制装置的框图。

[0013] 图2是本发明的实施方式1的控制处理的流程图。

[0014] 图3是本发明的实施方式2的数值控制装置的框图。

[0015] 图4是本发明的实施方式2的控制处理的流程图。

[0016] 图5是本发明的实施方式3的数值控制装置的框图。

[0017] 图6是本发明的实施方式3的控制处理的流程图。

[0018] 图7是本发明的其他实施方式的数值控制装置的框图。

具体实施方式

[0019] (实施方式1)

[0020] 图1是表示本发明的一实施方式的数值控制装置10、通过数值控制装置10控制的驱动部40以及控制对象部50的主要部分的框图。数值控制装置10具备多个控制轴部20和控制轴切换部30。各控制轴部20具有以下功能，即按照指令程序的指令将位置指令输出给驱动部来驱动各自作为控制对象的控制对象部50。另外，各控制轴部20具备：轴位置数据存储部21，其存储将驱动部40的轴位置换算成成为控制对象的控制对象部50的位置的换算位置；控制对象部分离时的轴位置数据存储部22，其存储成为控制对象的控制对象部50与驱动部40分离时的驱动部40的换算位置；以及轴移动量换算部23，其将从驱动部40反馈的伺服电动机42的位置换算成成为控制对象的控制对象部50的位置。

[0021] 控制轴切换部30具有切换连接驱动部40与控制轴部20、控制对象部50的功能，连接用于控制应根据指令程序的指令被驱动的控制对象部50的控制轴部20与驱动部40，并且对未图示的轴切换装置输出指令，由此经由连接部43连接驱动部40的伺服电动机42与作为控制对象的控制对象部50。

[0022] 驱动部40由伺服电动机控制部41、伺服电动机42、位置检测器44以及连接部43构成。伺服电动机控制部41从与控制轴切换部30连接的控制轴部20接收位置指令，输出驱动指令，从而驱动伺服电动机42。连接部43具有连接伺服电动机42的轴与成为控制对象的控制对象部50的作用，将通过驱动伺服电动机42所产生的动力传输给控制对象部50。位置检测器44将伺服电动机42的轴移动量反馈给控制轴部。

[0023] 控制对象部50由通过齿轮或滚珠丝杠结合的机床的头部或工作台等构成，经由连接部43分别与驱动部40连接，从而能够进行驱动。在数值控制装置10的系统区域内，在数值控制装置10起动时通过系统程序准备与各个控制对象部50成为组的控制轴部20。

[0024] 在本实施方式中，成为数值控制装置10的控制对象的装置作为控制对象部50具备第一控制对象部50a和第二控制对象部50b，在数值控制装置10内，与各个控制对象部成为组的第一控制轴部20a、第二控制轴部20b发挥功能。另外，在本实施方式中，第一控制对象部50a和第二控制对象部50b、伺服电动机42的连接部43具有缺口，必须在特定的轴位置连接伺服电动机42与各个控制对象部50。并且，第一控制轴部20a所具备的轴移动量换算部23a存储将伺服电动机42的轴移动量换算成第一控制对象部50a的移动量的轴移动量换算系数K1，另外，第二控制轴部20b所具备的轴移动量换算部23b存储将伺服电动机42的轴移动量换算成第二控制对象部50b的移动量的轴移动量换算系数K2。

[0025] 在具备这样的结构的数值控制装置10中，如果通过指令程序发出与第一控制对象部50a连接的指令，则控制轴切换部30分别使第一控制轴部20a与驱动部40连接，驱动部40与第一控制对象部50a连接。如果各部间进行连接，则按照指令程序从第一控制轴部20a向伺服电动机控制部41输出位置指令，通过按照该位置指令输出的驱动指令来驱动伺服电动机42。通过驱动伺服电动机42，经由连接部43向第一控制对象部传输动力，第一控制对象部50a向被指令的位置移动，此时，位置检测器44将伺服电动机42的轴位置的移动量反馈给第一控制轴部20a，并且从位置检测器44将伺服电动机42的轴位置的移动量反馈给没有与驱动部40连接的第二控制轴部20b。

[0026] 第一控制轴部20a所具备的轴移动量换算部23a和第二控制轴部20b所具备的轴移动量换算部23b将从位置检测器44反馈给控制轴部的移动量换算成各自成为控制对象的控制对象部50a、50b的移动量。例如，如果将从位置检测器44输出的伺服电动机42的轴位置的移动量设为φ，则第一控制轴部20a所具备的轴移动量换算部23a输出换算量K1φ，第二控制轴部20b所具备的轴移动量换算部23b输出换算量K2φ。并且，第一控制轴部20a通过将从轴移动量换算部23a输出的换算量K1φ加算到存储在轴位置数据存储部21a中的位置数据，来存储第一控制对象部50a的当前位置。另外，第二控制轴部20b通过将从轴移动量换算部23b输出的换算量K2φ加算到存储在轴位置数据存储部21b中的位置数据，来存储假定驱动部40与第二控制对象部50b连接的情况下的第二控制对象部50b移动的位置。

[0027] 在这种状态下，如果通过指令程序输出控制轴切换指令，则控制轴切换部30分别使第一控制轴部20a与驱动部40分离，驱动部40与第一控制对象部50a分离。这时，第一控制轴部20a在分离的时刻取得存储在轴位置数据存储部21a中的第一控制对象部50a的位置数据，并存储到控制对象分离时的轴位置数据存储部22a。之后，控制轴切换部30连接第二控制轴部20b与驱动部40，不过在连接驱动部40与第二控制对象部50b之前，参照第二控制轴部20b所具备的轴位置数据存储部21b和控制对象部分离时的轴位置数据存储部22b，来计算使驱动部40与第二控制对象部50b分离时的第二控制对象部50b的位置与针对第二控制对象部50b的驱动部40的位置之间的差分。然后，第二控制轴部20b输出位置指令，移动针对第二控制对象部50b的伺服电动机41的轴位置，使得成为驱动部40与第二控制对象部50b分离时的第二控制对象部50b的位置。另外，在进行用于调整该轴位置的移动时，也从位置检测器44向控制轴部反馈移动量，更新存储在第一轴位置数据存储部21a、第二轴位置数据存储部21b中的轴位置数据。

[0028] 然后，在移动到连接部43与第二控制对象部50b的缺口啮合的位置的时刻，控制轴切换部30连接驱动部40与第二控制对象部50b，第二控制轴部50b按照指令程序执行第二控制对象部50b的控制。

[0029] 图2是表示本实施方式的数值控制装置10处理指令程序的指令块时的处理顺序的流程图。

[0030] 数值控制装置10从指令程序读出指令块，判定基于该指令块的指令是否是第一控制轴部20a的移动指令(S201)。当在S201中判定的指令是第一控制轴部20a的移动指令时，判定第一控制轴部20a当前是否与驱动部40连接(S202)。

[0031] 在S202中，当第一控制轴部20a没有与驱动部40连接时，无法执行该指令，因此结束该指令块的处理。在S202中，当判定为第一控制轴部20a与驱动部40连接时，根据指令块的指令执行第一控制对象部50a的移动(S203)。

[0032] 当第一控制对象部50a移动时，从位置检测器44向第一控制轴部20a、第二控制轴部20b反馈伺服电动机42的移动量(S204)，因此第一控制轴部20a所具备的轴移动量换算部23a和第二控制轴部20b所具备的轴移动量换算部23b分别对反馈的伺服电动机42的移动量累计各个控制轴部所控制的控制对象部50a、50b的轴移动量换算系数K1、K2，并将进行累计而得到的结果加算到轴位置数据存储部21a、21b，由此更新各轴位置数据(S205)，结束该指令块的处理。

[0033] 当在S201中判定的指令不是第一控制轴部20a的移动指令时，接着判定该指令是否是第二控制轴部20b的移动指令(S206)。当在S206中判定的指令是第二控制轴部20b的移动指令时，判定第二控制轴部20b当前是否与驱动部40连接(S207)。

[0034] 在S207中，当第二控制轴部20b没有与驱动部40连接时，无法执行该指令，因此结束该指令块的处理。当在步骤S207中判定为第二控制轴部20b与驱动部40连接时，根据指令块的指令执行第二控制对象部50b的移动(S208)。之后，与S204、S205同样地进行轴位置数据的更新，结束该指令块的处理。

[0035] 当在S206中判定的指令不是第二控制轴部20b的移动指令时，接着判定该指令是否是用于指令控制轴切换的指令(S209)。当在S209中判定的指令是用于指令控制轴切换的指令时，控制轴切换部30使通过驱动部40当前连接的控制轴部20与控制对象部50分离，使驱动部40与切换目的地的控制轴部20和切换目的地的控制对象部50连接(S210)，此时，使驱动部40与切换目的地的控制轴部20和切换目的地的控制对象部50连接之前，根据切换连接的控制对象部50的轴位置数据存储部21所存储的轴位置数据和切换连接的控制对象部50的控制对象部分离时的轴位置数据存储部所存储的轴位置数据值，进行使伺服电动机的轴位置返回到该控制对象部50与驱动部40上次分离时的轴位置的控制处理，并且根据伴随该移动反馈的移动量，进行各控制轴部20的轴位置数据存储部21所存储的轴位置数据的更新，之后连接驱动部40与切换连接的控制轴部20、控制对象部50。

[0036] 然后，从分离的控制轴部20的轴位置数据存储部21取得分离的控制对象部50的在分离时刻的轴位置数据，保存到分离的控制轴部20的控制对象部分离时的轴位置数据存储部22中(S211)。

[0037] 这样，在本实施方式中，进行与驱动部40连接的控制轴部20所具备的轴位置数据存储部21的更新，并且进行没有与驱动部40连接的控制轴部20所具备的轴位置数据存储部21的更新，由此能够确认针对各控制对象部50的驱动部40的位置，因此即使在具有必须在特定的位置连接的结构的连接部43的情况下，也能够容易地进行控制轴的切换。

[0038] (实施方式2)

[0039] 在本实施方式中，不同点在于，作为伺服电动机的位置检测器使用绝对位置检测器。在本实施方式中，通过判定换算并更新从绝对位置检测器取得的伺服电动机的移动量而得到的控制轴部的轴位置数据与换算从绝对位置数据而得到的控制轴部的轴位置是否一致，能够检测来自绝对位置检测器的移动量的反馈是否有破损。

[0040] 图3是表示本实施方式的数值控制装置10、通过数值控制装置10控制的驱动部40以及控制对象部50的主要部分的框图。在本实施方式中，代替实施方式1的位置检测器44，使用绝对位置检测器45作为检测伺服电动机42的轴位置的检测器。从绝对位置检测器45对第一控制轴部20a、第二控制轴部20b除了反馈移动量外，还反馈伺服电动机42的绝对位置数据。

[0041] 根据图4的流程图说明在处理具备这样的结构的数值控制装置10的指令程序的指令块时的处理顺序。

[0042] 关于本实施方式的第一控制轴部的移动指令的处理(S401～S405)、第二控制轴部的移动指令的处理(S406～S408、S404、S405)以及基于控制轴切换指令的控制轴切换处理(S409～S411)，与在图2说明的实施方式1的第一控制轴部的移动指令的处理(S201～S205)、第二控制轴部的移动指令的处理(S206～S208、S204、S205)以及基于控制轴切换指令的控制轴切换处理(S209～S211)相同。

[0043] 本实施方式的数值控制装置10如果在S411中结束对轴位置数据的控制对象部分离时的轴位置数据存储部的保存处理，则将保存在轴位置数据存储部中的轴位置数据与根据从绝对位置检测器取得的绝对位置数据进行换算而得到的控制轴的轴位置数据进行比较(S412)。然后，如果在S412中比较结果相同，则结束该指令块的处理，但在S412中比较结果不同时，检测轴位置数据的偏移(S413)，并输出绝对位置检测器45失去了参考点的信息作为警报(S414)。

[0044] 这样，在本实施方式中，比较根据从绝对位置检测器取得的移动量进行更新而得到的控制轴部的轴位置数据存储部与绝对位置数据，由此能够检测出由于断线等原因来自绝对位置检测器的移动量的反馈破损，反馈成为无效值的情况。

[0045] (实施方式3)

[0046] 在本实施方式中，与实施方式1的不同点在于，在各控制对象部设置绝对位置检测器。在本实施方式中，根据从设置在各控制对象部上的绝对位置检测器取得的绝对位置数据，计算出控制对象部的位置。这样，能够将存储在控制轴部的轴位置数据存储部中的位置更新为当前的控制对象部的位置。

[0047] 图5是表示本实施方式的数值控制装置10、由数值控制装置10控制的驱动部40以及控制对象部50的主要部分的框图。在本实施方式中，对第一控制对象部50a和第二控制对象部50b分别设置绝对位置检测器51a、51b。从绝对位置检测器51a向第一控制轴部20a反馈第一控制对象部50a的移动量和绝对位置数据，从绝对位置检测器51b向第二控制轴部20b反馈第二控制对象部50b的移动量和绝对位置数据。

[0048] 另外，各控制轴部20a、20b具备控制对象部轴位置数据存储部24a、24b来代替控制对象部分离时的轴位置数据存储部22a、22b。控制对象部轴位置数据存储部24a、24b存储该控制轴部成为控制对象的控制对象部的轴位置。

[0049] 在本实施方式中，将从绝对位置检测部51a、51b反馈的各控制对象部50a、50b的绝对位置数据存储在控制轴部20a、20b的控制对象部轴位置数据存储部24a、24b中。另外，在没有通过控制轴切换部30与驱动部40连接的控制轴部中，通过轴移动量换算部将从位置检测器44反馈的移动量换算成该控制轴部成为控制对象的控制对象部的移动量，通过该进行换算而得到的移动量来更新该控制轴部的轴位置数据存储部，而在通过控制轴切换部30与驱动部40连接的控制轴部中，根据从设置在该控制轴部成为控制对象的控制对象部上的绝对位置检测器反馈的移动量，来更新该控制轴部的轴位置数据存储部。判断在轴位置数据存储部的更新中使用从位置检测器44反馈的移动量还是使用从绝对位置检测器51a、51b反馈的移动量，由各个控制轴部20a、20b所具备的轴移动量换算部23a、23b进行。

[0050] 根据图6的流程图说明处理具备这种结构的数值控制装置10的指令程序的指令块时的处理顺序。

[0051] 数值控制装置10从指令程序读出指令块，判定基于该指令块的指令是否是第一控制轴部20a的移动指令(S601)。当在S601判定的指令是第一控制轴部20a的移动指令时，判定第一控制轴部20a当前是否与驱动部40连接(S602)。

[0052] 在步骤S602中，当第一控制轴部20a没有与驱动部40连接时，无法执行该指令，因此结束该指令块的处理。在S602，当判定为第一控制轴部20a与驱动部40连接时，根据指令块的指令执行第一控制对象部50a的移动(S603)。

[0053] 在第一控制对象部50a移动时，向第一控制轴部20a反馈绝对位置检测器51a的移动量(S604)。第一控制轴部20a所具备的轴移动量换算部23a根据反馈的第一控制对象部50a的移动量，更新第一控制对象部50a的轴位置数据存储部21a的值(S605)。接着，从位置检测器44向第二控制轴部20b反馈第一控制对象部50a移动时的伺服电动机42的移动量(S606)，因此第二控制轴部20b所具备的轴移动量换算部23b对反馈的伺服电动机42的移动量累计第二控制对象部50b的轴移动量换算系数K2，并通过将进行累计而得到的结果加算到轴位置数据存储部21b，来更新轴位置数据(S607)。

[0054] 最后，从各控制对象部50a、50b所具备的绝对位置检测器51a、51b向轴控制部20a、20b反馈各自的控制对象部50a、50b的绝对位置数据(S608)。各控制轴部20a、20b通过反馈的成为各个控制对象的控制对象部50a、50b的绝对值位置数据，来更新控制对象部轴位置数据存储部24a、24b的值(S609)，结束该指令块的处理。

[0055] 在S601中判定的指令不是第一控制轴部20a的移动指令时，接着判定该指令是否是第二控制轴部20b的移动指令(S610)。在S610中判定的指令是第二控制轴部20b的移动指令时，判定第二控制轴部20b当前是否与驱动部40连接(S611)。

[0056] 在S611中判定为第二控制轴部20b没有与驱动部40连接时，无法执行该指令，因此结束该指令块的处理。在S611中判定为第二控制轴部20b与驱动部40连接时，根据指令块的指令执行第二控制对象部50b的移动(S612)。

[0057] 当第二控制对象部50b移动时，向第二控制轴部20b反馈绝对位置检测器51b的移动量(S613)。第二控制轴部20b所具备的轴移动量换算部23b根据反馈的第二控制对象部50b的移动量，更新第二控制对象部50b的轴位置数据存储部21b的值(S614)。接着，从位置检测器44向第一控制轴部20a反馈第二控制对象部50b移动时的伺服电动机42的移动量(S615)，因此第一控制轴部20a所具备的轴移动量换算部23a对反馈的伺服电动机42的移动量累计控制对象部50a的轴移动量换算系数K1，通过将进行累计而得到的结果加算到轴位置数据存储部21，来更新轴位置数据(S616)。之后，与S608、S609同样地进行各控制对象部轴位置数据存储部24a、24b的更新，结束该指令块的处理。

[0058] 在S610中判定的指令不是第二控制轴部20b的移动指令时，接着判定该指令是否是用于指令控制轴切换的指令(S617)。在S617中判定的指令是用于指令控制轴切换的指令时，控制轴切换部30使通过驱动部40当前连接的控制轴部20与控制对象部50分离，使驱动部40与切换目的地的控制轴部20和切换目的地的控制对象部50连接(S618)，这时，使驱动部40与切换目的地的控制轴部20和切换目的地的控制对象部50连接之前，根据切换连接的控制对象部50的轴位置数据存储部21所存储的轴位置数据和切换连接的控制对象部50的控制对象轴位置数据存储部所存储的轴位置数据的值，进行使伺服电动机的轴位置返回到该控制对象部50的当前的轴位置的控制处理，并且根据伴随该移动从位置检测器44反馈的移动量，对存储在各控制轴部20的轴位置数据存储部21中的轴位置数据进行更新，之后连接将驱动部40与切换连接的控制轴部20、控制对象部50。

[0059] 然后，通过从该控制轴部成为控制对象的控制对象部50的绝对位置检测器51反馈的绝对位置数据，更新连接的控制轴部20的轴位置数据存储部的值(S619)。

[0060] 在本实施方式中，从没有与驱动部40连接的控制对象部50始终反馈该控制对象部50的绝对位置数据，因此在控制对象部50与驱动部40分离的期间，对由于驱动部40以外的原因移动的情况有效。

[0061] (其它实施方式)

[0062] 到此说明的实施方式中，示出了第一控制对象部50a和第二控制对象部50b相互独立地移动的例子，但在第一控制对象部50a和第二控制对象部50b同时动作的情况下也能够应用本发明的轴控制方法。

[0063] 图7是表示第二控制对象部50b与驱动部40经由第一控制对象部50a连接的例子。

[0064] 在本实施方式中，通过控制轴切换部30控制成只有第一控制对象部50a动作的情况下，在连接部43与第一控制对象部50a连接，且在第一控制对象部50a与第二控制对象部50b分离的状态下，伺服电动机42驱动，只有与未图示的第一控制对象部50a的齿轮咬合的控制对象移动。另外，通过控制轴切换部30控制成第一控制对象部50a和第二控制对象部
50b动作时，在连接部43与第一控制对象部50a连接，且第一控制对象部50a和第二控制对象部50b连接的状态下，伺服电动机42驱动，使与未图示的第一控制对象部50a的齿轮咬合的控制对象和与第二控制对象部50b的齿轮咬合的控制对象双方移动。

[0065] 在这样的结构中，通过准确地管理第二控制轴部20b的轴位置数据存储部21b和控制对象部分离时的轴位置数据存储部22b的值，能够得到与其它实施方式同样的效果。