本发明公开了一种自动贴背胶机，电路板进料输送机构和电路板出料输送机构能够对电路板进行输送，背胶剥离模组能够逐个抓取料仓内背胶并将背胶从离型纸完全拨离后放置于接料平台上，背胶输送装置能够带动背胶接料平台移动到设定位置；电路板吸取模组能吸取电路板进料输送机构上的电路板并自动检测校正电路板位置方向；传动装置能够带动电路板吸取模组移动到背胶接料平台正上方，供电路板吸取模组将电路板按压在背胶上进行背胶贴附，控制器控制各部件工作，本发明全程自动化操作，实现了高速高效贴背胶，无需人工操作，背胶贴合位置准确一致，还避免了对电路板和背胶的二次损伤，保证了电路板的品质。
1.一种自动贴背胶机，其特征在于：包括机架(1)、电路板进料输送机构(29)、电路板出料输送机构(30)、背胶剥离模组(28)、接料平台(3)、背胶输送装置(34)、电路板吸取模组(31)、传动装置(33)和控制器(27)，其中：电路板进料输送机构和电路板出料输送机构能够对电路板(8)进行输送，机架上设有用于叠放背胶料带的料仓(2)，料仓上侧形成开口侧，背胶剥离模组恰位于料仓正上方，且背胶剥离模组能够逐个抓取料仓内背胶并将背胶从离型纸完全拨离后放置于接料平台上，接料平台上设有来料感应装置，来料感应装置能够感应到位于接料平台上的背胶并传信于控制器，控制器控制背胶输送装置动作，背胶输送装置能够带动背胶接料平台移动到设定位置；
电路板吸取模组包括电路板拿取装置、位置检测分析装置和位置校正装置，其中电路板拿取装置能够纵向升降并对电路板进料输送机构上到达设定位置的电路板进行拿取，位置检测分析装置能够对电路板拿取装置上的电路板位置进行检测和分析并传信给控制器，控制器控制位置校正装置带动电路板拿取装置绕竖直的轴旋转设定角度；
传动装置能够带动电路板吸取模组移动到背胶接料平台所处的设定位置正上方，控制器还控制电路板进料输送机构、电路板出料输送机构、传动装置、背胶输送装置、背胶剥离模组的取料装置和离型纸夹紧移送装置、电路板吸取模组的电路板拿取装置和位置对正装置动作。
2.根据权利要求1所述的自动贴背胶机，其特征在于：所述电路板进料输送机构包括水平进料输送机构(4)、电路板位置感应装置和电路板止挡定位装置，所述水平进料输送机构能够带动电路板在水平面上进行输送，电路板位置感应装置能够感应到水平进料输送机构上电路板的位置并传信给控制器，控制器控制电路板止挡定位装置对处于设定输送位置的电路板止动定位；电路板出料输送机构包括水平出料输送机构(5)和压紧滚轮(6)，所述水平出料输送机构能够带动电路板在水平面上进行输送，压紧滚轮能够转动定位于机架上，压紧滚轮圆周外侧面紧抵水平出料输送机构上电路板表面。
3.根据权利要求2所述的自动贴背胶机，其特征在于：水平进料输送机构和水平出料输送机构均为一对间距能够调节的同步输送带，电路板位置感应装置包括入料感应器和到位感应器，其中入料感应器固定安装于机架靠近水平进料输送机构进口位置，入料感应器能感应到进入水平进料输送机构上的电路板并传信于控制器，到位感应器安装于机架设定位置处，到位感应器能够感应到输送到设定位置的电路板并传信于控制器，电路板止挡定位装置纵向能够升降定位于机架上，且电路板止挡定位装置恰能够止挡于电路板沿输送方向前方侧壁。
4.根据权利要求1所述的自动贴背胶机，其特征在于：背胶剥离模组包括取料装置、背胶料带转向通道(7)和离型纸夹紧移送装置，所述取料装置能够沿纵向和水平方向运动定位于料仓开口侧上方，取料装置能够拿取一片背胶料带，并将该片背胶料带一端插入背胶料带转向通道内，背胶料带转向通道背向取料装置一侧上部棱边形成尖角结构，离型纸夹紧移送装置恰位于背胶料带转向通道背向取料装置一侧，且离型纸夹紧移送装置能够夹紧伸出背胶料带转向通道的背胶料带离型纸边缘，离型纸夹紧移送装置还能够纵向升降和沿水平方向运动，接料平台恰位于离型纸夹紧移送装置下方，且与背胶料带转向通道背向取料装置一侧衔接，还设有背胶边缘感应装置，背胶边缘感应装置固定于机架上，背胶边缘感应装置能够感应到伸出背胶转向通道的背胶料带离型纸并传信于控制器，控制器控制离型纸夹紧移送装置动作。
5.根据权利要求4所述的自动贴背胶机，其特征在于：所述取料装置包括纵向升降装置(9)、水平移动装置(10)、吸料板(11)和真空发生器，所述吸料板下侧面上形成有若干气孔，该气孔与真空发生器连通，吸料板上侧面与水平移动装置的运动端固连，水平移动装置的运动端能够相对其固定端在水平面上移动，水平移动装置的固定端与纵向升降装置的运动端固连，纵向升降装置的运动端能相对其固定端纵向移动，纵向升降装置的固定端固定于机架上。
6.根据权利要求4所述的自动贴背胶机，其特征在于：所述离型纸夹紧移送装置包括固定板(14)、上夹板(12)、下夹板(13)、剥料驱动装置(15)、水平导轨(16)、水平驱动装置(17)、竖直导轨(18)和竖直驱动装置(19)，所述上夹板纵向能够移动定位于固定板上，下夹板固定于固定板上，且下夹板位于上夹板下方，下夹板上侧面恰与背胶转向通道出口下侧面对接，剥料驱动装置驱动上夹板运动，固定板能够滑动定位于水平导轨上，水平驱动装置驱动固定板沿水平导轨移动，水平导轨能够滑动定位于竖直导轨上，竖直驱动装置驱动水平导轨纵向滑动，竖直导轨固定于机架上。
7.根据权利要求6所述的自动贴背胶机，其特征在于：所述下夹板上形成有纵向止挡壁，该止挡壁恰能够止挡背胶料带沿其运动方向的边缘。
8.根据权利要求6所述的自动贴背胶机，其特征在于：固定架上还设有吸盘(20)，吸盘恰位于下夹板下方，吸盘恰能够吸住从上下夹板上垂下来的背胶离型纸。
9.根据权利要求1所述的自动贴背胶机，其特征在于：电路板吸取模组的位置检测分析装置为第一、二相机(21、32)，所述第一、二相机能对电路板取装置上的电路板和接料平台上背胶成像并传信给控制器。
10.根据权利要求1所述的自动贴背胶机，其特征在于：电路板吸取模组的电路板拿取装置包括真空吸盘(22)、真空发生器(23)、真空检测器(24)和升降驱动装置(25)，所述真空发生器与真空吸盘连通，真空检测器能够检测真空发生器内气压，升降驱动装置能够带动真空吸盘纵向升降，电路板吸取模组的位置校正装置包括马达(26)和传动机构，所述马达通过传动机构驱动电路板拿取装置的吸盘绕竖直轴旋转。
自动贴背胶机
技术领域
[0001] 本发明涉及一种自动化设备，特别涉及一种自动贴背胶机。
背景技术
[0002] 电路板上常需要贴背胶，用于标示电路板信息情况，以便后续了解该电路板的相关信息，目前电路板上的背胶主要都是通过人工手工粘贴，这种贴背胶方式工作效率低，背胶粘贴不牢固，容易贴歪，还容易损伤背胶和电路板，造成电路板二次损伤，目前其它行业也有采用自动化设备进行贴背胶的，然而其都仅是将背胶取下直接贴在产品表面，在贴附时，不会对背胶贴合位置进行校正，导致电路板上的背胶贴合位置不一致，及影响其美观度，还会影响电路板正常功能，也会影响后续加工工序。
发明内容
[0003] 为了克服上述缺陷，本发明提供了一种自动贴背胶机，该自动贴背胶机能自动对电路板贴背胶，并能对背胶位置进行自动校正，保证每个电路板上的背胶都完全一致。
[0004] 本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动贴背胶机，包括机架、电路板进料输送机构、电路板出料输送机构、背胶剥离模组、接料平台、背胶输送装置、电路板吸取模组、传动装置和控制器，其中：
[0005] 电路板进料输送机构和电路板出料输送机构能够对电路板进行输送，[0006] 机架上设有用于叠放背胶料带的料仓，料仓上侧形成开口侧，背胶剥离模组恰位于料仓正上方，且背胶剥离模组能够逐个抓取料仓内背胶并将背胶从离型纸完全拨离后放置于接料平台上，接料平台上设有来料感应装置，来料感应装置能够感应到位于接料平台上的背胶并传信于控制器，控制器控制背胶输送装置动作，背胶输送装置能够带动背胶接料平台移动到设定位置；
[0007] 电路板吸取模组包括电路板拿取装置、位置检测分析装置和位置校正装置，其中电路板拿取装置能够纵向升降并对电路板进料输送机构上到达设定位置的电路板进行拿取，位置检测分析装置能够对电路板拿取装置上的电路板位置进行检测和分析并传信给控制器，控制器控制位置校正装置带动电路板拿取装置绕竖直的轴旋转设定角度；
[0008] 传动装置能够带动电路板吸取模组移动到背胶接料平台所处的设定位置正上方，[0009] 控制器还控制电路板进料输送机构、电路板出料输送机构、传动装置、背胶输送装置、背胶剥离模组的取料装置和离型纸夹紧移送装置、电路板吸取模组的电路板拿取装置和位置对正装置动作。
[0010] 作为本发明的进一步改进，所述电路板进料输送机构包括水平进料输送机构、电路板位置感应装置和电路板止挡定位装置，所述水平进料输送机构能够带动电路板在水平面上进行输送，电路板位置感应装置能够感应到水平进料输送机构上电路板的位置并传信给控制器，控制器控制电路板止挡定位装置对处于设定输送位置的电路板止动定位；电路板出料输送机构包括水平出料输送机构和压紧滚轮，所述水平出料输送机构能够带动电路板在水平面上进行输送，压紧滚轮能够转动定位于机架上，压紧滚轮圆周外侧面紧抵水平出料输送机构上电路板表面。
[0011] 作为本发明的进一步改进，水平进料输送机构和水平出料输送机构均为一对间距能够调节的同步输送带，电路板位置感应装置包括入料感应器和到位感应器，其中入料感应器固定安装于机架靠近水平进料输送机构进口位置，入料感应器能感应到进入水平进料输送机构上的电路板并传信于控制器，到位感应器安装于机架设定位置处，到位感应器能够感应到输送到设定位置的电路板并传信于控制器，电路板止挡定位装置纵向能够升降定位于机架上，且电路板止挡定位装置恰能够止挡于电路板沿输送方向前方侧壁。
[0012] 作为本发明的进一步改进，背胶剥离模组包括取料装置、背胶料带转向通道和离型纸夹紧移送装置，所述取料装置能够沿纵向和水平方向运动定位于料仓开口侧上方，取料装置能够拿取一片背胶料带，并将该片背胶料带一端插入背胶料带转向通道内，背胶料带转向通道背向取料装置一侧上部棱边形成尖角结构，离型纸夹紧移送装置恰位于背胶料带转向通道背向取料装置一侧，且离型纸夹紧移送装置能够夹紧伸出背胶料带转向通道的背胶料带离型纸边缘，离型纸夹紧移送装置还能够纵向升降和沿水平方向运动，接料平台恰位于离型纸夹紧移送装置下方，且与背胶料带转向通道背向取料装置一侧衔接，还设有背胶边缘感应装置，背胶边缘感应装置固定于机架上，背胶边缘感应装置能够感应到伸出背胶转向通道的背胶料带离型纸并传信于控制器，控制器控制离型纸夹紧移送装置动作。
[0013] 作为本发明的进一步改进，所述取料装置包括纵向升降装置、水平移动装置、吸料板和真空发生器，所述吸料板下侧面上形成有若干气孔，该气孔与真空发生器连通，吸料板上侧面与水平移动装置的运动端固连，水平移动装置的运动端能够相对其固定端在水平面上移动，水平移动装置的固定端与纵向升降装置的运动端固连，纵向升降装置的运动端能相对其固定端纵向移动，纵向升降装置的固定端固定于机架上。
[0014] 作为本发明的进一步改进，所述离型纸夹紧移送装置包括固定板、上夹板、下夹板、剥料驱动装置、水平导轨、水平驱动装置、竖直导轨和竖直驱动装置，所述上夹板纵向能够移动定位于固定板上，下夹板固定于固定板上，且下夹板位于上夹板下方，下夹板上侧面恰与背胶转向通道出口下侧面对接，剥料驱动装置驱动上夹板运动，固定板能够滑动定位于水平导轨上，水平驱动装置驱动固定板沿水平导轨移动，水平导轨能够滑动定位于竖直导轨上，竖直驱动装置驱动水平导轨纵向滑动，竖直导轨固定于机架上。
[0015] 作为本发明的进一步改进，所述下夹板上形成有纵向止挡壁，该止挡壁恰能够止挡背胶料带沿其运动方向的边缘。
[0016] 作为本发明的进一步改进，固定架上还设有吸盘，吸盘恰位于下夹板下方，吸盘恰能够吸住从上下夹板上垂下来的背胶离型纸。
[0017] 作为本发明的进一步改进，电路板吸取模组的位置检测分析装置为第一、二相机，所述第一、二相机能对电路板取装置上的电路板和接料平台上背胶成像并传信给控制器。
[0018] 作为本发明的进一步改进，电路板吸取模组的电路板拿取装置包括真空吸盘、真空发生器、真空检测器和升降驱动装置，所述真空发生器与真空吸盘连通，真空检测器能够检测真空发生器内气压，升降驱动装置能够带动真空吸盘纵向升降，电路板吸取模组的位置校正装置包括马达和传动机构，所述马达通过传动机构驱动电路板拿取装置的吸盘绕竖直轴旋转。
[0019] 本发明的有益效果是：本发明在通过背胶剥离模组实现了背胶快速的剥离，并经过背胶输送装置输送至指定位置等待，然后电路板拿取装置将电路板进料输送机构上的电路板按压在背胶上进行贴背胶，贴好背胶的电路板放置在电路板出料输送机构上输出，同时通过压紧轮实现背胶压平贴实，该自动贴背胶机全程自动化操作，无需人工操作，电路板拿取装置能够自动对电路板位置进行调整，保证每个电路板上的背胶贴合位置完全一致，便于后续工序对背胶上的信息进行读取，该自动贴背胶机实现了高速高效贴背胶，节省人工，还避免了对电路板和背胶的二次损伤，保证了电路板的品质。
附图说明
[0020] 图1为本发明的第一立体图；
[0021] 图2为本发明的第二立体图；
[0022] 图3为本发明的背胶剥离模组第一立体图；
[0023] 图4为本发明的背胶剥离模组第二立体图；
[0024] 图5为本发明的电路板吸取模组第一立体图；
[0025] 图6为本发明的电路板吸取模组第二立体图；
[0026] 图7为本发明的电路板进料输送机构立体图；
[0027] 图8为本发明的电路板出料输送机构立体图；
[0028] 图9为本发明的背胶输送装置立体图。
具体实施方式
[0029] 实施例：一种自动贴背胶机，包括机架1、电路板进料输送机构29、电路板出料输送机构30、背胶剥离模组28、接料平台3、背胶输送装置34、电路板吸取模组31、传动装置33和控制器27，其中：
[0030] 电路板进料输送机构29和电路板出料输送机构30能够对电路板8进行输送，[0031] 机架1上设有用于叠放背胶料带的料仓2，料仓2上侧形成开口侧，背胶剥离模组28恰位于料仓2正上方，且背胶剥离模组28能够逐个抓取料仓2内背胶并将背胶从离型纸完全拨离后放置于接料平台3上，接料平台3上设有来料感应装置，来料感应装置能够感应到位于接料平台3上的背胶并传信于控制器27，控制器27控制背胶输送装置34动作，背胶输送装置34能够带动背胶接料平台3移动到设定位置；
[0032] 电路板吸取模组31包括电路板拿取装置、位置检测分析装置和位置校正装置，其中电路板拿取装置能够纵向升降并对电路板进料输送机构29上到达设定位置的电路板进行拿取，位置检测分析装置能够对电路板拿取装置上的电路板位置进行检测和分析并传信给控制器27，控制器27控制位置校正装置带动电路板拿取装置绕竖直的轴旋转设定角度；
[0033] 传动装置33能够带动电路板吸取模组31移动到背胶接料平台3所处的设定位置正上方，
[0034] 控制器27还控制电路板进料输送机构29、电路板出料输送机构30、传动装置33、背胶输送装置34、背胶剥离模组28的取料装置和离型纸夹紧移送装置、电路板吸取模组31的电路板拿取装置和位置对正装置动作。
[0035] 工作原理如下：电路板被放置在电路板进料输送机构29上进行输送，同时控制器27控制背胶剥离模组28实现背胶与离型纸的分离，并将剥离下来的背胶放置在接料平台3上，背胶的刷胶面朝上，此时被来料感应装置感知并传信给控制器27，控制器27就控制背胶输送装置34动作将背胶接料平台3移动到设定位置，此时电路板吸取模组31的电路板拿取装置将设定的电路板拿起，位置检测分析装置对该片电路板位置角度进行检测分析将分析结果传信给控制器27，控制器27经过与标准位置角度进行比对后发出控制指令，如果其与标准位置角度不一致，则控制器27控制位置对正装置动作，进而带动电路板拿取装置绕竖直的轴旋转设定角度使该片电路板位置符合标准位置，然后传动装置33带动电路板吸取模组31的移动到接料平台3正上方，然后将电路板按压在接料平台3的背胶上，实现贴背胶的动作，贴背胶完成后，传动装置33带动电路板吸取模组31继续运动到电路板出料输送机构
30上方，并将电路板放置于水平出料输送机构5上对电路板进行输送，其中传动装置33可以为马达驱动丝杠螺母机构实现也可以为马达驱动齿轮齿条结构实现或者气缸来实现等等，该设备全自动化完成背胶的揭取以及与电路板的贴合输送，全程无需人工操作，工作效率高，背胶贴合位置准确，不会对电路板造成二次损伤，保证电路板质量。
[0036] 所述电路板进料输送机构29包括水平进料输送机构4、电路板位置感应装置和电路板止挡定位装置，所述水平进料输送机构4能够带动电路板在水平面上进行输送，电路板位置感应装置能够感应到水平进料输送机构4上电路板的位置并传信给控制器27，控制器27控制电路板止挡定位装置对处于设定输送位置的电路板止动定位；电路板出料输送机构
30包括水平出料输送机构5和压紧滚轮6，所述水平出料输送机构5能够带动电路板在水平面上进行输送，压紧滚轮6能够转动定位于机架1上，压紧滚轮6圆周外侧面紧抵水平出料输送机构5上电路板表面。水平进料输送机构4上电路板位置感应装置感应到电路板到达指定位置后传信给控制器27，控制器27控制电路板止挡定位装置挡住电路板阻止其继续前进，同时将电路板固定定位，使电路板保持在该位置等待电路板吸取模组31来拿取，电路板出料输送机构30上通过滚轮实现电路板与背胶粘合紧密平整。
[0037] 所述水平进料输送机构4和水平出料输送机构5均为一对间距能够调节的同步输送带，电路板位置感应装置包括入料感应器和到位感应器，其中入料感应器固定安装于机架1靠近水平进料输送机构4进口位置，入料感应器能感应到进入水平进料输送机构4上的电路板并传信于控制器27，到位感应器安装于机架1设定位置处，到位感应器能够感应到输送到设定位置的电路板并传信于控制器27，电路板止挡定位装置纵向能够升降定位于机架1上，且电路板止挡定位装置恰能够止挡于电路板沿输送方向前方侧壁，通过调节同步带间的距离可以适应不同规格的电路板输送，通过入料感应器能够使控制器27及时掌握有电路板进入输送装置内的信息，避免多个电路板一起挤入，通过到位感应器可以使控制器27及时控制电路板止挡定位装置动作对指定位置的电路板进行固定，其中该对同步输送带间距能够调节的结构为：一个同步输送带上转动设有两个平行排列的丝杠，另一个同步输送带与该两个丝杠啮合传动，两个丝杠之间通过同步带传动，电路板除了采用该种结构进行输送外也可以采用机械手抓取输送，气缸推送等结构进行输送，此为本领域技术人员根据本专利很容易想到的等同替换结构。
[0038] 所述背胶剥离模组28包括取料装置、背胶料带转向通道7和离型纸夹紧移送装置，所述取料装置能够沿纵向和水平方向运动定位于料仓2开口侧上方，取料装置能够拿取一片背胶料带，并将该片背胶料带一端插入背胶料带转向通道7内，背胶料带转向通道7背向取料装置一侧上部棱边形成尖角结构，离型纸夹紧移送装置恰位于背胶料带转向通道7背向取料装置一侧，且离型纸夹紧移送装置能够夹紧伸出背胶料带转向通道7的背胶料带离型纸边缘，离型纸夹紧移送装置还能够纵向升降和沿水平方向运动，接料平台3恰位于离型纸夹紧移送装置下方，且与背胶料带转向通道7背向取料装置一侧衔接，还设有背胶边缘感应装置，背胶边缘感应装置固定于机架1上，背胶边缘感应装置能够感应到伸出背胶转向通道的背胶料带离型纸并传信于控制器27，控制器27控制离型纸夹紧移送装置动作，取料装置下降从料仓2取一片背胶料带，背胶料带的离型纸面朝上，然后取料装置上升一段后水平移动将背胶料带插入到背胶料带转向通道7内，背胶料带的离型纸边缘恰伸出背胶料带转向通道7背向取料装置一侧，背胶边缘感应装置感应到伸出背胶转向通道的背胶料带离型纸后传信于控制器27，控制器27控制离型纸夹紧移送装置将离型纸边缘夹紧，然后带着离型纸上升到离型纸与背胶完全脱离后，离型纸夹紧移送装置水平移动到指定位置将离型纸松开，离型纸掉落到回收处，背胶在背胶转向通道背向取料装置一侧收到背胶转向通道尖角棱边的转向作用与离型纸分离，受到离型纸夹紧移送装置拉动作用，背胶继续向前移动，当其与离型纸分离后就掉落在接料平台3上，实现背胶的剥离和定位放置，该结构巧妙，剥离速度快，当然除了此种结构外也可以采用先将背胶和离型纸通过背胶转向通道尖角预拨离，然后保持其背胶继续前进的同时通过吸盘20吸住离型纸的方式或者保持离型纸继续前进，通过吸盘20吸住背胶的方式实现二者剥离，还可以采用尖角刀片铲剥的方式实现背胶与离型纸的预拨离，然后通过吸盘20将背胶或者离型纸吸起即可，此为本领域技术人员根据本专利很容易想到的等同替换结构。
[0039] 所述取料装置包括纵向升降装置9、水平移动装置10、吸料板11和真空发生器23，所述吸料板11下侧面上形成有若干气孔，该气孔与真空发生器23连通，吸料板11上侧面与水平移动装置10的运动端固连，水平移动装置10的运动端能够相对其固定端在水平面上移动，水平移动装置10的固定端与纵向升降装置9的运动端固连，纵向升降装置9的运动端能相对其固定端纵向移动，纵向升降装置9的固定端固定于机架1上，通过真空吸附实现一片背胶料带的拿取，通过纵向升降装置9、水平移动装置10实现背胶料带的移动进而插入背胶料带转向通道7，当然也可采用夹爪夹取，或者通过推动装置从仅能容一张背胶料带通过的出口推出一片料带，插入背胶转向通道也可以是输送带输送，或者推入当方式，此都为本领域技术人员根据本专利结构很容易想到的等同替换结构。
[0040] 所述离型纸夹紧移送装置包括固定板14、上夹板12、下夹板13、剥料驱动装置15、水平导轨16、水平驱动装置17、竖直导轨18和竖直驱动装置19，所述上夹板12纵向能够移动定位于固定板14上，下夹板13固定于固定板14上，且下夹板13位于上夹板12下方，下夹板13上侧面恰与背胶转向通道出口下侧面对接，剥料驱动装置15驱动上夹板12运动，固定板14能够滑动定位于水平导轨16上，水平驱动装置17驱动固定板14沿水平导轨16移动，水平导轨16能够滑动定位于竖直导轨18上，竖直驱动装置19驱动水平导轨16纵向滑动，竖直导轨18固定于机架1上，通过上下夹板13相对运动实现背胶离型纸边缘的夹紧，然后通过上升和水平移位实现离型纸位置的转移，便于离型纸的统一处理。
[0041] 所述下夹板13上形成有纵向止挡壁，该止挡壁恰能够止挡背胶料带沿其运动方向的边缘，对背胶料带移动位置限位，避免伸出背胶转向通道过长，影响离型纸的夹取和与背胶的分离。
[0042] 固定架上还设有吸盘20，吸盘20恰位于下夹板13下方，吸盘20恰能够吸住从上下夹板13上垂下来的背胶离型纸，避免离型纸掉落。
[0043] 电路板吸取模组31的位置检测分析装置为第一、二相机21、32，所述第一、二相机21、32能对电路板取装置上的电路板和接料平台3上背胶成像并传信给控制器27，相机对电路板进行拍照，实现电路板位置的检测，相机可以为CCD摄像头，除此外还可以是位置感应器，通过位置感应器感应电路板边缘也可以检测电路板的位置。
[0044] 所述电路板吸取模组31的电路板拿取装置包括真空吸盘22、真空发生器23、真空检测器24和升降驱动装置25，所述真空发生器23与真空吸盘22连通，真空检测器24能够检测真空发生器23内气压，升降驱动装置25能够带动真空吸盘22纵向升降，电路板吸取模组31的位置校正装置包括马达26和传动机构，所述马达通过传动机构驱动电路板拿取装置的吸盘20绕竖直轴旋转，通过真空吸盘22吸住电路板，结构简单，便于操作，当然也可以是夹取装置夹住电路板边缘实现电路板的拿取，位置对正装置除了通过马达来实现电路板位置调整外，也可以是旋转气缸等。
