周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法

摘要

周边监视系统具备：检测装置，其配置于作业车辆，能够检测作业车辆的周边的物体；以及显示装置，其配置于作业车辆，在画面中显示作业车辆，并且在画面中在作业车辆的周边显示产生了异常的检测装置的检测区域。

权利要求

1.一种周边监视系统，其包括：

多个雷达装置，其配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆的周边的物体；

多个检测区域，其分别与所述多个雷达装置对应；

显示装置，其配置于所述作业车辆，在画面中显示所述作业车辆，并且在所述画面中在所述作业车辆的周边显示由对所述多个雷达装置中的产生了异常的雷达装置进行检测的异常检测部判断为产生了异常的所述雷达装置的检测区域的图形；

拍摄装置，其配置于所述作业车辆，拍摄所述作业车辆的周边，所述显示装置在所述作业车辆的周边显示基于所述拍摄装置的拍摄结果生成的所述作业车辆的周边的俯视图像，且在存在有被判断为产生了异常的所述雷达装置的情况下，为了能目视确认被判断为产生了所述异常的所述雷达装置的检测区域的图形与所述图形的位置处的所述俯视图像这两方而以与所述俯视图像重叠的方式显示所述检测区域的图形。

2.根据权利要求1所述的周边监视系统，其中，

所述显示装置使所述画面的所述检测区域闪烁。

3.根据权利要求2所述的周边监视系统，其中，

所述检测区域的闪烁包括反复进行显示所述检测区域的显示动作与不显示所述检测区域的非显示动作，所述非显示动作的期间比所述显示动作的期间长。

4.根据权利要求1所述的周边监视系统，其中，

所述显示装置为了在所述检测区域与所述俯视图像重叠的状态下能目视确认所述检测区域与所述俯视图像这两方而半透明显示所述检测区域。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的周边监视系统，其中，所述显示装置以不同的形态显示产生了异常的所述雷达装置的检测区域与检测到物体的正常的雷达装置的检测区域。

6.根据权利要求5所述的周边监视系统，其中，

所述显示装置能够以不同的形态同时显示多个所述雷达装置中的、产生了异常的雷达装置的检测区域与检测到物体的正常的雷达装置的检测区域。

7.一种作业车辆，其具备权利要求1～6中任一项所述的周边监视系统。

8.一种周边监视方法，其包括以下步骤：

利用为了检测作业车辆的周边的不同区域而配置的多个雷达装置检测所述作业车辆的周边的物体；

利用配置于所述作业车辆的拍摄装置拍摄所述作业车辆的周边；

在配置于所述作业车辆的显示装置的画面中显示所述作业车辆，并且在所述画面中在所述作业车辆的周边显示基于所述拍摄装置的拍摄结果生成的所述作业车辆的周边的俯视图像，且在存在有由对多个所述雷达装置中的产生了异常的雷达装置进行检测的异常检测部判断为产生了异常的所述雷达装置的情况下，以与所述俯视图像重叠的方式显示被判断为产生了所述异常的所述雷达装置的检测区域的图形，以能目视确认所述检测区域的图形与所述图形的位置处的所述俯视图像这两方。

说明书

周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法

技术领域

[0001] 本发明涉及周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法。

背景技术

[0002] 在矿山的开采现场，自卸车以及液压挖掘机那样的作业车辆运转。在矿山中使用的作业车辆是大型的。因此，为了操作人员容易通过后视镜等识别周边的状况，提出了使用能够检测作业车辆的周边的物体的检测装置来监视作业车辆的周边的周边监视系统。使用照相机的周边监视装置的一例被专利文献1公开。

[0003] 在先技术文献

[0004] 专利文献

[0005] 专利文献1：日本特开2008-248613号公报

发明内容

[0006] 发明要解决的课题

[0007] 周边监视系统优选为使操作人员识别到检测装置未正常工作的状况。

[0008] 本发明的方案的目的在于提供能够辅助检测装置的状态的识别的周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法。

[0009] 用于解决课题的手段

[0010] 本发明的第一方案提供一种周边监视系统，其包括：检测装置，其配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆的周边的物体；显示装置，其配置于所述作业车辆，在画面中显示所述作业车辆，并且在所述画面中在所述作业车辆的周边显示产生了异常的所述检测装置的检测区域。

[0011] 在本发明的第一方案的基础上，优选的是，周边监视系统包括：检测装置，其配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆的周边的物体；显示装置，其配置于所述作业车辆，在画面中显示所述作业车辆，并且在所述画面中在所述作业车辆的周边显示产生了异常的所述检测装置的检测区域。

[0012] 在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述周边监视系统具备拍摄装置，该拍摄装置配置于所述作业车辆，拍摄所述作业车辆的周边，所述显示装置在所述作业车辆的周边显示基于所述拍摄装置的拍摄结果生成的所述作业车辆的周边的俯视图像，且以与所述俯视图像重叠的方式显示所述检测区域。

[0013] 在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述显示装置使所述画面的所述检测区域闪烁。

[0014] 在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述检测区域的闪烁包括反复进行显示所述检测区域的显示动作与不显示所述检测区域的非显示动作，所述非显示动作的期间比所述显示动作的期间长。

[0015] 在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述显示装置为了在所述检测区域与所述俯视图像重叠的状态下能目视确认所述检测区域与所述俯视图像这两方而半透明显示所述检测区域。

[0016] 在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述显示装置以不同的形态显示产生了异常的所述检测装置的检测区域与检测到物体的正常的检测装置的检测区域。

[0017] 在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述检测装置为了检测所述作业车辆的周边的不同区域而配置有多个，所述显示装置能够以不同的形态同时显示多个所述检测装置中的、产生了异常的检测装置的检测区域与检测到物体的正常的检测装置的检测区域。

[0018] 本发明的第二方案提供一种具备第一方案的周边监视系统的作业车辆。

[0019] 本发明的第三方案提供一种周边监视方法，其包括以下步骤：利用检测装置检测配置于作业车辆的所述作业车辆的周边的物体；在配置于所述作业车辆的显示装置的画面中显示所述作业车辆，并且在所述画面中在所述作业车辆的周边显示产生了异常的所述检测装置的检测区域。

[0020] 发明效果

[0021] 根据本发明的方案，能够辅助检测装置的状态的识别。

附图说明

[0022] 图1是示出本实施方式的作业车辆的一例的立体图。

[0023] 图2是示出本实施方式的驾驶室的一例的图。

[0024] 图3是示出本实施方式的周边监视系统的一例的框图。

[0025] 图4是示出设置于自卸车的拍摄装置的配置位置的图。

[0026] 图5是示出设置于自卸车的雷达装置的配置位置的图。

[0027] 图6是示出检测车辆主体的前方的雷达装置的具体配置的图。

[0028] 图7是示出检测车辆主体的左侧方的雷达装置的具体配置的图。

[0029] 图8是示出检测车辆主体的右侧方的雷达装置的具体配置的图。

[0030] 图9是示出检测车辆主体的后方的雷达装置的具体配置的图。

[0031] 图10是示出车辆主体的左侧面与雷达装置的照射状态的图。

[0032] 图11是示出车辆主体的后方与雷达装置的照射状态的图。

[0033] 图12是示意性地示出本实施方式的拍摄装置以及雷达装置的一例的俯视图。

[0034] 图13是示出本实施方式的拍摄装置的拍摄区域以及俯视图像的一例的示意图。

[0035] 图14是示出本实施方式的雷达装置的一例的图。

[0036] 图15是示出本实施方式的雷达装置的一例的图。

[0037] 图16是示出本实施方式的雷达装置的检测区域的一例的示意图。

[0038] 图17是示出本实施方式的显示装置的一例的图。

[0039] 图18是示出本实施方式的显示装置的一例的图。

[0040] 图19是示出本实施方式的显示装置的一例的图。

[0041] 图20是示出本实施方式的雷达装置的检查作业的一例的流程图。

[0042] 图21是示出本实施方式的显示装置的一例的图。

[0043] 图22是示出在本实施方式的检查作业中使用的物体的一例的示意图。

[0044] 图23是示出本实施方式的检查作业的一例的示意图。

[0045] 图24是示出本实施方式的显示装置的一例的图。

[0046] 图25是示出本实施方式的显示装置的一例的图。

[0047] 图26是示出本实施方式的显示装置的一例的图。

[0048] 图27是示出本实施方式的显示装置的一例的图。

[0049] 图28是示出本实施方式的周边监视系统的动作的一例的流程图。

[0050] 图29是示出本实施方式的显示装置的一例的图。

[0051] 图30是本实施方式的显示装置的一例，是示出检测区域闪烁的示意图。

[0052] 图31是用于对本实施方式的显示装置的动作进行说明的时序图。

[0053] 图32是示出本实施方式的显示装置的一例的图。

[0054] 图33是示出本实施方式的显示装置的一例的图。

具体实施方式

[0055] 以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明，但本发明不限定于此。在以下说明中，前方、后方、左方以及右方以驾驶席为基准。前方是落座于驾驶席的操作人员的视线的前方，且是从驾驶席朝向转向盘的方向。后方是前方的相反方向，且是从转向盘朝向驾驶席的方向。作业车辆的车宽方向与作业车辆的左右方向一致。

[0056] <作业车辆>

[0057] 图1是示出本实施方式的作业车辆1的一例的立体图。在本实施方式中，对作业车辆1是自卸车(越野自卸车)1的例子进行说明。自卸车1是使用于矿山中的作业的自行式的车辆。自卸车1既可采用刚架式，也可以采用铰接式。

[0058] 如图1所示，自卸车1具备车辆主体2、设置于车辆主体2的驾驶室3、被车辆主体2支承且供货物装载的货箱4以及支承车辆主体2且能够移动的行驶装置5。

[0059] 另外，自卸车1具备周边监视系统7，该周边监视系统7监视自卸车1的周边，使操作人员识别自卸车1的周边的状况。

[0060] 行驶装置5具有前轮5A以及后轮5B。行驶装置5利用设置于自卸车1的动力产生装置所产生的动力进行工作。动力产生装置包含柴油发动机那样的内燃机以及电动机中的至少一方。

[0061] 在本实施方式中，自卸车1采用柴电驱动(diesel electric drive)方式。自卸车1具有柴油发动机、由柴油发动机所产生的动力驱动的发电机以及由发电机所产生的电力驱动的电动机。行驶装置5利用从电动机传递来的动力进行行驶。

[0062] 需要说明的是，也可以将内燃机所产生的动力经由动力传动系传递至行驶装置5而使行驶装置5行驶。也可以利用经由集电器(trolley)从架线供给来的电力驱动电动机，并利用从该电动机传递来的动力使行驶装置5行驶。

[0063] 车辆主体2具有上底板(upper deck)2b以及沿前后方向配置的框架2f。框架2f支承动力产生装置和包含前轮5A、后轮5B的行驶装置5。框架2f具有下底板2a以及上底板2b。自卸车1采用具有下底板2a与上底板2b的双层底板结构。

[0064] 下底板2a配置在框架2f的前表面的下部。上底板2b配置在下底板2a的上方。在下底板2a的下方配置可动式梯子2c。下底板2a与上底板2b之间配置有斜向梯子2d。在下底板2a与上底板2b之间配置有散热器。在上底板2b的上部配置有栏杆2e。

[0065] 驾驶室3是配置有驾驶席的运转室。驾驶室3配置于上底板2b。操作人员搭乘于驾驶室3。配置在驾驶室3的各种操作装置由操作人员操作。

[0066] 货箱4用于装载货物。例如，在矿山的装货地点，向货箱4装入碎石那样的货物。货箱4能够利用液压缸那样的促动器进行升降。促动器配置在车辆主体2与货箱之间，能够使货箱4升降。货箱4利用促动器的工作而被调整为装载姿势与立起姿势中的至少一方的姿势。装载姿势是货箱4的前部配置在驾驶室3的上部的姿势。立起姿势是排出货物的倾卸姿势。在本实施方式中，自卸车1采用后倾卸方式，通过使货箱4向后方倾斜而从货箱4排出货物。需要说明的是，自卸车1也可以采用通过使货箱4向左右的侧方倾斜而从货箱4排出货物的侧倾卸方式。货箱4具有被称作保护部的凸缘部4F。凸缘部4F配置在货箱4的前部，能够配置在驾驶室3的上方。凸缘部4F通过配置在驾驶室3的上方来保护驾驶室3。

[0067] <驾驶室>

[0068] 接下来，参照图2对本实施方式的驾驶室3进行说明。图2是示出本实施方式的驾驶室3的一例的图。如图2所示，驾驶室3具有包含多个支柱3a、3b、3c、3d的ROPS(Roll-Over Protection System：翻车时保护结构)。在自卸车1翻车的情况下，ROPS保护驾驶室3内的操作人员。

[0069] 在驾驶室3中配置有驾驶席31、转向盘32、仪表罩33、无线装置34、油门踏板35A、制动踏板35Bf、辅助制动踏板35Bs、减速器(retarder)36、变速杆37、变速杆位置传感器37S、停车制动操作开关37P、倾卸操作杆38、操作面板8以及控制器100。

[0070] 操作人员落座于驾驶席31。转向盘32由驾驶席31的操作人员操作。通过操作转向盘32来调整行驶装置5的行驶方向(行进方向)。变速杆37由驾驶席31的操作人员操作。通过操作变速杆37来切换自卸车1的行进方向(前进或者后退)。另外，通过操作变速杆37来切换速度级。

[0071] 操作面板8具有包含多个操作按钮的输入装置80以及平板显示器那样的显示装置50。也可以将显示装置50称作监视器。利用输入装置80的操作而生成的指令信号(输入信号、操作信号)被输出至控制器100。显示装置50显示从控制器100输出的信息。周边监视系统7包含控制器100、输入装置80以及显示装置50。

[0072] 操作面板8既可以配置于仪表罩33，也可以配置在仪表罩33的上方，还可以从驾驶室3的顶棚垂下。操作面板8只要配置在操作人员能够操作输入装置80且能够目视确认显示装置50的位置即可。配置控制器100的位置也是任意的。

[0073] 变速杆位置传感器37S用于检测变速杆37的位置。变速杆位置传感器37S的检测结果被输出至控制器100。控制器100基于变速杆位置传感器37S的检测结果获取与自卸车1的行驶状态(行驶模式)相关的信息。自卸车1的行驶状态包含前进状态、后退状态、中立状态、停车(驻车)状态以及变速档状态中的至少一个。

[0074] 停车制动操作开关37P是在自卸车1停车时为了使停车制动器工作而被操作的。利用停车制动操作开关37P的操作而生成的指令信号被输出至控制器100。控制器100基于来自停车制动操作开关37P的指令信号获取与自卸车1的行驶状态(是否处于停车状态)相关的信息。

[0075] <周边监视系统>

[0076] 接下来，参照图3对本实施方式的周边监视系统7的概要进行说明。图3是示出本实施方式的周边监视系统7的一例的框图。周边监视系统7监视自卸车1的周边，使操作人员识别自卸车1的周边的状况。周边监视系统7例如具备控制器100、与控制器100连接的输入装置80、与控制器100连接的变速杆位置传感器37S、与控制器100连接的停车制动操作开关37P、与控制器100连接的显示装置50、与控制器100连接且拍摄自卸车1的周边的图像的拍摄装置10(11～16)以及与控制器100连接且能够以非接触的方式检测自卸车1的周边的物体的检测装置20(21～28)。变速杆位置传感器37S、停车制动操作开关37P以及操作面板8的输入装置80作为能够生成相对于控制器100的指令信号(输入信号、操作信号)的输入部而发挥功能。

[0077] 拍摄装置10包含照相机，该照相机配置于自卸车1，用于拍摄自卸车1的周边的图像。周边监视系统7为了拍摄自卸车1的周边的不同区域而具有多个拍摄装置10。在本实施方式中，拍摄装置10在自卸车1上配置有6台。在以下说明中，酌情将6台拍摄装置10分别称作拍摄装置11、拍摄装置12、拍摄装置13、拍摄装置14、拍摄装置15以及拍摄装置16。

[0078] 需要说明的是，在以下说明中，在不区分各个拍摄装置11～16的说明中，酌情将拍摄装置11～16总称为拍摄装置10。

[0079] 通过配置多个拍摄装置10，周边监视系统7能够获取自卸车1的周边的不同区域的图像。

[0080] 检测装置20包含雷达装置，该雷达装置配置于自卸车1，能够以非接触的方式检测自卸车1的周边的物体。周边监视系统7为了检测自卸车1的周边的不同区域而具有多个检测装置(雷达装置)20。在本实施方式中，雷达装置20在自卸车1上配置有8台。在以下说明中，酌情将8台雷达装置20分别称作雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23、雷达装置24、雷达装置25、雷达装置26、雷达装置27以及雷达装置28。

[0081] 需要说明的是，在以下说明中，在不区分各个雷达装置21～28的说明中，酌情将雷达装置21～28总称为雷达装置20。

[0082] 通过配置多个雷达装置20，周边监视系统7能够检测存在于自卸车1的周边的不同区域的物体。

[0083] <拍摄装置以及雷达装置的配置例>

[0084] 接下来，对本实施方式的拍摄装置10以及雷达装置20的配置例进行说明。图4是示出本实施方式的拍摄装置10(11～16)的配置位置的一例的图。

[0085] 如图4所示，各拍摄装置11～16为了获取自卸车1的周围360度的范围的图像而分别安装在自卸车1的外周部分。各拍摄装置11～16在左右(水平)方向上具有120度的视野范围，在高度(垂直)方向上具有96度的视野范围。

[0086] 拍摄装置11是拍摄车辆主体2的前方的照相机，如图4所示，配置在斜向梯子2d的最上层的平台部分的下部。拍摄装置11借助安装于上底板2b的托架以朝向车辆主体2的前方的方式被固定。拍摄装置11的拍摄范围是向车辆主体2的前方扩展的范围。

[0087] 拍摄装置12是拍摄车辆主体2的右斜侧方前方的照相机，如图4所示，配置在上底板2b的前侧面右端部附近。拍摄装置12借助安装于上底板2b的托架以朝向车辆主体2的右斜前方的方式被固定。拍摄装置12的拍摄范围是向车辆主体2的右斜前方扩展的范围。

[0088] 拍摄装置13是拍摄车辆主体2的左斜侧方前方的照相机，如图4所示，固定在与拍摄装置12左右对称的位置，即，借助安装于上底板2b的托架以朝向车辆主体2的左斜前方的方式被固定。拍摄装置13的拍摄范围是向车辆主体2的左斜前方扩展的范围。

[0089] 拍摄装置14是拍摄车辆主体2的右斜侧方后方的照相机，如图4所示，配置在上底板2b的右侧面前端部附近。拍摄装置14借助安装于上底板2b的托架以朝向车辆主体2的右斜后方的方式被固定。拍摄装置14的拍摄范围是向车辆主体2的右斜后方扩展的范围。

[0090] 拍摄装置15是拍摄车辆主体2的左斜侧方后方的照相机，如图4所示，配置在与拍摄装置14左右对称位置，即，借助安装于上底板2b的托架以朝向车辆主体2的左斜后方的方式配置。拍摄装置15的拍摄范围是向车辆主体的左斜后方扩展的范围。

[0091] 拍摄装置16是拍摄车辆主体2的后方的照相机，如图4所示，配置在框架2f的后端且是连结两个后轮5B的后轴的上方，并且配置在货箱4的转动轴附近，该拍摄装置16借助安装于车架横梁的托架以朝向车辆主体2的后方的方式被固定。拍摄装置16的拍摄范围是向车辆主体2的后方扩展的范围。

[0092] 通过使用所述拍摄装置11～16，能够获取自卸车1的整个周围的图像。需要说明的是，各拍摄装置11～16将分别拍摄到的图像输出至控制器100。

[0093] 另外，拍摄装置11～16设置在位于框架2f的较高位置的上底板2b以及车架横梁上。因此，能够利用各拍摄装置11～16获取从上方俯视地面的拍摄图像，能够大范围地拍摄存在于地面的障碍物。另外，即使在形成俯视图像时进行了视点变换的情况下，由于使用从上方拍摄的图像，因此能够抑制立体物的变形的程度。

[0094] 图5是示出本实施方式的雷达装置20(21～28)的配置位置的一例的图。

[0095] 雷达装置21～28是具有方位(水平)方向80度(±40度)、上下(垂直)方向16度(±8度)的检测角度，且检测距离最大15m以上的UWB(Ultra Wide Band：超宽带)雷达。利用所设置的雷达装置21～28检测存在于自卸车1的整个周围的物体(障碍物)的相对位置。各雷达装置21～28配置在自卸车1的外周部分。需要说明的是，各雷达装置21～28的方位(水平)方向的检测角度是80度(±40度)，但也可以具有在此之上的检测角度。

[0096] 参照图5以及自卸车1的从前方观察时的图6对雷达装置21、22进行说明。雷达装置21、22设置在下底板2a上以及斜向梯子2d的下方，该下底板2a位于设有主要拍摄车辆主体2的前方的拍摄装置11的上底板2b的下方且位于距离地面1m左右高度的位置。雷达装置21、
22分别借助托架B21、B22以相对于车辆中心面C左右对称的方式安装。雷达装置22朝向左斜前方配置，雷达装置21朝向右斜前方配置。具体而言，雷达装置22的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的行进方向的轴向车辆主体2的左侧倾斜45度，雷达装置21的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的行进方向的轴向车辆主体2的右侧倾斜45度，各照射中心轴交叉。另外，雷达装置21、22的垂直方向的各照射中心轴具有约5度的俯角。由此，能够从车辆主体2的前端部检测前方的区域的全部物体。

[0097] 参照图5、从自卸车1的左侧侧视观察时的图7以及从自卸车1的右侧侧视观察时的图8，对雷达装置28以及位于车辆中心面C的对称位置的雷达装置23进行说明。雷达装置28设置在下底板2a的左侧端部、可动式梯子2c上端部附近，该下底板2a位于设有主要拍摄车辆主体1的左侧侧方的拍摄装置13、15的上底板2b的下方。雷达装置28借助托架B28安装于下底板2b，朝向车辆主体2的左侧侧方外侧配置。

[0098] 雷达装置23设置在自卸车1的左侧的侧视视角中，且位于以车辆中心面C为基准与雷达装置28左右对称的位置。雷达装置23设置在下底板2a的右侧端部、设于车辆主体2的右侧的可动式梯子2c上，该下底板2a位于设有主要拍摄车辆主体2的右侧侧方的拍摄装置12、14的上底板2b的下方。雷达装置23借助设置为相对于车辆中心面C与托架B28左右对称的托架B23被安装在下底板2b，且朝向车辆主体2的右侧侧方外侧配置。

[0099] 雷达装置23的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆主体2的右侧倾斜70度，雷达装置28的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆主体2的左侧倾斜70度。另外，雷达装置23、28的垂直方向的各照射中心轴具有约5度的俯角。

[0100] 利用雷达装置23、28能够检测自卸车1的侧方、特别是前轮5A、后轮5B的前方侧的物体。另外，雷达装置23、28位于货箱4以及上底板2b的下方，装载时不会受到从货箱4飞出的飞石等的影响。

[0101] 参照图5、从自卸车1的左侧侧视观察时的图7以及从自卸车1的右侧侧视观察时的图8，对雷达装置27以及位于车辆中心面C的对称位置的雷达装置24进行说明。雷达装置27配置在空气过滤器62的侧端部，该空气过滤器62设置在从朝向下底板2a延伸的车辆左侧的前挡泥板2g向侧方突出的位置，该下底板2a位于比设有主要拍摄车辆主体2的左侧侧方的拍摄装置13、15的上底板2b靠下方的位置。雷达装置27借助托架B27以朝向后方的方式安装于前挡泥板2g。雷达装置27的高度距离地面约2.5m。

[0102] 雷达装置24设置在自卸车1的左侧的侧视视角中，且位于以车辆中心面C为基准与雷达装置27左右对称的位置。雷达装置24配置在空气过滤器62的侧端部，该空气过滤器62设置在朝向下底板2a延伸的从车辆右侧的前挡泥板2g向右侧侧方突出的位置，该下底板2a位于设有主要拍摄车辆主体2的右侧侧方的拍摄装置12、14的上底板2b的下方。雷达装置24借助托架B24以朝向后方的方式安装于前挡泥板2g。

[0103] 雷达装置24的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆主体2的右侧倾斜30度，雷达装置27的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆主体2的左侧倾斜30度。另外，雷达装置24、27的垂直方向的各照射中心轴具有约15度的俯角。

[0104] 利用雷达装置24、27，能够在自卸车1的侧方检测前轮5A以及后轮6B的中心轴线的后方、特别是货箱侧方整个区域中的侧后方区域的障碍物。另外，各雷达装置24、27位于货箱4以及上底板2b的下方，装载时不会受到从货箱4飞出的飞石等的影响。

[0105] 参照图5以及自卸车1的从后方观察时的图9对雷达装置25、26进行说明。雷达装置25、26位于距离地面约2m的高度，配置在位于比货箱4的设置有拍摄装置16的车架横梁70靠下方的、后轮5B的驱动轴的后轴71的壳体后方侧。雷达装置25、26分别借助托架B25、B26以相对于车辆中心面C左右对称的方式安装。另外，雷达装置25、26设置在后悬架工作缸72的卡合部73之间。雷达装置26朝向右斜后方配置，雷达装置25朝向左斜后方配置。

[0106] 雷达装置26的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆主体2的右侧倾斜45度，雷达装置25的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆的左侧倾斜45度，各照射中心轴在货箱4的下方在车辆中心面C上交叉。另外，雷达装置25、26的垂直方向的各照射中心轴在俯角方向上具有0～10度的俯角，在该实施方式中具有约5度的俯角。

[0107] 各雷达装置25、26设置为相对于车辆中心面C左右对称地安装，且各照射中心轴交叉，因此能够从车辆主体2的后端部检测到后方区域的所有物体。特别是，雷达装置25、26以小俯角配置在比车架横梁70低的位置的后轴71的壳体。如图10以及如图11所示，利用以小俯角设置在车辆主体2的较低位置的雷达装置25、26，能够同时检测到车辆主体2的远方以及隐藏在货箱4的后方的物体。需要说明的是，雷达装置25的水平方向的照射中心轴与雷达装置26的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C成45度，但只要是45度以下即可，例如也可以是30度。该值只要根据雷达装置25、26相对于车轮5B后端向后方突出的突出状态确定即可。

[0108] 检测车辆主体2的各个方向的障碍物的雷达装置21～28安装在比为了生成俯视图像而拍摄车辆主体2的各个方向的各拍摄装置11～16低的位置的构件上。即便使用在垂直方向上具有小角度的雷达装置，通过在比拍摄装置低的位置设置雷达装置，在拍摄装置拍摄并生成的俯视图像中，也能够使利用雷达装置检测到的障碍物信息显示在俯视图像中。

[0109] <拍摄装置>

[0110] 接下来，参照图12以及图13对本实施方式的拍摄装置10进行说明。图12是示意性地示出本实施方式的拍摄装置10以及雷达装置20的一例的俯视图。图13是示出由多个拍摄装置10(11～16)拍摄的拍摄区域10C(11C～16C)以及基于由多个拍摄装置10拍摄的图像信息而生成的俯视图像200的一例。

[0111] 拍摄装置10(11～16)配置于自卸车1，用于拍摄自卸车1的周边。拍摄装置10拍摄自卸车1的周边，将图像信息输出至控制器100。拍摄装置10例如是宽动态(WDR：Wide Dynamic Range)照相机。宽动态照相机是具有如下功能的照相机：将明亮部分保持为能够目视确认的水平并且将阴暗部分修正为明亮，从而能够将整体调整为能无遗漏地目视确认。拍摄装置10为了拍摄自卸车1的周围360度的范围内的图像而配置在自卸车1的外周部分。

[0112] 拍摄装置11配置在自卸车1的前部。拍摄装置11拍摄作为自卸车1的周围区域的一部分的拍摄区域11C，并将该拍摄区域11C的图像信息输出至控制器100。拍摄区域11C是向自卸车1的车辆主体2的前方扩展的区域。

[0113] 拍摄装置12在左右方向上配置于自卸车1的前部的右端部。拍摄装置12拍摄作为自卸车1的周围区域的一部分的拍摄区域12C，并将该拍摄区域12C的图像信息输出至控制器100。拍摄区域12C是向自卸车1的车辆主体2的右斜前方扩展的区域。

[0114] 拍摄装置13在左右方向上配置在自卸车1前部的左端部。拍摄装置13拍摄作为自卸车1的周围区域的一部分的拍摄区域13C，并将该拍摄区域13C的图像信息输出至控制器100。拍摄区域13C是向自卸车1的车辆主体2的左斜前方扩展的区域。

[0115] 拍摄装置14在左右方向上配置在自卸车1的右侧部。拍摄装置14拍摄作为自卸车1的周围区域的一部分的拍摄区域14C，并将该拍摄区域14C的图像信息输出至控制器100。拍摄区域14C是向自卸车1的车辆主体2的右斜后方扩展的区域。

[0116] 拍摄装置15在左右方向上配置在自卸车1的左侧部。拍摄装置15拍摄作为自卸车1的周围区域的一部分的拍摄区域15C，并将该拍摄区域15C的图像信息输出至控制器100。拍摄区域15C是向自卸车1的车辆主体2的左斜后方扩展的区域。

[0117] 拍摄装置16配置在自卸车1的后部。拍摄装置16拍摄作为自卸车1的周围区域的一部分的拍摄区域16C，并将该拍摄区域16C的图像信息输出至控制器100。拍摄区域16C是向自卸车1的车辆主体2的后方扩展的区域。

[0118] 多个拍摄区域11C～16C位于自卸车1的周边的不同区域。周边监视系统7通过使用多个拍摄装置10(11～16)能够拍摄自卸车1的整周360度的图像，并获取该图像信息。

[0119] 需要说明的是，在以下说明中，在不区分各个拍摄区域11C～16C的说明中，酌情将拍摄区域11C～16C总称为拍摄区域10C。

[0120] 周边监视系统7在拍摄装置10中使用宽动态照相机。因此，拍摄装置10能够将明亮部分保持为能够目视确认的水平，并且将成为自卸车1的阴影的部分那样的阴暗部分修正为明亮。因此，拍摄装置10所拍摄到的图像不易发生曝光不足以及曝光过度，整体成为更易懂的图像。其结果，具备拍摄装置10的周边监视系统7能够将容易目视确认到存在于成为自卸车1的阴影的区域中的车辆等物体的俯视图像200显示于显示装置50。这样，周边监视系统7在使用拍摄装置10所拍摄到的图像监视自卸车1的周边时，即使在明暗对比度差较大的环境中，也能够将自卸车1的周围的物体显示于俯视图像200。其结果，自卸车1的操作人员无论在何种环境中都能够可靠地目视确认到自卸车1的周围、特别是存在于成为阴影的区域中的物体。

[0121] 这样，周边监视系统7在明暗对比度差较大的环境中也能够生成可靠地显示自卸车1的周围的物体的俯视图像200，因此，能够利用俯视图像200可靠地目视确认存在于操作人员的死角的物体。因此，周边监视系统7在监视上述那样的在矿山中使用的非常大型的自卸车1的周边时非常有效。即，自卸车1存在形成成为非常大的阴影的区域的情况，并且在由自身制造成为阴影的区域的状态下移动，此外，成为阴影的区域因货箱4的升降而大幅变化，另外，成为死角的区域较大。周边监视系统7能够在那样的自卸车1中生成可靠地显示自卸车1的周围的物体的俯视图像200，能够向自卸车1的操作人员提供自卸车1的周围的准确信息。另外，对于在赤道正下方那样的向阳与背阴的照度差非常大的场所运转的自卸车1，周边监视系统7能够向自卸车1的操作人员提供自卸车1的周围的准确信息。

[0122] <雷达装置>

[0123] 接下来，参照图12、图14、图15以及图16对本实施方式的雷达装置20进行说明。图12是示意性地示出本实施方式的拍摄装置10以及雷达装置20的一例的俯视图。图14是示出雷达装置20的一例的图。图15是示出雷达装置20的一例的图。图16是示出由多个雷达装置
20(21～28)检测的检测区域20C(21C～28C)的一例的示意图。

[0124] 雷达装置20(21～28)配置于自卸车1，能够检测自卸车1的周边的物体。雷达装置20检测存在于自卸车1的周围的物体与自卸车1的相对位置。雷达装置20以非接触的方式检测自卸车1的周边的物体，并将检测结果输出至控制器100。雷达装置20例如是具有方位(水平)方向80度(±40度)、上下(垂直)方向16度(±8度)的检测角度，且检测距离最大15m以上的UWB(Ultra Wide Band)雷达(超宽带雷达)。为了检测自卸车1的周围360度的范围的物体，各个雷达装置20配置在自卸车1的外周部分。

[0125] 雷达装置20具有能够发射电波的发射部以及能够接收电波的接收部。从雷达装置20的发射部发射并照射至物体的电波的至少一部分由该物体反射。雷达装置20利用接收部接收由反射部反射的来自物体的电波。雷达装置20通过接收来自物体的电波来检测雷达装置20与物体的相对位置。雷达装置20借助托架被固定于自卸车1。通过检测雷达装置20与物体的相对位置来检测自卸车1与物体的相对位置。

[0126] 如图14所示，雷达装置20具有包括发射部以及接收部的雷达主体81、以及包围雷达主体81的周围的罩即保护构件83。该保护构件83的拉出电缆82的部分形成为缺口。通过设置该保护构件83，能够遮挡向雷达主体81的发射部的泥，能够维持雷达装置20的检测功能。另外，利用保护构件83，能够防止飞石等所导致的雷达的破损。

[0127] 此外，如图15所示，雷达装置20具有保护构件84，该保护构件84覆盖由保护构件83包围的空间的开口部、即发射侧的开口部。该保护构件84进行前表面保护，当然具有强度，但需要是雷达信号可穿透的构件。另外，优选是透明构件。若是透明的，则能够目视确认雷达主体81表面上的结露等。该保护构件84例如由聚碳酸酯形成。

[0128] 雷达装置21配置在自卸车1的前部。雷达装置21在左右方向上配置在自卸车1的比中央部靠左侧的位置。雷达装置21能够检测作为自卸车1的周围区域的一部分的检测区域21C中的物体。雷达装置21将检测结果输出至控制器100。检测区域21C是从自卸车1的车辆主体2的前部向右斜前方扩展的区域。

[0129] 雷达装置22配置在自卸车1的前部。雷达装置22在左右方向上配置在自卸车1的比中央部靠右侧的位置。雷达装置22能够检测作为自卸车1的周围区域的一部分的检测区域22C的物体。雷达装置22将检测结果输出至控制器100。检测区域22C是从自卸车1的车辆主体2的前部向左斜前方扩展的区域。

[0130] 雷达装置23配置在自卸车1的右侧部。雷达装置23能够检测作为自卸车1的周围区域的一部分的检测区域23C的物体。雷达装置23将检测结果输出至控制器100。检测区域23C是从自卸车1的车辆主体2的右侧部向右侧扩展的区域。

[0131] 雷达装置24配置在自卸车1的右侧部。雷达装置24配置在比雷达装置23靠后方的位置。雷达装置24能够检测作为自卸车1的周围区域的一部分的检测区域24C的物体。雷达装置24将检测结果输出至控制器100。检测区域24C是从自卸车1的车辆主体2的右侧部向右侧扩展的区域。检测区域24C位于比检测区域23C靠后方的位置。

[0132] 雷达装置25配置在自卸车1的后部。雷达装置25在左右方向上配置在自卸车1的比中央部靠右侧的位置。雷达装置25能够检测作为自卸车1的周围区域的一部分的检测区域25C的物体。雷达装置25将检测结果输出至控制器100。检测区域25C是从自卸车1的车辆主体2的后部向左斜后方扩展的区域。

[0133] 雷达装置26配置在自卸车1的后部。雷达装置26在左右方向上配置在自卸车1的比中央部靠左侧的位置。雷达装置26能够检测作为自卸车1的周围区域的一部分的检测区域26C的物体。雷达装置26将检测结果输出至控制器100。检测区域26C是从自卸车1的车辆主体2的后部向右斜后方扩展的区域。

[0134] 雷达装置27配置在自卸车1的左侧部。雷达装置27能够检测作为自卸车1的周围区域的一部分的检测区域27C的物体。雷达装置27将检测结果输出至控制器100。检测区域27C是从自卸车1的车辆主体2的左侧部向左侧扩展的区域。

[0135] 雷达装置28配置在自卸车1的左侧部。雷达装置28配置在比雷达装置27靠前方的位置。雷达装置28能够检测作为自卸车1的周围区域的一部分的检测区域28C的物体。雷达装置28将检测结果输出至控制器100。检测区域28C是从自卸车1的车辆主体2的左侧部向左侧扩展的区域。检测区域28C位于比检测区域27C靠前方的位置。

[0136] 多个检测区域21C～28C是自卸车1的周边的不同区域。周边监视系统7通过使用多个雷达装置20(21～28)能够检测自卸车1的整周360度的物体，并获取该物体信息。

[0137] 需要说明的是，在以下说明中，在不区分各个检测区域21C～28C的说明中，酌情将检测区域21C～28C总称为检测区域20C。

[0138] 雷达装置20配置在比拍摄装置10低的位置。拍摄装置10为了生成俯视图像200而配置在较高的位置。

[0139] <控制器>

[0140] 接下来，参照图3对本实施方式的控制器100进行说明。控制器100具有作为运算装置的CPU(Central Processing Unit)以及VRAM(Video Random Access Memory)那样的存储器。控制器100使用拍摄装置10以及雷达装置20将自卸车1的周边的物体的有无显示于显示装置50。如图3所示，控制器100包括生成俯视图像200的俯视图像合成部110、获取指令信号(输入信号、操作信号)的获取部120、生成物体的位置信息的位置信息生成部130、控制显示装置50的显示控制部140、设定自卸车1的模式的模式控制部150、判断雷达装置20的工作状态的良否的判断部210、处理雷达装置20的检测结果的处理部220、检测雷达装置20的异常的异常检测部230、存储部160以及计时器170。

[0141] 俯视图像合成部110从拍摄装置10获取图像信息。俯视图像合成部110合成所获取的多个图像信息，而生成自卸车1的周边的俯视图像200。俯视图像合成部110对多个图像信息分别进行坐标变换，而生成用于显示俯视图像200的俯视图像信息。

[0142] 位置信息生成部130从雷达装置20获取物体的位置信息。在普通作业状态下，位置信息生成部130根据从雷达装置20获取的物体的位置信息生成用于与俯视图像200一同显示的物体位置信息，并输出至显示控制部140。

[0143] 显示控制部140从拍摄装置10、俯视图像合成部110以及位置信息生成部130获取各种信息。显示控制部140基于来自俯视图像合成部110的俯视图像信息以及来自位置信息生成部130的物体位置信息生成包含物体的位置信息在内的俯视图像200。显示控制部140能够使俯视图像200显示于显示装置50。显示控制部140能够使表示物体位置信息的标志MK显示于显示装置50。显示控制部140能够使标志MK与俯视图像200以在显示装置50的画面中重叠的方式显示于显示装置50。

[0144] 另外，显示控制部140能够基于来自拍摄装置10的图像信息使拍摄区域10C的图像显示于显示装置50。

[0145] 显示控制部140能够基于来自输入装置80的指令信号切换显示装置50的显示模式。显示控制部140能够同时显示自卸车1的图像和自卸车1的周边的俯视图像200与标志MK这两方或仅显示俯视图像200。

[0146] 另外，显示控制部140能够基于来自变速杆位置传感器37S的指令信号切换显示装置50的显示模式。显示控制部140基于来自变速杆位置传感器37S的指令信号获取与自卸车1的行驶状态(前进状态、后退状态、中立状态、停车状态以及变速档状态中的至少一个)相关的信息。显示控制部140能够与变速杆37的操作相应地切换显示于显示装置50的拍摄区域10C(11C～16C)。例如，在操作变速杆37以使得自卸车1处于后退状态的情况下，显示控制部140基于变速杆位置传感器37S的检测结果显示自卸车1的后方的拍摄区域16C的图像。在操作变速杆37以使得自卸车1处于前进状态的情况下，显示控制部140基于变速杆位置传感器37S的检测结果显示自卸车1的前方的拍摄区域11C的图像。

[0147] 获取部120获取来自输入装置80的指令信号(输入信号、操作信号)、来自变速杆位置传感器37S的指令信号(输入信号、操作信号)以及来自停车制动操作开关37P的指令信号(输入信号、操作信号)。获取部120将与该指令信号相应的控制信息输出至模式控制部150。

[0148] 模式控制部150获取来自获取部120的控制信息。模式控制部150基于来自获取部120的控制信息切换自卸车1的普通作业状态与动作确认模式。动作确认模式是指用于进行雷达装置20的检查的模式。普通作业状态是自卸车1进行普通运转(行驶)的状态，且是执行动作确认模式以外的状态。

[0149] 动作确认模式是在自卸车1的作业开始前(运转前)在自卸车1停车的状态下确认雷达装置20的工作状态的良否的模式。在自卸车1处于非停车状态下，模式控制部150不实施动作确认模式。模式控制部150能够基于来自停车制动操作开关37P的输入信号判断是否处于停车状态。

[0150] 模式控制部150也可以基于来自变速杆位置传感器37S的输入信号判断是否处于停车状态。模式控制部150能够基于来自变速杆位置传感器37S的输入信号判断自卸车1已从停车状态变化为非停车状态。非停车状态包含前进状态、后退状态以及中立状态中的至少一个。

[0151] 存储部160存储分别在普通作业状态以及动作确认模式中用于执行自卸车1的控制的计算机程序及其控制所需的数据等。控制器100读取并执行存储部160所存储的计算机程序或读取控制所需的数据，从而执行控制。

[0152] 计时器170计测从基准时刻经过的经过时间。计时器170的计时结果输出至模式控制部150以及存储部160等。

[0153] 在本实施方式中，存储部160参照来自计时器170的输出而存储动作确认模式的实施时期以及动作确认模式中的雷达装置20的检测结果。

[0154] 判断部210与雷达装置20连接。判断部210获取雷达装置20(21～28)的检测区域20C(21C～28C)的物体的检测结果。在动作确认模式下，判断部210基于雷达装置20的检测结果判断雷达装置20的工作状态的良否。判断部210将从雷达装置20获取的物体的位置信息输出至处理部220。

[0155] 处理部220将从雷达装置20获取的物体的位置信息向位置信息生成部130输出。

[0156] <显示装置的显示例>

[0157] 接下来，对本实施方式的显示装置50的图像的显示例进行说明。图17是示出控制器100的显示控制部140使显示装置50显示的图像的一例的图。显示装置50能够进行彩色显示。在图17中，附图标记UP表示显示装置50的上侧。附图标记UN表示显示装置50的下侧。附图标记L表示显示装置50的左侧。附图标记R表示显示装置50的右侧。附图标记F表示自卸车1的前侧。附图标记B表示自卸车1的后侧。自卸车1以显示装置50的上侧为自卸车1的前侧、显示装置50的下侧为自卸车1的后侧的方式显示于显示装置50。

[0158] 图17示出在普通作业状态下雷达装置20正常工作时的显示装置50的图像。在本实施方式中，在自卸车1处于非停车状态且为低速行驶的期间，普通作业状态下的图像显示于显示装置50。在本实施方式中，在自卸车1的行驶速度为规定的阈值(例如时速15km)以下的低速行驶期间，普通作业状态下的图像显示于显示装置50。在自卸车1的行驶速度超过阈值的高速行驶期间，显示装置50不进行基于拍摄装置10的拍摄结果的显示。基于拍摄装置10的拍摄结果的显示包含俯视图像200以及利用拍摄装置10拍摄到的拍摄区域10C的图像中的至少一方。

[0159] 需要说明的是，在本实施方式中，输入装置80包含在高速行驶期间也使显示装置50进行基于拍摄装置10的拍摄结果的显示的操作按钮(强制显示按钮)。通过操作该强制显示按钮，显示控制部140在高速行驶期间也能够使显示装置50显示图像。

[0160] 在图17所示的例子中，普通作业状态开始，由此，显示控制部140在显示装置50的画面中设定第一图像区域50A、第二图像区域50B以及第三图像区域50C。在本实施方式中，第一图像区域50A、第二图像区域50B以及第三图像区域50C设定在同一画面上。在第一图像区域50A、第二图像区域50B以及第三图像区域50C中显示不同的图像(独立的图像)。

[0161] 在第一图像区域50A中显示基于拍摄装置10的拍摄结果而生成的俯视图像200。另外，在第一图像区域50A中显示表示车辆主体2的边缘的位置的线L0、表示距离车辆主体2的边缘3米的位置的线L1、表示距离车辆主体2的边缘5米的位置的线L2以及表示距离车辆主体2的边缘7米的位置的线L3。线L0、线L1、线L2以及线L3用不同的颜色显示。例如，线L0用白色显示，线L1用红色显示，线L3用黄色显示，线L4用黑色显示。自卸车1例如用黄色显示。另外，在第一图像区域50A中显示穿过左右方向上的车辆主体2的中心且沿前后方向延伸的中心线C1以及穿过前后方向上的车辆主体2的中心且沿左右方向延伸的中心线C2。中心线C1以及中心线C2与水平面平行。

[0162] 在第二图像区域50B中显示利用多个拍摄装置10(11～16)中的、所选择的一个拍摄装置10拍摄到的图像。在图17所示的例子中，显示车辆主体2的前方的拍摄区域11C的图像。需要说明的是，在图17所示的例子中，在利用拍摄装置10拍摄到的图像中映现有车辆主体2的一部分(参照附图标记2IM)。在本实施方式中，显示控制部140基于变速杆37的操作(变速杆位置传感器37S的操作信号)选择多个拍摄区域10C(11C～16C)中的一个拍摄区域10C。在图17所示的例子中，由于操作变速杆37以使得自卸车1处于前进状态，因此，显示控制部140基于变速杆位置传感器37S的检测结果将自卸车1的前方的拍摄区域11C的图像显示于第二图像区域50B。在操作变速杆37以使得自卸车1处于后退状态的情况下，显示控制部140基于变速杆位置传感器37S的检测结果将自卸车1的后方的拍摄区域16C的图像显示于第二图像区域50B。这样，在本实施方式中，利用变速杆37的操作来切换显示于显示装置
50的拍摄区域10C。

[0163] 需要说明的是，也可以利用输入装置80的操作选择多个拍摄区域10C(11C～16C)中的一个拍摄区域10C，并该选择的拍摄区域10C显示于显示装置50。即，也可以利用输入装置80的操作切换显示于显示装置50的拍摄区域10C。

[0164] 在第三图像区域50C中显示各种图标(符号以及图形等)。在本实施方式中，显示图标51和图标52，图标51表示六个拍摄区域10C(11C～16C)中的、显示在第二图像区域50B的拍摄区域10C，图标52表示雷达装置20(21～28)的工作状态。在图17所示的例子中，由于雷达装置20正常工作，因此图标52以规定的颜色(在本例中是绿色)显示。利用控制器100，在判断为雷达装置20正常工作的期间，图标52不闪烁，以绿色点亮(连续点亮)。

[0165] 需要说明的是，在图17所示的例子中，在一个显示装置50的画面中设定三个图像区域。利用输入装置80的操作，在一个显示装置50的画面中可以设定一个图像区域，也可以设定两个图像区域，还可以设定四个以上图像区域。

[0166] 图18示出在雷达装置20正常工作的状态下，雷达装置20检测到物体时的显示装置50的显示例。例如，在物体存在于多个雷达装置20(21～28)中的、雷达装置23的检测区域
23C的情况下，雷达装置23检测到该物体。雷达装置23的检测结果被输出至处理部220。

[0167] 处理部220将雷达装置23的检测结果输出至位置信息生成部130。位置信息生成部130生成表示利用雷达装置23获取的物体的位置信息的物体位置信息，并输出至显示控制部140。

[0168] 显示控制部140基于从位置信息生成部130获取的物体位置信息将表示物体的标志MK显示于显示装置50。如图18所示，显示控制部140在基于拍摄装置10的拍摄结果生成的俯视图像200中显示标志MK。

[0169] 在本实施方式中，显示控制部140基于雷达装置20的检测结果显示用于识别自卸车1的周边中的、存在有物体的检测区域20C的识别信息。换言之，用于识别多个雷达装置20中的、检测到物体的雷达装置20的识别信息显示于显示装置50。在本实施方式中，识别信息例如是在显示装置50的画面中显示于自卸车1的周边的拍摄区域10C(或者检测区域20C)、文字、数字或图标或者它们的组合。

[0170] 在本实施方式中，用于识别检测到物体的雷达装置20的识别信息与拍摄区域10C对应地显示。即，用于识别多个雷达装置20中的、检测到物体的雷达装置20的识别信息不与检测区域20C对应地显示，而是与拍摄区域10C对应地显示。

[0171] 在图18所示的例子中，多个雷达装置20(21～28)中的雷达装置23检测到物体，物体存在于检测区域23C与拍摄区域12C的重复部分。因此，如图18所示，显示控制部140显示表示拍摄区域12C的外形的帧图像。需要说明的是，在雷达装置23检测到物体、该物体存在于检测区域23C与拍摄区域14C的重复部分时，如图19所示，显示控制部140显示表示拍摄区域14C的外形的帧图像。

[0172] 需要说明的是，在内侧配置有标志MK的帧图像既可以闪烁，也可以利用红色等强调色显示。

[0173] 这样，在本实施方式中，显示装置50不利用检测区域20C而是利用拍摄区域10C来显示基于雷达装置20的物体的检测结果(标志MK的位置)。

[0174] <周边监视系统的动作>

[0175] 接下来，对本实施方式的周边监视系统7的动作的一例进行说明。在本实施方式中，在自卸车1的作业前(运转前)进行雷达装置20的检查(开始工作时检查，日常检查)。图20是示出雷达装置20的检查作业的一例的流程图。如图20所示，检查作业包括以下工序：在自卸车1停车的状态下，使包含雷达装置20以及控制器100等的自卸车1的电子设备工作的工序(步骤SP1)；在停车状态下，操作输入装置80而生成表示用于进行雷达装置20的检查的动作确认模式(开始工作检查模式)的指令信号的工序(步骤SP2)；在自卸车1的周边移动物体而将物体配置在雷达装置20的检测区域20C的工序(步骤SP3)基于雷达装置20的检测结果判断雷达装置20的工作状态的良否的工序(步骤SP4)；将被判断为工作状态不良的雷达装置20的检测区域20C显示于显示装置50的工序(步骤SP5)以及操作变速杆37而结束动作确认模式的工序(步骤SP6)。

[0176] 为了开始工作，操作人员搭乘于驾驶室3。操作人员例如使用点火钥匙使自卸车1的电气系统工作(步骤SP1)。通过点火钥匙的操作，可以使上述的内燃机工作，也可以使内燃机不工作而仅使辅助电源工作。通过自卸车1的电气系统工作，由此，包含控制器100、显示装置50、输入装置80、变速杆位置传感器37S、停车制动操作开关37P、拍摄装置10以及雷达装置20等的自卸车1的电子设备起动。

[0177] 检查作业在自卸车1停车的状态下进行。在本实施方式中，利用停车制动操作开关37P的操作使自卸车1处于停车状态。另外，检查作业在自卸车1的周边不存在障碍物那样的其他物体的宽阔场所进行。检查作业在货箱4中不存在货物的空载状态下进行。另外，检查作业在货箱4处于装载姿势下进行。需要说明的是，检查作业也可以在货箱4中存在有货物的载货状态下进行。检查作业也可以在货箱4处于立起姿势下进行。需要说明的是，在货箱4处于立起姿势的情况下，用于检测车辆主体2的后方的雷达装置25以及雷达装置26的工作停止。

[0178] 接下来，为了实施雷达装置20(21～28)的检查，由操作人员将自卸车1设定为动作确认模式(步骤SP2)。动作确认模式是用于实施雷达装置20的检查的模式。在本实施方式中，通过操作输入装置80，由此动作确认模式开始。例如，同时长按输入装置80的多个操作按钮中的、显示装置50的画面的显示模式切换开关与障碍物确认清除按钮3秒以上，由此生成用于指示动作确认模式的开始的指令信号。

[0179] 通过输入装置80的操作而生成的、表示动作确认模式的指令信号被输出至获取部120。获取部120将该指令信号发送至模式控制部150。模式控制部150将自卸车1设定为动作确认模式。由此，动作确认模式起动(开始)。

[0180] 这样，在本实施方式中，在自卸车1停车的状态下，在控制器100的获取部120获取指令信号时，动作确认模式开始。

[0181] 图21示出动作确认模式刚开始后的显示装置50的显示的一例。在获取部120从输入装置80获取指令信号之后，模式控制部150向显示控制部140输出动作确认模式的开始指令信号。如图21所示，显示控制部140在显示装置50的画面的第一图像区域50A中显示自卸车1，并且在该画面的第一图像区域50A中在自卸车1的周边显示检测区域20C(21C～28C)。在显示装置50中，与自卸车1一起在该自卸车1的周边显示多个雷达装置20(21～28)各自的检测区域20C(21C～28C)。

[0182] 在本实施方式中，不仅在普通作业状态下，在动作确认模式下，显示控制部140也将基于拍摄装置10的拍摄结果生成的自卸车1的周边的俯视图像200在显示装置50中显示在自卸车1的周边。显示控制部140以与俯视图像200重叠的方式显示检测区域20C(21C～28C)。

[0183] 在本实施方式中，显示表示检测区域20C的图形。检测区域20C整面例如以着色为黄色的方式显示。需要说明的是，既可以显示表示检测区域20C的外形的帧图像，也可以以在检测区域20C与俯视图像200重叠的状态下能够目视确认检测区域20C以及俯视图像200这两方的方式半透明显示检测区域20C。

[0184] 另外，在本实施方式中，在第三图像区域50C中显示表示处于动作确认模式期间的图标53M。在本实施方式中，图标53M用黄色显示。另外，图标53M闪烁。需要说明的是，图标53M也可以连续点亮。

[0185] 在动作确认模式开始、显示装置50变为图21所示的显示之后，由操作人员实施在自卸车1的周边使物体移动的作业(步骤SP3)。

[0186] 图22是示出在检查作业中使用的物体的一例的示意图。在本实施方式中，作为在检查作业中使用的物体，使用被称作角形反射器的反射构件300。反射构件300被三脚那样的支承构件301支承。需要说明的是，支承构件301也可以不存在。反射构件300是铁或者铝那样的金属制的三角锥的构件。反射构件300具有能够反射从雷达装置20发射来的电波的反射部(反射面)。反射构件300的反射部相对于电波的的反射率(反射强度)比反射构件300的周围的物体的反射率(反射强度)高。反射构件300的周围的物体包含矿山的岩石等。

[0187] 图23是示出实施在自卸车1的周边使反射构件300移动的作业的状态的一例的示意图。如图23所示，操作人员WM保持反射构件300，在自卸车1的周围绕行一周。操作人员WM以将反射构件300分别配置于多个检测区域20C的方式保持并移动反射构件300。

[0188] 多个雷达装置20各自的检测结果被输出至控制器100的判断部210。判断部210基于雷达装置20的检测结果判断雷达装置20的工作状态的良否(步骤SP4)。判断部210针对多个雷达装置20中的每一个判断工作状态的良否。

[0189] 判断部210在雷达装置20的检测值(信号强度)超过规定的阈值时，判断为该雷达装置20正常(工作状态良好)。另一方面，判断部210在雷达装置20的检测值为规定的阈值以下时，判断为该雷达装置20异常(工作状态不良)。

[0190] 由于例如将雷达装置20的检测信号发送至控制器100的系统存在不良情况、雷达装置20的发射部或者接收部存在不良情况、在雷达装置20的发射部或者接收部上附着有泥那样的异物或在用于保护雷达主体81的保护构件84上附着有泥那样的异物，而可能使雷达装置20的检测值成为规定的阈值以下。在动作确认模式中进行发现这些不良情况的作业。

[0191] 判断部210的判断结果被输出至显示控制部140。显示控制部140在显示装置50显示多个雷达装置20中的、由判断部210判断为工作状态不良的雷达装置20的检测区域20C，而不显示被判断为工作状态良好的雷达装置20的检测区域20C(步骤SP5)。

[0192] 如参照图21说明的那样，在动作确认模式的初始状态下，将多个雷达装置20(21～28)各自的检测区域20C(21C～28C)全部显示于显示装置50。显示控制部140将由判断部210判断为工作状态良好的雷达装置20的检测区域20C从显示装置50的画面中消除，将被判断为工作状态不良的雷达装置20的检测区域20C不消除而保留在显示装置50中(继续显示)。

[0193] 图24示出在动作确认模式下，反射构件300在自卸车1的周边移动时的显示装置50的显示例。反射构件300依次配置于多个检测区域20C(21C～28C)。在雷达装置20的工作状态良好的情况下，通过反射构件300配置于检测区域20C，由此该检测区域20C被从显示装置50消除。在操作人员WM将图22所示的反射构件300依次设置于例如检测区域21C、检测区域
22C以及检测区域23C的情况下，设置有反射构件300的检测区域21C、检测区域22C以及检测区域23C被依次从显示装置50消除。

[0194] 图25示出在动作确认模式下，反射构件300在自卸车1的周边绕行一周，判断为所有雷达装置20的工作状态良好后的显示装置50的显示例。如图25所示，在判断为所有雷达装置20的工作状态良好的情况下，在显示装置50的第一图像区域50A中不显示检测区域20C。另外，表示所有雷达装置20的工作状态良好的图标53F显示于第三图像区域50C。图标
53F以与图标53M不同的形态显示。在本实施方式中，图标53F例如是绿色，并连续点亮。

[0195] 图26示出在动作确认模式下，反射构件300在自卸车1的周边绕行一周，判断为多个雷达装置20(21～28)中的、雷达装置23的工作状态不良后的显示装置50的显示例。如图26所示，在显示装置50的第一图像区域50A中显示检测区域23C。显示控制部140在显示装置
50的画面中显示自卸车1，并且在该显示装置50的画面中在自卸车1的周边显示被判断为不良的雷达装置23的检测区域23C。

[0196] 使反射构件300在自卸车1的周边移动的作业结束后的操作人员WM搭乘于驾驶室3。操作人员WM通过观察显示装置50能够识别所有的雷达装置21～28的工作状态是否良好。

[0197] 在结束检查作业后，由操作人员WM操作变速杆37来解除停车状态。即，在操作变速杆37以使得自卸车1处于前进状态或者后退状态的情况下，停车状态被解除。表示变速杆37的操作的操作信号被从变速杆位置传感器37S输出至获取部120以及显示控制部140。获取部120将该操作信号输出至模式控制部150。模式控制部150在接收了该操作信号时结束动作确认模式，开始普通作业状态(步骤SP6)。这样，在本实施方式中，在通过变速杆37的操作解除了停车状态时，动作确认模式结束，普通作业状态开始。

[0198] 也可以为，如参照图25说明的那样，在操作人员WM经由显示装置50识别到多个雷达装置20全部工作状态良好的情况下，操作人员WM开始普通作业。操作人员WM能够基于显示于显示装置50的雷达装置20的检测结果(标志MK)确认在自卸车1的周边是否存在物体，同时开始自卸车1的行驶。在多个雷达装置20全部工作状态良好的情况下，将自卸车1设定为普通作业状态，在该情况下，显示装置50显示参照图17以及图18说明那样的图像。由此，在自卸车1的起步时或者低速行驶时，能够顺利地进行周边的安全确认。如图17以及图18所示，在多个雷达装置20全部工作状态良好的情况下，将自卸车1设定为普通作业状态，在该情况下，表示动作确认模式的图标(53F)被从显示装置50的画面中消除。

[0199] 需要说明的是，在本实施方式中，在自卸车1的行驶速度超过阈值(例如时速15km)时，在显示装置50中不显示俯视图像200那样的基于拍摄装置10的拍摄结果的图像。另外，在自卸车1的行驶速度超过阈值(例如时速15km)时，雷达装置20的工作停止，在显示装置50中也不显示基于雷达装置20的检测结果的标志MK。

[0200] 如参照图26说明的那样，在操作人员WM经由显示装置50识别到多个雷达装置20中的、由判断部210判断为工作状态不良的雷达装置23的识别信息即检测区域23C的情况下，采取预先确定的措施。例如，采取要求派遣维修人员、修理或更换雷达装置23等措施。

[0201] 在判断为多个雷达装置20中的、一部分雷达装置20的工作状态不良的情况下，也能够通过变速杆37的操作结束动作确认模式，普通作业状态开始。操作人员WM能够开始普通作业。

[0202] 图27示出在判断为多个雷达装置20中的一部分雷达装置20的工作状态不良的情况下，自卸车1处于普通作业状态的情况下的显示装置50的显示例。

[0203] 虽然如参照图17以及图18说明的那样，在判断为多个雷达装置20全部工作状态良好的情况下，图标(53F)被消除，但在判断为多个雷达装置20中的一部分雷达装置20的工作状态不良的情况下，如图27所示，显示图标53M。图标53M用与图标53F不同的形态显示。在本实施方式中，图标53M例如是黄色，并且闪烁。这样，在动作确认模式结束后的普通作业状态下，显示装置50显示表示存在有在动作确认模式下被判断为不良的雷达装置的警告信息即图标53M。

[0204] 需要说明的是，在动作确认模式下，在操作人员WM未将反射构件300配置于所有检测区域20C中而仅配置于一部分检测区域20C中的情况下，判断部210判断为未配置反射构件300的检测区域20C的雷达装置20的工作状态不良。在这样的情况下，在动作确认模式结束后的普通作业状态下，显示装置50也显示表示存在有在动作确认模式下被判断为不良的雷达装置20的警告信息即图标53M。

[0205] <存储部>

[0206] 在本实施方式中，动作确认模式的实施时期以及动作确认模式中的雷达装置20的检测结果(工作状态的良否)存储于存储部160。控制器100具有计时器170，与时间关联地将动作确认模式(检查作业)的实施时期以及动作确认模式中的雷达装置20的检测结果(工作状态的良否)存储于存储部160。由此，能够使用该存储部160的存储信息执行雷达装置20的性能分析等。计时器170具有日历时钟功能。日历时钟功能是统计年、月、日、小时、分钟以及秒的功能。

[0207] <雷达装置的故障(异常)时的显示>

[0208] 接下来，对雷达装置20产生异常时的显示装置50的显示例进行说明。图28是示出雷达装置20产生异常时的周边监视系统7的动作的一例的流程图。如图28所示，执行检测雷达装置20的异常的工序(步骤SQ1)与将产生了异常的雷达装置20的检测区域20C显示于显示装置50的工序(步骤SQ2)。

[0209] 在普通作业状态下，存在因某种原因而导致雷达装置20产生异常的可能性。雷达装置20的异常包括雷达装置20的故障或者破损。另外，雷达装置20的异常包括雷达装置20的温度异常、电压异常、因噪声(内部的噪声以及外部的噪声)的作用而导致的误工作以及半导体晶片那样的硬件故障(破损)等。另外，雷达装置20的异常包括与雷达装置20连接的电缆的切断。温度异常能够利用设置于雷达装置20的温度传感器检测。电压异常能够利用能检测施加于雷达装置20的电压的电压计检测。

[0210] 如图3所示，在本实施方式中，控制器100具有异常检测部230。异常检测部230能够检测上述的内容的异常，并能够获取异常信息。异常检测部230在判断为雷达装置20产生了异常的情况下，将表示该异常的异常信号输出至显示控制部140(步骤SQ1)。

[0211] 图29示出雷达装置20产生了异常的情况下的显示装置50的显示例。如图29所示，显示控制部140在显示装置50的画面的第一图像区域50A中显示自卸车1，并且在显示装置50的画面中将产生了异常的雷达装置20的检测区域20C显示于自卸车1的周边。

[0212] 图29示出雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23以及雷达装置24产生异常，并将产生了异常的雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23以及雷达装置24的检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C在显示装置50的画面中显示于自卸车1的周边的例子。

[0213] 另外，如图29所示，显示控制部140将自卸车1的周边的俯视图像200显示于自卸车1的周边，以与俯视图像200重叠的方式将检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C显示于显示装置50。

[0214] 在本实施方式中，如图30所示，显示控制部140在显示装置50的画面中使检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C闪烁。需要说明的是，显示控制部140用与动作确认模式不同的颜色显示检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C。
在本实施方式中，在动作确认模式下被判断为工作状态不良的雷达装置20的检测区域用黄色显示，被判断为产生了异常的雷达装置20的检测区域20C用红色显示。

[0215] 检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C的闪烁包括反复进行显示检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C的显示动作和不显示检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C的非显示动作。在进行显示动作的期间，在显示装置50中，俯视图像200的一部分被检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C隐藏(无法目视确认)。在进行非显示动作的期间，在显示装置50中显示被检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C隐藏的俯视图像200(能够目视确认)。

[0216] 图31是示出对检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C不进行显示的非显示动作以及进行显示的显示动作的一例的时序图。如图31所示，非显示动作的期间T1比显示动作的期间T2长。由此，俯视图像200的一部分被检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C隐藏的期间变短，在显示检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C的状况下也容易目视确认俯视图像200。

[0217] 图32示出产生了异常的雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23以及雷达装置24的检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C的显示例。显示控制部140为了在检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C与俯视图像200在显示装置50的画面中重叠的状态下能目视确认检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C与俯视图像200这两方，也可以在显示装置50的画面中半透明显示检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C。这样，在显示检测区域21C、检测区域22C、检测区域
23C以及检测区域24C的状况下，也容易目视确认俯视图像200。

[0218] 返回图29，在判断为雷达装置20产生了异常的情况下，显示控制部140在第三图像区域50C中显示表示产生了异常的图标54以及图标55。此外，显示控制部140设定第四图像区域50D，在该第四图像区域50D中显示图标56或错误代码57。由错误代码57表示的ER01是将异常现象的内容以及产生了异常的部位代码化的一例。

[0219] 在图29所示的例子中，在普通作业状态下，雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23以及雷达装置24产生异常，但雷达装置25、雷达装置26、雷达装置27以及雷达装置28是正常的。因此，例如在雷达装置27检测到物体的情况下，如图33所示，在显示装置50中显示检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C以及检测区域24C和表示存在有物体的拍摄区域15C的外形的帧图像。拍摄区域15C是多个拍摄区域10C(11C～16C)中的、与检测到物体的雷达装置27的检测区域27C重复的拍摄区域10C。

[0220] 在显示装置50的画面上，拍摄区域10C(11C～16C)的形态与检测区域20C(21C～28C)的形态不同。形态包含画面上的外形、大小以及图案。在本实施方式中，关于产生了异常的雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23以及雷达装置24，使用检测区域21C、检测区域
22C、检测区域23C以及检测区域24C显示于显示装置50的画面。关于检测到物体的正常的雷达装置27，使用拍摄区域15C显示于显示装置50的画面。这样，在本实施方式中，显示控制部
140以不同的形态显示产生了异常的雷达装置20的检测区域20C与检测到物体的正常的雷达装置20的检测区域20C(拍摄区域10C)。另外，在本实施方式中，显示控制部140以不同的形态同时显示多个雷达装置20中的、产生了异常的雷达装置20的检测区域20C与检测到物体的正常的雷达装置27的检测区域20C(拍摄区域15C)。由此，操作人员WM容易区分产生异常的雷达装置20和进行正常动作的雷达装置20。另外，操作人员WM能够在一个画面中同时获取多个信息。

[0221] 另外，如上所述，显示控制部140在普通作业状态下使用拍摄区域10C来显示检测到物体的雷达装置20，在动作确认模式下使用检测区域20C来显示被判断为不良的雷达装置20。这样，显示装置50以不同的形态显示在动作确认模式开始前或者结束后的普通作业状态下检测到物体的雷达装置20的识别信息与在动作确认模式下被判断为不良的雷达装置20的识别信息，因此，操作人员WM容易区分它们的不同。

[0222] 在普通作业状态下，在自卸车1处于高速行驶中发生了雷达装置20的异常的情况下，在图29所示那样的第一图像区域50A以及第二图像区域50B中不显示图像，但在第三图像区域50C以及第四图像区域50D中进行图标54、图标55、图标56以及错误代码57等的显示。

[0223] 需要说明的是，图29所示那样的、产生了异常的雷达装置20(21～24)的识别信息(检测区域21C～24C)在普通作业状态下在自卸车1高速行驶时也可以显示。在利用异常检测部230检测到雷达装置20(21～24)的异常的情况下，显示控制部140也可以将图29所示那样的、第一图像区域50A的俯视图像200以及包含检测区域21C、检测区域22C、检测区域23C、检测区域24C的图像显示于显示装置50。由此，即使在自卸车1高速行驶时，操作人员WM也能够识别产生了异常的雷达装置21～24。

[0224] 需要说明的是，通过输入装置80的强制显示按钮的操作，在普通作业状态下，在自卸车1高速行驶时，也可以进行产生了异常的雷达装置21～24的识别信息(检测区域21C～24C)的显示。

[0225] 如以上说明的那样，根据本实施方式，在用于进行雷达装置20的检查的动作确认模式中，将由判断部210判断为工作状态不良的雷达装置20的识别信息显示于显示装置50，因此，虽然雷达装置20处于未正常工作的状况，但也能抑制操作人员WM未识别到该状况而继续作业的情况。

[0226] 另外，根据本实施方式，在普通作业状态下，将由异常检测部230判断为产生了异常的雷达装置20的识别信息显示于显示装置50，因此，虽然雷达装置20存在异常，但也能抑制操作人员WM未识别到该状况而继续作业的情况。

[0227] 因此，操作人员WM在存在不良的雷达装置20的情况下，能够执行维修等既定的措施，或识别到存在不良的雷达装置20并密切关注地继续进行作业。因此，能抑制存在于自卸车1周边的物体与自卸车1的接触。例如，在自卸车1的起步时以及低速行驶时等，能抑制自卸车1卷入物体的不良情况。

[0228] 这样，在本实施方式中，周边监视系统7使用显示装置50能够辅助操作人员WM识别雷达装置20的状态。

[0229] 另外，在本实施方式中，雷达装置20为了检测自卸车1的周边的不同区域而配置有多个，控制器100能够针对多个雷达装置20中的每一个判断工作状态的良否。由此，操作人员WM能够个别地识别多个雷达装置20的工作状态的良否。

[0230] 另外，在本实施方式中，在雷达装置20的工作状态不良的情况下或者雷达装置20产生了异常的情况下，在显示装置50的画面中显示自卸车1，并且在自卸车1的周边显示工作状态不良的雷达装置20或者产生了异常的雷达装置20的检测区域20C。由此，周边监视系统7能够将不良或者异常的雷达装置20的检测区域20C视觉上展示给操作人员WM。另外，操作人员WM能够直观地掌握工作状态不良或者异常的雷达装置20的检测区域20C。因此，对操作人员WM造成的负担以及压力减少，能进行安全的作业。

[0231] 另外，在本实施方式中，在显示装置50的画面中，在自卸车1的周边显示基于拍摄装置10的拍摄结果而生成的自卸车1的周边的俯视图像200，以与该俯视图像200重叠的方式显示工作状态不良或者异常的雷达装置20的检测区域20C。由此，在物体存在于检测区域20C的情况下，操作人员WM能够基于拍摄装置10的拍摄结果目视确认物体的图像(光学像)。

[0232] 另外，在本实施方式中，周边监视系统7使用雷达装置20与拍摄装置10这两方无遗漏地检测自卸车1的周边的物体，能够充分辅助操作人员WM对物体的识别。雷达装置20能够在比拍摄装置10宽的范围(远距离)内检测物体，显示装置50能够使用标志MK将物体的位置直观地展示给操作人员WM。拍摄装置10能够使操作人员WM识别物体的图像(光学像)。

[0233] 另外，例如，在动作确认模式下，在显示装置50中显示来自雷达装置20的信息与来自拍摄装置10的信息这两方。因此，例如在虽然基于拍摄装置10的拍摄结果识别到在自卸车1的周边存在有物体(反射构件300)但雷达装置20未检测到该物体的情况下，操作人员WM自身能够判断为雷达装置20的工作状态不良。相同地，在虽然基于拍摄装置10的拍摄结果识别到在自卸车1的周边不存在物体(反射构件300)但雷达装置20输出了存在有物体的检测结果的情况下，操作人员WM自身能够判断为雷达装置20的工作状态不良。这样，操作人员WM能够基于显示于显示装置50的、来自雷达装置20的信息和来自拍摄装置10的信息这两方的信息自行检查开始工作检查的正确性。

[0234] 另外，在本实施方式中，在动作确认模式下，显示装置50显示判断为不良的雷达装置20的检测区域20C，不显示判断为良好的检测装置20的检测区域20C。由此，操作人员WM能够瞬间识别工作状态良好的雷达装置20与不良的雷达装置20。

[0235] 另外，在本实施方式中，在动作确认模式的初期状态下，显示装置50显示多个雷达装置20各自的检测区域20C，消除由判断部210判断为工作状态良好的雷达装置20的检测区域20C。由此，操作人员WM能够顺利地识别工作状态良好的雷达装置20。

[0236] 另外，在本实施方式中，在自卸车1停车状态下，当获取指令信号时，动作确认模式开始。由此，能够安全地进行包含使反射构件300在自卸车1的周围移动的作业在内的检查作业。另外，在停车状态被解除时，动作确认模式结束，由此能够从动作确认模式顺利地过渡到普通作业状态。

[0237] 另外，在本实施方式中，在动作确认模式结束后，即使不对被判断为工作状态不良的雷达装置20进行维修等而过渡到普通作业状态，显示装置50也显示表示存在有在动作确认模式中被判断为不良的雷达装置20的警告信息(在本实施方式中是图27所示的图标53M)。由此，即便过渡到普通作业状态，也能够使操作人员WM继续识别工作状态不良的雷达装置20的存在。

[0238] 另外，在本实施方式中，显示装置50以不同的形态显示在普通作业状态下检测到物体的雷达装置20的识别信息与在动作确认模式中被判断为不良的雷达装置20的识别信息。

[0239] 另外，在本实施方式中，以不同的形态显示在普通作业状态下产生了异常的雷达装置20的检测区域20C与检测到物体的正常的雷达装置20的检测区域20C(拍摄区域10C)。由此，操作人员WM能够正确地识别是异常的雷达装置20的显示还是检测到物体的结果的显示。另外，多个雷达装置20中的、产生了异常的雷达装置20的检测区域20C与检测到物体的正常的雷达装置20的检测区域20C(拍摄区域10C)以不同的形态同时显示，由此，操作人员WM能够一并正确地识别多个信息。

[0240] 另外，在本实施方式中，动作确认模式的实施时期以及动作确认模式中的雷达装置20的检测结果存储于存储部160。由此，能够使用该存储部160的存储信息执行雷达装置20的性能分析等。

[0241] 另外，在本实施方式中，在普通作业状态下，在雷达装置20产生了异常的情况下，显示装置50使画面的检测区域20C闪烁。由此，周边监视系统7能够在视觉上展示出产生了异常的雷达装置20的存在。另外，通过检测区域20C闪烁显示，由此，在显示装置50的画面中显示俯视图像200的情况下，即使与该俯视图像200重叠地显示检测区域20C，显示装置50也能够使操作人员WM在闪烁中的检测区域20C的非显示动作的期间目视确认俯视图像200。

[0242] 另外，在本实施方式中，在检测区域20C的闪烁中，不显示检测区域20C的非显示动作的期间比显示检测区域20C的显示动作的期间长。由此，即使与该俯视图像200重叠地显示检测区域20C，显示装置50也能够使操作人员WM在闪烁中的检测区域20C的非显示动作的期间充分目视确认俯视图像200。

[0243] 另外，在普通作业状态下，在雷达装置20产生了异常的情况下，显示装置50也可以半透明显示画面的检测区域20C。由此，即使与俯视图像200重叠地显示检测区域20C，显示装置50也能够使操作人员WM充分目视确认检测区域20C与俯视图像200这两方。

[0244] 需要说明的是，在上述的实施方式中，作为在动作确认模式中被判断为工作状态不良的雷达装置20的识别信息，利用拍摄区域10C来显示。也可以利用检测区域20C来显示。

[0245] 需要说明的是，在上述的实施方式中，作为在动作确认模式中被判断为工作状态不良的雷达装置20的识别信息，在显示装置50的画面中在自卸车1的周边显示拍摄区域10C(或者检测区域20C)。作为被判断为工作状态不良的雷达装置20的识别信息，可以使用文字或者数字，也可以使用图标。例如，在多个雷达装置20中的、在动作确认模式中被判断为工作状态不良的雷达装置20是雷达装置23的情况下，也可以在显示装置50的画面中显示“雷达装置23工作状态不良”这样的文字。

[0246] 需要说明的是，在上述的实施方式中，检测装置20是雷达装置。检测装置只要能够以非接触的方式检测自卸车1周边的物体即可。检测装置例如也可以是基于向物体照射的激光来检测物体的激光装置。

[0247] 需要说明的是，在上述的实施方式中，显示装置50显示表示雷达装置20的检测结果的标志MK(以及图标)和表示拍摄装置10的拍摄结果的图像(包含俯视图像200)这两方。显示装置50也可以不显示拍摄装置10的拍摄结果。自卸车1也可以不具有拍摄装置10。

[0248] 需要说明的是，在上述的实施方式中，作业车辆1是自卸车。作业车辆1也可以是具有下部行驶体、上部回旋体以及作业机的液压挖掘机。在该液压挖掘机中，也可以在上部回旋体设置拍摄装置以及雷达装置等。

[0249] 以上，说明了本实施方式，但本实施方式不受上述的内容限定。另外，上述的构成要素包含本领域技术人员容易想到的、实质上相同的、所谓的等同范围的要素。并且，上述的构成要素能够适当地组合。此外，能够在不脱离本实施方式的要旨的范围内进行构成要素的各种省略、替换或者变更。

[0250] 附图标记说明

[0251] 1：自卸车

[0252] 2：车辆主体

[0253] 2a：下底板

[0254] 2b：上底板

[0255] 2c：可动式梯子

[0256] 2d：斜向梯子

[0257] 2e：栏杆

[0258] 2f：框架

[0259] 2g：前挡泥板

[0260] 3：驾驶室

[0261] 3a：支柱

[0262] 3b：支柱

[0263] 3c：支柱

[0264] 3d：支柱

[0265] 4：货箱

[0266] 4F：凸缘部

[0267] 5：行驶装置

[0268] 5A：前轮

[0269] 5B：后轮

[0270] 7：周边监视系统

[0271] 8：操作面板

[0272] 10(11～16)：拍摄装置

[0273] 10C(11C～16C)：拍摄区域

[0274] 20(21～28)：雷达装置

[0275] 20C(21C～28C)：检测区域

[0276] 31：驾驶席

[0277] 32：转向盘

[0278] 33：仪表罩

[0279] 34：无线装置

[0280] 35A：油门踏板

[0281] 35Bf：制动踏板

[0282] 35Bs：辅助制动踏板

[0283] 36：减速器

[0284] 37：变速杆

[0285] 37S：变速杆位置传感器

[0286] 37P：停车制动操作开关

[0287] 50：显示装置

[0288] 50A：第一图像区域

[0289] 50B：第二图像区域

[0290] 50C：第三图像区域

[0291] 50D：第四图像区域

[0292] 51：图标

[0293] 52：图标

[0294] 53：图标

[0295] 53F：图标

[0296] 53M：图标

[0297] 54：图标

[0298] 55：图标

[0299] 56：图标

[0300] 57：错误代码

[0301] 62：空气过滤器

[0302] 70：车架横梁

[0303] 71：后轴

[0304] 80：输入装置

[0305] 81：雷达主体

[0306] 82：电缆

[0307] 83：保护构件

[0308] 84：保护构件

[0309] 100：控制器

[0310] 110：俯视图像合成部

[0311] 120：获取部

[0312] 130：位置信息生成部

[0313] 140：显示控制部

[0314] 150：模式控制部

[0315] 200：俯视图像

[0316] 210：判断部

[0317] 220：处理部

[0318] 230：异常检测部

[0319] 300：反射构件

[0320] 301：支承构件

[0321] B：后侧

[0322] F：前侧

[0323] L：左侧

[0324] MK：标志

[0325] R：右侧

[0326] UN：下侧

[0327] UP：上侧

[0328] WM：操作人员